JP2000270662A - 作業車等の車体水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車体の水平制御時に、制御を敏感にするためニ
ュートラル領域の幅を小さくしたときはハンチングを起
こし、逆に領域の幅を大きくしたときは土壌面の緩やか
なうねりによる周期の長い揺れが起きて、作業者に不快
感を与える。 【解決手段】車体１の傾斜状態を検出する傾斜検出手段
２を有する作業車等において、この傾斜検出手段２によ
り走行土壌面における緩やかなうねりと局部的な凹凸等
による車体１の傾斜角度を検出し、この検出した傾斜信
号から土壌面の緩やかなうねりによる低周波信号Ｗを抽
出し、この低周波信号Ｗの振れ幅より車体１の水平制御
時におけるニュートラル領域Ｎの幅を小さく設定したこ
とを特徴とする車体水平制御装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、作業車等の車体
水平制御装置に関し、走行土壌面における車体の傾斜角
度を傾斜検出手段により検出し、車体を水平状態に制御
するもの等の分野に属する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、作業車等において土壌面を走行する際に、車体の傾
斜状態を傾斜検出手段により検出した傾斜信号は、走行
土壌面における緩やかなうねりによる傾斜成分や局部的
な凹凸等による傾斜成分が加算されており、このような
傾斜信号により車体の水平制御を行うときは、傾斜信号
の周波数が全合成波形となっているため、水平制御時に
制御感度を敏感にしようとしてニュートラル領域の幅を
小さく設定した場合は、車体が揺れによるハンチングを
起こし易くなることから、ニュートラル領域の幅を大き
く設定せざるを得ないことになる。

【０００３】従って、このニュートラル領域の幅を大き
く設定したときは、傾斜検出手段によって土壌面の緩や
かなうねりによる傾斜状態を検出できないため、車体は
この緩やかなうねりによる傾斜に追従して周期の長い揺
れが起こり、作業者に不快感を与えるという難点があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、車体１の傾
斜状態を検出する傾斜検出手段２を有する作業車等にお
いて、この傾斜検出手段２により走行土壌面における緩
やかなうねりと局部的な凹凸等による車体１の傾斜角度
を検出し、この検出した傾斜信号から土壌面の緩やかな
うねりによる低周波信号Ｗを抽出し、この低周波信号Ｗ
の振れ幅より車体１の水平制御時におけるニュートラル
領域Ｎの幅を小さく設定したことを特徴とする車体水平
制御装置の構成とする。

【０００５】

【作用】上記の構成により、作業車等において土壌面を
走行する際に、車体１に設けた傾斜検出手段２によっ
て、走行土壌面の緩やかなうねりや局部的な凹凸等によ
る車体１の傾斜角度を検出し、この検出した傾斜信号の
周波数帯を構成する多数の波長のうちから、土壌面の緩
やかなうねりによる低周波信号Ｗを抽出して車体１の水
平制御を行い、この制御時のニュートラル領域Ｎの幅よ
り大きい低周波信号Ｗの振れ幅部分によって制御を行う
ことにより、局部的な凹凸等による揺れと共に、緩やか
なうねりの傾斜に追従した周期の長い揺れを防止するこ
とができる。

【０００６】

【発明の効果】上記作用の如く、作業車等において土壌
面を走行する際に、車体１に設けた傾斜検出手段２によ
り傾斜角度を検出するものにおいて、車体１の水平制御
を行うときのニュートラル領域Ｎの幅を、土壌面の緩や
かなうねりにおける傾斜角度の低周波信号Ｗの振り幅よ
り小さい最適の幅を設定することにより、従来の如く、
制御感度を敏感にするためにニュートラル領域Ｎの幅を
小さく設定して車体１がハンチングを起こしたり、この
ためニュートラル領域Ｎの幅を大きく設定したときは、
車体１が緩やかなうねりによる傾斜に追従して周期の長
い揺れが起きたりする不具合を防止して、走行時におけ
る緩やかなうねりや局部的な凹凸等による車体１の傾斜
状態を調整制御し、良好な乗り心地の確保により居住性
の向上を図ることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例を作業
車としてのコンバインについて図面に基づき説明する。
図３３はコンバインの全体構成を示すもので、走行フレ
ーム５の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クロ
−ラ６を有する走行装置７を配設し、該走行フレーム５
上にフィードチェン８に挟持して供給される穀稈を脱穀
し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグ
レンタンク９と、このタンク９の穀粒を機外に排出する
排穀オーガ１０とを備えた脱穀装置１１を載置構成して
いる。

