JP3198435B2 - コンバイン等の傾斜制御装置 - Google Patents
コンバイン等の傾斜制御装置Info
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- JP3198435B2 JP3198435B2 JP06536298A JP6536298A JP3198435B2 JP 3198435 B2 JP3198435 B2 JP 3198435B2 JP 06536298 A JP06536298 A JP 06536298A JP 6536298 A JP6536298 A JP 6536298A JP 3198435 B2 JP3198435 B2 JP 3198435B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対の走行
装置により支持された機体を有するコンバイン、トラク
タ−、田植え機等の作業車輌に利用できる。
装置により支持された機体を有するコンバイン、トラク
タ−、田植え機等の作業車輌に利用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、特開昭６３−７７１６号
公報に開示されているように、コンバイン等の作業車輌
の機体を、走行面の凹凸変化や走行装置の沈下に拘らず
常に水平姿勢に維持するために、傾斜制御手段により、
機体に設ける傾斜センサの検出結果に応じて、機体に対
して左右一対のクロ−ラ、又は車輪等の走行装置を油圧
シリンダ−の伸縮作動により上下動させ、これによって
機体を水平姿勢に維持する構成のものが試みられてい
る。
公報に開示されているように、コンバイン等の作業車輌
の機体を、走行面の凹凸変化や走行装置の沈下に拘らず
常に水平姿勢に維持するために、傾斜制御手段により、
機体に設ける傾斜センサの検出結果に応じて、機体に対
して左右一対のクロ−ラ、又は車輪等の走行装置を油圧
シリンダ−の伸縮作動により上下動させ、これによって
機体を水平姿勢に維持する構成のものが試みられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き傾斜制御手
段によって機体の姿勢を水平に維持するにあたり、左右
の走行装置を上下動させるためには、この上下動のスト
ロ−クを確保しておく必要があり、このため、予め、機
体全体の車高をある程度の高さまで上昇させておかなけ
ればならない。
段によって機体の姿勢を水平に維持するにあたり、左右
の走行装置を上下動させるためには、この上下動のスト
ロ−クを確保しておく必要があり、このため、予め、機
体全体の車高をある程度の高さまで上昇させておかなけ
ればならない。
【０００４】このため、傾斜制御を解除した際に、この
ままの車高で停止する構成であると、傾斜制御解除後の
旋回時ないし路上走行時等において、機体全体の車高が
高いがために、重心位置が高く、機体の左右バランスが
崩れ易く、安定した旋回ないし走行を行うことができな
い。また、機体に設ける作業装置が非作業状態のとき、
即ち、路上走行時において機体を左右前後に姿勢制御す
る左右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段が作用すると機
体が振られて、乗っている運転者は危険である。
ままの車高で停止する構成であると、傾斜制御解除後の
旋回時ないし路上走行時等において、機体全体の車高が
高いがために、重心位置が高く、機体の左右バランスが
崩れ易く、安定した旋回ないし走行を行うことができな
い。また、機体に設ける作業装置が非作業状態のとき、
即ち、路上走行時において機体を左右前後に姿勢制御す
る左右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段が作用すると機
体が振られて、乗っている運転者は危険である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の如き課
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、請求項１に記載の、機体４を左右一対の走行
装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，１と機
体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装し
て、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共に、前
後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッチング
シリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿勢を設
定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の作業車
輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜
センサ４２と、自動スイッチ４１が有効状態に切り換え
られた状態において、前記傾斜センサ４２の検出結果に
基づいて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリ
ンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる傾斜制御手段と、前
記自動スイッチ４１が無効状態に切り換えられた場合
に、機体４の車高を下降させるべく左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる車高制御手段とを設け、
前記ピッチングシリンダ１５の作用支点は、前記左右の
油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６より
も後方上方に設けたことを特徴とするコンバイン等の傾
斜制御装置。
題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、請求項１に記載の、機体４を左右一対の走行
装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，１と機
体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装し
て、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共に、前
後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッチング
シリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿勢を設
定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の作業車
輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜
