JP2827309B2 - 移動農機の姿勢制御装置 - Google Patents
移動農機の姿勢制御装置Info
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- JP2827309B2 JP2827309B2 JP20551989A JP20551989A JP2827309B2 JP 2827309 B2 JP2827309 B2 JP 2827309B2 JP 20551989 A JP20551989 A JP 20551989A JP 20551989 A JP20551989 A JP 20551989A JP 2827309 B2 JP2827309 B2 JP 2827309B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、コンバインやトラクタ等の移動農機の姿
勢制御装置に関する。
勢制御装置に関する。
従来より、コンバインやトラクタ等の移動農機におい
ては、車体の左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を車
体に対して油圧シリンダによって各別に昇降させて、こ
の車体を左右設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置を設
け、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、左右の走
行装置を互いに逆方向へ昇降させることによって車体の
姿勢を設定傾斜姿勢に修正する構成としたものがある。
ては、車体の左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を車
体に対して油圧シリンダによって各別に昇降させて、こ
の車体を左右設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置を設
け、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、左右の走
行装置を互いに逆方向へ昇降させることによって車体の
姿勢を設定傾斜姿勢に修正する構成としたものがある。
そして、この構成は、油圧シリンダの伸縮によって左
右走行装置を昇降させる構成とし、この左右の油圧シリ
ンダを互いに逆方向へ伸縮させ、これによって左右の走
行装置を互いに逆方向へ昇降させて車体の姿勢を設定傾
斜姿勢に修正する構成である。
右走行装置を昇降させる構成とし、この左右の油圧シリ
ンダを互いに逆方向へ伸縮させ、これによって左右の走
行装置を互いに逆方向へ昇降させて車体の姿勢を設定傾
斜姿勢に修正する構成である。
また、例えば、特開昭63−105612号公報には、車体の
左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を車体に対して油
圧シリンダによって各別に昇降させて、この車体を左右
設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置において、車体が
設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この傾斜姿勢と設定
傾斜姿勢との偏差が大であれば左右の走行装置を互いに
逆方向へ昇降させ、一方、この偏差が小であれば左右一
側の走行装置のみを昇降させることによって車体の姿勢
を設定傾斜姿勢に修正する移動農機の姿勢制御装置が開
示されている。
左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を車体に対して油
圧シリンダによって各別に昇降させて、この車体を左右
設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置において、車体が
設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この傾斜姿勢と設定
傾斜姿勢との偏差が大であれば左右の走行装置を互いに
逆方向へ昇降させ、一方、この偏差が小であれば左右一
側の走行装置のみを昇降させることによって車体の姿勢
を設定傾斜姿勢に修正する移動農機の姿勢制御装置が開
示されている。
また、特開昭63−94919号公報、特開昭64−13912号公
報には、車体の左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を
車体に対して油圧シリンダによって各別に昇降させて、
この車体を左右設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置に
おいて、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この
傾斜姿勢と設定傾斜姿勢との偏差が設定不感帯を越える