【０００８】該脱穀装置１１の前方側に前端位置から立
毛穀稈を分草する分草体１２と、分草された穀稈を引き
起こす引起部１３と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈
刃部１４と、この刈り取られた穀稈を後方側へ搬送しな
がら横倒れ姿勢に変更して、該フィードチェン８へ受け
渡しする穀稈搬送部１５を有する刈取装置１６を、該走
行フレーム５の前端部へ懸架支持すると共に、油圧駆動
による刈取昇降シリンダ１７によって土壌面に対し昇降
自在なるよう構成している。

【０００９】該刈取装置１６の一側にコンバインの操作
制御を行う操作装置１８と、この操作のための操作席１
９とを設け、この操作席１９の後方側に前記グレンタン
ク９を配置し、その下方側にエンジン２０を搭載すると
共に、操作装置１８と操作席１９とを覆うキャビン２１
を設けて構成させる。これら走行装置７，脱穀装置１
１，刈取装置１６，操作装置１８，エンジン２０，キャ
ビン２１等によってコンバインの車体１を構成してい
る。

【００１０】該走行装置７は、図１２，図１３，図１４
に示す如く、角パイプ等によって形成される略方形状の
外周フレーム５ａに対し、適宜位置に複数の縦方向と横
方向の縦中フレーム５ｂと横中フレーム５ｃとを各々配
置して前記走行フレーム５を構成させる。該走行フレー
ム５の中央側に配置した左右の縦中フレ−ム５ｂの前側
下部に箱状で左右側に折曲させて形成した支持枠２２を
設け、この左右の支持枠２２に各々ローリングメタル２
３を固定すると共に、この左右のローリングメタル２３
に回動可能に軸支した前部ローリング軸２４の内側端部
と外側端部に、各々上部アーム２５ａと下部アーム２５
ｂとを側面視く字状に分割軸止して左右の前部ローリン
グアーム２５を構成させる。

【００１１】該左右の前部ローリングアーム２５の下部
アーム２５ｂの下端部位置と、左右の縦中フレ−ム５ｂ
の外側下方に各々位置する左右の転輪フレーム２６の前
部側位置とを回動可能にピン２６ａにより連結して構成
させる。該左右の縦中フレーム５ｂの後側下部に各々固
定したピッチングメタル２７にピッチング軸２８を回動
可能に軸支し、このピッチング軸２８の左右側端部に各
々左右のピッチングアーム２９の一端部を軸止すると共
に、その他端部と、平面視Ｈ字状の連結アーム３０の左
右側の一端部とを回動可能に各々ピン３１により連結し
て構成させる。

【００１２】左右の後部ローリング軸３２の内端部と外
端部に、各々上部アーム３３ａと下部アーム３３ｂとを
側面視く字状に分割軸止して左右の後部ローリングアー
ム３３を形成すると共に、後部ローリング軸３２の上部
アーム３３ａと下部アーム３３ｂとの間に該連結アーム
３０の左右側他端部を各々回動可能に軸支し、後部ロー
リングアーム３３の下部アーム３３ｂの下端部位置と、
該左右の転輪フレーム２６の後部側位置とを回動可能に
ピン２６ｂにより連結して構成させる。

