JPH0367786A - 移動農機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、左右の走行装置を油圧シリンダの伸縮によ
って車体に対して各別又は一体的に昇降可能に設けると
共に、該車体の左右傾斜にもとすいてこの車体を左右水
平状に維持制御する水平制御装置を備えた移動農機の水
平制御装置に関するもので、コンバインやトラクタ等に
利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 このように油圧シリンダの伸縮によって左右の走行装置
を車体に対して昇降させる構成にあって、例えば、左右
走行装置を下降させて車体を上昇させる場合において、
左右の油圧シリンダへ同時に上げ出力を行うと車体上の
左右荷重の差異によって左右油圧シリンダの作動速度が
異ったり、荷重支持重量の軽い側の油圧シリンダのみが
作動することがある。

特に左右の油圧シリンダのうち一方のみが作動して他方
の油圧シリンダが作動しない場合には、この作動しない
他方の油圧シリンダは通常ストロークエンド又は何らか
の異常とみなしてリリーフ弁の作動防止のため上げ出力
を停止する構成としている。

しかし、左右の油圧シリンダへ同時に上げ出力を行うと
油圧が分散されるから、荷重支持重量の重い側の油圧シ
リンダが作動しない場合においても軽い側の油圧シリン
ダは作動され、この軽い側の油圧シリンダが作動してス
トロークエンドに達すると重い側の油圧シリンダに油圧
源からの全圧が作用するから、この重い側の油圧シリン
ダが過負荷で作動しないときには作動する可能性がある
。

従って荷重支持重量の重い側の油圧シリンダが作動しな
いときに上げ出力を停止すると車体の上昇制御が適正に
行えないという不具合があった。

そこでこの発明は、このような不具合を解消して適正な
水平制御を行うことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体１の左右傾斜にもとずいて左右走行装
置２を油圧シリンダ３によって該車体１に対して各別又
は一体的に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制
御する水平制御装置４において、左右の油圧シリンダ３
への同時出力時これら左右の油圧シリンダ３のうち荷重
支持重量の重い側の油圧シリンダ３のみのストロークが
変化しないことによってこの同時出力を０ＦＦＬ、ない
ように制御することを特徴とする移動農機の水平制御装
置の構成とする。

発明の作用 走行中における車体１の左右傾斜にもとすいて、左右走
行装置２を油圧シリンダ３の伸縮によって昇降させ、車
体ｌは左右水平状に維持制御される。この水平制御装置
４による車体ｌの左右水平制御時において、左右の油圧
シリンダ３へ同時に昇降信号が出力されるが、このとき
車体１上の左右荷重の差異によって、これら左右の油圧
シリンダ３のうち荷重支持重量の軽い側のみが作動して
重い側が同時には作動しない場合がある。

このように°左右の油圧シリンダ３へ同時出力するとき
には、これら左右の各油圧シリンダ３に油圧が分散され
るものであるから、荷重支持重量の軽い側が作動してス
トロークエンド又は所定のストロークに達すると、重い
側の油圧シリンダ３に油圧源からの全圧が作用するから
この重い側の油圧シリンダ３が作動し、車体ｌの水平制
御が行われる。

発明の効果 従って、左右の油圧シリンダ３のうち荷重支持重量の重
い側のみのストロークが変化しないときに同時出力をＯ
ＦＦすると、軽い側の油圧シリンダ３は作動されるにも
拘らず出力がＯＦＦされてしまうから適正な制御ができ
ないが、本発明においては、このような場合において同
時出力をＯＦＦしないから、左右の油圧シリンダ３は作
動されて左右走行装置２が昇降され、適正な車体ｌの水
平制御を行うことができる。

なお、左右の油圧シリンダ３に対して各々出力される場
合には、その出力される油圧シリンダ３のストロークが
変化しないときにリリーフ弁を作動させるように、即ち
左右の油圧シリンダ３に対して各々油圧源からの全圧が
作用したときを基にしてリリーフ弁を作動させるように
構成することによって破損等に対する安全性は確保され
る。

実施例 なお、園側はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置２を有した車体ｌに穀稈を刈取る刈取装
！！５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈を
受けて脱穀する後部の脱穀装Ｗｔ６等を設けている。

