WO2015114964A1 - 走行車両 - Google Patents

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WO2015114964A1
WO2015114964A1 PCT/JP2014/083031 JP2014083031W WO2015114964A1 WO 2015114964 A1 WO2015114964 A1 WO 2015114964A1 JP 2014083031 W JP2014083031 W JP 2014083031W WO 2015114964 A1 WO2015114964 A1 WO 2015114964A1
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WO
WIPO (PCT)
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traveling
machine body
traveling machine
track frame
arm
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/083031
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
比佐志 窪添
Original Assignee
ヤンマー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2014017583A external-priority patent/JP6067598B2/ja
Priority claimed from JP2014017584A external-priority patent/JP6067599B2/ja
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
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Priority to KR1020167011932A priority patent/KR102071106B1/ko
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D67/00—Undercarriages or frames specially adapted for harvesters or mowers; Mechanisms for adjusting the frame; Platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels

Definitions

  • the present invention relates to a combine harvester that harvests cereal grains planted in a field and collects grains, or a feed combine that harvests cereal grains for feed and collects it as feed, or a traveling vehicle such as a transport vehicle that travels on rough terrain. More particularly, the present invention relates to a traveling vehicle configured to be able to change the inclination angle of a traveling machine body provided with traveling parts such as a pair of left and right traveling crawlers to front and rear or left and right.
  • a traveling vehicle such as a combiner includes a traveling machine body equipped with an engine, and a pair of left and right traveling crawlers are mounted on the traveling machine body, and the pair of left and right traveling crawlers are driven and controlled to move in a farm field or the like.
  • the combine cuts the stock of uncut cereal planted in the field with a cutting blade device, conveys the cereal to a threshing device with a cereal conveying device as a cereal conveying means, and The cereal is threshed and the grains are collected.
  • a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the left-right direction and a pitching actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction, a track frame on which the traveling crawler is mounted, The track frame is connected to the traveling vehicle body via the arm, and the horizontal tilting posture of the traveling vehicle body is changed by the operation of the rolling actuator, while the tilting posture of the traveling aircraft body is changed by the operation of the pitching actuator. is doing. (For example, refer to Patent Document 1 and Patent Document 2).
  • a rolling actuator and a pitching actuator are arranged in a line in a plan view and a side view, and a left / right tilt arm connected to the rolling actuator and a front / back tilt arm connected to the pitching actuator are arranged on the same fulcrum axis. Therefore, a pitching actuator can be arranged compactly and a traveling machine body etc. can be constituted easily.
  • the pitching actuator is actuated, the front rolling fulcrum axis is moved via the follower link body.
  • the support rigidity can be easily secured, but there are structural and cost problems such that the track frame structure cannot be configured easily.
  • the structure is suitable for large machines where priority is given to securing rigidity, but there are problems such as reduction in the number of parts and difficulty in simplification.
  • the present invention seeks to provide a traveling vehicle that has been improved by examining these current conditions.
  • the invention of claim 1 includes a traveling machine body having left and right traveling units, a rolling actuator that changes a tilting attitude of the traveling machine body in the left-right direction, and a tilting attitude of the traveling machine body in the front-rear direction.
  • a pitching actuator to be changed is provided, and the traveling vehicle body is mounted on the left and right track frames so that the traveling vehicle body can be moved up and down via the left and right posture control mechanisms, and the lateral tilting posture of the traveling vehicle body and the tilting posture of the traveling aircraft body in the front-rear direction are determined.
  • the left and right track frames support the traveling machine body via a pair of left and right front and rear arms in parallel links, and the rear part of the track frame via the rear arm driven link body In which the driven link body is connected in a cantilevered manner to the inner side of the track frame.
  • a tension support is disposed on the upper surface side of the left and right track frames, a tension rod is disposed on the outer surface of the tension support, and the tension rod is tensioned.
  • a roller is attached, and a pair of left and right traveling crawlers are mounted via a tension roller, and a connecting bearing portion is provided at the rear of the track frame where the tension support is disposed, and the connecting bearing portion is provided on an inner side surface of the track frame.