ものであれば、左右いずれか一側の走行装置のみを昇降
させることによって車体の姿勢を設定傾斜姿勢に修正す
る移動農機の姿勢制御装置が開示されている。
報には、車体の左右傾斜にもとづき、左右の走行装置を
車体に対して油圧シリンダによって各別に昇降させて、
この車体を左右設定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置に
おいて、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この
傾斜姿勢と設定傾斜姿勢との偏差が設定不感帯を越える
ものであれば、左右いずれか一側の走行装置のみを昇降
させることによって車体の姿勢を設定傾斜姿勢に修正す
る移動農機の姿勢制御装置が開示されている。
上記の従来技術のように、油圧シリンダの伸縮によっ
て左右走行装置を昇降させる構成とし、この左右の油圧
シリンダを互いに逆方向へ伸縮させ、これによって左右
の走行装置を互いに逆方向へ昇降させて車体の姿勢を設
定傾斜姿勢に修正する構成とした場合、次のような支障
がある。
て左右走行装置を昇降させる構成とし、この左右の油圧
シリンダを互いに逆方向へ伸縮させ、これによって左右
の走行装置を互いに逆方向へ昇降させて車体の姿勢を設
定傾斜姿勢に修正する構成とした場合、次のような支障
がある。
即ち、車体を荷重に抗して押し上げる上昇側（伸長
側）の油圧シリンダと、車体を荷重に従いながら下げる
下降側（短縮側）の油圧シリンダとでは、この伸縮作動
時の負荷が異なり、この影響によって左右の油圧シリン
ダの伸縮速度（絶対値）が異なり、左右の走行装置の昇
降速度（絶対値）が異なったものとなる。
側）の油圧シリンダと、車体を荷重に従いながら下げる
下降側（短縮側）の油圧シリンダとでは、この伸縮作動
時の負荷が異なり、この影響によって左右の油圧シリン
ダの伸縮速度（絶対値）が異なり、左右の走行装置の昇
降速度（絶対値）が異なったものとなる。
そして、このように、左右の油圧シリンダの伸縮速度
が異なり、左右の走行装置の昇降速度が異なると、左右
の走行装置の平均高さ、即ち、左右両側の車高の平均高
さ（通常、車体の左右方向中央部の対地高さに等し
い。）が高低に変化し、姿勢修正作動のたびに車体が上
下方向に揺れて、操縦者の乗り心地を損ない、商品価値
の低いものとなっていた。また、このような左右の油圧
シリンダの伸縮速度の違いは、車体の左右両側の荷重の
アンバランスの影響によっても生じる。
が異なり、左右の走行装置の昇降速度が異なると、左右
の走行装置の平均高さ、即ち、左右両側の車高の平均高
さ（通常、車体の左右方向中央部の対地高さに等し
い。）が高低に変化し、姿勢修正作動のたびに車体が上
下方向に揺れて、操縦者の乗り心地を損ない、商品価値
の低いものとなっていた。また、このような左右の油圧
シリンダの伸縮速度の違いは、車体の左右両側の荷重の
アンバランスの影響によっても生じる。
尚、前記特開昭63−105612号公報に開示された技術
は、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この傾斜
姿勢と設定傾斜姿勢との偏差が大であれば左右の走行装
置を互いに逆方向へ昇降させる構成であるが、この構成
においても、上述と同様、上昇側の油圧シリンダと下降
側の油圧シリンダとの伸縮速度が異なるため、これによ
る左右両側の車高の平均高さの変化を抑えることはでき
ず、車体の上下方向の揺れを防止することはできない。
は、車体が設定傾斜姿勢より傾斜した場合に、この傾斜
姿勢と設定傾斜姿勢との偏差が大であれば左右の走行装
置を互いに逆方向へ昇降させる構成であるが、この構成
においても、上述と同様、上昇側の油圧シリンダと下降
側の油圧シリンダとの伸縮速度が異なるため、これによ
る左右両側の車高の平均高さの変化を抑えることはでき
ず、車体の上下方向の揺れを防止することはできない。
また、前記特開昭63−94919号公報、特開昭64−13912
号公報に開示の技術は、左右いずれか一側の走行装置の
みを昇降させることによって車体の姿勢を設定傾斜姿勢
に修正するものであるため、この制御作動によって左右
一側の車高を変化させる結果、左右両側の車高の平均高
さは常に変化してしまう。
号公報に開示の技術は、左右いずれか一側の走行装置の
みを昇降させることによって車体の姿勢を設定傾斜姿勢
に修正するものであるため、この制御作動によって左右
一側の車高を変化させる結果、左右両側の車高の平均高
さは常に変化してしまう。
この発明は、上述の如き課題を解決するため、以下の
ような技術的手段を講じる。
ような技術的手段を講じる。
すなわち、車体１のの左右傾斜にもとづき、左右の走
行装置2,2を車体１に対して油圧シリンダ3,3によって各
別に昇降させて、この車体１を左右設定傾斜姿勢に維持
する姿勢制御装置４において、車体１が設定傾斜姿勢よ
