JP5789167B2 - 走行車両 - Google Patents

Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は、不整地を走行する運搬車両等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部を有する走行車両に関するものである。

従来から、走行車両の一例であるコンバインは、左右の走行部にて支持された走行機体と、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての左右一対の車高調節油圧シリンダと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての左右一対の前後傾斜用油圧シリンダとを備えている。この種のコンバインにおいて、前記４本の油圧シリンダの伸縮動によって走行機体を前後左右に傾斜させる技術は公知である（例えば特許文献１及び２等参照）。この場合、両方の車高調節油圧シリンダの伸縮動によって走行機体が昇降動する。また、各車高調節油圧シリンダの伸縮動によって走行機体が左右に傾斜し、両方の前後傾斜用油圧シリンダの伸縮動によって走行機体が前後に傾斜する。

実公平６−２８３８７号公報 特開２０００−１０６７４０号公報

ところで、前記従来技術では、両方の車高調節油圧シリンダの伸縮動にて走行機体を昇降動させたり、両方の前後傾斜用油圧シリンダの伸縮動にて走行機体を前後傾斜させたりする場合、圃場面等の傾斜や走行機体の左右重量バランス等の関係によっては、左右の車高調節油圧シリンダ又は左右の前後傾斜用油圧シリンダにかかる負荷が左右で相違し、負荷の大きい方の油圧シリンダが伸長し難く且つ短縮し易くなる。このため、左右の車高調節油圧シリンダ又は左右の前後傾斜用油圧シリンダの伸縮駆動に速度差が生じ、走行機体の昇降動作時や前後傾斜動作時において走行機体の左右傾斜角度を一定に維持し難いという問題があった。

本願発明は、上記のような現状を検討して改善を図った走行車両を提供することを技術的課題として成されたものである。

請求項１の発明は、左右の走行部にて支持された走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータと、前記走行機体における左右の高さを検出する左右の車高センサと、前記走行機体の左右それぞれにおける前後傾斜角度を検出する左右のピッチングセンサとを備えている走行車両であって、手動操作によって前記走行機体の車高を昇降させる場合において、現時点の前記左右の車高センサ値の差と昇降開始時の前記左右の車高センサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１昇降基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータを停止させ、他方の前記ローリングアクチュエータの駆動を継続するように構成され、前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１昇降基準値より小さい第２昇降基準値を上回ると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されているというものである。

請求項２の発明は、請求項１に記載した走行車両において、前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のローリングアクチュエータに対応する車高センサ値が限界値に達すると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されているというものである。

請求項３の発明は、請求項１に記載した走行車両において、手動操作によって前記走行機体の前後傾斜角度を変更させる場合において、現時点の前記左右のピッチングセンサ値の差と前後傾斜開始時の前記左右のピッチングセンサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１傾斜基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータを停止させ、他方の前記ピッチングアクチュエータの駆動を継続するように構成されているというものである。

請求項４の発明は、請求項３に記載した走行車両において、前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１傾斜基準値より小さい第２傾斜基準値を上回ると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されているというものである。

請求項５の発明は、請求項３又は４に記載した走行車両において、前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のピッチングアクチュエータに対応するピッチングセンサ値が限界値に達すると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されているというものである。

請求項１の発明によると、左右の走行部にて支持された走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータと、前記走行機体における左右の高さを検出する左右の車高センサと、前記走行機体の左右それぞれにおける前後傾斜角度を検出する左右のピッチングセンサとを備えている走行車両であって、手動操作によって前記走行機体の車高を昇降させる場合において、現時点の前記左右の車高センサ値の差と昇降開始時の前記左右の車高センサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１昇降基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータを停止させ、他方の前記ローリングアクチュエータの駆動を継続するように構成されているから、前記走行機体における左右の車高差が昇降開始時の車高差に比べて大きく乖離したときは、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータを一旦停止させることになる。このため、前記一対のローリングアクチュエータにかかる負荷の大小に拘らず、前記走行機体の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持した状態で、前記走行機体の車高を昇降できるという効果を奏する。

また、前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１昇降基準値より小さい第２昇降基準値を上回ると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されているから、前記両ローリングアクチュエータにかかる負荷の大小による影響をスムーズに吸収しながら、前記走行機体の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持して前記走行機体の車高を昇降でき、前記走行機体の昇降動作が安定するという効果を奏する。

請求項２の発明によると、前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のローリングアクチュエータに対応する車高センサ値が限界値に達すると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されているから、前記第２昇降基準値を超えることなく左右一方の車高上限又は車高下限に達するような例外的な状況に対しても、前記両方のローリングアクチュエータを駆動できることになり、確実且つスムーズに対処する車高昇降制御を実現できるという効果を奏する。

請求項３の発明によると、手動操作によって前記走行機体の前後傾斜角度を変更させる場合において、現時点の前記左右のピッチングセンサ値の差と前後傾斜開始時の前記左右のピッチングセンサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１傾斜基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータを停止させ、他方の前記ピッチングアクチュエータの駆動を継続するように構成されているから、前記走行機体における左右の前後傾斜角度差が前後傾斜開始時の前後傾斜角度差に比べて大きく乖離したときは、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータを一旦停止させることになる。このため、前記一対のピッチングアクチュエータにかかる負荷の大小に拘らず、前記走行機体の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持した状態で、前記走行機体の前後傾斜角度を変更できるという効果を奏する。

請求項４の発明によると、前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１傾斜基準値より小さい第２傾斜基準値を上回ると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されているから、前記両ピッチングアクチュエータにかかる負荷の大小による影響をスムーズに吸収しながら、前記走行機体の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持して前記走行機体の前後傾斜角度を変更でき、前記走行機体の前後傾斜動作が安定するという効果を奏する。

請求項５の発明によると、前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のピッチングアクチュエータに対応するピッチングセンサ値が限界値に達すると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されているから、前記第２傾斜基準値を超えることなく左右一方の前傾限界又は後傾限界に達するような例外的な状況に対しても、前記両方のピッチングアクチュエータを駆動できることになり、確実且つスムーズに対処する前後傾斜制御を実現できるという効果を奏する。

