JP2725370B2 - コンバイン等のローリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバイン等のローリング装置に関す
る。

従来の技術 左右の走行装置を車体に対して各別に昇降可能に設け
て、該車体の左右の傾斜検出にもとずいてこの車体を設
定傾斜角に維持するようにローリング制御するローリン
グ制御装置を設け、該車体を設定傾斜角に維持する必要
が薄い例えば路上走行時や比較的硬い圃場等において
は、手動操作によってローリング制御を解除して車体と
走行装置を接近させて車体の地上高を低くする。

発明が解決しようとする課題 しかしながら従来の技術にあっては、ローリング制御
を手動操作によって解除させるものであるから、誤操作
したり、又、操作忘れ等があり、ローリング制御が作動
したまま畦越え等を行うと車体の重心位置が高くなって
車体が不安定となり、転倒の危険がある。

そこでこの発明は、車体が前後に大きく傾斜したとき
にはローリング制御を自動的に解除して車高を低くする
ことによって重心を低くし、走行の安定化を図ることを
目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体（１）の左右傾斜にもとずいて左右
の走行装置（２）（２）を該車体（１）に対して各別に
昇降制御するローリング制御装置（３）において、該車
体（１）の前後傾斜が所定値以上になったことを検出す
ると該ローリング制御装置（３）によるローリング制御
を解除すると共に、該左右の走行装置（２）（２）を車
体（１）に対して最上昇位置に移動させて該車体（１）
を再下限位置に下降制御することを特徴とするコンバイ
ン等のローリング装置の構成とする。

発明の作用 車体（１）が走行中において、湿田等の軟弱な土壌面
では該車体（１）が左右に傾斜しようとするが、この傾
斜にもとずいてローリング制御装置（３）が作動し、左
右の走行装置（２）（２）を車体（１）に対して各別に
昇降制御して、該車体（１）を水平状態、又は車体
（１）の左右が走行土壌面と平行状態にローリング制御
されながら走行する。

このローリング制御中において、車体（１）の前後傾
斜が所定値以上になったことが検出されると、ローリン
グ制御装置（３）によるローリング制御が解除されると
共に、このローリング制御姿勢にある左右走行装置
（２）（２）は車体（１）に対して最上昇位置へ移動し
て、該車体（１）は最下限位置へ下降制御される。

発明の効果 従って、ローリング制御が働いたままの状態で、例え
ば畦越えや自動車への積降し等を行っても、車体（１）
が前後に大きく傾斜するとローリング制御が自動解除さ
れ、車高を低くして重心を低くするから転倒の危険性も
なく安定した安全な走行を行うことができる。

実施例 なお、図例において、左右の走行装置（２）（２）を
有した車体（１）に穀稈を刈取る刈取装置（４）、この
刈取装置（４）で刈取られて移送される穀稈を受けて脱
穀する後部の脱穀装置（５）等を設けている。

車体（１）の下方には前後方向のクローラフレーム
（６）を設け、このクローラフレーム（６）の前端部に
駆動スプロケット（７）を、後端部に緊張用の輪体
（８）を取付けている。これら左右のクローラフレーム
（６）の外側下方にローラフレーム（９）を前後方向に
平行状に各々設け、該ローラフレーム（９）の横外側方
には複数の転輪（10）を回転自在に軸受して設けてい
る。該ローラフレーム（９）はクローラフレーム（６）
に対して相対上下動可能に装着している。

該駆動スプロケット（７）、輪体（８）、及び複数の
転輪（10）にはクローラ（11）を巻回して走行装置
（１）を構成している。

ローラフレーム（９）の前後には、クローラフレーム
（６）に枢支（14）されて上下揺動可能のベルクランク
（12）の一端を各々枢支すると共に、これら前後のベル
クランク（12）を連結杆（15）で連結し、該前側のベル
クランク（12）の他端にローリングシリンダ（16）が連
結されている。

車体（１）は、この車体（１）の左右方向の傾斜を検
出するローリングセンサ（17）、及び車体（１）の前後
方向の傾斜を検出するピッチングセンサ（18）を設けて
いる。

第１図はブロック図で、CPU、メモリ、及び入出力回
路を有したローリング制御装置（３）に対して、前記ロ
ーリングセンサ（17）、ピッチングセンサ（18）、車体
（１）の水平基準面に対する左右方向の傾斜角を設定す
る傾斜設定器（19）、及び左右のローリングシリンダ
（16）の作動量を各々検出するストロークセンサ（20）
の各操作情報及び検出情報が入力されると、これらの各
情報にもとずいて該ローリング制御装置（３）から左右
ローリングシリンダ（16）の制御バルブ（13）へ各々昇
降制御信号が出力されるように構成されている。

各部へ動力伝動して、刈取装置（４）が土壌面に対し
て左右平行状態になるよう傾斜設定器（19）を調節す
る。この操作情報をローリング制御装置（３）が取込
み、左右の制御バルブ（13）を切替えてローリングシリ
ンダ（16）を伸縮し、設定傾斜角となるように左右の走
行装置（２）（２）が昇降される。そして該車体（１）
が設定傾斜角になったときの左右ストロークセンサ（2
0）及びローリングセンサ（17）の検出値はローリング
制御装置（３）に記憶される。

車体（１）を走行すると、走行土壌面が軟弱な場合に
は左右方向へ傾斜しようとするが、この傾斜はローリン
グセンサ（17）によって検出され、傾斜設定器（19）で
設定された設定値に維持するようにローリング制御装置
（３）から左右の制御バルブ（13）へ昇降制御信号が出
力され、ローリングシリンダ（16）が伸縮して連結杆
（15）を介して前後のベルクランク（12）が揺動し、ロ
ーラフレーム（９）が上下動して左右走行装置（２）
（２）が昇降し、車体（１）はローリング制御される。

この車体（１）のローリング制御によって、刈取装置
（４）は土壌面に対して左右平行状態に維持される。

車体（１）にはピッチングセンサ（18）が設けられて
おり、所定値以上の前後傾斜を検出すると、この検出結
果にもとずいて左右の制御バルブ（13）への昇降制御信
号が停止されて中立位置に切替えられ、ローリング制御
が解除される。

このローリング制御の解除によって左右の制御バルブ
（13）は下降側に切替えられ、ローリング姿勢の位置に
ある左右のローリングシリンダ（16）は最短長さに縮小
され、車体（１）は下限位置へ下降される。

このように、ローリング制御中に車体（１）の前後方
向の傾斜が所定値以上になったことをピッチングセンサ
（18）が検出すると、ローリング制御が解除されて車体
（１）は最下限位置へ下降される。

従って、ローリング制御されたままの状態で例えば畦
越えを行ったり、又、自動車等への車体（１）の積降し
等において車体（１）が前後に大きく傾斜したときに
は、ローリング制御を解除して車高を低くして重心を下
げるから車体（１）が転倒するようなこともなく安全に
安定した走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はコンバインの全体側面図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は走行装置、（３）は
ローリング制御装置、（17）はローリングセンサ、（1
8）はピッチングセンサを示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体（１）の左右傾斜にもとずいて左右の
   走行装置（２）（２）を該車体（１）に対して各別に昇
   降制御するローリング制御装置（３）において、該車体
   （１）の前後傾斜が所定値以上になったことを検出する
   と該ローリング制御装置（３）によるローリング制御を
   解除すると共に、該左右の走行装置（２）（２）を車体
   （１）に対して最上昇位置に移動させて該車体（１）を
   最下限位置に下降制御することを特徴とするコンバイン
   等のローリング装置。