センサ４２と、自動スイッチ４１が有効状態に切り換え
られた状態において、前記傾斜センサ４２の検出結果に
基づいて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリ
ンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる傾斜制御手段と、前
記自動スイッチ４１が無効状態に切り換えられた場合
に、機体４の車高を下降させるべく左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる車高制御手段とを設け、
前記ピッチングシリンダ１５の作用支点は、前記左右の
油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６より
も後方上方に設けたことを特徴とするコンバイン等の傾
斜制御装置。
【０００６】請求項２に記載の、機体４を左右一対の走
行装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，１と
機体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装し
て、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共に、前
後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッチング
シリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿勢を設
定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の作業車
輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜
センサ４２と、前後方向の傾斜を検出する前後傾斜セン
サ４３と、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられ
た状態において、前記傾斜センサ４２の検出結果に基づ
いて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる左右傾斜制御手段及び前
記前後傾斜センサ４３の検出結果に関連して機体４を前
後方向に設定姿勢に維持すべく油圧シリンダー１５を作
動させる前後傾斜制御手段と、前記自動スイッチ４１が
無効状態に切り換えられた場合、または、機体４に設け
る作業装置が非駆動状態に切り換えられた場合に、機体
４の車高を下降させるべく左右の油圧シリンダ−１３
Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５とを作動させる車高制
御手段とを設けたことを特徴とするコンバイン等の傾斜
制御装置、及び、請求項３に記載の、機体４を左右一対
の走行装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，
１と機体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介
装して、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共
に、前後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッ
チングシリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿
勢を設定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の
作業車輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出す
る傾斜センサ４２と、前後方向の傾斜を検出する前後傾
斜センサ４３と、機体４に設ける作業装置が駆動状態に
切り換えられた状態において、前記傾斜センサ４２の検
出結果に基づいて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の
油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる傾斜制御手
段及び前記前後傾斜センサ４３の検出結果に関連して機
体４を前後方向に設定姿勢に維持すべく油圧シリンダー
１５を作動させ る制御手段とを設け、機体４に設ける作
業装置が非駆動状態に切り換えられた場合に、前記自動
スイッチ４１が有効状態に切り換えられていても、前記
左右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段は実行せずに、機
体４を走行装置１に対して任意の高さで略平行状態とす
る平行制御モードを実行するように構成したことを特徴
とするコンバイン等の傾斜制御装置としたものである。
行装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，１と
機体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装し
て、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共に、前
後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッチング
シリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿勢を設
定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の作業車
輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜
センサ４２と、前後方向の傾斜を検出する前後傾斜セン
サ４３と、自動スイッチ４１が有効状態に切り換えられ
た状態において、前記傾斜センサ４２の検出結果に基づ
いて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる左右傾斜制御手段及び前
記前後傾斜センサ４３の検出結果に関連して機体４を前
後方向に設定姿勢に維持すべく油圧シリンダー１５を作
動させる前後傾斜制御手段と、前記自動スイッチ４１が
無効状態に切り換えられた場合、または、機体４に設け
る作業装置が非駆動状態に切り換えられた場合に、機体
４の車高を下降させるべく左右の油圧シリンダ−１３
Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５とを作動させる車高制
御手段とを設けたことを特徴とするコンバイン等の傾斜
制御装置、及び、請求項３に記載の、機体４を左右一対
の走行装置１，１にて支持し、かつこれら走行装置１，
１と機体４との間に油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介
装して、機体４を左右各別に昇降可能に構成すると共