  • a rear connection shaft body is pivotally supported via the rear connection shaft body and the driven link body is connected to the rear connection shaft body.
  • the front arm is connected to the track frame by a front connection shaft body, and a front arm connector is fastened to the upper surface of the track frame.
  • the front arm is pivotally supported on the arm connector via the front connection shaft.
  • the connecting portion on the track frame side is offset toward the inside of the vehicle body with respect to the connecting portion on the traveling aircraft side among the connecting portions of the front and rear arms. It has been made.
  • the rolling actuator and the pitching actuator are arranged in a line in a side view and a plan view, and a left and right tilt arm connected to the rolling actuator.
  • the front and rear tilt arms connected to the pitching actuator are arranged on the same fulcrum shaft, and the front arm tip upper surface connected to the track frame is in contact with the traveling machine body and is connected to the traveling machine body.
  • the lower side of the rear arm base end and the upper surface of the track frame are in contact with each other so as to regulate the lowering of the traveling machine body.
  • a pair of left and right rolling fulcrum frames forming a part on the side of the traveling machine body is provided, and the pair of left and right rolling fulcrum frames is provided between the pair of left and right rolling fulcrum frames.
  • the rolling actuator and the pitching actuator are arranged, and the front and rear arms are arranged between the track frame and the rolling fulcrum frame with the shape of the front arm and the shape of the rear arm being different.
  • a traveling machine body having left and right traveling units, a rolling actuator that changes a tilting attitude of the traveling machine body in a left-right direction, and a pitching actuator that changes a tilting attitude of the traveling machine body in a front-rear direction. Equipped with a left and right track frame via a left and right attitude control mechanism so that the traveling machine body can be moved up and down, and configured to be able to change the horizontal inclination position of the traveling machine body and the inclination attitude of the traveling machine body in the front-rear direction.
  • the left and right track frames are supported by the left and right track frames via a pair of left and right front and rear arms, and the rear part of the track frame is connected via the rear arm driven link body.
  • the follower link body is connected in a cantilevered manner to the inside of the track frame. It can be formed without dividing the frame back and forth, can easily configure traveling unit structure formed by the track frame, and the like. Can be expanded to many models with small design changes. In other words, by reducing the number of component parts of the track frame or simplifying the size, the same posture control mechanism (rolling actuator and pitching actuator, etc.) as the large model can be incorporated into the compact model compactly with few structural changes. Can do.
  • a tension support is disposed on the upper surfaces of the left and right track frames, a tension rod is disposed on the outer side of the tension support, and a tension roller is attached to the tension rod.
  • a pair of left and right traveling crawlers are installed, and the driven link body is connected to the inner side of the tension support body via a rear connection shaft body.
  • the tension rod and the driven link body can be distributed and arranged, and the tension rod and the driven link body can be arranged close together to improve support rigidity, while the number of components at the rear of the track frame can be reduced, Simplification of the traveling crawler structure and cost reduction can be easily achieved.
  • a front arm is connected to the track frame by a front connection shaft body, a front arm connection tool is fastened to the upper surface of the track frame, and the front connection shaft body is connected to the front arm connection tool. Since the front arm is pivotally supported through the front frame, the front connecting shaft body can be easily attached to and detached from the track frame by attaching and detaching bolts. The connecting or separating operation of the traveling machine body and the track frame can be simplified.
  • the connecting portion on the track frame side of the connecting portion of the front and rear arms is offset toward the inside of the airframe with respect to the connecting portion on the traveling aircraft body side
  • the track frame can be formed without being divided into front and rear, and the traveling portion structure formed by the track frame or the like can be simplified, while the mounting interval in the left-right width direction of the traveling machine body and the track frame can be reduced. That is, by simplifying the size, such as reducing the number of parts, the posture control mechanism (rolling actuator and pitching actuator) similar to that of the large model can be compactly incorporated into the small model with few structural changes.
  • the rolling actuator and the pitching actuator are arranged in a line in a side view and a plan view, and a left and right tilt arm connected to the rolling actuator, and before and after connecting to the pitching actuator.