本発明の実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。 同平面図である。 同コンバインの油圧回路図である。 走行機体及び走行クローラ部の側面図である。 同平面図である。 図５の上面視斜視図である。 走行機体を上動させた側面説明図である。 走行機体を上動させて前傾させた前下がり側面説明図である。 走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示すクローラ姿勢マップである。 制限範囲の組合せに関する動作規則テーブルである。 キャビンの上面斜視の断面説明図である。 キャビンの要部の側面説明図である。 操向丸ハンドル及びその周辺の拡大平面図である。 姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。 姿勢制御のフローチャートである。 左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。 手動操作時における傾斜制御のフローチャートである。 手動操作時の傾斜制御のうち車高昇降制御を示すフローチャートである。 （ａ）（ｂ）は左走行クローラ側の負荷が大きい場合の上昇動作を模式的に示す作用説明図、（ｃ）（ｄ）は左走行クローラ側の負荷が大きい場合の下降動作を模式的に示す作用説明図である。 手動操作時の傾斜制御のうち前後傾斜制御を示すフローチャートである。 （ａ）（ｂ）は左走行クローラ側の負荷が大きい場合の前傾動作を模式的に示す作用説明図、（ｃ）（ｄ）は左走行クローラ側の負荷が大きい場合の後傾動作を模式的に示す作用説明図である。

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。

図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。

運転キャビン１０内には、操向操作具としての操向丸ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切り操作する作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ５０（図１２参照）と、操向丸ハンドル１１を支持する操向コラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのディーゼルエンジン１４が配置されている。

図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。

図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。

次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈は、フィードチェン６に受継がれて、脱穀装置５に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。

図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって揺動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下する。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀物タンク７に搬入され、穀物タンク７に収集される。

また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、揺動選別によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２の終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。

一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。

次に、図３を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図３に示す如く、コンバインの油圧回路２５０は、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させるローリングアクチュエータとしての左右の車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させるピッチングアクチュエータとしての左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、二連構造の各作業ポンプ９１ａ，９１ｂとを備える。一方の作業ポンプ９１ａの吐出側に第１高圧油路２５７を接続する。他方の作業ポンプ９１ｂの吐出側に第２高圧油路２５８を接続している。

第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁２５６を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁２６０と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁２６４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁２６５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させるように構成し、また刈取昇降電磁弁２６０による刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁２６４にて制限する一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。

第２高圧油路２５８には、左側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する右側の前後傾動電磁弁２６７と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾動電磁弁２６７と、穀粒排出電磁弁２６３を、姿勢制御用電磁弁２６８を介して第２高圧油路２５８に接続している。車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動に対し、オーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を、姿勢制御用電磁弁２６８にて優先するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁２６８にリリーフ弁２６９を並列に接続している。

次に、図４乃至図８を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４乃至図８に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。

左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。

また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図６に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。

左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。

図４及び図５に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７とは、側面視又は平面視で前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、及び従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３とが前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、及び前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。

即ち、図７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。

即ち、図８に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。

なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸２５ａに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。

上記の構成により、図７に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。

また、図４に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。

図８に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。

その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。

なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えた走行車両において、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を、側面視及び平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、車高調節油圧シリンダ３８によって作動させる平行リンク状の下側前部ローリングアーム３３（前側アーム）及び下側後部ローリングアーム３４（後側アーム）を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方にピッチングアーム１７６を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持しながら、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ３８の制御性能を維持でき、且つ走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御性能を向上できる。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、左右の走行クローラ２（走行部）を有する走行機体１と、車高調節油圧シリンダ３８（ローリングアクチュエータ）と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７（ピッチングアクチュエータ）とを備え、左右のトラックフレーム２１に左右のリンク機構Ｒ１，Ｐ１を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正可能に構成した走行車両において、リンク機構Ｒ１，Ｐ１は、平行リンク状の下側前部ローリングアーム３３（前側アーム）及び下側後部ローリングアーム３４（後側アーム）を有する構造であって、トラックフレーム２１に従動リンク体１７５（ピッチングリンク）を介して下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方を連結している。

従って、平行リンク状の下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の動作（車高調節油圧シリンダ３８制御）によって、前記走行機体１を左右傾動できるものでありながら、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方と従動リンク体１７５を介してトラックフレーム２１の前側又は後側を昇降動させて（前後傾斜用油圧シリンダ１７７制御）、走行機体１を前後傾動できる。左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持した状態（車高調節油圧シリンダ３８制御を停止した状態）で、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造を簡単に構成でき、又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御を簡単に実行できる。走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング構造を低コストに組付けることができ、又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング制御機能を向上できる。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、車高調節油圧シリンダ３８に下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の両方を連結し、従動リンク体１７５に連結する下側後部ローリングアーム３４又は下側前部ローリングアーム３３のいずれか一方に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結している。したがって、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けることができる。また、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更させるローリング機能が複雑化するのを阻止できるものでありながら、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング機能を向上できる。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、走行機体１の前部にミッションケース８８を配置する構造であって、下側後部ローリングアーム３４に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結し、トラックフレーム２１に従動リンク体１７５を介して下側後部ローリングアーム３４を連結している。したがって、ミッションケース８８の支持部にトラックフレーム２１の前部を近接させて設置することによって、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるときに、走行機体１の下面側と走行クローラ２の上面側が干渉するのを防止できる。トラックフレーム２１の中間乃至後部よりの位置で略同一高さ位置に一列状に、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けできる。例えば、走行機体１の前後方向の傾斜変更範囲の確保、又は走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造の簡略化等を簡単に図れる。

上記の説明並びに図４〜図８から明らかなように、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に連結するピッチングアーム１７６とを、同一支点軸３０（後部ローリング支点軸）上に配置させる一方、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設け、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前後に向けて一列に配置している。従って、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設ける仕様と設けない仕様とに、同一仕様の走行機体１を簡単に共用できる。また、走行機体１の下面側のうち、左右の走行クローラ２間の空間を広く形成して、走行クローラ２が大きく沈下しやすい湿田等の作業性、又は旋回走行によって田面等の泥土が大きく盛り上がりやすい圃場枕地等の走破性を向上できる。

図４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。

また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。

図９は、走行機体１の対地高さと走行機体１の前後傾斜角度の関係（左右走行クローラ２側の姿勢範囲）を示す姿勢データとしてのクローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲである。クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲは、左走行クローラ２側に対応するものＭＬと、右走行クローラ２側に対応するものＭＲとの二種類存在するが、いずれも共通の内容である。クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲは、後述する作業コントローラ３７１に予め格納されている。図９では、走行機体１における左右走行クローラ２側の高さを縦軸に、走行機体の前後傾斜角度を横軸に採っている。なお、姿勢データとしては、実施形態のようなマップ形式に限らず、例えば関数表やセットデータ（データテーブル）等でも差し支えない。左右のクローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲには、通常採り得る姿勢の範囲である通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４と、車高上限側又は下限側での前後傾斜範囲である制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７とが規定されている。図９の太い実線で囲んだ範囲は通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４が合わさったものである。