【００１３】該右のピッチングアーム２９の他端部側を
上方へ延長し、この延長した上端部に対し、後側位置で
前記走行フレーム５の上側に略平行姿勢となるよう、油
圧等によって伸縮作用するピッチングシリンダ３４のピ
ストン先端部をピン連結すると共に、このピッチングシ
リンダ３４の固定側を横中フレ−ム５ｃの上側に固定し
た取付部３５に回動可能にピン連結して構成させる。

【００１４】前記左右の前部ローリングアーム２５の上
部アーム２５ａの上端部と、該左右の後部ローリングア
ーム３３の上部アーム３３ａの中間部とを各々４点平行
リンクを形成可能に左右の連結杆３６によって回動可能
にピン連結すると共に、該左右の後部ローリングアーム
３３の上部アーム３３ａを、連結杆３６の連結位置より
更に上方側へ延長し、その上端部と、油圧等によって伸
縮作用する左右のローリングシリンダ３７のピストンの
先端部とを各々ピン連結して構成させる。

【００１５】該左右のローリングシリンダ３７の固定側
と、該左右のピッチングアーム２９の他端部から突出さ
せた突起部とを、帯状の保持板３８により各々両側より
挾む状態で回動可能にピン２９ａにより連結し、該固定
側の連結部をリンク３９を介して揺動可能に該横中フレ
ーム５ｃに各々連結して構成する。前記左右の転輪フレ
ーム２６の後端上部側に、各々左右の後部転輪４０を回
動可能に支持する後部転輪受４０ａと、この後部転輪受
４０ａを前後調節可能に支持する支持アーム４１とを後
方に向け固着すると共に、左右の転輪フレーム２６の外
側面下部側に、各々所定の間隔をおいて複数個の接地転
輪４２を遊転自在に軸支して構成させる。

【００１６】該左右の後部転輪４０及び複数個の接地転
輪４２と、該走行フレーム５の前端部に装架した走行用
ミッションケ−ス４３から動力を伝達する駆動輪４４と
に、前記左右の走行クローラ６を各々巻掛け張設して構
成させる。４５は、補助転輪を示す。前記ピッチングシ
リンダ３４の伸縮ストロークを検出する前後ストローク
センサ４６を該シリンダ３４の下部側に設け、このセン
サ４６の作用アームとピッチングアーム２９の上端部近
傍とをロット４７により連結すると共に、該左右のロー
リングシリンダ３７の伸縮ストロークを検出する左右ス
トロークセンサ４８を該左右のシリンダ３７の上部に設
け、このセンサ４８の作用アームと後部ローリングアー
ム３３の上端連結部とをロット４９により連結して構成
させる。

【００１７】車体１の前後及び左右傾斜を検出する、傾
斜検出手段２としての前後傾斜センサ２ａと左右傾斜セ
ンサ２ｂを該走行フレーム５の適宜位置に配置すると共
に、この前後及び左右傾斜センサ２ａ，２ｂによる傾斜
状態の検出により車体１の水平制御を自動的に行わせる
前後スイッチ５０及び左右スイッチ５１と、車体１を前
後左右に傾斜させる手動の傾斜スイッチ５２と、車体１
を昇降させる手動の車高スイッチ５３とを各々前記操作
装置１８の一側に配置して構成させる。

【００１８】前記左右の前部及び後部ローリングアーム
２５，３３と、左右のローリングシリンダ３７の作用に
より車体１を昇降又は左右傾斜させるローリング機構
と、前記ピッチングアーム２９とピッチングシリンダ３
４の作用により、車体１を前後傾斜させるピッチング機
構との演算制御を行わせる、ＣＰＵを主体的に配したコ
ントローラ５４を設けて構成させる。

