JP3041915B2 - 移動農機の機体水平制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等移動農機の機体水平制御装
置に関し、機体の前後方向の水平姿勢を維持制御するピ
ッチング制御と、左右方向の水平姿勢を維持制御するロ
−リング制御とを有する制御形態において、ローリング
制御とピッチング制御は、それぞれ単独で行わせるよう
にするものである。そして、脱穀装置の駆動手段の入り
状態に関連してローリング制御とピッチング制御を実行
するようにするものである。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 機体のロ−リングやピッチングを手動スイッチ操作で
行う形態、又ロ−リング自動制御やピッチング自動制御
を各別のONするロ−リングスイッチ、ピッチングスイッ
チの独立操作形態、更にはロ−リング自動制御とピッチ
ング自動制御を単一の自動スイッチで行わせる形態等が
ある。

前述のようなピッチングやローリングを高速で走行す
る路上走行時に実行すると危険である。この発明は、こ
のような欠点を解消するための装置を提供するものであ
る。

（課題を解決するための手段） この発明は、機体を前後水平状の姿勢に制御するピッ
チング制御装置と、機体を左右水平状の姿勢に制御する
ローリング制御装置と、穀稈を脱穀選別する脱穀装置と
を有する移動農機において、前記ローリング制御装置と
ピッチング制御装置は、それぞれ単独で制御の入切が可
能に構成すると共に、脱穀装置の駆動手段の入り状態に
関連して前記ローリング制御とピッチング制御が作動す
るように構成したことを特徴とする移動農機の機体水平
制御装置の構成とする。

（作用、及び発明の効果） 機体を走行させながら脱穀作業する場合にローリング
制御が行わせるときは、ローリング自動スイッチを入り
状態とすることによってローリング制御装置が働き、機
体が所定以上に左右へ傾斜すると、このローリング制御
装置によって機体を左右水平に維持するように自動制御
される。このときピッチング制御装置は働かない。次
に、機体を走行させながら脱穀作業をする場合にピッチ
ング制御を行わせるときは、ピッチング自動スイッチを
入り状態とすることによってピッチング制御装置が働
き、機体が所定以上に前後へ傾斜すると、このピッチン
グ制御装置によって機体を前後水平に維持するように自
動制御される。また、機体を走行させながら脱穀作業す
る場合に、前記ローリング制御とピッチング制御を行わ
せるときは、前記ローリング自動スイッチとピッチング
自動スイッチを共に入り状態とすることによって、前述
のごとく、ローリング制御装置とピッチング制御装置が
働き、機体の左右水平と前後水平を維持されるように自
動制御される。さらに、このようなローリング制御とピ
ッチング制御は、脱穀作業時のみ作動する構成であるの
で、高速で走行する路上走行時には作動しないので、機
体のふらつきを防止できて、安全を確保できる。

（実施例） なお、図例において、走行装置はコンバインのクロ−
ラ形態として利用される場合を示し、平面視囲桁状の車
体フレ−ム２の左右両側下部に、前後一対の平行状のリ
ンクア−ム5,6によって、クロ−ラフレ−ム７を昇降動
自在に設け、この左右各クロ−ラフレ−ム７には転輪８
を設けて、この転輪８と車体フレ−ム２前端部のスプロ
ケット９との間にゴム材を主体とするクロ−ラ10を掛け
渡して、該スプロケット９の駆動軸11の回転によって伝
動走行する構成としている。

該前後のリンクア−ム5,6の上部はロッド12で連結
し、車体フレ−ム２と後リンクア−ム６の上端部との間
に、油圧によって伸縮されるロ−リングシリンダ13を設
け、この左、右のロ−リングシリンダ13L,13Rの伸縮に
よって、左右のクロ−ラフレ−ム７を独立的、又は同時
に車体フレ−ム２に対して昇降させて、左右方向へロ−
リングさせたり、左右平行状を保って昇降させることが
できる。

機体フレ−ム４は、該車体フレ−ム２の上側に沿って
設けられ、前部を該車体フレ−ム２に対する前リンクア
−ム５の枢支軸である横方向の軸３に支持し、この軸３
回りに機体フレ−ム４をピッチング自在の構成とし、こ
の機体フレ−ム４と車体フレ−ム７との後端部間に拡縮
自在のリンクア−ム14を設け、このリンクア−ム14の上
端部と機体フレ−ム４との間に、油圧によって伸縮され
るピッチングシリンダ15を設け、このピッチングシリン
ダ15の伸縮によってリンクア−ム14を拡縮して、車体フ
レ−ム２に対して機体フレ−ム４をピッチング回動する
ことができる。