実施形態では、基本的に図９の太い実線で囲んだ範囲（通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４）内において、左右車高センサ３７５，３７６や前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８を伸縮動させて、車高調節油圧シリンダ３８による車高調節動作を所定範囲に維持してから、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７による傾斜動作を実行するように構成されている。

例えば、各車高調節油圧シリンダ３８の車高調節動作（左右傾斜動作）のうち最高高さＥに対して約６０％（約２／３）の高さＣと、最高高さＥに対して約１０％（約１／１０）の高さＡの間では、走行機体１の前後傾斜角度が０°から最大前傾角度Ｆ（例えば約５°）までの範囲で、各前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前傾動作が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）で支持される。最高高さＥに対して約９５％の高さＤと高さＣとの間では、最大前傾角度Ｆに対して約８０％（約４／５）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前傾動作が実行される。高さＡ以下のときは、最大前傾角度Ｆに対して約６０％（約２／３）の前傾角度Ｆ２以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前傾動作が実行される。

各走行クローラ２側の高さが高さＣ以上であれば、各走行クローラ２側の前傾動作を最大前傾角度Ｆに対して約８０％（約４／５）の前傾角度Ｆ１以下に規制できるから、刈取装置３の前端側を低く支持するのを防止できる。この場合、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３を非作業位置（高位置）に上昇させた場合であっても、走行機体１は適正に前傾動作できる。例えば圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業の際に、走行機体１が前下りに傾斜した姿勢で移動したとしても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。

一方、各車高調節油圧シリンダ３８の車高調節動作（左右傾斜動作）のうち最高高さＥに対して約９５％の高さＤと、最高高さＥに対して約２０％の高さＢとの間では、走行機体１の前後傾斜角度が０°から最大後傾角度Ｒ（例えば約３°）までの範囲で、各前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後傾動作が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）で支持される。最大後傾角度Ｒに対して約２５％（約１／４）の後傾角度Ｒ３以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後傾動作が実行される。

各走行クローラ２側の高さが高さＢ以上であれば、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３を非作業位置（高位置）に上昇させた場合であっても、走行機体１をスムーズに後傾動作させ、刈取装置３を更に上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることが可能である。

なお、最高高さＥに対して約２０％（約１／５）以下である低い高さＡ，Ｂの場合において、走行機体１の前傾動作が規制される高さＡよりも、走行機体１の後傾動作が規制される高さＢの方が高く設定されている（高さＡ＜高さＢ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３°）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０％（約２／３）の前傾角度Ｆ２とは略等しく設定されている。すなわち、最大前傾角度Ｆに対して約６０％の傾斜角度の大きさに合わせて、最大後傾角度Ｒが設定されている。

実施形態のように最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きく設定することによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしている場合に、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、また、刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることが可能になる。従って、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。

実施形態では、両クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲの制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７の組合せによって、走行機体１の姿勢変更動作、すなわち、車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７による車高調節動作及び傾斜動作が制限される。図１０に示す表は、制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７の組合せに関する動作規則テーブルＴである。動作規則テーブルＴも、クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲと同様に、後述する作業コントローラ３７１に予め格納されている。

図１０の動作規則テーブルＴ中の×印は、禁止される動作種別を示している。例えば左走行クローラ２側の姿勢範囲（対地高さ及び傾斜角度）が制限範囲ＡＲ１で、右走行クローラ２側の姿勢範囲が制限範囲ＡＲ３である場合は、自動又は手動による左右傾斜制御及び前後傾斜制御の実行中に、走行機体１の右傾斜か前傾の動作要求があっても、走行機体１の右傾斜及び前傾の動作が禁止される。すなわち、走行機体１の右傾斜の動作要求があっても、左車高調節油圧シリンダ３８の伸長動及び右車高調節油圧シリンダ３８の短縮動が禁止される。また、走行機体１の前傾の動作要求があっても、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の伸長動が禁止される。図１０の動作規則テーブルＴから分かるように、両クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲの制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７の組合せによって、走行機体１の姿勢変更動作（車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７による車高調節動作及び傾斜動作）の可否が決定されることになる。

次に、図１１〜図１３を参照しながら、車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる傾斜用スイッチ機構５４及び車高用スイッチ機構５５と、傾斜用スイッチ機構５４を操作する傾斜操作具としての姿勢操作レバー５６と、車高用スイッチ機構５５を操作する車高操作具としての車高ボタン５７とについて説明する。

図１１及び図１２に示す如く、操向コラム４６の左右一側面（実施形態では右側面）から外向きに、傾斜操作具としての姿勢操作レバー５６を突設させる。操向操作具としての操向丸ハンドル１１の右下方側に姿勢操作レバー５６が位置している。運転座席１２に座乗したオペレータが左手で操向丸ハンドル１１を握り、オペレータが右手で姿勢操作レバー５６の握り部５６ａを握り、姿勢操作レバー５６を上下及び前後方向に傾倒可能に構成している。

図１１及び図１２に示す如く、姿勢操作レバー５６の基端部に傾斜用スイッチ機構５４を設ける。詳細は後述するが、傾斜用スイッチ機構５４は、左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３及び後傾スイッチ６４を有する（図１４参照）。姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３又は後傾スイッチ６４を選択的にオン作動させるように構成している。すなわち、姿勢操作レバー５６を手動操作することによって、走行機体１が左側、右側、前側又は後側に傾動して、走行機体１の傾斜姿勢が変更されるように構成している。

例えば、姿勢操作レバー５６を上方向に傾倒操作すると、左傾スイッチ６１（左傾電磁弁２６１や右傾電磁弁２６２）がオン作動して、走行機体１が左側に傾く。姿勢操作レバー５６を下方向に傾倒操作すると、右傾スイッチ６２（左傾電磁弁２６１や右傾電磁弁２６２）がオン作動して、走行機体１が右側に傾く。姿勢操作レバー５６を前方向に傾倒操作すれば、前傾スイッチ６３（前後傾動電磁弁２６６，２６７）がオン作動して、走行機体１が前側に傾く。姿勢操作レバー５６を後方向に傾倒操作すれば、後傾スイッチ６４（前後傾動電磁弁２６６，２６７）がオン作動して、走行機体１が後側に傾く。

