JP2827329B2 - 移動農機の水平制御装置 - Google Patents
移動農機の水平制御装置Info
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- JP2827329B2 JP2827329B2 JP25810889A JP25810889A JP2827329B2 JP 2827329 B2 JP2827329 B2 JP 2827329B2 JP 25810889 A JP25810889 A JP 25810889A JP 25810889 A JP25810889 A JP 25810889A JP 2827329 B2 JP2827329 B2 JP 2827329B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、車体の左右傾斜にもとずいて左右の走行
装置を油圧シリンダによって該車体に対して各別に昇降
させてこの車体を左右水平状に維持制御する水平制御装
置を有したコンバインやトラクタ等の移動農機の水平制
御装置に関する。
装置を油圧シリンダによって該車体に対して各別に昇降
させてこの車体を左右水平状に維持制御する水平制御装
置を有したコンバインやトラクタ等の移動農機の水平制
御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題 このように、油圧シリンダの伸縮によって左右走行装
置を昇降させる構成において、左右の油圧シリンダのう
ち一方の油圧シリンダを伸長すると他方の油圧シリンダ
を縮小するように互いに反対方向へ同時出力して水平制
御する形態にあっては、車体上の左右荷重のアンバラン
ス等の影響によって左右の油圧シリンダの伸縮速度が異
なると、この速度差によって車体が傾斜するという問題
があった。
置を昇降させる構成において、左右の油圧シリンダのう
ち一方の油圧シリンダを伸長すると他方の油圧シリンダ
を縮小するように互いに反対方向へ同時出力して水平制
御する形態にあっては、車体上の左右荷重のアンバラン
ス等の影響によって左右の油圧シリンダの伸縮速度が異
なると、この速度差によって車体が傾斜するという問題
があった。
そこでこの発明は、左右の油圧シリンダの作動中にお
けるストローク差を少くするように昇降制御して車高が
高低に変化したり、車体が傾斜しないように安定した水
平制御を行うことを目的とする。
けるストローク差を少くするように昇降制御して車高が
高低に変化したり、車体が傾斜しないように安定した水
平制御を行うことを目的とする。
課題を解決するための手段 この発明は、車体１の左右傾斜にもとずいて左右の走
行装置2,2を該車体１に対して油圧シリンダ3,3によって
各別に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制御す
る水平制御装置４において、左右走行装置2,2のうち一
方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向へ
同時出力して水平制御するとき、これら左右の油圧シリ
ンダ3,3のストロークの差が一定値以上になると伸縮速
度の速い側の油圧シリンダ３への出力を一時停止する構
成としてなる移動農機の水平制御装置の構成とする。
行装置2,2を該車体１に対して油圧シリンダ3,3によって
各別に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制御す
る水平制御装置４において、左右走行装置2,2のうち一
方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向へ
同時出力して水平制御するとき、これら左右の油圧シリ
ンダ3,3のストロークの差が一定値以上になると伸縮速
度の速い側の油圧シリンダ３への出力を一時停止する構
成としてなる移動農機の水平制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果 走行中において車体１の左右傾斜が検出されると、こ
の検出にもとずいて水平制御装置４が作動し、左右走行
装置2,2が油圧シリンダ3,3の伸縮によって各別に昇降さ
れ、この車体１は左右水平状に維持制御される。
の検出にもとずいて水平制御装置４が作動し、左右走行
装置2,2が油圧シリンダ3,3の伸縮によって各別に昇降さ
れ、この車体１は左右水平状に維持制御される。
この水平制御において、左右の油圧シリンダ3,3の昇
降制御は、一方の油圧シリンダ３を伸長すると他方の油
圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出
力されるが、車体１上の左右荷重の差異等によって支持
重量に差があると、左右油圧シリンダ3,3の伸縮速度が
異なるが、これら左右油圧シリンダ3,3のストロークの
差が一定値以上になると伸縮速度が速い側の油圧シリン
ダ３への出力を一時停止して、その差を少くするように
制御される。
降制御は、一方の油圧シリンダ３を伸長すると他方の油
圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出
力されるが、車体１上の左右荷重の差異等によって支持
重量に差があると、左右油圧シリンダ3,3の伸縮速度が
異なるが、これら左右油圧シリンダ3,3のストロークの
差が一定値以上になると伸縮速度が速い側の油圧シリン
ダ３への出力を一時停止して、その差を少くするように
制御される。
従って、車体１の水平制御において、左右油圧シリン
ダ3,3の伸縮速度差による車体１の傾斜が発生しないよ
うに、これら左右の油圧シリンダ3,3へ同時出力される
から、円滑で安定した水平制御を行うことができる。
ダ3,3の伸縮速度差による車体１の傾斜が発生しないよ
うに、これら左右の油圧シリンダ3,3へ同時出力される