に、前後傾斜センサ４３による検出結果に基づいてピッ
チングシリンダ１５を作動させて機体４の前後方向の姿
勢を設定姿勢に維持するように構成したコンバイン等の
作業車輌において、前記機体４の左右傾斜姿勢を検出す
る傾斜センサ４２と、前後方向の傾斜を検出する前後傾
斜センサ４３と、機体４に設ける作業装置が駆動状態に
切り換えられた状態において、前記傾斜センサ４２の検
出結果に基づいて機体４を設定姿勢に維持すべく左右の
油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動させる傾斜制御手
段及び前記前後傾斜センサ４３の検出結果に関連して機
体４を前後方向に設定姿勢に維持すべく油圧シリンダー
１５を作動させ る制御手段とを設け、機体４に設ける作
業装置が非駆動状態に切り換えられた場合に、前記自動
スイッチ４１が有効状態に切り換えられていても、前記
左右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段は実行せずに、機
体４を走行装置１に対して任意の高さで略平行状態とす
る平行制御モードを実行するように構成したことを特徴
とするコンバイン等の傾斜制御装置としたものである。
【０００７】これにより、作業車輌の機体４は、左右一
対の走行装置１，１によって支持され、この走行装置
１，１を、油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒによって、機
体４に対して相対的に昇降させることによって左右各別
に車高を変更調節することができる。走行装置１，１が
走行面の凸部に乗り上げ、又は凹部に落ち込むと、機体
４の左右傾斜姿勢が変化する。また、湿田等の軟弱地に
おいては、左右の走行装置１，１の沈下状態が異なり、
この結果、機体４の左右傾斜姿勢が変化する。
対の走行装置１，１によって支持され、この走行装置
１，１を、油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒによって、機
体４に対して相対的に昇降させることによって左右各別
に車高を変更調節することができる。走行装置１，１が
走行面の凸部に乗り上げ、又は凹部に落ち込むと、機体
４の左右傾斜姿勢が変化する。また、湿田等の軟弱地に
おいては、左右の走行装置１，１の沈下状態が異なり、
この結果、機体４の左右傾斜姿勢が変化する。
【０００８】請求項１記載の発明では、前記ピッチング
シリンダ１５の作用支点は、前記左右の油圧シリンダ−
１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６よりも後方上方に設
たので、ピッチングシリンダ１５に作用する力が少なく
てすむ。また、泥押し等の影響が少なくなる。このよう
な場合に、請求項２に記載の発明においては、傾斜セン
サ４２が機体４の傾きを検出し、傾斜制御手段により、
自動スイッチ４１が有効状態にあれば左右の油圧シリン
ダ−１３Ｌ，１３Ｒが作動して走行装置１，１が機体４
に対して上下動し、機体４の姿勢が設定された姿勢に保
たれるとともに、前後傾斜センサ４３が機体４の前後方
向に傾きを検出すると、油圧シリンダー１５が作動して
機体４の前後方向に姿勢が設定された姿勢に保たれる。
シリンダ１５の作用支点は、前記左右の油圧シリンダ−
１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６よりも後方上方に設
たので、ピッチングシリンダ１５に作用する力が少なく
てすむ。また、泥押し等の影響が少なくなる。このよう
な場合に、請求項２に記載の発明においては、傾斜セン
サ４２が機体４の傾きを検出し、傾斜制御手段により、
自動スイッチ４１が有効状態にあれば左右の油圧シリン
ダ−１３Ｌ，１３Ｒが作動して走行装置１，１が機体４
に対して上下動し、機体４の姿勢が設定された姿勢に保
たれるとともに、前後傾斜センサ４３が機体４の前後方
向に傾きを検出すると、油圧シリンダー１５が作動して
機体４の前後方向に姿勢が設定された姿勢に保たれる。
【０００９】また、自動スイッチ４１が無効状態に切り
換えられた場合、または、機体４に設ける作業装置が非
駆動状態に切り換えられると、車高制御手段により、油
圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５が作
動して、機体４の車高が下降する。
換えられた場合、または、機体４に設ける作業装置が非
駆動状態に切り換えられると、車高制御手段により、油
圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５が作
動して、機体４の車高が下降する。
【００１０】また、請求項３に記載の発明においては、
自動スイッチ４１が有効状態であっても、機体４に設け
る作業装置が非駆動状態に切り換えられると、油圧シリ
ンダ−１３Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５が作動し
て、機体４を走行装置１に対して任意の高さで略平行状
態とする。
自動スイッチ４１が有効状態であっても、機体４に設け
る作業装置が非駆動状態に切り換えられると、油圧シリ
ンダ−１３Ｌ，１３Ｒと油圧シリンダー１５が作動し
て、機体４を走行装置１に対して任意の高さで略平行状
態とする。
【００１１】
【発明の効果】請求項１記載の発明では、前記ピッチン
グシリンダ１５の作用支点は、前記左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６よりも後方上方に
設たので、ピッチングシリンダ１５に作用する力が少な
くてすむ。また、泥押し等の影響が少なくなる。
グシリンダ１５の作用支点は、前記左右の油圧シリンダ
−１３Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６よりも後方上方に
設たので、ピッチングシリンダ１５に作用する力が少な
くてすむ。また、泥押し等の影響が少なくなる。
【００１２】請求項２に記載の発明においては、自動ス
イッチ４１が有効状態に切り換えられた状態では、左右
の油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動して機体４の姿
勢を設定された姿勢に保ち、さらに、油圧シリンダー１
５が作動して機体４の前後方向の姿勢を保ち、例えばコ
ンバインにおいて選別性能を維持できる等、安定した作
業状態を維持することができる。
イッチ４１が有効状態に切り換えられた状態では、左右
の油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを作動して機体４の姿
勢を設定された姿勢に保ち、さらに、油圧シリンダー１
５が作動して機体４の前後方向の姿勢を保ち、例えばコ
ンバインにおいて選別性能を維持できる等、安定した作
業状態を維持することができる。
【００１３】また、自動スイッチ４１を無効状態に切り
換えたり、または、機体４に設ける作業装置が非駆動状
