JP2876639B2 - 移動農機の走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動農機の走行装置に関するもので、コ
ンバインやトラクタ等の移動農機の走行装置に利用でき
る。

（従来の技術） このような水平制御装置を備えた移動農機にあって、
この水平制御装置による水平制御を解除すると、左右走
行装置を車体に対して上昇して車高を低くするように制
御する技術がある。

（発明が解決しようとする課題） しかし、水平制御によって車体は左右水平状に維持制
御されているから、土壌の状態によっては水平制御を解
除して車高を低くすると車体が左右方向へ傾斜して以後
の走行に支障を来すことがある。

そこで、この発明は水平制御を解除したときにおいて
も、安定した安全な走行を行うようにしようとするもの
である。

（課題を解決するための手段） この目的達成のため、この発明は、左右の走行装置2,
2を各別に上昇又は下降して車体１を水平状に自動制御
すると共に、水平制御を解除した状態で走行している時
の車体１の高さが予め設定した設定値以上で且つ車体１
が左右又は前後に予め設定した設定値以上に傾斜した場
合に左右走行装置2,2を車体１に対して上昇するように
自動制御する移動農機の走行装置の構成とする。

（発明の作用） 走行中において、車体１が左右に傾斜すると、左右走
行装置2,2を車体１に対して各別に上昇又は下降し、車
体１を左右水平状に自動制御する。車体１の水平制御を
解除した状態で走行している時の車体１の高さが設定値
以上の高さにあって、車体１が左右又は前後に予め設定
した設定値以上に傾斜した場合に、車体１を左右走行装
置2,2を車体１に対して自動的に上昇し、車高を低くす
るように制御される。

（発明の効果） 従って、オペレータが車高の高いことを気付かずに車
体１を走行しても不安定状態となることなく、安定した
安全な走行を行うことができる。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説
明する。図２はコンバインを示すもので、クローラより
なる左右走行装置2,2を有した車体１に穀稈を刈取る刈
取装置５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈
を受けて脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。

車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設
け、この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８
を取付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪10を回転自在
に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体11を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪10、及び輪体11に
はクローラを巻回して走行装置２を構成している。

車体フレーム７の前後の支軸12回りに揺動可能のベル
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の下端
は走行フレーム９の各々枢支14すると共に、上端側は連
結ロッド15で連結した構成としている。

該後側のベルクランク13の上端と車体フレーム７側と
の間に油圧シリンダ16を各々設け、この油圧シリンダ16
の伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下揺
動され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇降
される連動構成としている。左右の油圧シリンダ16の作
動ストロークを検出するストロークセンサ17を各々設け
ている。

車体１には、この車体１の左右傾斜を検出する左右傾
斜センサ18と、前後傾斜を検出する前後傾斜センサ19と
を設けている。

これら左右傾斜センサ18、及び左右ストロークセンサ
17L,17Rの各出力は入力インタフェース20を介してCPUに
入力され、CPUはこれらの情報にもとずいて左右の油圧
シリンダ16の作動方向を決定して、その結果、出力イン
タフェース21を介して左右の油圧シリンダ16に対応する
左上げソレノイド22、左下げソレノイド23、右上げソレ
ノイド24、及び右下げソレノイド25を作動させることで
左右の油圧シリンダ16を一方を伸長すると他方を縮小す
るように互いに反対方向へ作動するように同時出力して
車体１を左右水平状に維持制御する構成としている。26
は車体１の水平制御スイッチである。

水平制御スイッチ26をOFFしたとき、左右ストローク
センサ17L、17Rの検出値が予め設定された設定値以上に
あることをCPUが判断すると、即ち車体１が所定以上の
高さにあるときは、左右傾斜センサ18又は前後傾斜セン
サ19の検出する左右又は前後の傾斜が予め設定された設
定値以上になったことをCPUが判断すると、左上げソレ
ノイド22及び右上げソレノイド24を作動して左右油圧シ
リンダ16を縮小させ、左右走行装置2,2を車体１に対し
て上昇して車高を低くするように制御する構成としてい
る。

左右の油圧シリンダ16には、これらの油圧シリンダ16
が可動範囲の限界に達してこれ以上は車体１が下降され
なくなったことを検出するように左右のストローク17に
リミットが設けられている。このストロークセンサ17の
リミット検出によって左上げソレノイド22及び右上げソ
レノイド24の作動が停止するように制御する構成として
いる。

走行中において水平制御スイッチ26をONすると、水平
制御装置３による車体１の水平制御が行われる。

車体１が左右方向へ傾斜すると、この傾斜が左右傾斜
センサ18によって検出されてCPUへ入力される。CPUはこ
の検出情報にもとずいて、傾斜側の油圧シリンダ３を伸
長させると共に反傾斜側の油圧シリンダ３を縮小するよ
うに互いに反対方向へ同時出力される。

すると、左右走行装置2,2のうち傾斜側の走行装置２
が車体１に対して下降され、反傾斜側の走行装置３は車
体１に対して上昇されて、車体１は左右水平状態に維持
制御される。

水平制御スイッチ26をOFFすると水平制御が停止され
るが、このときの左右ストロークセンサ17L,17Rの検出
にもとずいて、車高が予め設定された設定高さ以上であ
るときは、走行中において左右傾斜センサ18、及び前後
傾斜センサ19の検出する左右又前後の傾斜が設定された
設定値以上であることをCPUが判断すると、左右の油圧
シリンダ16を縮小させて左右の走行装置2,2を車体１に
対して上昇し、車高を低くするように制御される。

車体１の水平制御が解除されたとき、車高が高いのを
気付かないで走行すると、左右又は前後の傾斜が大きい
場合には重心位置が高いから不安定となり転倒の危険性
があるが、左右又は前後に所定値以上傾斜すると車高を
低くするように制御されるから安定した安全な走行をす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はコンバインの全体側面図である。 図中、符号１は車体、２は走行装置、３は水平制御装置
を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右の走行装置2,2を各別に上昇又は下降
   して車体１を水平状に自動制御すると共に、水平制御を
   解除した状態で走行している時の車体１の高さが予め設
   定した設定値以上で且つ車体１が左右又は前後に予め設
   定した設定値以上に傾斜した場合に左右走行装置2,2を
   車体１に対して上昇するように自動制御する移動農機の
   走行装置。