り傾斜した場合に、左右の走行装置2,2を互いに逆方向
へ昇降させることによって車体１の姿勢を設定傾斜姿勢
に修正するものとなし、この姿勢修正の途中において、
車体１に対する左右の走行装置2,2の平均高さが一定高
さ以上変化する場合に、昇降速度の速い側の走行装置２
の昇降を停止させることを特徴とする移動農機の姿勢制
御装置の構成としたものである。
行装置2,2を車体１に対して油圧シリンダ3,3によって各
別に昇降させて、この車体１を左右設定傾斜姿勢に維持
する姿勢制御装置４において、車体１が設定傾斜姿勢よ
り傾斜した場合に、左右の走行装置2,2を互いに逆方向
へ昇降させることによって車体１の姿勢を設定傾斜姿勢
に修正するものとなし、この姿勢修正の途中において、
車体１に対する左右の走行装置2,2の平均高さが一定高
さ以上変化する場合に、昇降速度の速い側の走行装置２
の昇降を停止させることを特徴とする移動農機の姿勢制
御装置の構成としたものである。
この構成により、走行中において車体１が左右方向へ
傾斜したことが検出されると、この検出にもとづいて姿
勢制御装置４が作動して左右走行装置2,2が油圧シリン
ダ3,3によって各別に昇降され、車体１の姿勢は、例え
ば左右水平状の設計傾斜姿勢に修正される。
傾斜したことが検出されると、この検出にもとづいて姿
勢制御装置４が作動して左右走行装置2,2が油圧シリン
ダ3,3によって各別に昇降され、車体１の姿勢は、例え
ば左右水平状の設計傾斜姿勢に修正される。
このような姿勢制御において、左右の走行装置2,2の
昇降は、一方の油圧シリンダ３が伸長し且つ他方の油圧
シリンダ３が短縮することにより、互いに反対方向へ昇
降するが、この姿勢修正の途中において、車体１に対す
る左右の走行装置2,2の平均高さが一定高さ以上変化す
る場合には、昇降速度の速い側の油圧シリンダ３の伸縮
を停止して、この側の走行装置２の昇降を停止させる。
昇降は、一方の油圧シリンダ３が伸長し且つ他方の油圧
シリンダ３が短縮することにより、互いに反対方向へ昇
降するが、この姿勢修正の途中において、車体１に対す
る左右の走行装置2,2の平均高さが一定高さ以上変化す
る場合には、昇降速度の速い側の油圧シリンダ３の伸縮
を停止して、この側の走行装置２の昇降を停止させる。
これによって、姿勢制御中の左右の走行装置2,2の平
均高さ、即ち、左右両側の車高の平均高さが高低に変化
することが少なくなる。
均高さ、即ち、左右両側の車高の平均高さが高低に変化
することが少なくなる。
以上のように、この発明は、車体１の左右傾斜にもと
づき、左右の走行装置2,2を車体１に対して油圧シリン
ダ3,3によって各別に昇降させて、この車体１を左右設
定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置４において、車体１
が設計傾斜姿勢より傾斜した場合に、左右の走行装置2,
2を互いに逆方向へ昇降させることによっけ車体１の姿
勢を設計傾斜姿勢に修正するものとなし、この姿勢修正
の途中において、車体１に対する左右の走行装置2,2の
平均高さが一定高さ以上変化する場合に、昇降速度の速
い側の走行装置２の昇降を停止させることを特徴とする
移動農機の姿勢制御装置としたので、姿勢制御における
車体１の上下方向の揺れを少なくして、操縦者の乗り心
地を良好なものとし、商品価値を高めることができた。
づき、左右の走行装置2,2を車体１に対して油圧シリン
ダ3,3によって各別に昇降させて、この車体１を左右設
定傾斜姿勢に維持する姿勢制御装置４において、車体１
が設計傾斜姿勢より傾斜した場合に、左右の走行装置2,
2を互いに逆方向へ昇降させることによっけ車体１の姿
勢を設計傾斜姿勢に修正するものとなし、この姿勢修正
の途中において、車体１に対する左右の走行装置2,2の
平均高さが一定高さ以上変化する場合に、昇降速度の速
い側の走行装置２の昇降を停止させることを特徴とする
移動農機の姿勢制御装置としたので、姿勢制御における
車体１の上下方向の揺れを少なくして、操縦者の乗り心
地を良好なものとし、商品価値を高めることができた。
この発明の実施の形態を図面にもとづいて説明する。
図はコンバインを示すもので、クローラよりなる左右
走行装置2,2を有した車体１に穀稈を刈取る刈取装置
５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈を受け
て脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。
走行装置2,2を有した車体１に穀稈を刈取る刈取装置
５、この刈取装置５で刈取られて移送される穀稈を受け
て脱穀する後部の脱穀装置６等を設けている。
車体１の下方左右に前後方向の車体フレーム７を設
け、この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８