態に切り換えられると、左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，
１３Ｒと油圧シリンダー１５が速やかに作動して機体４
の車高が下降するため、旋回時や路上走行時等におい
て、重心位置を低くして、安定した旋回ないし走行を行
わせることができる。
換えたり、または、機体４に設ける作業装置が非駆動状
態に切り換えられると、左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，
１３Ｒと油圧シリンダー１５が速やかに作動して機体４
の車高が下降するため、旋回時や路上走行時等におい
て、重心位置を低くして、安定した旋回ないし走行を行
わせることができる。
【００１４】また、請求項３に記載の発明においては、
機体４に設ける作業装置が非駆動状態のときは、機体４
が路上走行して移動中であるので、このようなときは自
動スイッチ４１が有効状態に切り換えられていても、左
右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段は実行せずに、機体
４を走行装置１に対して略平行状態にする。
機体４に設ける作業装置が非駆動状態のときは、機体４
が路上走行して移動中であるので、このようなときは自
動スイッチ４１が有効状態に切り換えられていても、左
右傾斜制御手段と前後傾斜制御手段は実行せずに、機体
４を走行装置１に対して略平行状態にする。
【００１５】これにより、路上走行時には機体４が前後
左右に振れることを防止できるので、機体４に乗車して
いる作業者の安全を確保できる。
左右に振れることを防止できるので、機体４に乗車して
いる作業者の安全を確保できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、コンバ
インを例示して説明する。図例において、走行装置はコ
ンバインのクロ−ラ形態として利用される場合を示し、
平面視囲桁状の車体フレ−ム２の左右両側下部に、前後
一対の平行状のリンクア−ム５，６によって、クロ−ラ
フレ−ム７を昇降動自在に設け、この左右各クロ−ラフ
レ−ム７には転輪８を設けて、この転輪８と車体フレ−
ム２前端部のスプロケット９との間に、ゴム材を主体と
するクロ−ラ１０を掛け渡して、該スプロケット９の駆
動軸１１の回転によって伝動走行する構成としている。
インを例示して説明する。図例において、走行装置はコ
ンバインのクロ−ラ形態として利用される場合を示し、
平面視囲桁状の車体フレ−ム２の左右両側下部に、前後
一対の平行状のリンクア−ム５，６によって、クロ−ラ
フレ−ム７を昇降動自在に設け、この左右各クロ−ラフ
レ−ム７には転輪８を設けて、この転輪８と車体フレ−
ム２前端部のスプロケット９との間に、ゴム材を主体と
するクロ−ラ１０を掛け渡して、該スプロケット９の駆
動軸１１の回転によって伝動走行する構成としている。
【００１７】該前後のリンクア−ム５，６の上部はロッ
ド１２で連結し、車体フレ−ム２と後リンクア−ム６の
上端部との間に、湯圧によって伸縮されるロ−リングシ
リンダ（油圧シリンダ−）１３を設け、この左、右のロ
−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒの伸縮によって、左右
のクロ−ラフレ−ム７を独立的、又は同時に車体フレ−
ム２に対して昇降させて、左右方向へロ−リングさせた
り、左右平行状を保って昇降させることができる。
ド１２で連結し、車体フレ−ム２と後リンクア−ム６の
上端部との間に、湯圧によって伸縮されるロ−リングシ
リンダ（油圧シリンダ−）１３を設け、この左、右のロ
−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒの伸縮によって、左右
のクロ−ラフレ−ム７を独立的、又は同時に車体フレ−
ム２に対して昇降させて、左右方向へロ−リングさせた
り、左右平行状を保って昇降させることができる。
【００１８】機体フレ−ム（機体）４は、該車体フレ−
ム２の上側に沿って設けられ、前部を該車体フレ−ム２
に対する前リンクア−ム５の枢支軸である横方向の軸３
に支持し、この軸３回りに機体フレ−ム４をピッチング
自在の構成とし、この機体フレ−ム４と車体フレ−ム７
との後端部間に拡縮自在のリンクア−ム１４を設け、こ
のリンクア−ム１４の上端部と機体フレ−ム４との間
に、油圧によって伸縮されるピッチングシリンダ１５を
設け、このピッチングシリンダ１５の伸縮によってリン
クア−ム１４を拡縮して、車体フレ−ム２に対して機体
フレ−ム４をピッチング回動することができる。
ム２の上側に沿って設けられ、前部を該車体フレ−ム２
に対する前リンクア−ム５の枢支軸である横方向の軸３
に支持し、この軸３回りに機体フレ−ム４をピッチング
自在の構成とし、この機体フレ−ム４と車体フレ−ム７
との後端部間に拡縮自在のリンクア−ム１４を設け、こ
のリンクア−ム１４の上端部と機体フレ−ム４との間
に、油圧によって伸縮されるピッチングシリンダ１５を
設け、このピッチングシリンダ１５の伸縮によってリン
クア−ム１４を拡縮して、車体フレ−ム２に対して機体
フレ−ム４をピッチング回動することができる。
【００１９】前記リンクア−ム５，６は、上部が車体フ
レ−ム２よりも内側に位置するようにクランク軸状に形
成され、このクランク軸状の軸部を、車体フレ−ム２に
おいて回動自在に枢支して軸３，１６部としている。こ
のうち左右両側部の後リンクア−ム６には、内側の機体
フレ−ム４側に向けてストッパ−１７を突出させると共
に、この機体フレ−ム４側からも外側に向けてストッパ
−１８を突出し、機体フレ−ム４が前記軸３の回りに下
向きに回動するときに、このストッパ−１８がストッパ
−１７に係止される関係位置に設けられ、機体フレ−ム
４の下限位置を係止できる関係位置に設定する。なお、
前記ピッチング中心である軸３は、機体フレ−ム４の後
部に設定して、機体フレ−ム４の前部を上下回動させる
ように構成するもよい。
レ−ム２よりも内側に位置するようにクランク軸状に形
成され、このクランク軸状の軸部を、車体フレ−ム２に
おいて回動自在に枢支して軸３，１６部としている。こ
のうち左右両側部の後リンクア−ム６には、内側の機体
フレ−ム４側に向けてストッパ−１７を突出させると共
に、この機体フレ−ム４側からも外側に向けてストッパ
−１８を突出し、機体フレ−ム４が前記軸３の回りに下
向きに回動するときに、このストッパ−１８がストッパ
−１７に係止される関係位置に設けられ、機体フレ−ム
４の下限位置を係止できる関係位置に設定する。なお、
前記ピッチング中心である軸３は、機体フレ−ム４の後
部に設定して、機体フレ−ム４の前部を上下回動させる
ように構成するもよい。
【００２０】前記ロ−リングシリンダ１３は、左右一対
のロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒからなり、油圧回
路１９の左右のソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒを経て
切換油圧作動される構成であり、又、ピッチングシリン
