JPH03159884A - 移動農機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は，コンバインやトラクタ等の移動農機の水平
制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課車体の左
右傾斜にもとずいて、油圧シリンダの伸縮によって左右
走行装置を昇降させる構成において、左右の油圧シリン
ダを一方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対
方向へ同時出力して車体を左右水平状に制御する形態に
あっては、車体上の左右荷重のアンバランス等の影響に
よって左右の油圧シリンダの伸縮速度が異ると、この速
度差によって車高が設定値からはずれて高低に変るとい
う不具合があった。

この不具合を解消するために、車体の水平制御後直ちに
車高を設定値に戻す出力を行っていたため車体がハンチ
ングする場合があった。

そこでこの発明は，水平制御時における車体のハンチン
グを防止して安定した水平制御を行うことを目的とする
。

課題を解決するための手段 この発明は、車体１の左右傾斜にもとすいて左右の走行
装置２、２を該車体１に対して油圧シリンダ３、３によ
って各別に昇降させてこの車体１を左右水平状に維持制
御する水平制御装置４において、該左右の油圧シリンダ
３、３のうち一方を伸長すると他方を縮小するように互
いに反対方向へ同時出力して水平制御するとき、車高が
設定値に対して変化することによって次の水平制御出力
時において重高が設定値に復帰する迄は一方の油圧シリ
ンダ３へのみ出力することを特徴とする移動農機の水平
制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 走行中において車体ｌの左右傾斜が検出されると、この
検出にもとずいて水平制御装置４が作動し、左右の油圧
シリンダ３、３の伸縮によって左右走行装置２、２が各
別に昇降され、車体ｌは左右水平状に維持制御される。

この水平制御において、左右油圧シリンダ３，３への出
力は、一方の油圧シリンダ３を伸長ずると他方を縮小す
るように互いに反対方向へ同時出力されるが、車体ｌ上
の左右荷重のアンバランス等によって左右油庄シリンダ
３，３の受ける支持重量が異なる場合には、伸縮速度差
が生じるから車高が設定値に対してはずれることがある
。

このように車高が設定値からはずれたときは、この左右
同時出力されて車体１の水平制御が終ったときには修正
しないで、次の水平制御時において車高が設定値に復帰
する迄は、左右何れか一方の油圧シリンダ３へのみ出力
して車体ｉは左右水平状に制御される。

従って、従来の水平制御のように車体１がハンチングす
るようなことがなく、安定した水平制御を行うことがで
きる。

実施例 なお、図例はコンバインを示すもので、クローラよりな
る左右走行装置２、２を有する車体１に穀程を刈取る刈
取装置５，この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈
を受けて脱穀する後部の脱穀装置６、この脱穀装置６の
横側に脱穀された穀粒な収容する穀粒ホッパ２６等を設
けている。

車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設け、
この車体フレーム７の前端部に駆動スブロケット８を取
付４ツている。これら左右の車体フレーｌ＼７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪１０を回転自
在に設けると共に、後端部に緊張用の輸体１１を設けて
いる。これら駆動スブロケット８、転輪ｌＯ及び輪体１
１にはクローラを巻回して走行装置２を構成している。

車体フレーム７の前後の支軸１２回りに揺動自在のベル
クランクｌ３を設け、これら前後のベルクランク１３の
下端は走行フレーム９に各々枢支１４すると共に、上端
側は連結ロツドｌ５で連結した構成としている。

該後側のベルクランクｌ３の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３
の伸縮によって前後のベルクランク１３が一体的に上下
揺動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇
降される連動構成としている。左右の油圧シリンダ３、
３の作動ストロークを各々検出するストロークセンサ１
７を設けている。

車体１には、この車体１の左右傾斜を検出する傾斜セン
サ１８を設けている。１９は水平制御スイッチである。

水平制御装置４は、傾斜センサ１８、左右ストロークセ
ンサ１７Ｌ、１７Ｒ、及び水平制御スイッチ１９の各検
出情報が、入力インタフェース２０を介してＣＰＵに入
力されると、これらの検出情報にもとすいて、ＣＰＵに
おいて左右油圧シリンダ３、３の作動方向を決定し、そ
の結果、出力インタフェース２１を介してこれら左右の
油圧シノンダ３、３に対応する左上げソレノイド２２，
左下げソレノイド２３、右上げソレノイド２４及び右下
げソレノイド２５を作動させることで、左右の油圧シリ
ンダ３、３のうち一方を伸長すると他方を縮小するよう
に互いに反対方向へ作動するように同時出力して、車休
１を左右水平状に制御する構成としている。