を取付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪10を回転自在
に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体11を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪10、及び輪体11に
はクローラを巻回して走行装置２を構成している。
け、この車体フレーム７の前端部に駆動スプロケット８
を取付けている。これら左右の車体フレーム７の外側下
方に走行フレーム９を前後方向に平行状に各々設け、こ
の走行フレーム９の横外側方に複数の転輪10を回転自在
に軸受すると共に、後端部に緊張用の輪体11を設けてい
る。これら駆動スプロケット８、転輪10、及び輪体11に
はクローラを巻回して走行装置２を構成している。
車体フレーム７の前後の支軸12回りに揺動可能のベル
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の下端
は走行フレーム９に各々枢支14すると共に、上端側は連
結ロッド15で連結した構成としている。
クランク13を設け、これら前後のベルクランク13の下端
は走行フレーム９に各々枢支14すると共に、上端側は連
結ロッド15で連結した構成としている。
該後側のベルクランク13の上端と車体フレーム７側の
間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３の
伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下揺動
され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇降さ
れる連動構成としている。左右の油圧シリンダ３の作動
ストロークを検出するストロークセンサ17を各々設けて
いる。
間に油圧シリンダ３を各々設け、この油圧シリンダ３の
伸縮によって前後のベルクランク13が一体的に上下揺動
され、車体フレーム７に対して走行フレーム９が昇降さ
れる連動構成としている。左右の油圧シリンダ３の作動
ストロークを検出するストロークセンサ17を各々設けて
いる。
車体１には、この車体１の左右傾斜を検出する左右傾
斜センサ18を設けている。
斜センサ18を設けている。
これら左右傾斜センサ18、及び左右ストロークセンサ
（17L）（17R）の各出力は入力インタフェーク20を介し
てCPUに入力され、CPUはこれらの情報にもとづいて左右
の油圧シリンダ３の作動方向を決定して、その結果、出
力インタフェース21を介して左右の油圧シリンダ３に対
応する左上げソレノイド22、左下げソレノイド23、右上
げソレノイド24、及び右下げソレノイド25を作動させる
ことで左右の油圧シリンダ３を一方へ伸長すると他方を
縮小するように互いに反対方向へ作動するように同時出
力して車体１を左右水平状に維持制御する構成としてい
る。
（17L）（17R）の各出力は入力インタフェーク20を介し
てCPUに入力され、CPUはこれらの情報にもとづいて左右
の油圧シリンダ３の作動方向を決定して、その結果、出
力インタフェース21を介して左右の油圧シリンダ３に対
応する左上げソレノイド22、左下げソレノイド23、右上
げソレノイド24、及び右下げソレノイド25を作動させる
ことで左右の油圧シリンダ３を一方へ伸長すると他方を
縮小するように互いに反対方向へ作動するように同時出
力して車体１を左右水平状に維持制御する構成としてい
る。
水平制御の開始前又はこの水平制御中において、手動
操作によって左右の油圧シリンダ3,3を伸縮させて、左
右走行装置2,2を車体１に対して一体的に昇降させて車
体１を所望の高さにセットすると、これら左右油圧シリ
ンダ3,3の作動量がストロークセンサ（17L）（17R）に
よって各々検出され、CPUにおいてこれらの検出値の平
均値が車高として演算され設定される。
操作によって左右の油圧シリンダ3,3を伸縮させて、左
右走行装置2,2を車体１に対して一体的に昇降させて車
体１を所望の高さにセットすると、これら左右油圧シリ
ンダ3,3の作動量がストロークセンサ（17L）（17R）に
よって各々検出され、CPUにおいてこれらの検出値の平
均値が車高として演算され設定される。
車体１を走行すると、この走行中の左右傾斜が左右傾
斜センサ18によって検出されてCPUへ入力される。CPUは
この傾斜検出情報にもとづいて、下り傾斜側の油圧シリ
ンダ３を伸長すると共に反対側の油圧シリンダ３を縮小
するように、左右の油圧シリンダ3,3に対して互いに反
対方向へ同時出力する。
斜センサ18によって検出されてCPUへ入力される。CPUは
この傾斜検出情報にもとづいて、下り傾斜側の油圧シリ
ンダ３を伸長すると共に反対側の油圧シリンダ３を縮小