ダ１５はソレノイドバルブ２１によって作動される構成
である。これら左ロ−リングシリンダ１３Ｌの左ソレノ
イドバルブ２０Ｌは、コントロ−ラの出力によって作動
される左上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３を有
し、又、右ロ−リングシリンダ１３Ｒの右ソレノイドバ
ルブ２０Ｒは、右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２
５を有し、又、ピッチングシリンダ１５のソレノイドバ
ルブ２１は、後上ソレノイド２６、後下ソレノイド２７
を有し、これら各ソレノイド２２〜２７の出力によっ
て、ソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒ，２１等を切換制
御して、各ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、又はピ
ッチングシリンダ１５を伸縮して、ロ−リング制御、ピ
ッチング制御を行う構成としている。Ｐは油圧ポンプ、
Ｔはタンクポ−ト、２８はリリ−フバルブ、２９はアン
ロ−ドソレノイド３０によって作動されるアンロ−ドバ
ルブ、３１，３２，３３はチェックバルブである。
のロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒからなり、油圧回
路１９の左右のソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒを経て
切換油圧作動される構成であり、又、ピッチングシリン
ダ１５はソレノイドバルブ２１によって作動される構成
である。これら左ロ−リングシリンダ１３Ｌの左ソレノ
イドバルブ２０Ｌは、コントロ−ラの出力によって作動
される左上ソレノイド２２、左下ソレノイド２３を有
し、又、右ロ−リングシリンダ１３Ｒの右ソレノイドバ
ルブ２０Ｒは、右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２
５を有し、又、ピッチングシリンダ１５のソレノイドバ
ルブ２１は、後上ソレノイド２６、後下ソレノイド２７
を有し、これら各ソレノイド２２〜２７の出力によっ
て、ソレノイドバルブ２０Ｌ，２０Ｒ，２１等を切換制
御して、各ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３Ｒ、又はピ
ッチングシリンダ１５を伸縮して、ロ−リング制御、ピ
ッチング制御を行う構成としている。Ｐは油圧ポンプ、
Ｔはタンクポ−ト、２８はリリ−フバルブ、２９はアン
ロ−ドソレノイド３０によって作動されるアンロ−ドバ
ルブ、３１，３２，３３はチェックバルブである。
【００２１】コントロ−ラは、マイクロコンピュ−タを
有し、入力側には、車体フレ−ム２全体を昇降するため
の上スイッチ３４、下スイッチ３５、車体フレ−ム２を
左右へロ−リングするための左スイッチ３６、右スイッ
チ３７、機体フレ−ム４を前後方向へ傾斜するための後
上スイッチ３８、後下スイッチ３９、脱穀装置への伝動
を入り切りする脱穀スイッチ４０、車体フレ−ム２や機
体フレ−ム４を水平に維持制御するための水平スイッチ
（自動スイッチ）４１、車体フレ−ム２等の左右方向の
傾斜を検出して左右ロ−リング制御を行わせる左右傾斜
センサ（傾斜センサ）４２、機体フレ−ム４等の前後方
向の傾斜を検出してピッチング制御を行わせる前後傾斜
センサ４３、該左、右ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３
Ｒの伸縮量を検出してフィ−ドバック制御させる左スト
ロ−クセンサ４４、右ストロ−クセンサ４５、及びピッ
チングシリンダ１５の伸縮量を検出してフィ−ドバック
制御させる前後ストロ−クセンサ４６等を有している。
４７は自動ランプである。
有し、入力側には、車体フレ−ム２全体を昇降するため
の上スイッチ３４、下スイッチ３５、車体フレ−ム２を
左右へロ−リングするための左スイッチ３６、右スイッ
チ３７、機体フレ−ム４を前後方向へ傾斜するための後
上スイッチ３８、後下スイッチ３９、脱穀装置への伝動
を入り切りする脱穀スイッチ４０、車体フレ−ム２や機
体フレ−ム４を水平に維持制御するための水平スイッチ
（自動スイッチ）４１、車体フレ−ム２等の左右方向の
傾斜を検出して左右ロ−リング制御を行わせる左右傾斜
センサ（傾斜センサ）４２、機体フレ−ム４等の前後方
向の傾斜を検出してピッチング制御を行わせる前後傾斜
センサ４３、該左、右ロ−リングシリンダ１３Ｌ，１３
Ｒの伸縮量を検出してフィ−ドバック制御させる左スト
ロ−クセンサ４４、右ストロ−クセンサ４５、及びピッ
チングシリンダ１５の伸縮量を検出してフィ−ドバック
制御させる前後ストロ−クセンサ４６等を有している。
４７は自動ランプである。
【００２２】上スイッチ３４をＯＮすると、左、右の上
ソレノイド２２，２４を出力して、左、右のロ−リング
シリンダ１３Ｌ，１３Ｒを同時に同量作動させて、車体
フレ−ム２を、クロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状
の姿勢を維持しながら上昇させる。又、下スイッチ３５
をＯＮするときは、左、右の下ソレノイド２３，２５を
出力して、逆に下降させる。左スイッチ３６をＯＮする
と、左下ソレノイド２３と右上ソレノイド２４とを同時
に出力して、車体フレ−ム２を左側下り方向へロ−リン
グする。又、右スイッチ３７をＯＮすると、右ソレノイ
ド２５と左上ソレノイド２２とを同時に出力して、右側
下り方向へロ−リングする。
ソレノイド２２，２４を出力して、左、右のロ−リング
シリンダ１３Ｌ，１３Ｒを同時に同量作動させて、車体
フレ−ム２を、クロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状
の姿勢を維持しながら上昇させる。又、下スイッチ３５
をＯＮするときは、左、右の下ソレノイド２３，２５を
出力して、逆に下降させる。左スイッチ３６をＯＮする
と、左下ソレノイド２３と右上ソレノイド２４とを同時
に出力して、車体フレ−ム２を左側下り方向へロ−リン
グする。又、右スイッチ３７をＯＮすると、右ソレノイ
ド２５と左上ソレノイド２２とを同時に出力して、右側
下り方向へロ−リングする。
【００２３】後上スイッチ３８をＯＮすると、後上ソレ
ノイド２６を出力して、ピッチングシリンダ１５を作動
させて、機体フレ−ム４を、軸３回りに上方へ回動させ
る。又、後下スイッチ３９をＯＮすると、後下ソレノイ
ド２７を出力して、下方へ回動させる。脱穀クラッチス
イッチ４０をＯＦＦのときは、水平スイッチ４１をＯＮ
して水平制御を自動によって行わせる自動水平制御モ−
ドであっても、これが解除されて平行制御モ−ドにな
り、車体フレ−ム２は左、右下ソレノイド２３，２５の
ＯＮによって下降されて、下限近くの位置で左、右のク
ロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状の姿勢となる。
又、水平スイッチ４１をＯＦＦしたときも同様である。