前記リンクア−ム5,6は、上部が車体フレ−ム２より
も内側に位置するようにクランク軸状に形成され、この
クランク軸状の軸部を、車体フレ−ム２において回動自
在に枢支して軸３、16部としている。このうち左右両側
部の後リンクア−ム６には、内側の機体フレ−ム４側に
向けてストッパ−17を突出させると共に、この機体フレ
−ム４側からも外側に向けてストッパ−18を突出し、機
体フレ−ム４が前記軸３の回りに下向きに回動するとき
に、このストッパ−18がストッパ−17に係止される関係
位置に設けられ、機体フレ−ム４の下限位置を係止でき
る関係位置に設定する。なお、前記ピッチング中心であ
る軸３は、機体フレ−ム４の後部に設定して、機体フレ
−ム４の前部を上下回動させるように構成するもよい。

前記ロ−リングシリンダ13は、左右一対のロ−リング
シリンダ13L,13Rからなり、油圧回路19の左右のソレノ
イドバルブ20L,20Rを経て切換油圧作動される構成であ
り、又、ピッチングシリンダ15はソレノイドバルブ21に
よって作動される構成である。これら左ロ−リングシリ
ンダ13Lの左ソレノイドバルブ20Lは、コントロ−ラの出
力によって作動される左上ソレノイド22、左下ソレノイ
ド23を有し、又、右ロ−リングシリンダ13Rの右ソレノ
イド20Rは、右上ソレノイド24、右下ソレノイド25を有
し、又、ピッチングシリンダ15のソレノイドバルブ21
は、後上ソレノイド26、後下ソレノイド27を有し、これ
ら各ソレノイド22〜27の出力によって、ソレノイドバル
ブ20L,20R,21等を切換制御して、各ロ−リングシリンダ
13L,13R,又はピッチングシリンダ15を伸縮して、ロ−リ
ング制御、ピッチング制御を行う構成としている。Ｐは
油圧ポンプ、Ｔはタンクポ−ト、28はリリ−フバルブ、
29はアンロ−ドソレノイド30によって作動されるアンロ
−ドバルブ、31,32,33はチェックバルブである。

コントロ−ラは、マイクロコンピュ−タを有し、入力
側には、車体フレ−ム２全体を昇降するための上スイッ
チ34、下スイッチ35、車体フレ−ム２を左右へロ−リン
グするための左スイッチ36、右スイッチ37、機体フレ−
ム４を前後方向へ傾斜するための後上スイッチ38、後下
スイッチ39、脱穀装置への伝動を入り切りする脱穀スイ
ッチ40、車体フレ−ム２や機体フレ−ム４を水平に維持
制御するための水平スイッチ41、車体フレ−ム２等の左
右方向の傾斜を検出して左右ロ−リング制御を行わせる
左右傾斜センサ42、機体フレ−ム４等の前後方向の傾斜
を検出してピッチング制御を行わせる前後傾斜センサ4
3、該左、右ロ−リングシリンダ13L,13Rの伸縮量を検出
してフィ−ドバック制御させる左ストロ−クセンサ44、
右ストロ−クセンサ45、及びピッチングシリンダ15の伸
縮量を検出してフィ−ドバック制御させる前後ストロ−
クセンサ46等を有している。47は自動ランプである。

自動ロ−リングスイッチ48は、これをONすることによ
って、左右傾斜センサ42に、車体フレ−ム２又は機体フ
レ−ム４の左右傾斜が一定以上になったことを検出し
て、ソレノイド22〜25を出力し、ソレノイドバルブ20L,
20Rの切換作動によってロ−リングシリンダ13L,13Rを伸
縮させて、車体フレ−ム２を左右方向に水平状に制御維
持する。このとき前後傾斜センサ43が一定以上の前後方
向傾斜を検出していても関係なくロ−リング制御が行わ
れる。

又、自動ピッチングスイッチ49は、これをONすること
によって、前後傾斜センサ43が、機体フレ−ム４の前後
傾斜が一定以上になったことを検出して、ソレノイド2
6,27を出力し、ソレノイドバルブ21の切換作動によって
ピッチングシリンダ15を伸縮させて、機体フレ−ム４を
前後方向に水平状に制御維持する。しかしながら、第２
図のようにこの自動ピッチングスイッチ49のONによっ
て、ロ−リング優先回路50が働き、前記ロ−リング制御
を優先して実行開始した後ピッチング制御を実行して、
機体フレ−ム４を左右方向と前後方向とに水平状に制御
維持する。

なお、このような自動ロ−リングスイッチ48と自動ピ
ッチングスイッチ49との関係は、シ−ケンス回路とし
て、この自動ピッチングスイッチ49のONによって、同時
に自動ロ−リングスイッチ48をONし、これによるロ−リ
ング制御の優先実行後にピッチング制御が行われるよう
に制御構成するもよい。