【００１９】図１５に示す如く、該コントローラ５４の
入力側に、前記前後ストロークセンサ４６，左右ストロ
ークセンサ４８，前後傾斜センサ２ａ，左右傾斜センサ
２ｂ，前後スイッチ５０，左右スイッチ５１，傾斜スイ
ッチ５２，車高スイッチ５３等を各々接続して構成させ
る。該コントローラ５４の出力側に、前記ピッチングシ
リンダ３４を作動させる伸長側のピッチング電磁弁５５
ａ及び短縮側のピッチング電磁弁５５ｂと、左右のロー
リングシリンダ３７を各々作動させる伸長側のローリン
グ電磁弁５６ａ及び短縮側のローリング電磁弁５６ｂ
と、アンロード弁５７等を各々接続して構成させる。

【００２０】車体１の前後・左右の水平制御を行うとき
に、車体１がローリングを起こして左右側に傾斜すると
きは、左右スイッチ５１のＯＮと左右傾斜センサ２ｂに
よる傾斜の検出により、コントローラ５４の制御により
左又は右のローリングシリンダ３７を作動して、前部及
び後部ローリングアーム２５，３３と連結杆３６による
平行リンク作用により左又は右の転輪フレーム２６を平
行に上下動させて、走行フレーム５に対して左又は右の
走行クローラ６を昇降させることにより、相対的に車体
１を左右傾斜させて水平状態に調整することができる。

【００２１】車体１がピッチングを起こして前後側に傾
斜するときは、前後スイッチ５０のＯＮと前後傾斜セン
サ２ａによる傾斜の検出により、コントローラ５４の制
御によりピッチングシリンダ３４を作動して、ピッチン
グアーム２９の上下回動作用により連結アーム３０を介
して左右の後部ローリングアーム３３を昇降させる。こ
の後部ローリングアーム３３の昇降により、左右の転輪
フレーム２６の後部側を前部ローリング軸２４を支点と
して上下動させ、走行フレーム５に対して左右の走行ク
ローラ６を同時に昇降させることにより、相対的に車体
１を前後傾斜させて水平状態に調整することができる。

【００２２】車体１を走行クローラ６に対して平行に昇
降させるときは、車高スイッチ５３のＯＮにより左右の
ローリングシリンダ３７を同時に同量作動させ、左右の
前部及び後部ローリングアーム２５，３３の上下回動作
用により、左右の転輪フレーム２６を平行に上下動させ
て、走行フレーム５に対し左右の走行クローラ６を同一
に昇降させることにより、相対的に車体１を平行に昇降
させることができる。

【００２３】このような刈取作業における車体１のロー
リング制御時に、車体１の左右側への傾斜状態を前記左
右傾斜センサ２ｂによって検出し、この検出信号と傾斜
角度の関係を、図３の線図の波形に示している。この線
図に示す如く、従来では、車体１のハンチング防止のた
め傾斜角度の左右各々０．５度までの振れ幅をニュート
ラル領域ｎの幅として設定しているが、このニュートラ
ル領域ｎの幅では走行土壌面の緩やかなうねり等による
傾斜を検出できないため、車体１が緩やかなうねり等に
追従して周期の長い揺れが起こり易く、作業者に不快感
を与えるという難点があった。

【００２４】この走行土壌面の緩やかなうねり等による
傾斜の周波数としては、図２の線図に示す如く、車体１
の傾斜変化のパワースペクトルによる周波数特性から、
０〜０．１Ｈｚ程度と判断される。このような周波数の
判断から、車体１の傾斜角度の変化と各周波数帯の関係
により、図１（ａ）の線図の如く、０．１Ｈｚ以下〜
０．５Ｈｚの間を０．１Ｈｚ毎の周波数で示すものと、
図１（ｂ）の線図の如く、０．５Ｈｚ〜１Ｈｚ以上の間
を０．１Ｈｚ毎の周波数で示すと共に、別に全合成波形
を全信号Ｘの周波数で示しているものにおいて、これら
の各周波数による傾斜信号から０．１Ｈｚ以下の周波数
としての低周波信号Ｗを抽出する。