これら脱穀クラッチスイッチ４０、及び水平スイッチ４
１をＯＮしたときは、平行制御から自動水平制御モ−ド
に切換り、左右傾斜センサ４２と、各ソレノイド２２〜
２５の出力によって、車体フレ−ム２が、上記上、下ス
イッチ３４，３５等の操作によって予め設定された高さ
を基準としてロ−リング制御されて、左右水平状に制御
される。又、このとき前後傾斜センサ４３による入力を
可能に操作しておくときは、後上、後下ソレノイド２
６，２７の出力によって、機体フレ−ム４が前後水平状
にピッチング制御される。これによって機体フレ−ム４
は、クロ−ラフレ−ム７の傾斜に拘らず、左右及び前後
の方向に水平状の姿勢とすることができる。
ノイド２６を出力して、ピッチングシリンダ１５を作動
させて、機体フレ−ム４を、軸３回りに上方へ回動させ
る。又、後下スイッチ３９をＯＮすると、後下ソレノイ
ド２７を出力して、下方へ回動させる。脱穀クラッチス
イッチ４０をＯＦＦのときは、水平スイッチ４１をＯＮ
して水平制御を自動によって行わせる自動水平制御モ−
ドであっても、これが解除されて平行制御モ−ドにな
り、車体フレ−ム２は左、右下ソレノイド２３，２５の
ＯＮによって下降されて、下限近くの位置で左、右のク
ロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状の姿勢となる。
又、水平スイッチ４１をＯＦＦしたときも同様である。
これら脱穀クラッチスイッチ４０、及び水平スイッチ４
１をＯＮしたときは、平行制御から自動水平制御モ−ド
に切換り、左右傾斜センサ４２と、各ソレノイド２２〜
２５の出力によって、車体フレ−ム２が、上記上、下ス
イッチ３４，３５等の操作によって予め設定された高さ
を基準としてロ−リング制御されて、左右水平状に制御
される。又、このとき前後傾斜センサ４３による入力を
可能に操作しておくときは、後上、後下ソレノイド２
６，２７の出力によって、機体フレ−ム４が前後水平状
にピッチング制御される。これによって機体フレ−ム４
は、クロ−ラフレ−ム７の傾斜に拘らず、左右及び前後
の方向に水平状の姿勢とすることができる。
【００２４】車体フレ−ム２の昇降は、前記のように、
上、下スイッチ３４，３５、脱穀クラッチスイッチ４
０、水平スイッチ４１等によって行われるが、車体２が
上昇されるときは、リンクア−ム６が軸１６回りに下側
Ｂへ回動するから、このリンクア−ム６に一体のストッ
パ−１７が、機体フレ−ム４に一体のストッパ−１８か
ら下方へ離間する。又、逆に車体フレ−ム２が下降する
ときは、これらストッパ−１７，１８が接近して接当す
る。車体フレ−ム２を下限位置にして左右のクロ−ラフ
レ−ム７と平行状の姿勢とするときは、これらストッパ
−１７，１８が接当して、ストッパ−１７，１８の相互
間に適当な接当圧力を加える状態に左右のロ−リングシ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒによる圧力を働かせる。又、これ
らストッパ−１７，１８が接当する状態では、機体フレ
−ム４を下降させるピッチングシリンダ１５による圧力
に抗して押圧させる状態となり、このときピッチングシ
リンダ１５による機体フレ−ム４の角度が、車体フレ−
ム２と前後方向に平行な姿勢位置から後下りの姿勢に下
降された位置にあるときは、下限位置では機体フレ−ム
４と車体フレ−ム２とが前後方向にほぼ平行な姿勢にあ
るように設定されるために、車体フレ−ム２の下限位置
では、ストッパ−１７と１８が接当して、更に平行姿勢
にまで押圧されることによって、ピッチングシリンダ１
５による圧力に抗して作動し、このピッチングシリンダ
１５を強制的に引き出すようにして、平行姿勢を保持す
る。
上、下スイッチ３４，３５、脱穀クラッチスイッチ４
０、水平スイッチ４１等によって行われるが、車体２が
上昇されるときは、リンクア−ム６が軸１６回りに下側
Ｂへ回動するから、このリンクア−ム６に一体のストッ
パ−１７が、機体フレ−ム４に一体のストッパ−１８か
ら下方へ離間する。又、逆に車体フレ−ム２が下降する
ときは、これらストッパ−１７，１８が接近して接当す
る。車体フレ−ム２を下限位置にして左右のクロ−ラフ
レ−ム７と平行状の姿勢とするときは、これらストッパ
−１７，１８が接当して、ストッパ−１７，１８の相互
間に適当な接当圧力を加える状態に左右のロ−リングシ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒによる圧力を働かせる。又、これ
らストッパ−１７，１８が接当する状態では、機体フレ
−ム４を下降させるピッチングシリンダ１５による圧力
に抗して押圧させる状態となり、このときピッチングシ
リンダ１５による機体フレ−ム４の角度が、車体フレ−
ム２と前後方向に平行な姿勢位置から後下りの姿勢に下
降された位置にあるときは、下限位置では機体フレ−ム
４と車体フレ−ム２とが前後方向にほぼ平行な姿勢にあ
るように設定されるために、車体フレ−ム２の下限位置
では、ストッパ−１７と１８が接当して、更に平行姿勢
にまで押圧されることによって、ピッチングシリンダ１
５による圧力に抗して作動し、このピッチングシリンダ
１５を強制的に引き出すようにして、平行姿勢を保持す
る。
【００２５】いま、このような車体フレ−ム２の下降に
よって下限位置にて平行制御にするときの作用を第７図
にもとづいて説明する。前後ストロ−クセンサ４６の検
出値を電圧値Ｖで行うものとして、機体フレ−ム４が、
軸３回りに回動して車体フレ−ム２に対して前後平行状
態となったときの機械的平行値を、例えばＡ＝２．５Ｖ
とし、後下りの傾斜下限Ａ＝０Ｖ〜後上りの傾斜上限Ａ
＝５Ｖまで変化しうるものとし、この車体フレ−ム２が
水平制御から平行制御に切換えられて下降されるときの
平行化目標値を、該機械的平行値よりも若干後下りに傾
斜したＡ＝２．４Ｖの角度に設定する。
よって下限位置にて平行制御にするときの作用を第７図
にもとづいて説明する。前後ストロ−クセンサ４６の検
出値を電圧値Ｖで行うものとして、機体フレ−ム４が、
軸３回りに回動して車体フレ−ム２に対して前後平行状
態となったときの機械的平行値を、例えばＡ＝２．５Ｖ
とし、後下りの傾斜下限Ａ＝０Ｖ〜後上りの傾斜上限Ａ
＝５Ｖまで変化しうるものとし、この車体フレ−ム２が
水平制御から平行制御に切換えられて下降されるときの
平行化目標値を、該機械的平行値よりも若干後下りに傾
斜したＡ＝２．４Ｖの角度に設定する。
【００２６】車体フレ−ム２が上、下スイッチ３４，３
５等によって設定された車高において自動的に前後水平
制御が行われているときは、この機械的平行値Ａ＝２．
５Ｖのもとに機体フレ−ム４の前後水平制御が行われ
る。しかしながら、水平スイッチ４１がＯＮ→ＯＦＦに
切換えられ、又は、脱穀クラッチスイッチ４０がＯＮ→
ＯＦＦに切換えられることによって、機械的平行値Ａ＝
２．５Ｖから平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに切換り、機体
フレ−ム４は、この平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに修正さ
