JP3057695B2 - コンバイン等の車高制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、作業車両の車高制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） クロ−ラを走行装置とするコンバイン等の作業車両で
は、傾斜地で作業等を行なうことがある。その際、車体
を左右に傾斜させたままで走行するときは、車高を低く
して、転倒を防止する。

しかしながら、傾斜地面で車体が左右に傾斜された姿
勢のままでこのような車高のの変更を行なうことはいっ
そう機体を不安定にする。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体の左右において昇降される無端帯式
走行装置を有する作業車両において、車体が左右のいず
れかに一定以上傾斜すると、車体の高い側を下げて左右
傾斜を小さくした後、車体全体を下降させることを特徴
とする作業車両の車高制御装置の構成とする。

（作用） 傾斜地面で作業等をする際、傾斜地面での傾斜角が一
定以内の緩傾斜の時は、車体が左右の無端帯式走行装置
に対して平行状態で昇降動されながら、一定の高さで作
業走行される。しかし、例えば車体が左側へ一定以上に
大きく傾斜すると、車体を低くするように制御される
が、この時、まず、車体傾斜の高い側である右側が下が
り、車体傾斜を小さくした後、車体全体を下降させる。

（発明の効果） 本発明により、車体が左側、または右側へ一定以上傾
斜した際、車体全体を下降させるにあたって、車体の傾
斜を小さくした後、車体全体を下降させるので、下降時
における車体全体を安定させることができる。

実施例 以下、この発明の一実施例を図例のコンバインについ
て説明する。コンバインの車体１は、下部に走行装置と
して左右一対のクローラ2,3を、各々前後一対の平行リ
ンク機構４と、油圧による昇降シリンダ5,6とを介して
上下動するように構成している。この昇降シリンダ5,6
の伸縮によって、正面視左側の昇降シリンダ５を伸ばす
と左側のクローラ２を車体１に対して下げて、車体１の
左側を上昇させ、又、逆に右側の昇降シリンダ５を伸ば
すと右側のクローラ３を車体１に対して下げて、車体１
の右側を上昇させる関係に構成している。

車体１の上側には、該クローラ2,3及びコンバイン各
部を伝動するエンジン７、操縦席８、穀稈を刈取る刈取
装置９、この刈取装置９で刈取られた穀稈の供給を受け
て脱穀する脱穀装置10、及びこの脱穀装置10で脱穀され
た籾を収容する籾タンク11等を搭載している。

クローラ2,3を車体１に対して昇降制御する昇降制御
装置について、マイクロコンピュータCPUを有する制御
装置に、車体１の左右方向の傾斜角αを検出する傾斜セ
ンサ12、及び左右の各昇降シリンダ5,6の伸出長を検出
する左、右ストロークセンサ13,14等を入力し、これに
よって所定のプログラムのもとに制御出力される左昇降
シリンダ５を伸縮させる左上ソレノイド15、左下ソレノ
イド16、及び右昇降シリンダ６を伸縮させる右上ソレノ
イド17、右下ソレノイド18等を設け、これらのソレノイ
ド15〜18によって油圧回路のソレノイドバルブを開閉制
御して昇降シリンダ5,6を油圧伸縮する構成としてい
る。

この昇降制御装置には、走行地面の左右傾斜に拘らず
車体１を左右水平状に維持制御する水平制御、左右のク
ローラ2,3に対して車体１の左右高さを平行状に維持制
御する平行制御、及び、車体１を所定の設定高さに維持
制御するポジション制御等の制御モードが設定されてい
る。

通常はポジション制御モードと水平制御モードとによ
って、走行地面の左右傾斜に拘らず、車体１を左右水平
状にして一定の車高に制御維持される。平行制御モード
を行わせるときは、第２図のように傾斜センサ12による
傾斜角αが一定値に達しない緩傾斜であれば、平行制御
が行われるが、傾斜角αが一定以上になると、車体１に
対して左クローラ２、又は右クローラ３を上動させて、
車体１を左右水平状の姿勢にする。例えば、第３図のよ
うに、走行地面Ａが左側へ傾斜し、その傾斜角αが一定
値以上になり、しかも、左、右ストロークセンサ13,14
の検出による車高が一定以上に高位置にある場合は、左
右のクローラ2,3を車体１に対して上昇させて、車高を
一定の下限位置まで下げる。即ち、第３図のように左側
に車体１が傾斜しているときは、この車体１の高位側に
ある昇降シリンダ６を、右下ソレノイド18の出力によっ
て短縮し、右側のクローラ３が上昇して車体１の右側が
傾斜センサ12によるほゞ水平姿勢を検出するまで下がる
（第４図）。

このようにして、車体１が左右ほゞ水平の姿勢になる
と、更に左、右下ソレノイド16,18の出力によって昇降
シリンダ5,6を短縮し、左、右クローラ2,3が共に車体１
側に上昇された車高下限位置の姿勢となり（第５図）、
車高下限位置において、左右クローラ2,3と車体１とが
左右ほゞ平行状態の姿勢となる。

なお、第２図のフローチャートでは、傾斜高位側の右
昇降シリンダ６を短縮して、右側の車体１を下降すると
きは、下限位置まで下げておき（第４図）、更に左昇降
シリンダ５を短縮して、左側の車体１を下限位置まで下
げる（第５図）。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
制御ブロック図、第２図はそのフローチャート、第３図
〜第５図は制御姿勢を示す走行装置の正面図、第６図は
コンバインの正面図、第７図はその側面図、第８図は平
面図である。 （符号の説明） １……車体、２……クローラ ３……クローラ、５……昇降シリンダ ６……昇降シリンダ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体の左右において昇降される無端帯式走
   行装置を有する作業車両において、車体が左右のいずれ
   かに一定以上傾斜すると、車体の高い側を下げて左右傾
   斜を小さくした後、車体全体を下降させることを特徴と
   する作業車両の車高制御装置。