  • the tilt arm is arranged on the same fulcrum shaft, and is in contact with the front arm distal end portion connected to the track frame and the traveling aircraft body, the rear arm proximal end lower surface coupled to the traveling aircraft body, and the Since the lowering of the traveling machine body is restricted by the contact with the upper surface of the track frame, the front arm tip is lower than the lowering restriction structure in which the load of the traveling machine body is applied to the middle part of the front arm or the rear arm. Can reduce the support load of the connecting shaft on which the base or rear arm base end is pivotally supported, and the traveling machine body is lowered to the lowest position. It can be supported in a high rigidity to.
  • a pair of left and right rolling fulcrum frames forming a part of the traveling machine body is provided, and the pair of left and right rolling actuators and the pitching actuator are disposed between the pair of left and right rolling fulcrum frames. Since the front and rear arms are arranged between the track frame and the rolling fulcrum frame, the front arm shape and the rear arm shape are different. Can be formed separately. That is, it is necessary to form the shape of the rear arm in a special shape for connecting the driven link body. However, since the front arm can be formed in a simple shape, the front arm can be simplified in weight.
  • FIG. 1 is a left side view of the combine
  • FIG. 2 is a right side view thereof
  • FIG. 3 is a plan view thereof.
  • the overall structure of the combine will be described with reference to FIGS.
  • the left side in the forward direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side
  • the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side.
  • a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as traveling portions is provided.
  • a 6-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing pivot fulcrum shaft 4 a.
  • the A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing grains taken out from the threshing device 5 are mounted side by side on the traveling machine body 1.
  • the threshing device 5 is arranged on the left side in the forward direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is arranged on the right side in the forward direction of the traveling machine body 1.
  • a swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throw opening 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container.
  • An operation cabin 10 is provided on the right side of the reaping device 3 and on the front side of the grain tank 7. Further, a steering handle 11, a driver seat 12, a main transmission lever 13, and the like are disposed in the driving cabin 10.
  • a diesel engine 14 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.
  • left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1.
  • the track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided.
  • the driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2
  • the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2
  • the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2
  • the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. Support the ground side.
  • the reaping device 3 includes a clipper-type cutting blade device 51 that cuts the stock of four uncut cereals (cereals) planted in a field, and a cutting blade device.
  • a transmission case 15 that transmits the rotational driving force of the engine 14 is provided, and the rotational driving force of the engine 14 is transmitted to the transmission case 15.
  • the threshing device 5 includes a handling cylinder 55 for threshing threshing, a rocking sorter 56 for selecting the cereals falling below the handling cylinder 55, and a tang fan 57.
  • Etc. The stock side of the corn straw conveyed from the reaping device 3 by the corn straw conveying device 52 is inherited by the feed chain 6 and is nipped and conveyed. Then, the tip side of the cereal cocoon is carried into the handling chamber of the threshing device 5 and threshed by the handling drum 55.
  • a first conveyor 58 for picking up the grain (the first thing) sorted by the rocking sorter 56 and two branches such as a grain with a branch raft.
  • a second conveyor 59 for taking out the articles is provided on the lower side of the rocking sorter 56.
  • the cereal grains that have fallen from the handling cylinder 55 to the upper surface side of the lower swing sorting board 56 are subjected to swing sorting (specific gravity sorting). Grains that fall from the swing sorter 56 are removed by the sorter wind from the tang fan 57 and the dust in the grains falls first on the conveyor 58.
  • the grain taken out first from the conveyor 58 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 60 and collected in the grain tank 7.
  • the second thing such as the grain with a branch infarction is dropped from the swing sorter 56 onto the second conveyor 59, and the second thing is removed from the swing sorter 56 through the reduction conveyor.
  • a waste cutter or the like is disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6, and the waste discharged to the rear end side of the feed chain 6 (the grain from which the grain has been shattered) is short. It is configured to be cut and discharged outside the machine.