【００２５】この０．１Ｈｚ以下の周波数による低周波
信号Ｗの抽出により、この低周波信号Ｗの振れ幅より前
記左右傾斜センサ２ｂのニュートラル領域Ｎの幅を小さ
く設定することにより、車体１の緩やかなうねりによる
傾斜角度を検出することができるから、土壌面の緩やか
なうねりによる傾斜に追従して周期の長い揺れが起こり
易くなる不具合を防止して、走行時における良好な乗り
心地の確保と居住性の向上を図ることができる。勿論、
土壌面の局部的な凹凸等の検出も可能である。

【００２６】また、図４及び図５に示す如く、車体１の
傾斜状態が走行土壌面の緩やかなうねりによるものか、
局部的な凹凸等によるものかを判定する、ローパスフィ
ルタ５８ａ，減算回路５８ｂ，比較器５８ｃ等を設けた
判定装置５８を有するものにおいて、該左右傾斜センサ
２ｂによって検出した傾斜信号の全信号Ｘと、ローパス
フィルタ５８ａにおいて処理された低周波信号Ｗとを減
算回路５８ｂにおいて減算処理を行い、この減算処理信
号Ｙを比較器５８ｃにおいて基準電圧Ｖとの比較処理を
行った結果Ｚを、演算処理部Ｕに送って処理を行わせ
る。

【００２７】この比較処理を行った結果が大きければ局
部的な凹凸等と判定し、そうでなければ緩やかなうねり
と判定できることにより、従来では判定ができなかった
土壌面の条件による車体１の傾斜状態の判定が可能とな
る。この判定内容に応じて制御出力のＯＮパルス数やＯ
Ｎ時間等の変更を行うことにより、制御出力を車体１の
傾斜状態と無関係に一定としたときの如く、緩やかなう
ねりに対応制御するためにニュートラル領域ｎの幅を狭
くしたときに発生するハンチングや応答遅れ等を防止し
て、精度の高い水平制御を行いうると共に、車体１の揺
れによる作業者の不快感を取り除くことができる。

【００２８】また、走行時における車体１の揺れは、土
壌面の傾斜状態による揺れと車体１の慣性力によって生
じる揺れが合成されたものであり、精度の高い水平制御
を行うにはこれらを分離する必要がある。このため、車
体１の慣性力による傾斜状態が低周波であることに着目
し、前記左右傾斜センサ２ｂによって検出される傾斜信
号から、ローパスフィルタ５８ａ（又は周波数分析部）
等により低周波信号Ｗを抽出処理し、この低周波信号Ｗ
によって、走行時の慣性力による車体１の傾斜と、土壌
面の緩やかなうねりによる周期の長い車体１の傾斜とを
精度良く検出分離することができる。

【００２９】また、前記の如く、車体１の水平制御時に
その傾斜状態に応じて制御出力させるものにおいて、人
が、揺れや振動に対する適応性としては垂直方向より水
平方向の方が低く、図６の線図に示す如く、周波数が低
くなるほど耐えうる加速度が小さくなり２Ｈｚ以下では
０．２ｍ／ｓ²程度となる。（少なくとも水平方向で８
時間は耐え得る状態）このような状態において、前記操
作席１９の近傍における水平方向の加速度を前記数値以
下となるよう、図７（ａ）に示す如く、従来の車体１傾
斜時における低周波信号Ｗの波長を、該左右傾斜センサ
２ｂにより検出したときの前記ローリング電磁弁５６の
一定時間ｔの連続出力ａに対し、図７（ｂ）に示す如
く、該一定時間ｔ内においてローリング電磁弁５６を小
刻みにパルス出力ｂさせる。