図１１及び図１３に示すように、操向丸ハンドル１１における略環状のホイル部５１には、左右一方（実施形態では左側）にある握り部の上面に、車高操作具としての車高ボタン５７が設けられている。車高ボタン５７は、車高調節油圧シリンダ３８を作動させる車高用スイッチ機構５５を操作するためのものであり、前後二方向に押し操作可能に構成されている。詳細は後述するが、車高用スイッチ機構５５は、車高上昇スイッチ６５及び車高下降スイッチ６６を有する（図１４参照）。車高ボタン５７の前後方向の押し操作によって、車高上昇スイッチ６５又は車高下降スイッチ６６を選択的にオン作動させ、走行機体１の車高を変化させるように構成している。

すなわち、車高ボタン５７を前方に押し操作している間は、車高下降スイッチ６６がオン作動して、走行機体１を下降させるように左傾電磁弁２６１及び右傾電磁弁２６２がオン作動する結果、走行機体１の対地高さが低くなる。逆に、車高ボタン５７を後方に押し操作している間は、車高上昇スイッチ６５がオン作動して、走行機体１を上昇させるように左傾電磁弁２６１及び右傾電磁弁２６２がオン作動する結果、走行機体１の対地高さが高くなる。オペレータが車高ボタン５７から手指を離せば、車高ボタン５７は不図示のバネの付勢力等にて初期位置に復帰し、このときの対地高さに走行機体１が維持される。

車高ボタン５７を手動操作している間だけ、車高調節油圧シリンダ３８が作動して、走行機体１を適正地上高に支持できる。例えば、本機（コンバイン）を運搬するトラックの荷台への積み下ろしや本機の圃場への出入等において、走行機体１を傾斜姿勢で移動させる場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。

図１１及び図１３に示すように、実施形態では、運転座席１２に着座したオペレータから見て左側に車高ボタン５７が、右側に姿勢操作レバー５６が位置している。つまり、運転座席１２に着座したオペレータから見て互いに逆側に、車高ボタン５７と姿勢操作レバー５６とが位置している。車高ボタン５７と姿勢操作レバー５６との位置関係は、実施形態と左右逆になっていてもよい。このように構成すると、一方の手（左手）で車高ボタン５７を、他方の手（右手）で姿勢操作レバー５６を操作できる。つまり、両手を使って（振り分けて）車高ボタン５７及び姿勢操作レバー５６を操作できるから、走行機体１の姿勢を手動で変更操作する際の操作性がよいのである。

実施形態では、例えば車高ボタン５７と姿勢操作レバー５６とを同時に操作した場合に対処するため、車高ボタン５７による車高調節油圧シリンダ３８の車高調節動作（走行機体１の昇降動）を、姿勢操作レバー５６による車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の傾斜動作（走行機体１の傾斜動）よりも優先するように構成されている。このため、車高調節油圧シリンダ３８の車高調節動作を先に実行して、走行機体１の車高を所定車高に維持してから、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の傾斜動作が実行されることになり、例えば圃場又は畦等の土中に、刈取装置３の前部（コンバインの前部）が突入するのを防止できる。また、車高調節油圧シリンダ３８に対する作動油の給排と前後傾斜用油圧シリンダ１７７に対する作動油の給排とを分けて実行するから、油圧系統の簡素化を図りつつ４本の油圧シリンダ３８，１７７の応答性確保が可能になり、コンバインにおける姿勢制御機能を向上できる。各油圧シリンダ３８，１７７の作動速度等が互いに影響されるおそれも少ない。その上、作業ポンプ９１ｂを大型化することなく低コストに構成できる。

実施形態では、姿勢操作レバー５６の上方操作によって走行機体１が左傾斜し、下方操作によって走行機体１が右傾斜する一方、姿勢操作レバー５６の前方操作によって走行機体１が前傾し、後方操作によって走行機体１が後傾するように構成されているから、オペレータから見て、姿勢操作レバー５６の操作方向と走行機体１の傾動方向との関係が一致することになる。このため、姿勢操作レバー５６の手動操作によって走行機体１の傾斜姿勢を違和感なくスムーズに変更できる。

次に、図１４を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右傾斜制御、前後傾斜制御及び刈取装置３の昇降制御について説明する。なお、コンバイン（走行機体１）の車高調節の制御は左右傾斜制御に含まれるものである。コンバインの走行機体１には、上記各種制御を司る作業コントローラ３７１が搭載されている。詳細は図示していないが、作業コントローラ３７１は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵと、制御プログラムを記憶したＲＯＭと、各種データを記憶したＲＡＭとを有する。

図１４に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。

また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が左右向きに略水平になるように自動制御する。

さらに、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の左右それぞれにおける前後傾斜角度（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の左右のピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂと、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３と、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂの検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御される。

作業コントローラ３７１の入力側には、左傾スイッチ６１と、右傾スイッチ６２と、前傾スイッチ６３と、後傾スイッチ６４と、車高上昇スイッチ６５と、車高下降スイッチ６６とが接続されている。この構成により、姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作や、車高ボタン５７の前後方向の押し操作等の手動操作によって、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動し、オペレータが希望する傾斜姿勢に走行機体１を支持するように手動制御できる。

一方、図１４に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７と、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。

図１４及び図１６に示す如く、実施形態では、姿勢操作レバー５６の手動操作、又は車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御によって、走行機体１が対地水平姿勢に移行したときは、走行機体１の左右傾斜姿勢の変更動作又は走行機体１の前後傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態を例えばブザー３９０の鳴動によってオペレータに報知するように構成されている。従って、オペレータが希望する傾斜姿勢（予測する傾斜姿勢）から走行機体１の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の伸縮動作を制御することが可能になる。姿勢操作レバー５６の手動操作によって、走行機体１が前後左右方向に過度に傾動されるのを防止できる。車高調節油圧シリンダ３８や前後傾斜用油圧シリンダ１７７の手動制御機能、これらの自動制御機能、又は姿勢操作レバー５６の手動操作性等を簡単に向上できる。

次に、図７〜図１０及び図１４〜図１７を参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバインの傾斜制御態様（姿勢制御態様）を説明する。図１５のフローチャートに示す如く、エンジン１４が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１６のフローチャートに示す左右傾斜制御及び前後傾斜制御はそれぞれ実行される。

図１５のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３８６値と、刈取高さ設定器３８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１３の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。