車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設け、
この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８を取
付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下方に
走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、この走
行フレーム９の横外側方に複数の転輪ｌＯを回転自在に
軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体１１を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輸１０．及び輪体１
１にはクローラを巻回して走行装置２を構成している。

車体フレーム７の前後の支軸１２回りに揺動可能のベル
クランク１３を設け、これら前後のベルクランク１３の
下端は走行フレーム９に各々枢支１４すると共に、上端
側は連結ロッド１５で連結した構成としている。

該後側のベルクランク１３の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３
の伸縮によって前後のベルクランり１３が一体的に上下
揺動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ３の
作動ストロークを検出するストロークセンサ１７を各々
設けている。

車体ｌには、この車体１の左右傾斜を検出する左右傾斜
センサ１８を設けている。

これら左右傾斜センサ１８、及び左右ストロークセンサ
１７Ｌ、１７Ｒの各出力は入力インタフェース２０を介
してＣＰＵに入力され、ＣＰＵはこれらの情報にもとず
いて左右の油圧シリンダ３の作動方向を決定して、その
結果、出力インタフェース２１を介して左右の油圧シリ
ンダ３に対応する左上げソレノイド２２、左下げソレノ
イド２３、右上げソレノイド２４、及び右下げソレノイ
ド２５を作動させることで左右の油圧シリンダ３を一方
を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向へ作
動するように同時出力して車体ｌを左右水平状に維持制
御する構成としている。

又、ＣＰＵから左右の油圧シリンダ３に対して同時上げ
出力、同時下げ出力、及び左右の油圧シリンダ３に対し
て各々昇降出力がなされる構成としている。

車体ｌを走行すると、この車体１は走行土壌面が軟弱な
場合等において左右方向へ傾斜するが、この傾斜が左右
傾斜センサ１８によって検出されると、ＣＰＵがこの検
出情報を取込み、下り傾斜側の油圧シリンダ３に対して
上昇信号を反対側の油圧シリンダ３に対しては下降信号
を同時出力し一方の油圧シリンダ３を伸長すると他方の
油圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同時
出力する。

左右走行袋Ｗｔ２のうち、下り傾斜側の走行装置２は車
体１に対して下降され、反対側の走行装置２は上昇され
て車体１の左右傾斜が水平状になるように維持制御され
る。

例えば、車高を高くする場合には左右の上げソレノイド
２２．２４へ同時に上げ出力を行うが、車体１上の左右
重量の差によって右側が重い場合には、これら左右の油
圧シリンダ３のうち荷重支持ｆｆｌ１の重い側の右油圧
シリンダ３への上げ出力によって一定時間出力後にスト
ロークの変化が右ストロークセンサ１７Ｈによって検出
されないときには、同時上げ出力を０ＦＦＬ、ないで継
続して出力されるから、荷重支持重量の軽い側の左油圧
シリンダ３への上げ出力によってこの軽い側の左油圧シ
リンダ３が伸長されてストロークエンドに達する。

この軽い側の左油圧シリンダ３がストロークエンドに達
してストロークの変化が左ストロークセンサ１７Ｌによ
って検出されなくなると、左上げソレノイド２２への出
力がＯＦＦされ、重い側の右油圧シリンダ３への上げ出
力によってこの重い側の右油圧シリンダ３が伸長され、
ストロークエンドに達するとストロークの変化が検出さ
れなくなり、右上げソレノイド２４への出力がＯＦＦさ
れる。

このようにして、左右の油圧シリンダ３への同時上げ出
力時に荷重支持重量の重い側の油圧シリンダ３のストロ
ークが変化しないときには、この同時上げ出力を０ＦＦ
Ｌないで継続して出力するから左右走行装置２は車体ｌ
に対して下降され、適正に車体ｌの上昇制御を行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図はその一部のフローチャート、第３
図はコンバインの全体側面図である。 符号の説明 １　車体　　　　　　２　走行装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１の左右傾斜にもとずいて左右走行装置２を油圧シ
   リンダ３によって該車体１に対して各別又は一体的に昇
   降させてこの車体１を左右水平状に維持制御する水平制
   御装置４において、左右の油圧シリンダ３への同時出力
   時これら左右の油圧シリンダ３のうち荷重支持重量の重
   い側の油圧シリンダ３のみのストロークが変化しないこ
   とによってこの同時出力をＯＦＦしないように制御する
   ことを特徴とする移動農機の水平制御装置。