れる。更に、この水平化目標値Ａ＝２．４Ｖを基準とし
て下限位置での平行制御が行われる（第７図、第８
図）。従って、この下限位置近くまで下降されたとき
は、ストッパ−１７，１８に接当するが、更にこのスト
ッパ−１７，１８の接当圧力に抗して、左、右ロ−リン
グシリンダ１３Ｌ，１３Ｒによってリンクア−ム６が、
更に反矢印Ｂ方向へ回動されて、ストッパ−１７，１８
の押圧によって、ピッチングシリンダ１５による平行化
目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢の押圧力に抗して平行化作動
し、下限位置に達すると、このピッチングシリンダ１５
による平行化目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢が、ストッパ−１
７，１８の接当押圧によって、Ａ＝２．５Ｖに強制的に
修正されると共に、車体フレ−ム２と機体フレ−ム４と
が平行状にされる。即ち機械的平行値Ａ＝２．５Ｖとな
る。従って、このような車体フレ−ム２の下限位置で
は、車体フレ−ム２、機体フレ−ム４、及び左右クロ−
ラフレ−ム７は、相互に前後及び左右に平行状の姿勢と
なっている。
５等によって設定された車高において自動的に前後水平
制御が行われているときは、この機械的平行値Ａ＝２．
５Ｖのもとに機体フレ−ム４の前後水平制御が行われ
る。しかしながら、水平スイッチ４１がＯＮ→ＯＦＦに
切換えられ、又は、脱穀クラッチスイッチ４０がＯＮ→
ＯＦＦに切換えられることによって、機械的平行値Ａ＝
２．５Ｖから平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに切換り、機体
フレ−ム４は、この平行化目標値Ａ＝２．４Ｖに修正さ
れる。更に、この水平化目標値Ａ＝２．４Ｖを基準とし
て下限位置での平行制御が行われる（第７図、第８
図）。従って、この下限位置近くまで下降されたとき
は、ストッパ−１７，１８に接当するが、更にこのスト
ッパ−１７，１８の接当圧力に抗して、左、右ロ−リン
グシリンダ１３Ｌ，１３Ｒによってリンクア−ム６が、
更に反矢印Ｂ方向へ回動されて、ストッパ−１７，１８
の押圧によって、ピッチングシリンダ１５による平行化
目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢の押圧力に抗して平行化作動
し、下限位置に達すると、このピッチングシリンダ１５
による平行化目標値Ａ＝２．４Ｖ付勢が、ストッパ−１
７，１８の接当押圧によって、Ａ＝２．５Ｖに強制的に
修正されると共に、車体フレ−ム２と機体フレ−ム４と
が平行状にされる。即ち機械的平行値Ａ＝２．５Ｖとな
る。従って、このような車体フレ−ム２の下限位置で
は、車体フレ−ム２、機体フレ−ム４、及び左右クロ−
ラフレ−ム７は、相互に前後及び左右に平行状の姿勢と
なっている。
【００２７】なお、前後傾斜センサ４３の検出によるピ
ッチング制御においては、この前後傾斜センサ４３が、
機体の揺動や、走行の発進加速、減速停止等で、機体フ
レ−ム４の単なる前後傾斜と異なる急激な傾斜信号を検
出した場合に、このような信号検出をキャンセルし、不
要な出力をカットするために、前後傾斜センサ４３の検
出電圧値を移動平均等によって平均化処理を行い、この
平均された値が、前後方向水平位置であるニュ−トラル
ゾ−ンから外に出たときに出力するものとし、この出力
開始時にはＯＮディレ−（出力遅れ）を設け、一旦出力
された出力の停止は前後傾斜センサ４３の電圧値が平均
されないでそのままニュ−トラルゾ−ンに戻ったときと
している。
ッチング制御においては、この前後傾斜センサ４３が、
機体の揺動や、走行の発進加速、減速停止等で、機体フ
レ−ム４の単なる前後傾斜と異なる急激な傾斜信号を検
出した場合に、このような信号検出をキャンセルし、不
要な出力をカットするために、前後傾斜センサ４３の検
出電圧値を移動平均等によって平均化処理を行い、この
平均された値が、前後方向水平位置であるニュ−トラル
ゾ−ンから外に出たときに出力するものとし、この出力
開始時にはＯＮディレ−（出力遅れ）を設け、一旦出力
された出力の停止は前後傾斜センサ４３の電圧値が平均
されないでそのままニュ−トラルゾ−ンに戻ったときと
している。
【００２８】例えば、第９図において、前後傾斜センサ
４３のニュ−トラルゾ−ンを２．６Ｖ±０．５７Ｖとし
て、ｘ0〜前回ｘ4、及び今回ｘまでの検出読込値の平均
値ｘとして、移動平均値を算出する。 ｘ＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ）／６ ここに平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンにあるときはタイ
マ値０．５秒がセットされるが、このタイマ値のデクリ
メント開始は、平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンから外れ
たときから開始され、このタイマ値が０秒になったと
き、後下ソレノイド２７、又は後上ソレノイド２６の出
力を行う。ここにデクリメントとは、上記フロ−チャ−
トの１サイクルで１を減じることの意味で、フロ−チャ
−ト１周が１０ｍｓｅｃとし、これを５０周することで
５００ｍｓｅｃ（０．５ｓｅｃ）を減算し、０ｓｅｃに
なったときに出力する。
４３のニュ−トラルゾ−ンを２．６Ｖ±０．５７Ｖとし
て、ｘ0〜前回ｘ4、及び今回ｘまでの検出読込値の平均
値ｘとして、移動平均値を算出する。 ｘ＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ）／６ ここに平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンにあるときはタイ
マ値０．５秒がセットされるが、このタイマ値のデクリ
メント開始は、平均値ｘがニュ−トラルゾ−ンから外れ
たときから開始され、このタイマ値が０秒になったと
き、後下ソレノイド２７、又は後上ソレノイド２６の出
力を行う。ここにデクリメントとは、上記フロ−チャ−
トの１サイクルで１を減じることの意味で、フロ−チャ
−ト１周が１０ｍｓｅｃとし、これを５０周することで
５００ｍｓｅｃ（０．５ｓｅｃ）を減算し、０ｓｅｃに
なったときに出力する。
【図１】この発明の実施の形態における一部の側面図で
ある。
ある。
【図２】図１の一部の拡大側面図である。
【図３】この発明の実施の形態における一部を破断して
示す正面図である。
示す正面図である。
【図４】図３の一部の拡大正面図である。
【図５】この発明の実施の形態における制御ブロック図
である。
である。
【図６】この発明の実施の形態における油圧回路図であ
る。
る。
【図７】この発明の実施の形態における一部のフロ−チ
ャ−トである。
ャ−トである。
【図８】この発明の実施の形態における作動条件を示す
図表である。
図表である。
【図９】この発明の実施の形態における一部のフロ−チ
ャ−トである。
ャ−トである。