図１６のフローチャートは、左右傾斜制御と前後傾斜制御との具体的な制御態様を示している。当該左右及び前後傾斜制御では、姿勢操作レバー５６又は車高ボタン５７を手動操作していない場合は、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値と、前後傾斜センサ３８１値と、ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値と、前後傾斜設定器３８３値と、クローラ姿勢マップＭＬ，ＭＲとに基づき、各走行クローラ２側の姿勢範囲ＡＲ１〜ＡＲ７を算出する。走行機体１が左側に傾斜していると判断されれば、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切り換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左側を上昇させるか又は走行機体１の右側を下降させる（走行機体１を右傾斜方向に姿勢変更させる）。

一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断されれば、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切り換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の右側を上昇させるか又は走行機体１の左側を下降させる（走行機体１を左傾斜方向に姿勢変更させる）。

従って、図１６に示すコンバイン（走行機体１）の左右傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、オペレータによって左右傾斜設定器３７７が操作された場合、走行機体１は左右傾斜設定器３７７にて設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に支持される。

更に、図１６のフローチャートに示す如く、各走行クローラ２側の姿勢範囲ＡＲ１〜ＡＲ７から、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断されれば、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の後傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別する。当該姿勢変更を許可する場合は、前後傾動電磁弁２６６を切り換えて、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、前側に傾斜している走行機体１の後部側を下降させる。すなわち、図１６に示すコンバイン（走行機体１）の前後傾斜制御によって、走行機体１の前方向の傾斜角度が自動的に修正される。走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）は前後傾斜設定器３８３値に一致することになる。

この場合において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になったときは、後傾動作を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、後傾動作を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の連続鳴動によって、オペレータは表示部を視認することなく、走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

一方、前記後傾方向への姿勢変更を禁止した場合は、ブザー３９０を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて走行機体１の右側又は左側を昇降させ、各走行クローラ２側の姿勢範囲を通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４内に変更させた後、引き続き、前記後傾動作が実行される。すなわち、走行機体１の前傾角度を自動的に修正する前方傾斜修正制御が実行され、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）は前後傾斜設定器３８３値に一致することになる。

更に、図１６のフローチャートに示す如く、各走行クローラ２側の姿勢範囲ＡＲ１〜ＡＲ７から、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断されれば、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の前傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別する。当該姿勢変更を許可する場合は、前後傾動電磁弁２６６を切り換えて、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、後側に傾斜している走行機体１の後部側を上昇させる。すなわち、図１６に示すコンバイン（走行機体１）の前後傾斜制御によって、走行機体１の後方向の傾斜角度が自動的に修正される。走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）は前後傾斜設定器３８３値に一致することになる。

この場合において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になったときは、前傾動作を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前傾動作を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の連続鳴動によって、オペレータは表示部を視認することなく、走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

一方、前記前傾方向への姿勢変更を禁止した場合は、ブザー３９０を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて走行機体１の右側又は左側を昇降させ、各走行クローラ２側の姿勢範囲を通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４内に変更させた後、引き続き、前記前傾動作が実行される。すなわち、走行機体１の後傾角度を自動的に修正する後方傾斜修正制御が実行され、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）は前後傾斜設定器３８３値に一致することになる。

図１６及び図１７のフローチャートに示す如く、姿勢操作レバー５６を手動操作した場合は、姿勢操作レバー５６の上下前後方向の傾倒操作によって、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢、又は前後方向の傾斜姿勢が変更される。姿勢操作レバー５６を上方向に傾倒操作（左傾斜操作）すれば、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の左傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別する。当該姿勢変更を許可する場合は、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側に対して左側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。また、姿勢操作レバー５６を下方向に傾倒操作（右傾斜操作）すれば、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の右傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別する。当該姿勢変更を許可する場合は、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側に対して右側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。

姿勢操作レバー５６を前方向に傾倒操作（前傾操作）した場合は、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の前傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別し、許可する場合は、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を略同時に同量だけ同一方向に作動させて、走行機体１の後側に対して前側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。また、姿勢操作レバー５６を後方向に傾倒操作（後傾操作）した場合は、動作規則テーブルＴに基づき、走行機体１の後傾方向への姿勢変更を許可するか否かを判別し、許可する場合は、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を略同時に同量だけ同一方向に作動させて、走行機体１の前側に対して後側が低くなる姿勢に走行機体１が支持される。なお、姿勢変更を禁止する場合はいずれも、例えばブザー３９０の鳴動によってオペレータにその旨を報知する。

姿勢操作レバー５６の手動操作中に、トラックフレーム２１に対して走行機体１が対走行部水平姿勢（平行な姿勢）になった場合は、前記した姿勢変更動作を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ３７１に接続したブザー３９０を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間経過後に姿勢操作レバー５６の手動操作を継続していれば、前記した姿勢変更動作を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー３９０の鳴動とによって、オペレータが走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。

また、図１６及び図１７に示すように、オペレータが車高ボタン５７を手動操作した場合は、車高ボタン５７の前後方向の押し操作によって、走行機体１の車高が変化する。すなわち、車高ボタン５７を前方に押し操作した場合、車高下降スイッチ６６の出力に基づき、左右の車高調節油圧シリンダ３８を略同時に同量だけ同一方向に作動させて走行機体１を下降させ、走行機体１の対地高さを低くする。逆に、車高ボタン５７を後方に押し操作した場合、車高上昇スイッチ６５の出力に基づき、左右の車高調節油圧シリンダ３８を略同時に同量だけ同一方向に作動させて走行機体１を上昇させ、走行機体１の対地高さを高くする。その結果、走行機体１の前後左右の傾斜姿勢をそのまま維持した状態で、オペレータが希望する高さにコンバインの車高が変更される。

一方、オペレータが車高ボタン５７から手指を離せば、車高ボタン５７は不図示のバネの付勢力等にて初期位置に復帰し、このときの対地高さに走行機体１が維持される。コンバインを運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、刈取装置３等が路面と接触して損傷するのを低減できる。また、歩み板などの急傾斜した走行路面であっても、コンバインの転倒などを予防しながら簡単に移動できる。

上記の説明並びに図６〜図１０、図１４、図１６及び図１７から明らかなように、実施形態によると、左右の走行部２にて支持された走行機体１と、前記走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータ３８と、前記走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータ１７７と、前記各アクチュエータ３８，１７７の駆動を制御するコントローラ３７１とを備えている走行車両であって、前記コントローラ３７１には、前記走行機体１における前記各走行部２側の姿勢に関する一対の姿勢データＭＬ，ＭＲを格納しており、前記コントローラ３７１は、前記各アクチュエータ３８，１７７による前記走行機体１の姿勢変更の可否を前記両姿勢データＭＬ，ＭＲに基づき決定するから、前記両姿勢データＭＬ，ＭＲに基づき前記各アクチュエータ３８，１７７の可動範囲を制限することが可能になる。このため、前記各アクチュエータ３８，１７７を可動限界まで動作させて前記走行機体１にねじれを生じさせたり、前記走行機体１を極端な姿勢にしたりすることがなくなり、走行車両において安定した姿勢制御を実現できる。