【００３０】このように、該一定時間ｔ内においてロー
リング電磁弁５６をパルス出力ｂさせることにより、傾
斜状態から水平状態へ復帰させる変化速度を緩やかにで
きると共に、その変化量も小さくすることができ、連続
作業で生じる船酔いのような不快感を解消することがで
きる。また、該操作席１９の揺れは、車速や土壌面の凹
凸によって常に変化するが、この揺れの状態として、図
８の線図に示す如く、該左右傾斜センサ２ｂにより検出
した傾斜信号の出力は時間の関係において周期性を有す
るものであり、図９のフローチャートに示す如く、傾斜
信号を入力して周波数分析を行い、この分析により、図
１０の線図に示す如く、周期性の強さと周波数からパワ
ースペクトルを算出し、予め設定したしきい値以上のパ
ワースペクトル値の周波数を抽出する。

【００３１】この抽出した周波数から、図１１の線図に
示す如く、該ローリング電磁弁５６の出力時間や出力回
数等を算出し、この算出により該操作席１９の揺れの周
波数に応じて出力量を変更調整できるため、揺れを増加
させる等の不具合を防止して制御を安定させることがで
きる。以上の如き、車体１の傾斜状態における水平制御
は、左右傾斜によるローリング制御に限定されるもので
はなく、前後傾斜によるピッチング制御についても同様
の制御を行うことができる。

【００３２】また、該刈取装置１６における穀稈の流れ
は、図１６に示す如く、前記分草体１２によって分草さ
れた未刈穀稈を、引起部１３で引き起こして刈刃部１４
で刈り取り、穀稈搬送部１５の掻込搬送部１５ａにより
掻き込むと共に、供給搬送部１５ｂへ引き継いで該脱穀
装置１１のフィードチェン８へ受け渡し挟持させると共
に、これら搬送通路の上方側に、穀稈の流れを撮像する
画像入力装置としての電子カメラ５９を撮像可能位置に
配設して構成させる。

【００３３】このような刈取装置１６における作業時
に、図１７のフローチャートに示す如く、該電子カメラ
５９により搬送穀稈を撮像した、図１８に示す如き画像
６０を入力し、この入力画像６０の横及び縦軸の画素か
ら分析領域６０ａ（例えば０，１００−５１１，３５５
のポイント区画）を設定し、この分析領域６０ａの輝度
の変化を計測して周波数分析を行う。

【００３４】この周波数分析により、図１９に示す如
く、パワースペクトルを算出すると共に、このパワース
ペクトル分布画像６１から高周波成分の情報を消去する
ため、その分布中心部の横長の画素領域部分（例えば３
９×３）をマスク処理し、このマスク処理したものを逆
周波数分析を行うことによって、図２０に示す如き画像
６２を再構築することができる。

【００３５】この再構築画像６２から得られるヒストグ
ラム等によりしきい値（例えば１１７）を算出し、この
しきい値によって該画像６２を２値化した、図２１に示
す如き２値画像６３から穀稈穂部の平均長さを算出する
と共に、穂部位置（又は穂部と稈部の境界位置）を求
め、脱穀装置１１に対する穀稈の供給深さ位置を予め設
定した適正位置となるよう深・浅制御を行う。

【００３６】このように、穂部長さを直接算出して脱穀
装置１１に穀稈を供給できるため、穀稈の種類やその稈
長の影響を受けることなく、供給位置が浅かったり、深
かったりして発生する脱穀装置１１の負荷変動や選別不
良を防止でき、収穫作業を高精度で安定させることがで
きる。また、該刈取装置１６における搬送穀稈のばらけ
状態を、図２２のフローチャートに示す如く、前記電子
カメラ５９により撮像した、図２３，２４に示す如き画
像６４，６５を入力し、この入力画像６４，６５の横及
び縦軸の画素から各々分析領域６４ａ（例えば１８，３
２８−２７３，４５５のポイント区画）と、分析領域６
５ａ（例えば１３８，２６６−３９３，３９３のポイン
ト区画）を設定し、この両分析領域６４ａ，６５ａの輝
度の変化を計測して周波数分析を行う。