１ 走行装置 ４ 機体フレ−ム（機体） １３ ロ−リングシリンダ（油圧シリンダ−） ４１ 水平スイッチ（自動スイッチ） ４２ 左右傾斜センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 機体４を左右一対の走行装置１，１にて
支持し、かつこれら走行装置１，１と機体４との間に油
圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装して、機体４を左右
各別に昇降可能に構成すると共に、前後傾斜センサ４３
による検出結果に基づいてピッチングシリンダ１５を作
動させて機体４の前後方向の姿勢を設定姿勢に維持する
ように構成したコンバイン等の作業車輌において、前記
機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４２と、自
動スイッチ４１が有効状態に切り換えられた状態におい
て、前記傾斜センサ４２の検出結果に基づいて機体４を
設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，１
３Ｒを作動させる傾斜制御手段と、前記自動スイッチ４
１が無効状態に切り換えられた場合に、機体４の車高を
下降させるべく左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを
作動させる車高制御手段とを設け、前記ピッチングシリ
ンダ１５の作用支点は、前記左右の油圧シリンダ−１３
Ｌ，１３Ｒの後方の支点軸１６よりも後方上方に設けた
ことを特徴とするコンバイン等の傾斜制御装置。 - 【請求項２】 機体４を左右一対の走行装置１，１にて
支持し、かつこれら走行装置１，１と機体４との間に油
圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装して、機体４を左右
各別に昇降可能に構成すると共に、前後傾斜センサ４３
による検出結果に基づいてピッチングシリンダ１５を作
動させて機体４の前後方向の姿勢を設定姿勢に維持する
ように構成したコンバイン等の作業車輌において、前記
機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４２と、前
後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ４３と、自動ス
イッチ４１が有効状態に切り換えられた状態において、
前記傾斜センサ４２の検出結果に基づいて機体４を設定
姿勢に維持すべく左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒ
を作動させる左右傾斜制御手段及び前記前後傾斜センサ
４３の検出結果に関連して機体４を前後方向に設定姿勢
に維持すべく油圧シリンダー１５を作動させる前後傾斜
制御手段と、前記自動スイッチ４１が無効状態に切り換
えられた場合、または、機体４に設ける作業装置が非駆
動状態に切り換えられた場合に、機体４の車高を下降さ
せるべく左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒと油圧シ
リンダー１５とを作動させる車高制御手段とを設けたこ
とを特徴とするコンバイン等の傾斜制御装置。 - 【請求項３】 機体４を左右一対の走行装置１，１にて
支持し、かつこれら走行装置１，１と機体４との間に油
圧シリンダ−１３Ｌ，１３Ｒを介装して、機体４を左右
各別に昇降可能に構成すると共に、前後傾斜センサ４３
による検出結果に基づいてピッチングシリンダ１５を作
動させて機体４の前後方向の姿勢を設定姿勢に維持する
ように構成したコンバイン等の作業車輌において、前記
機体４の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ４２と、前
後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ４３と、機体４
に設ける作業装置が駆動状態に切り換えられた状態にお
いて、前記傾斜センサ４２の検出結果に基づいて機体４
を設定姿勢に維持すべく左右の油圧シリンダ−１３Ｌ，
１３Ｒを作動させる傾斜制御手段及び前記前後傾斜セン
サ４３の検出結果に関連して機体４を前後方向に設定姿
勢に維持すべく油圧シリンダー１５を作動させる制御手
段とを設け、機体４に設ける作業装置が非駆動状態に切
り換えられた場合に、前記自動スイッチ４１が有効状態
に切り換えられていても、前記左右傾斜制御手段と前後
傾斜制御手段は実行せずに、機体４を走行装置１に対し
て任意の高さで略平行状態とする平行制御モードを実行
するように構成したことを特徴とするコンバイン等の傾
斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06536298A JP3198435B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06536298A JP3198435B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の傾斜制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2220424A Division JP3041910B2 (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | コンバイン等の姿勢調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10248361A JPH10248361A (ja) | 1998-09-22 |
| JP3198435B2 true JP3198435B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=13284786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06536298A Expired - Fee Related JP3198435B2 (ja) | 1998-03-16 | 1998-03-16 | コンバイン等の傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198435B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100654874B1 (ko) * | 2004-09-28 | 2006-12-08 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차의 자세제어장치 |
-
1998
- 1998-03-16 JP JP06536298A patent/JP3198435B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10248361A (ja) | 1998-09-22 |
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