左右の油圧シリンダ３、３を伸縮させて、左右の走行装
置２，２を一体的に昇降して車高を高低に調節する操作
レバー１６を設けている。

操作レバー１６によって左右走行装置２を一体的に昇降
させて車体１を走行に適した高さにセットすると、これ
ら左右の油圧シリンダ３、３の作動量が左在のストロー
クセンザ１　７　Ｉ．．．、１７Ｈによって検出され、
ＣＰＵにおいてこれらの平均値が演算されて車高の設定
値として記憶される。

水平制御スイッチ１９をＯＮ操作すると、水平制御装置
４による車体１の水平制御が行われる。

走行中における車体１のｋ右傾斜を傾斜センサ１８が検
出すると、この検出情報にもとずいて、ＣＰＵにおいて
左右油圧シリンダ３、３の作動方向を決定し、例えば車
体１が左傾斜するときは、左油圧シリング３を伸長して
右油圧シリンダ３を縮小するように互いに反対方向へ同
時出力する。

このように左右の油圧シリンダ３、３へ同時出力されて
水平制御されたとき、車体１上の左右荷重の差異等によ
って左右油圧シリンダ３，３の支持重量が異なると、伸
縮速度差によって車高が高低に変化する。

例えば車体１が左傾斜したとき、車高が設定値に対して
高いときには、右油圧シリンダ３がストロークの下限で
ないときは右下げ出力が出され、右油圧シリンダ３が縮
小して右走行装置２を車体１に対して下降させ、車体１
は左右水平状に制御される。右油圧シリンダ３がス１・
ロークの下限にあるときは、左上げ出力が出されて左油
圧シリンダ３が伸長し、左走行装置２を車体ｌに対して
上昇して車体ｌは左右水平状に制御される。

車体１が左傾斜したとき、屯高が設定値に対して低いと
きには、左油圧シリンダ３がストロークの上限でないと
きは左上げ出力が出され、左油圧シリンダ３が伸長して
左走行装置２を車体１に対して下降し、車体１は左右水
平状に制御される。

なお、左油圧シリンダ３がストロークの上限にあるとき
は、右下げ出力が出されて右油圧シリンダ３が縮小し、
右走行装置２を車体ｌに対して上昇して車体ｌは左右水
平状に制御される。

車体１が左傾斜したとき、車高が設定値にあるときは左
上げ及び右下げ出力が出されて左油圧シリンダ３を伸長
して左走行装置２を車体１に対して下降すると共に、右
油圧シリンダ３を縮小して右走行装置２を車体ｌに対し
て上昇して、車体１は左右水平状に制御される。

車体１が右傾斜したときも車高が設定値からはずれたと
きは、一方の油圧シリンダ３へのみ出力して車体１ぱ左
右水平状に制御される。

このように、車体１の左右傾斜によって左右の油圧シリ
ンダ３，３へ同時出力して車体１を水平制御するとき、
左右の油圧シリンダ３、３の動作速度の差によって車高
が設定値からはずれたときは、従来技術のように車体１
の水平復帰後直ちに左右走行装置２、２を一体的に昇降
させ車高を設定値に戻す出力を行わないから、ハンチン
グが発生するようなことがなく、安定した左右水平制御
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図はフローチャート、第３図はコンバ
インの側面図である。 符号の説明 １　車体　　　　　　２　走行装置 ３ 油圧シリンダ ４ 水平制御装置 特 許 出 願 人 の 名 称 井 関 農 機 株 式 社 代表者 水 田 木 久 ｌ Ｏ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体１の左右傾斜にもとずいて左右の走行装置２、２を
   該車体１に対して油圧シリンダ３、３によって各別に昇
   降させてこの車体１を左右水平状に維持制御する水平制
   御装置４において、該左右の油圧シリンダ３、３のうち
   一方を伸長すると他方を縮小するように互いに反対方向
   へ同時出力して水平制御するとき、車高が設定値に対し
   て変化することによって次の水平制御出力時において車
   高が設定値に復帰する迄は一方の油圧シリンダ３へのみ
   出力することを特徴とする移動農機の水平制御装置。