JP2827310B2 - 移動農機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、コンバイン、トラクタ、苗植機等の移動
農機の姿勢制御装置に関する。

〔従来技術〕

従来より、移動農機が走行する土壌面は軟弱な場合が
多く、左右の走行装置が沈下して、この左右の走行装置
を伝動する走行ミッションケースが土壌面に接触して円
滑な走行ができなくなったり、車体に設ける対地作業装
置が低くなり過ぎて作業に支障を来すおそれがある。

そこで、例えば、特開昭63−276417号公報に記載され
ているように、左右の走行装置を油圧シリンダによって
車体に対して一体的に昇降させることにより該車体の車
高を変更可能に構成し、この操作を手動操作によって行
なえる構成としたものが試みられている。

この構成により、左右の走行装置が沈下する場合に
は、該左右の走行装置を油圧シリンダによって車体に対
して一体的に下降させ、これによって相対的に車高を上
昇させて走行する。

一方、車体重心の左右方向への偏倚等により、より荷
重のかかる側の走行装置が他方より大きく沈下し、車体
がこの側へ傾斜して作業に支障を来すおそれがある。

そこで、例えば、特開昭63−276417号公報、実開昭61
−129681号のマイクロフィルムに記載されているよう
に、左右の走行装置を油圧シリンダによって車体に対し
て各別に昇降させることにより該車体に対する左右の走
行装置の昇降位置を異ならせ、これによって車体の左右
傾斜を変更可能に構成し、この操作を手動操作によって
行なえる構成としたものが試みられている。

この構成により、左右一側の走行装置が他側より大き
く沈下して車体が傾斜する場合には、この大きく沈下す
る側の走行装置を油圧シリンダによって車体に対して下
降させ、これによって車体の左右傾斜を修正して走行す
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のように車高を上昇させる際に
は、車体重量による荷重に抗して車体を押し上げること
となるため、車体重心の左右方向への偏倚等により、左
右一側の油圧シリンダに、他側の油圧シリンダより大き
な負荷がかかる。

このため、車高上昇中において、左右一側の油圧シリ
ンダの伸長が他側より遅くなり、この側の走行装置の車
体に対する下降が遅れて車体が傾斜してしまい、車高変
更後の作業走行に支障を来たしていた。また、このよう
な車体の傾斜は、車高を下降させる際にも生じる。

一方、上記のように車体の左右傾斜を修正する際、こ
の修正後の車体姿勢が、手動操作終了後に元に戻ってし
まう構成であると、再び車体が傾斜してしまうため、手
動操作の継続を必要とし、甚だ操作性の悪いものとなっ
てしまう。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、上述の如き課題を解決するため、以下の
ような技術的手段を講じる。

すなわち、左右の走行装置1,1を油圧シリンダ2,2によ
って車体３に対して各別にまたは一体的に昇降させるこ
とにより該車体３の左右傾斜姿勢及び車高を変更可能に
構成し、手動操作によって車体３の左右傾斜姿勢を変更
したときはこの手動操作終了時における車体３に対する
左右の走行装置1,1の各昇降位置を維持し、一方、手動
操作によって車体３の車高を変更したときにはこの手動
操作終了時における車体３に対する左右の走行装置1,1
の各昇降位置の差を手動操作前の各昇降位置の差に復帰
させることを特徴とする移動農機の姿勢制御装置の構成
としたものである。

この構成により、左右の走行装置1,1を油圧シリンダ
2,2によって車体３に対して各別に昇降させることによ
り、該車体３の左右傾斜姿勢を変更することが可能であ
る。また、左右の走行装置1,1の油圧シリンダ2,2によっ
て車体３に対して一体的に昇降させることにより、該車
体３の車高を変更することが可能である。

しかして、手動操作によって油圧シリンダ2,2を作動
させて左右の走行装置1,1を車体３に対して各別に昇降
させ、これによって車体３の左右傾斜姿勢を変更したと
き、この手動操作終了後における車体３に対する左右の
走行装置1,1の各昇降位置が維持される。即ち、手動操
作を終了した後も、この変更後の車体３の傾斜姿勢が維
持される。

一方、手動操作によって油圧シリンダ2,2を作動させ
て左右の走行装置1,1を車体３に対して一体的に昇降さ
せ、これによって車体３の車高を変更したときには、こ
の手動操作終了時における車体３に対する左右の走行装
置1,1の各昇降位置の差が手動操作前の各昇降位置の差
に復帰される。即ち、車高変更途中において、左右の走
行装置1,1の昇降速度が異なって車体３の姿勢が変化し
ても、手動操作終了時においてこの車体３の姿勢が手動
操作前の姿勢に復帰する。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明は、左右の走行装置1,1を油
圧シリンダ2,2によって車体３に対して各別にまたは一
体的に昇降させることにより該車体３の左右傾斜姿勢及
び車高を変更可能に構成し、手動操作によって車体３の
左右傾斜姿勢を変更したときはこの手動操作終了時にお
ける車体３に対する左右の走行装置1,1の各昇降位置を
維持し、一方、手動操作によって車体３の車高を変更し
たときにはこの手動操作終了時における車体３に対する
左右の走行装置1,1の各昇降位置の差を手動操作前の各
昇降位置の差に復帰させることを特徴とする移動農機の
姿勢制御装置としたので、手動操作によって変更した車
体３の傾斜姿勢を手動操作を終了した後も維持でき、操
作性を向上させることができる。