【００３７】この周波数分析により、図２５，２６に示
す如き各パワースペクトル分布画像６４ｂ，６５ｂを算
出し、この算出した両画像６４ｂ，６５ｂから方向性の
計測を行い、画像６４ｂでは広がりに方向性があり、画
像６５ｂでは広がりに方向性がないことから、この方向
性がないときは穀稈がばらけ状態にあると判断し、この
ばらけ状態が予め設定した状態以上のときは、脱穀装置
１１に対する穀稈の供給速度を低下させ、最悪の場合に
は全稈投入するよう制御を行う。

【００３８】このように、穀稈のばらけ状態を直接計測
できるため、穀物の種類や品種の影響を受けることがな
いから、従来の如く、稲と麦や長稈と短稈等によって穀
稈のばらける位置が異なるため精度が不安定となること
がなく、精度の高い作業を安定して行うことができる。
また、該刈取装置１６における穀稈の搬送角度を、図２
７のフローチャートに示す如く、前記電子カメラ５９に
より撮像した、該図２３に示す如き画像６４を入力し、
この入力画像６４の横及び縦軸の画素から分析領域６４
ａ（例えば１８，３２３−２７３，４５５のポイント区
画）を設定し、この分析領域６４ａの輝度の変化を計測
して周波数分析を行う。

【００３９】この周波数分析により、該図２５に示す如
きパワースペクトル分布画像６４ｂを算出し、この算出
した画像６４ｂから分布角度の計測を行い、この分布角
度による穀稈の搬送方向に対する穂部の遅・速状態によ
り、脱穀装置１１に対し穀稈の供給姿勢が予め設定した
角度となるよう搬送速度又は車速を制御して、常に適正
な角度で供給を行うことができるから、枝梗の発生や枝
梗付着粒の低減を図ることができ、脱粒精度が安定す
る。

【００４０】また、車体１の振動又は傾斜を検出する振
動センサ６６を設けたものにおいて、図２８のフローチ
ャートに示す如く、この振動センサ６６による検出信号
を入力し、図２９に示す如く、この検出信号を周波数分
析部６７によって分析を行うと共に、車速センサ６８に
より車速の検出を行い、これらを演算処理部Ｕに送って
走行状態を判定するための周波数を選定する。

【００４１】この周波数の選定により、図３０の線図に
示す如きパワースペクトルの計測を行い、走行時の車速
に応じた振動の周波数特性から予め設定した設定値に対
し、前記走行クローラ６のラグ等によって発生する周波
数が変化することにより、車速により路上又は圃場にお
ける走行状態を判定する特性を変更させる。なお、予め
設定した周波数により、図３１の線図に示す如きパワー
スペクトルの計測を行い、走行時の状態に応じた振動の
周波数特性から予め設定した設定値に対し、周波数の高
い振動が増大したときは、土壌面が硬いことを示してお
り路上走行と判定すると共に、周波数の高い振動が減少
し代わりに緩やかな傾斜による低周波信号が増大したと
きは、土壌面が軟らかいことを示しており圃場走行と判
定する。

【００４２】このように、走行土壌面の硬さの差を基に
路上又は圃場における走行状態を判定すると共に、走行
状態を判定する特性を車速に応じて変更することによっ
て、精度の高い判定を行うことができる。（周波数分析
によるパワースペクトルで直接判定しても良い）また、
従来から、機械部分の振動低減に制振鋼板等を用いてい
るが、この様な制振鋼板等では加工性が悪く、重量が重
いという難点があった。そこで、図３２に示す如く、機
械部分の振動振幅が最大領域近傍に、振動を吸収できる
貼布又は塗装可能な振動吸収部材６９、例えば、ゲルナ
ック（メーカ名）等を一体に設けることによって、加工
性も低下させず制振鋼板よりも軽量にできると共に、振
動によって生じる２次騒音を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）０．１Ｈｚ以下〜０．５Ｈｚ間の周波数
と傾斜角度の変化を示す線図。 （ｂ）０．５Ｈｚ〜１．０Ｈｚ以上間の周波数と傾斜角
度の変化を示す線図。