また、前記各姿勢データＭＬ，ＭＲには、通常採り得る姿勢の範囲である通常範囲ＡＲ２，ＡＲ４と、車高上限側又は下限側での前後傾斜範囲である制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７とが規定されており、前記コントローラ３７１は、前記両姿勢データＭＬ，ＭＲの前記制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７の組合せによって、前記走行機体１の姿勢変更の可否を決定するから、前記両姿勢データＭＬ，ＭＲの前記制限範囲ＡＲ１，ＡＲ３，ＡＲ５〜ＡＲ７の組合せを目安に、前記各アクチュエータ３８，１７７の可動範囲、ひいては前記走行機体１の姿勢変更を制限できることになる。従って、前記各アクチュエータ３８，１７７の応答性を確保しながら、前記走行機体１のねじれ等を簡単且つ確実に防止でき、前記走行機体１の姿勢変更動作を極力安定した状態で行えるのである。

更に、前記走行機体１上にある運転座席１２の前方に配置された操向丸ハンドル１１のホイル部５１に、前記走行機体１の車高を変更操作する車高操作具５７が設けられ、前記操向丸ハンドル１１を支持する操向コラム４６に、前記走行機体１の傾斜姿勢を変更操作する傾斜操作具５６が設けられており、前記コントローラ３７１は、前記各操作具５６，５７を手動操作するにおいて、前記手動操作に対応した方向への前記走行機体１の姿勢変更を禁止するときにその旨を報知するから、前記各アクチュエータ３８，１７７の応答性を確保できる姿勢範囲から外れる操作をオペレータに積極的に知らせることができる。その結果、前記各アクチュエータ３８，１７７の応答性を確保できる姿勢範囲内で、前記各アクチュエータ３８，１７７をスムーズに駆動させることができ、前記車高操作具５７や前記傾斜操作具５６の手動操作による前記走行機体１の姿勢変更動作を極力安定した状態で実現できる。

図１８のフローチャートは、車高ボタン５７を手動操作したときの車高昇降動作（図１７の車高上昇動作及び車高下降動作）の具体的な制御態様を示している。この場合、昇降開始時の左右車高センサ３７５，３７６値ＨＬｏ，ＨＲｏの差ΔＨｏ＝ＨＲｏ−ＨＬｏを算出し（Ｓ０１）、左右の車高調節油圧シリンダ３８を同時に同一方向に駆動させる（Ｓ０２）。次いで、左右車高センサ３７５，３７６値ＨＬｘ，ＨＲｘを再読み込みして更新し（Ｓ０３）、更新後の左右車高センサ３７５，３７６値ＨＬｘ，ＨＲｘの差ΔＨｘ＝ＨＲｘ−ＨＬｘを算出する（Ｓ０４）。それから、更新後の差ΔＨｘと昇降開始時の差ΔＨｏとの間の差分の絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が予め設定された第１昇降基準値Ｃ１以上か否かを判別する（Ｓ０５）。ここでは第１昇降基準値Ｃ１を例えば２０ｍｍに設定している。なお、第１昇降基準値Ｃ１自体は下回る側に含めてもよいし、上回る側に含めてもよい。実施形態は上回る側に含めた場合である。絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第１昇降基準値Ｃ１以上であれば（Ｓ０５：ｙｅｓ）、先に移動方向に進んだ側の車高調節油圧シリンダ３８を停止させ（Ｓ０６）。第１昇降基準値Ｃ１未満であれば（Ｓ０５：ｎｏ）、後述するステップＳ１１へ移行する。

先に移動方向に進んだ側の車高調節油圧シリンダ３８を停止させたステップＳ０６の後は、再び左右車高センサ３７５，３７６値ＨＬｘ，ＨＲｘを読み込みして更新し（Ｓ０７）、再更新後の左右車高センサ３７５，３７６値ＨＬｘ，ＨＲｘの差ΔＨｘ＝ＨＲｘ−ＨＬｘを算出する（Ｓ０８）。そして、再更新後の差ΔＨｘと昇降開始時の差ΔＨｏとの間の差分の絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第１昇降基準値Ｃ１より小さい第２昇降基準値Ｃ２以上か否かを判別する（Ｓ０９）。実施形態では第２昇降基準値Ｃ２を例えば１０ｍｍに設定している。なお、第２昇降基準値Ｃ２自体についても、下回る側に含めたり上回る側に含めたりしてよい。実施形態は上回る側に含めた場合である。絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第２昇降基準値Ｃ２以上であれば（Ｓ０９：ｙｅｓ）、停止中の車高調節油圧シリンダ３８を再駆動させる（Ｓ１０）。それから、車高ボタン５７の手動操作が終了していれば（Ｓ１１：ｙｅｓ）、左右の車高調節油圧シリンダ３８を両方とも停止させる（Ｓ１２）。手動操作が継続中であれば（Ｓ１１：ｎｏ）、ステップＳ０３に戻る。

他方、ステップＳ０９に戻り、絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第２昇降基準値Ｃ２未満である場合（Ｓ０９：ｎｏ）、駆動中の車高調節油圧シリンダ３８に対応する車高センサ３７５，３７６値が限界値（上限又は下限）に達したならば（Ｓ１３：ｙｅｓ）、ステップＳ１０に移行して、停止中の車高調節油圧シリンダ３８を再駆動させる。限界値に達していなければ（Ｓ１３：ｎｏ）、車高ボタン５７の手動操作が終了したか否かを判別する（Ｓ１４）。手動操作が終了していれば（Ｓ１４：ｙｅｓ）、ステップＳ１２に移行して、左右の車高調節油圧シリンダ３８を両方とも停止させる。手動操作が継続中であれば（Ｓ１４：ｎｏ）、ステップＳ０７に戻る。