から、円滑で安定した水平制御を行うことができる。
実施例 なお、図例はコンバインを示すもので、クローラより
なる左右走行装置2,2を有した車体１に穀稈を刈取る刈
取装置５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈
を受けて脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。
なる左右走行装置2,2を有した車体１に穀稈を刈取る刈
取装置５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈
を受けて脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。
車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設
け、この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８
を取付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪10を回転自在
に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体11を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪10、及び輪体11に
はクローラを巻回して走行装置２を構成している。
け、この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８
を取付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪10を回転自在
に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体11を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪10、及び輪体11に
はクローラを巻回して走行装置２を構成している。
車体フレーム７の前後の支軸12回りに揺動可能のベル
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の下端
は走行フレーム９に各々枢支14すると共に、上端側は連
結ロッド15で連結した構成としている。
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の下端
は走行フレーム９に各々枢支14すると共に、上端側は連
結ロッド15で連結した構成としている。
該後側のベルクランク13の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３
の伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下揺
動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇降
される連動構成としている。左右の油圧シリンダ3,3の
作動ストロークを検出するストロークセンサ16を各々設
けている。
の間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３
の伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下揺
動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇降
される連動構成としている。左右の油圧シリンダ3,3の
作動ストロークを検出するストロークセンサ16を各々設
けている。
車体１には、この車体１の左右傾斜を検出する傾斜セ
ンサ17を設けている。
ンサ17を設けている。
傾斜センサ17、及び左右ストロークセンサ16L,16Rの
各検出情報は、入力インタフェース18を介してCPUに入
力され、これらの各検出情報にもとずいて、CPUにおい
て左右の油圧シリンダ3,3の作動方向を決定し、その結
果、出力インタフェース19を介してこれら左右の油圧シ
リンダ3,3に対応する左上げソレノイド20、左下げソレ
ノイド21、右上げソレノイド22、及び右下げソレノイド
23を作動させることで、左右の油圧シリンダ3,3のうち
一方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向
へ作動するように同時出力して車体１を左右水平状に制
御する構成としている。又、左右ストロークセンサ16L,
16Rの検出情報によって左右油圧シリンダ３の作動速
度、及びストロークの変化量の差がCPUにおいて演算さ
れる構成である。24は水平制御スイッチである。
各検出情報は、入力インタフェース18を介してCPUに入
力され、これらの各検出情報にもとずいて、CPUにおい
て左右の油圧シリンダ3,3の作動方向を決定し、その結
果、出力インタフェース19を介してこれら左右の油圧シ
リンダ3,3に対応する左上げソレノイド20、左下げソレ
ノイド21、右上げソレノイド22、及び右下げソレノイド
23を作動させることで、左右の油圧シリンダ3,3のうち
一方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向
へ作動するように同時出力して車体１を左右水平状に制
御する構成としている。又、左右ストロークセンサ16L,
16Rの検出情報によって左右油圧シリンダ３の作動速
度、及びストロークの変化量の差がCPUにおいて演算さ
れる構成である。24は水平制御スイッチである。
水平制御スイッチ24をON操作すると車体１の水平制御
が開始される。走行中において傾斜センサ17が車体１の
左右傾斜を検出すると、この検出情報はCPUへ入力され