するように、左右の油圧シリンダ3,3に対して互いに反
対方向へ同時出力する。
これら左右の油圧シリンダ3,3の伸縮速度は、左右の
ストロークセンサ（17L）（17R）の検出値にもとずいて
CPUで演算されて比較される。車体１上の左右荷重の差
異等によって左右油圧シリンダ3,3の荷重支持重量が異
ると、伸縮速度が異るから車高が変化しようとするが、
この車高が設定値に対して予め設定された一定値以上変
化したことが左右ストロークセンサ（17L）（17R）の検
出値より検出されると、左右の油圧シリンダ3,3のうち
伸縮速度の速い方の油圧シリンダ３への出力を停止し
て、車高を設定値に維持するように車体１は左右水平状
に制御される。
ストロークセンサ（17L）（17R）の検出値にもとずいて
CPUで演算されて比較される。車体１上の左右荷重の差
異等によって左右油圧シリンダ3,3の荷重支持重量が異
ると、伸縮速度が異るから車高が変化しようとするが、
この車高が設定値に対して予め設定された一定値以上変
化したことが左右ストロークセンサ（17L）（17R）の検
出値より検出されると、左右の油圧シリンダ3,3のうち
伸縮速度の速い方の油圧シリンダ３への出力を停止し
て、車高を設定値に維持するように車体１は左右水平状
に制御される。
従って、車体１は車高を一定に維持するように左右水
平状の制御されるから、走行中において車体１の上下の
揺れが防止でき乗心地を良くすることができる。
平状の制御されるから、走行中において車体１の上下の
揺れが防止でき乗心地を良くすることができる。
図はこの発明の実施の形態を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図は要部の側面図である。 符号の説明 １……車体 ２……走行装置 ３……油圧シリンダ ４……姿勢制御装置
ブロック図、第２図は要部の側面図である。 符号の説明 １……車体 ２……走行装置 ３……油圧シリンダ ４……姿勢制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 55/116 A01D 67/00
Claims (1)
- 【請求項１】車体１の左右傾斜にもとづき、左右の走行
装置2,2を車体１に対して油圧シリンダ3,3によって各別
に昇降させて、この車体１を左右設定傾斜姿勢に維持す
る姿勢制御装置４において、車体１が設定傾斜姿勢より
傾斜した場合に、左右の走行装置2,2を互いに逆方向へ
昇降させることによって車体１の姿勢を設定傾斜姿勢に
修正するものとなし、この姿勢修正の途中において、車
体１に対する左右の走行装置2,2の平均高さが一定高さ
以上変化する場合に、昇降速度の速い側の走行装置２の
昇降を停止させることを特徴とする移動農機の姿勢制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20551989A JP2827309B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20551989A JP2827309B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0367785A JPH0367785A (ja) | 1991-03-22 |
| JP2827309B2 true JP2827309B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=16508222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20551989A Expired - Lifetime JP2827309B2 (ja) | 1989-08-07 | 1989-08-07 | 移動農機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827309B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5789167B2 (ja) * | 2011-10-04 | 2015-10-07 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
-
1989
- 1989-08-07 JP JP20551989A patent/JP2827309B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0367785A (ja) | 1991-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090918 Year of fee payment: 11 |
|
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