図１９（ａ）〜（ｄ）では、左走行クローラ２側の負荷が大きい場合の昇降動作を模式的に示している。図１９（ａ）は、上昇動作中に絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第１昇降基準値Ｃ１以上になった場合である。ここでは、先に移動方向に進んだ側、すなわち高さの高い側に対応する右車高調節油圧シリンダ３８を停止させ、左車高調節油圧シリンダ３８は伸長動を継続させる（ステップＳ０５、Ｓ０６参照）。図１９（ｂ）は、右車高調節油圧シリンダ３８を停止させた後で、絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第２昇降基準値Ｃ２以上になった場合である。ここでは、駆動継続中の左車高調節油圧シリンダ３８によって、走行機体１における左走行クローラ２側の高さが右走行クローラ２側の高さに比べて行き過ぎなほど高くなっているため、停止中の右車高調節油圧シリンダ３８を再駆動させ、両方の車高調節油圧シリンダ３８を伸長動させる（ステップＳ０９、Ｓ１０参照）。

図１９（ｃ）は、下降動作中に絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第１昇降基準値Ｃ１以上になった場合である。ここでは、先に移動方向に進んだ側、すなわち高さの低い側に対応する左車高調節油圧シリンダ３８を停止させ、右車高調節油圧シリンダ３８は短縮動を継続させる（ステップＳ０５、Ｓ０６参照）。図１９（ｄ）は、左車高調節油圧シリンダ３８を停止させた後で、絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が第２昇降基準値Ｃ２以上になった場合である。ここでは、駆動継続中の右車高調節油圧シリンダ３８によって、走行機体１における右走行クローラ２側の高さが左走行クローラ２側の高さに比べて行き過ぎなほど低くなっているため、停止中の左車高調節油圧シリンダ３８を再駆動させ、両方の車高調節油圧シリンダ３８を短縮動させるのである（ステップＳ０９、Ｓ１０参照）。

上記の説明並びに図１８及び図１９から明らかなように、実施形態によると、左右の走行部２にて支持された走行機体１と、前記走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータ３８と、前記走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータ１７７と、前記走行機体１における左右の高さを検出する左右の車高センサ３７５，３７６と、前記走行機体１の左右それぞれにおける前後傾斜角度を検出する左右のピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂとを備えている走行車両であって、手動操作によって前記走行機体１の車高を昇降させる場合において、現時点の前記左右の車高センサ３７５，３７６値の差ΔＨｘと昇降開始時の前記左右の車高センサ３７５，３７６値の差ΔＨｏとの間の差分の絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が予め設定された第１昇降基準値Ｃ１を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータ３８を停止させ、他方の前記ローリングアクチュエータ３８の駆動を継続するように構成されているから、前記走行機体１における左右の車高差が昇降開始時の車高差に比べて大きく乖離したときは、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータ３８を一旦停止させることになる。このため、前記一対のローリングアクチュエータ３８にかかる負荷の大小に拘らず、前記走行機体１の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持した状態で、前記走行機体１の車高を昇降できるという効果を奏する。

また、前記一方のローリングアクチュエータ３８を停止させたのち、前記差分の絶対値｜ΔＨｘ−ΔＨｏ｜が前記第１昇降基準値Ｃ１より小さい第２昇降基準値Ｃ２を上回ると、前記一方のローリングアクチュエータ３８を再駆動させるように構成されているから、前記両ローリングアクチュエータ３８にかかる負荷の大小による影響をスムーズに吸収しながら、前記走行機体１の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持して前記走行機体１の車高を昇降でき、前記走行機体１の昇降動作が安定するという効果を奏する。

更に、前記一方のローリングアクチュエータ３８を停止させたのち、前記他方のローリングアクチュエータ３８に対応する車高センサ３７５，３７６値ＨＬｘ，ＨＲｘが限界値に達すると、前記一方のローリングアクチュエータ３８を再駆動させるように構成されているから、前記第２昇降基準値Ｃ２を超えることなく左右一方の車高上限又は車高下限に達するような例外的な状況に対しても、前記両方のローリングアクチュエータ３８を駆動できることになり、確実且つスムーズに対処する車高昇降制御を実現できるという効果を奏する。

図２０のフローチャートは、姿勢操作レバー５６を前後方向に傾倒操作したときの前後傾斜動作（図１７の前傾動作及び後傾動作）の具体的な制御態様を示している。この場合、前後傾斜開始時の左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｏ，θＲｏの差Δθｏ＝θＲｏ−θＬｏを算出して（Ｓ２１）、当該差Δθｏを零とする（θＲｏ、θＬｏを原点とする）零点補正を実行してから（Ｓ２２）、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を同時に同一方向に駆動させる（Ｓ２３）。次いで、左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｘ，θＲｘを再読み込みして更新し（Ｓ２４）、更新後の左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｘ，θＲｘの差Δθｘ＝θＲｘ−θＬｘを算出する（Ｓ２５）。それから、更新後の差Δθｘと前後傾斜開始時の差Δθｏとの間の差分の絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が予め設定された第１傾斜基準値φ１以上か否かを判別する（Ｓ２６）。ここでは第１傾斜基準値φ１を例えば３°に設定している。なお、第１傾斜基準値φ１自体は下回る側に含めてもよいし、上回る側に含めてもよい。実施形態は上回る側に含めた場合である。絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第１傾斜基準値φ１以上であれば（Ｓ２６：ｙｅｓ）、先に移動方向に進んだ側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させ（Ｓ２７）。第１傾斜基準値φ１未満であれば（Ｓ２６：ｎｏ）、後述するステップＳ３２へ移行する。

先に移動方向に進んだ側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させたステップＳ２７の後は、再び左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｘ，θＲｘを読み込みして更新し（Ｓ２８）、再更新後の左右ピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｘ，θＲｘの差Δθｘ＝θＲｘ−θＬｘを算出する（Ｓ２９）。そして、再更新後の差Δθｘと前後傾斜開始時の差Δθｏとの絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第１傾斜基準値φ１より小さい第２傾斜基準値φ２以上か否かを判別する（Ｓ３０）。実施形態では第２傾斜基準値φ２を例えば２°に設定している。なお、第２傾斜基準値φ２自体についても、下回る側に含めたり上回る側に含めたりしてよい。実施形態は上回る側に含めた場合である。絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第２傾斜基準値φ２以上であれば（Ｓ３０：ｙｅｓ）、停止中の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を再駆動させる（Ｓ３１）。それから、姿勢操作レバー５６の手動操作が終了していれば（Ｓ３２：ｙｅｓ）、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を両方とも停止させる（Ｓ３３）。手動操作が継続中であれば（Ｓ３２：ｎｏ）、ステップＳ２４に戻る。