  • a tail pipe 72 is connected to the exhaust manifold of the diesel engine 14 via an exhaust gas purification case 71 as a diesel particulate filter (DPF) that removes particulate matter in the exhaust gas.
  • An exhaust gas purification case 71 is provided with an oxidation catalyst and a soot filter so as to reduce carbon monoxide (CO), hydrocarbons (HC), particulate matter (PM), etc. in the exhaust gas of the diesel engine 14. It is configured.
  • a rolling fulcrum frame 26 provided on the lower surface side of the traveling machine body 1, a pair of left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear bearing bodies 28 are provided.
  • the rolling fulcrum frame 26 has a round pipe-shaped front fulcrum frame 26a elongated in the left-right direction and a round pipe-shaped rear fulcrum frame 26b elongated in the left-right direction.
  • a pair of left and right front bearing bodies 27 are arranged on the front fulcrum frame 26a.
  • a pair of left and right rear bearing bodies 28 are arranged on the rear fulcrum frame 26b.
  • a pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 are passed through the left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 are passed through the left and right rear bearing bodies 28, respectively.
  • a drive sprocket 22 (mission case 15) is disposed on the front end side of the traveling machine body 1 via the axle case 1a. The rear side of the transmission case 15 is fastened to the front part of the traveling machine body 1 and the axle case 1a is fastened to the front fulcrum frame 26a.
  • the base end sides of the pair of left and right upper front rolling arms 31 extended in the vertical direction are integrally formed on one end side (machine inner end portion) of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 extended in the left-right direction. It is stuck.
  • the base end sides of a pair of left and right lower front rolling arms 33 extending in the front-rear direction are fixed integrally to the other end side (machine outer end portion) of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, respectively. . That is, the pair of left and right upper front rolling arms 31 and the pair of left and right lower front rolling arms 33 rotate integrally around the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, respectively.
  • the front portion of the track frame 21 is connected to the distal end side of the lower front rolling arm 33 via a connecting shaft body 40.
  • the base end side of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 is rotatably fitted to one end side (machine inner end portion) of the rear rolling fulcrum shaft 30 extended in the left-right direction.
  • a pair of left and right front and rear connecting rolling frames 36 are provided.
  • the long rod-like front / rear connecting rolling frame 36 extends in the front / rear direction parallel to the upper surface of the traveling machine body 1 at a position lower than the upper surface of the traveling machine body 1.
  • the front end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the front end side of the pair of left and right upper front rolling arms 31 via the shaft body 35.
  • a rear end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to an intermediate portion of the upper rear rolling arm 32 via a shaft body 37.
  • a pair of left and right vehicle height adjustment hydraulic cylinders 38 are provided as rolling actuators that change the tilt angle of the traveling body 1 in the left-right direction.
  • the traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right cylinder support brackets 39.
  • a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to a pair of left and right cylinder support brackets 39 via a base shaft body 48, respectively.
  • Piston rods 41 of a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to the upper ends of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via front end side shaft bodies 42, respectively.
  • the base end side of the pair of left and right lower rear rolling arms 34 is integrally fixed to the other end side (machine outer end portion) of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 respectively. That is, the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 and the pair of left and right lower rear rolling fulcrum arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively.
  • one end side of the driven link body 44 is connected to the distal end side of the lower rear rolling arm 34 via the connecting shaft body 43.
  • the rear portion of the track frame 21 is connected to the other end side of the driven link body 44 via a connecting shaft body 45.
  • One end side of a cantilevered connecting shaft body 45 is pivotally supported by a connecting bearing portion 46 at the rear of the track frame 21 so as to be rotatable.
  • a hydraulic cylinder 77 for front / rear tilt is provided as a pitching actuator for changing the front / rear tilt angle of the traveling machine body 1.
  • a proximal end side of the pair of left and right pitching arms 76 is fixed to one end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30.
  • the pair of left and right pitching arms 76 and the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively.
  • a pair of left and right front and rear tilt hydraulic cylinders 77 are connected to the upper ends of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via a connecting shaft body 80.
  • the front end side of the pitching arm 76 is connected to the piston rod 78 of the hydraulic cylinder 77 for forward / backward tilting via a connecting shaft body 81.