る。この検出情報にもとずいてCPUにおいて、左右油圧
シリンダ3,3の作動方向を決定し、例えば車体１が左傾
斜するときは、左油圧シリンダ３を伸長して右油圧シリ
ンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出力す
る。
が開始される。走行中において傾斜センサ17が車体１の
左右傾斜を検出すると、この検出情報はCPUへ入力され
る。この検出情報にもとずいてCPUにおいて、左右油圧
シリンダ3,3の作動方向を決定し、例えば車体１が左傾
斜するときは、左油圧シリンダ３を伸長して右油圧シリ
ンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時出力す
る。
これら左右の油圧シリンダ3,3の伸縮速度は、左右ス
トロークセンサ16L,16Rの検出値にもとずいてCPUで演算
されて比較される。車体１上の左右荷重の差異等によっ
て左右油圧シリンダ3,3の荷重支持重量が異なると、伸
縮速度が異なるから車体１が傾斜しようとするが、左右
ストロークセンサ16L,16Rの変化量の差が一定値以上に
なったことが検出されると、これら左右油圧シリンダ3,
3のうち伸縮速度の速い方の油圧シリンダ３への出力を
一時停止するように制御される。そして左右ストローク
センサ16L,16Rの変化量の差を一定値以内に維持するよ
うにして車体１の水平制御が行われる。
トロークセンサ16L,16Rの検出値にもとずいてCPUで演算
されて比較される。車体１上の左右荷重の差異等によっ
て左右油圧シリンダ3,3の荷重支持重量が異なると、伸
縮速度が異なるから車体１が傾斜しようとするが、左右
ストロークセンサ16L,16Rの変化量の差が一定値以上に
なったことが検出されると、これら左右油圧シリンダ3,
3のうち伸縮速度の速い方の油圧シリンダ３への出力を
一時停止するように制御される。そして左右ストローク
センサ16L,16Rの変化量の差を一定値以内に維持するよ
うにして車体１の水平制御が行われる。
従って、車体１が左右傾斜したとき、左右の油圧シリ
ンダ3,3へ同時出力すると、これら左右油圧シリンダ3,3
の伸縮速度差による車体１の傾斜が発生しないようにし
て安定した車体１の水平制御を行うことができる。
ンダ3,3へ同時出力すると、これら左右油圧シリンダ3,3
の伸縮速度差による車体１の傾斜が発生しないようにし
て安定した車体１の水平制御を行うことができる。
図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図はフローチャート、第３図は側面図
である。 図中、符号１は車体、２は走行装置、３は油圧シリン
ダ、４は水平制御装置、17は傾斜センサを示す。
ブロック図、第２図はフローチャート、第３図は側面図
である。 図中、符号１は車体、２は走行装置、３は油圧シリン
ダ、４は水平制御装置、17は傾斜センサを示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 55/116 A01D 67/00
Claims (1)
- 【請求項１】車体１の左右傾斜にもとずいて左右の走行
装置2,2を該車体１に対して油圧シリンダ3,3によって各
別に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制御する
水平制御装置４において、左右走行装置2,2のうち一方
を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向へ同
時出力して水平制御するとき、これら左右の油圧シリン
ダ3,3のストロークの差が一定値以上になると伸縮速度
の速い側の油圧シリンダ３への出力を一時停止する構成
としてなる移動農機の水平制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25810889A JP2827329B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 移動農機の水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25810889A JP2827329B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 移動農機の水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03121986A JPH03121986A (ja) | 1991-05-23 |
| JP2827329B2 true JP2827329B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=17315610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25810889A Expired - Fee Related JP2827329B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 移動農機の水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827329B2 (ja) |
-
1989
- 1989-10-02 JP JP25810889A patent/JP2827329B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03121986A (ja) | 1991-05-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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