【図２】傾斜変化のパワースペクトルによる周波数特性
を示す線図。

【図３】傾斜検出手段により検出した車体の傾斜変化と
ニュートラル領域を示す線図。

【図４】車体の傾斜状態を検出した傾斜信号を判定する
判定装置を示すブロック図。

【図５】判定装置に入力した傾斜信号の処理における制
御出力の変更状態を示す線図。

【図６】人が揺れや振動に対する適応性としての加速度
と振動数の関係を示す線図。

【図７】（ａ）車体傾斜時の低周波信号の波長による連
続制御出力の状態を示す線図。 （ｂ）車体傾斜時の低周波信号の波長によるパルス制御
出力状態を示す線図。

【図８】傾斜センサによる操作席の揺れの傾斜信号に周
期性が生じた状態を示す線図。

【図９】傾斜センサの検出周波数から制御出力を調整す
る手順を示すフローチャート。

【図１０】傾斜センサの周期性のある検出周波数とパワ
ースペクトルの関係を示す線図。

【図１１】傾斜センサの検出周波数とローリング電磁弁
の出力との関係を示す線図。

【図１２】走行装置における走行クローラの昇降機構関
係を示す側面図。

【図１３】走行装置における走行クローラの昇降機構関
係を示す平面図。

【図１４】走行フレームの全体構成と傾斜センサの配置
状態を示す斜視図。

【図１５】車体の左右水平制御及び前後水平制御の自動
回路を示すブロック図。

【図１６】刈取装置の全体構成を示す側面図。

【図１７】刈取搬送穀稈の穂部長さ算出による供給位置
制御手順を示すフローチャート。

【図１８】刈取搬送穀稈の穂部及び稈部の一部を撮像し
た状態を示す入力画像図。

【図１９】入力画像の分析領域の周波数分析によって得
られたパワースペクトル画像図。

【図２０】マスク処理したものを逆周波数分析による再
構築状態を示す画像図。

【図２１】再構築画像を２値化した状態を示す２値画像
図。

【図２２】刈取搬送穀稈の搬送姿勢を画像解析して評価
する手順を示すフローチャート。

【図２３】刈取搬送穀稈の搬送姿勢を撮像した状態を示
す入力画像図。

【図２４】刈取搬送穀稈の搬送穀稈を撮像した状態を示
す入力画像図。

【図２５】図２３の入力画像の周波数分析によるパワー
スペクトル分布を示す画像図。

【図２６】図２４の入力画像の周波数分析によるパワー
スペクトル分布を示す画像図。

【図２７】刈取搬送穀稈の搬送姿勢を画像解析して評価
する手順を示すフローチャート。

【図２８】振動センサの検出信号により走行状態を判定
する手順を示すフローチャート。

【図２９】振動センサと車速センサの各検出信号を処理
する処理装置を示すブロック図。

【図３０】車速によって変化する検出周波数とパワース
ペクトルの関係を示す線図。

【図３１】走行状態によって変化する検出周波数とパワ
ースペクトルの関係を示す線図。

【図３２】機械部分の振動最大領域近傍に振動吸収部材
を設けた状態を示す概略側面図。

【図３３】コンバインの全体構成を示す側面図。

【符号の説明】

１． 車体 ２． 傾斜検出手段 Ｗ． 低周波信号 Ｎ． ニュートラル領域

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１の傾斜状態を検出する傾斜検出手
   段２を有する作業車等において、この傾斜検出手段２に
   より走行土壌面における緩やかなうねりと局部的な凹凸
   等による車体１の傾斜角度を検出し、この検出した傾斜
   信号から土壌面の緩やかなうねりによる低周波信号Ｗを
   抽出し、この低周波信号Ｗの振れ幅より車体１の水平制
   御時におけるニュートラル領域Ｎの幅を小さく設定した
   ことを特徴とする車体水平制御装置。