また、車高変更途中において、左右の走行装置1,1の
昇降速度が異なって車体３の姿勢が変化しても、手動操
作終了時においてこの車体３の姿勢が手動操作前の姿勢
に復帰するため、車高変更後の作業走行を、車高変更前
と同様の車体傾斜姿勢で行なえ、作業走行を適正に維持
することができる。

以上により、農作業機の作業効率を著しく向上させる
ことができた。

〔発明の実施の形態〕

この発明の実施の形態を図面にもとづいて説明する。

図はコンバインを示すもので、クローラよりなる左右
走行装置1,1を有した車体３に穀稈を刈取る刈取装置2
7、この刈取装置27で刈取られて移送される穀稈を受け
て脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。

車体３の下方左右に前後方向の車体フレーム7,7を設
け、この車体フレーム7,7の前端部に駆動スプロケット
8,8を取付けている。これら左右の車体フレーム7,7の外
側下方に走行フレーム9,9を前後方向に平行状に各々設
け、この走行フレーム9,9の横外側方に複数の転輪10,10
を回転自在に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体1
1,11を設けている。これら駆動スプロケット8,8、転輪1
0,10、及び輪体11,11にはクローラを巻回して走行装置
1,1を構成している。

車体フレーム7,7の前後の支軸12,12回りに揺動可能の
ベルクランク13,13を設け、これら前後のベルクランク1
3,13の下端は走行フレーム9,9に各々枢支14,14すると共
に、上端側は連結ロッド15,15で連結した構成としてい
る。

該後側のベルクランク13,13の上端と車体フレーム7,7
側との間に油圧シリンダ2,2を各々設け、この油圧シリ
ンダ2,2の伸縮によって前後のベルクランク13,13が一体
的に上下揺動され、車体フレーム7,7に対して走行フレ
ーム9,9が昇降される連動構成としている。左右の油圧
シリンダ2,2の作動ストロークを検出するストロークセ
ンサ4,4を各々設けている。

車体３上の操縦席の近傍に左右走行装置1,1を各別又
は一体的に昇降操作する昇降レバー16を設けている。こ
の昇降レバー16の操作によって左上げスイッチ17、左下
げスイッチ18、右上げスイッチ19、及び右下げスイッチ
20を各々ONとして、左上げソレノイド21、左下げソレノ
イド22、右上げソレノイド23、及び右下げソレノイド24
を作動して左右の油圧シリンダ2,2を伸縮させる構成と
している。

これら左上げスイッチ17、左下げスイッチ18、右上げ
スイッチ19、右下げスイッチ20、及び前記左右のストロ
ークセンサ（4L）（4R）の各出力は入力インタフェース
25を介してCPUに入力され、CPUはこれらの情報にもとづ
いて左右の油圧シリンダ2,2の作動方向を決定して、そ
の結果出力インタフェース26を介して左右の油圧シリン
ダ2,2に対応する左上げソレノイド21、左下げソレノイ
ド22、右上げソレノイド23、及び右下げソレノイド24を
作動させることで、左右の油圧シリンダ2,2を伸縮する
ように制御する構成としている。28は平行制御スイッチ
である。

昇降レバー16を上げ操作すると、左右の下げソレノイ
ド22,24が作動して左右の油圧シリンダ2,2が伸長し、左
右走行装置1,1が下降して車体３は上昇する。この車体
３が上昇したときの左右油圧シリンダ2,2の作動量は左
右ストロークセンサ（4L）（4R）によって各々検出さ
れ、この検出値が同一となるように制御されて、車体３
は左右走行装置1,1に対して左右平行状に維持される。
該昇降レバー16を下げ操作するときも同様に平行制御が
行われる。

昇降レバー16によって左右走行装置１を昇降して車体
３を左右方向へ傾斜させると、このときの左右ストロー
クセンサ（4L）（4R）の差にもとづいて、CPUにおいて
傾斜角が算出され、この傾斜角に車体３は維持制御され
る。昇降レバー16を昇降操作して左右走行装置1,1を昇
降させ、車体３を昇降したときは、この昇降レバー16の
昇降操作が終了したことを検出すると、この操作前の傾
斜角に車体３は維持制御される。

このように昇降レバー16の昇降操作によって車体３は
左右走行装置1,1に対して左右平行状に維持制御され、
該昇降レバー16によって車体３を所定の傾斜角に傾斜さ
せたときには、車体３を昇降操作したときこの設定傾斜
角に維持されから、軟弱な圃場において車体３が左右一
方側へ傾斜するようなときにも適正に対応することがで
き、操作性の面でも良好な平行制御を行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施の形態を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図はコンバインの全体側面図である。 符号の説明 １……走行装置 ２……油圧シリンダ ３……車体

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 55/116 A01D 67/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右の走行装置1,1を油圧シリンダ2,2によ
   って車体３に対して各別にまたは一体的に昇降させるこ
   とにより該車体３の左右傾斜姿勢及び車高を変更可能に
   構成し、手動操作によって車体３の左右傾斜姿勢を変更
   したときはこの手動操作終了時における車体３に対する
   左右の走行装置1,1の各昇降位置を維持し、一方、手動
   操作によって車体３の車高を変更したときにはこの手動
   操作終了時における車体３に対する左右の走行装置1,1
   の各昇降位置の差を手動操作前の各昇降位置の差に復帰
   させることを特徴とする移動農機の姿勢制御装置。