他方、ステップＳ３０に戻り、絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第２傾斜基準値φ２未満である場合（Ｓ３０：ｎｏ）、駆動中の前後傾斜用油圧シリンダ１７７に対応するピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値が限界値（前傾限又は後傾限）に達したならば（Ｓ３４：ｙｅｓ）、ステップＳ３１に移行して、停止中の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を再駆動させる。限界値に達していなければ（Ｓ３４：ｎｏ）、姿勢操作レバー５６の手動操作が終了したか否かを判別する（Ｓ３５）。手動操作が終了していれば（Ｓ３５：ｙｅｓ）、ステップＳ３３に移行して、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を両方とも停止させる。手動操作が継続中であれば（Ｓ３５：ｎｏ）、ステップＳ２８に戻る。

図２１（ａ）〜（ｄ）では、左走行クローラ２側の負荷が大きい場合の前後傾斜動作を模式的に示している。図２１（ａ）は、前傾動作中に絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第１傾斜基準値φ１以上になった場合である。ここでは、先に移動方向に進んだ側、すなわち前傾角度の大きい側に対応する右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させ、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７は伸長動を継続させている（ステップＳ２６、Ｓ２７参照）。図２１（ｂ）は、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させた後で、絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第２傾斜基準値φ２以上になった場合である。ここでは、駆動継続中の左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって、走行機体１における左走行クローラ２側の前傾角度が右走行クローラ２側の前傾角度に比べて行き過ぎなほど大きくなっている（前傾している）ため、停止中の右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を再駆動させ、両方の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を伸長動させている（ステップＳ３０、Ｓ３１参照）。

図２１（ｃ）は、後傾動作中に絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第１傾斜基準値φ１以上になった場合である。ここでは、先に移動方向に進んだ側、すなわち後傾角度の大きい側に対応する左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させ、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７は短縮動を継続させている（ステップＳ２６、Ｓ２７参照）。図２１（ｄ）は、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を停止させた後で、絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が第２傾斜基準値φ２以上になった場合である。ここでは、駆動継続中の右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって、走行機体１における右走行クローラ２側の後傾角度が左走行クローラ２側の後傾角度に比べて行き過ぎなほど大きくなっている（後傾している）ため、停止中の左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を再駆動させ、両方の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を短縮動させるのである（ステップＳ３０、Ｓ３１参照）。

上記の説明並びに図２０及び図２１から明らかなように、実施形態によると、手動操作によって前記走行機体１の前後傾斜角度を変更させる場合において、現時点の前記左右のピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値の差Δθｘと前後傾斜開始時の前記左右のピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値の差Δθｏとの間の差分の絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が予め設定された第１傾斜基準値φ１を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータ１７７を停止させ、他方の前記ピッチングアクチュエータ１７７の駆動を継続するように構成されているから、前記走行機体１における左右の前後傾斜角度差が前後傾斜開始時の前後傾斜角度差に比べて大きく乖離したときは、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータ１７７を一旦停止させることになる。このため、前記一対のピッチングアクチュエータ１７７にかかる負荷の大小に拘らず、前記走行機体１の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持した状態で、前記走行機体１の前後傾斜角度を変更できるという効果を奏する。

また、前記一方のピッチングアクチュエータ１７７を停止させたのち、前記差分の絶対値｜Δθｘ−Δθｏ｜が前記第１傾斜基準値φ１より小さい第２傾斜基準値φ２を上回ると、前記一方のピッチングアクチュエータ１７７を再駆動させるように構成されているから、前記両ピッチングアクチュエータ１７７にかかる負荷の大小による影響をスムーズに吸収しながら、前記走行機体１の左右傾斜角度をできるだけ一定に維持して前記走行機体１の前後傾斜角度を変更でき、前記走行機体１の前後傾斜動作が安定するという効果を奏する。

更に、前記一方のピッチングアクチュエータ１７７を停止させたのち、前記他方のピッチングアクチュエータ１７７に対応するピッチングセンサ３８２ａ，３８２ｂ値θＬｘ，θＲｘが限界値に達すると、前記一方のピッチングアクチュエータ１７７を再駆動させるように構成されているから、前記第２傾斜基準値φ２を超えることなく左右一方の前傾限界又は後傾限界に達するような例外的な状況に対しても、前記両方のピッチングアクチュエータ１７７を駆動できることになり、確実且つスムーズに対処する前後傾斜制御を実現できるという効果を奏する。

１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１４ ディーゼルエンジン
２１ トラックフレーム
３８ 車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
５６ 姿勢操作レバー（傾斜操作具）
５７ 車高ボタン（車高操作具）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
３７５ 左車高センサ
３７６ 右車高センサ
３８２ａ 左ピッチングセンサ
３８２ｂ 右ピッチングセンサ

Claims (5)

1. 左右の走行部にて支持された走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータと、前記走行機体における左右の高さを検出する左右の車高センサと、前記走行機体の左右それぞれにおける前後傾斜角度を検出する左右のピッチングセンサとを備えている走行車両であって、
   手動操作によって前記走行機体の車高を昇降させる場合において、現時点の前記左右の車高センサ値の差と昇降開始時の前記左右の車高センサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１昇降基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ローリングアクチュエータを停止させ、他方の前記ローリングアクチュエータの駆動を継続するように構成され、
   前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１昇降基準値より小さい第２昇降基準値を上回ると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されている、
   走行車両。
2. 前記一方のローリングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のローリングアクチュエータに対応する車高センサ値が限界値に達すると、前記一方のローリングアクチュエータを再駆動させるように構成されている、
   請求項１に記載した走行車両。
3. 手動操作によって前記走行機体の前後傾斜角度を変更させる場合において、現時点の前記左右のピッチングセンサ値の差と前後傾斜開始時の前記左右のピッチングセンサ値の差との間の差分の絶対値が予め設定された第１傾斜基準値を上回ると、先に移動方向に進んだ側の前記ピッチングアクチュエータを停止させ、他方の前記ピッチングアクチュエータの駆動を継続するように構成されている、
   請求項１に記載した走行車両。
4. 前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記差分の絶対値が前記第１傾斜基準値より小さい第２傾斜基準値を上回ると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されている、
   請求項３に記載した走行車両。
5. 前記一方のピッチングアクチュエータを停止させたのち、前記他方のピッチングアクチュエータに対応するピッチングセンサ値が限界値に達すると、前記一方のピッチングアクチュエータを再駆動させるように構成されている、
   請求項３又は４記載した走行車両。

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