上スイッチ34をONすると、左、右の上ソレノイド22,2
4を出力して、左、右のロ−リングシリンダ13L,13Rを同
時に同量作動させて、車体フレ−ム２を、クロ−ラフレ
−ム７に対して左右平行状の姿勢を維持しながら上昇さ
せる。又、下スイッチ35をONするときは、左、右の下ソ
レノイド23,25を出力して、逆に下降させる。左スイッ
チ36をONすると、左下ソレノイド23と右上ソレノイド24
とを同時に出力して、車体フレ−ム２を左側下り方向へ
ロ−リングする。又、右スイッチ37をONすると、右下ソ
レノイド25と左上ソレノイド22とを同時に出力して、右
側下り方向へロ−リングする。

後上スイッチ38をONすると、後上ソレノイド26を出力
して、ピッチングシリンダ15を作動させて、機体フレ−
ム４を、軸３回りに上方へ回動させる。又、後下スイッ
チ39をONすると、後下ソレノイド27を出力して、下方へ
回動させる。

脱穀クラッチスイッチ40をOFFのときは、水平スイッ
チ41をONして水平制御を自動によって行わせる自動水平
制御モ−ドであっても、これが解除されて平行制御モ−
ドになり、車体フレ−ム２は左、右下ソレノイド23,25
のONによって下降されて、下限近くの位置で左、右のク
ロ−ラフレ−ム７に対して左右平行状の姿勢となる。
又、水平スイッチ41をOFFしたときも同様である。これ
ら脱穀クラッチスイッチ40、及び水平スイッチ41をONし
たときは、平行制御から自動水平制御モ−ドに切換り、
左右傾斜センサ42と、各ソレノイド22〜25の出力によっ
て、車体フレ−ム２が、上記上、下スイッチ34,35等の
操作によって予め設定された高さを基準としてロ−リン
グ制御されて、左右水平状の制御される。又、このとき
前後傾斜センサ43による入力を可能に操作しておくとき
は、後上、後下ソレノイド26,27の出力によって、機体
フレ−ム４が前後水平状にピッチング制御される。これ
によって機体フレ−ム４は、クロ−ラフレ−ム７の傾斜
に拘らず、左右及び前後の方向に水平状の姿勢とするこ
とができる。

なお、第６図においてビ−ンコンバインを例示する
と、機体フレ−ム４上に脱穀選別装置51を搭載すると共
に、操縦装置51、穀粒収容タンク53等を設け、脱穀選別
装置51の前方に刈刃装置54、リ−ル等を有した刈取装置
55を、油圧によって伸縮される昇降シリンダ56によって
昇降できるように装着し、刈刃装置54で刈取る穀稈を、
搬送装置57で後方の脱穀装置51へ搬送供給して、脱穀す
るものである。脱穀後の排稈は後方の排稈口58から選別
排塵と共に排出し、穀粒は揚穀機等で穀粒タンク53へ収
容する。

59は前記駆動軸11を伝動する伝動機構を内装した走行
伝動ケ−スで、エンジン側から連動されるように構成さ
れる。ピッチングシリンダ15の伸縮によって機体フレ−
ム４が前部の軸３回りに回動されると、車体フレ−ム２
に対する前後方向の相対的傾斜角度が変り、機体フレ−
ム４上に搭載せる脱穀装置51、刈取装置55、操作装置5
2、及び穀粒タンク53等の傾斜角度も変化する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はその一部の制御フロ−チャ−ト、第
３図は走行装置の側面図、第４図はその一部の正断面
図、第５図は油圧回路図、第６図はコンバインの側面図
である。 （符号の説明） １……走行装置 ２……車体フレ−ム ３……軸 ４……機体フレ−ム ７……クロ−ラフレ−ム 10……クロ−ラ 13……ロ−リングシリンダ 15……ピッチングシリンダ 42……左右傾斜センサ 43……前後傾斜センサ 48……自動ロ−リングスイッチ 49……自動ピッチングスイッチ 50……ロ−リング優先回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 67/00 B60G 17/01 B62D 55/116

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体を前後水平状の姿勢に制御するピッチ
   ング制御装置と、機体を左右水平状の姿勢に制御するロ
   ーリング制御装置と、穀稈を脱穀選別する脱穀装置とを
   有する移動農機において、前記ローリング制御装置とピ
   ッチング制御装置は、それぞれ単独で制御の入切が可能
   に構成すると共に、脱穀装置の駆動手段の入り状態に関
   連して前記ローリング制御とピッチング制御が作動する
   ように構成したことを特徴とする移動農機の機体水平制
   御装置。