  • the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 and the front and rear tilt hydraulic cylinders 77 are arranged in a line in the front and rear direction in a side view or a plan view.
  • the pair of left and right rolling link mechanisms that change the tilt angle in the left and right direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are an upper front rolling arm (left and right tilt arm) 31, an upper rear rolling arm (left and right). (Tilting arm) 32, lower front rolling arm (front arm) 33, lower rear rolling arm (rear arm) 34, front / rear connecting rolling frame 36, and driven link body (pitching link) 44.
  • the upper front rolling arm 31 and the lower front rolling arm 33 are integrally rotated around the front rolling fulcrum shaft 29, and at the same time, the upper rear rolling arm 32 and the lower The side rear rolling arm 34, the pitching arm 76, and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 77 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30.
  • the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the relative distance between the traveling machine body 1 and the track frame 21 is changed while maintaining the inclination angle of the traveling machine body 1 in the front-rear direction with respect to the track frame 21.
  • the vehicle travels by automatic control or manual control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38.
  • the horizontal inclination angle of the aircraft 1 can be changed, and the ground inclination angle of the traveling aircraft 1 in the horizontal direction can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
  • the pair of left and right pitching link mechanisms for changing the tilt angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right hydraulic cylinders 77 for the front and rear is composed of a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a driven link body (pitching link). ) 44 and a pitching arm (front and rear tilt arm) 76.
  • a lower rear rolling arm 34 and the pitching arm 76 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30, and the front rolling fulcrum shaft is driven via the driven link body 44.
  • the track frame 21 is rotated around 29.
  • the front / rear tilt hydraulic cylinder 77 when the front / rear tilt hydraulic cylinder 77 is operated, the front / rear direction tilt angle of the travel unit body 1 is changed with respect to the track frame 21 while maintaining the left / right ground tilt angle of the travel unit body 1.
  • the traveling road surface on which the left and right traveling crawlers 2 are moved is an upward or downward sloping slope, or when the traveling machine body 1 tilts back and forth due to a change in the amount of settlement at the front (or rear) of the left and right traveling crawlers 2
  • the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 is changed by automatic control or manual control of the front and rear tilt hydraulic cylinder 77, and the ground tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction Can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
  • the intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 is rotatably supported on a roller shaft 88 that is provided laterally on the rear fulcrum frame 26b (traveling machine body 1) via a shaft bracket 87. That is, on the non-grounded side of the traveling crawler 2 between the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25, the inclination angle of the traveling machine body 1 in the lateral direction or the longitudinal direction is changed by the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the longitudinal tilting hydraulic cylinder 77. However, the distance from the lower surface of the traveling machine body 1 is always maintained substantially constant.
  • the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 is operated to retract one or both piston rods 41 of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38,
  • One or both of the truck frames 21 are moved upward to push up one or both of the grounding sides of the pair of left and right traveling crawlers 2 to lower the vehicle height on the left or right side or both of the traveling aircraft body 1. It is configured. That is, by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 to change the heights of the contact surfaces of the left and right traveling crawlers 2 with respect to the traveling machine body 1, the inclination angle of the traveling machine body 1 in the horizontal direction can be increased.
  • the traveling machine body 1 is adjusted so as to be supported substantially horizontally (left and right inclination angle 0 degree).
  • the pair of left and right hydraulic cylinders 77 are operated to move the piston rod of the pair of left and right hydraulic cylinders 77.
  • the pair of left and right pitching arms 76 are actuated, respectively, and the pair of left and right driven link bodies 44 are respectively pushed downward, and both rear end sides of the pair of left and right track frames 21 are simultaneously Move down.
  • the parallel posture of the lower rear rolling arm 34 with respect to the lower front rolling arm 33 is changed, the grounding side of the rear part of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, and the vehicle on the rear end side of the traveling machine body 1 is pushed.
  • the height is increased, and the traveling machine body 1 is configured to tilt forward and downward. That is, the rear end side of the traveling machine body 1 is moved up around the front rolling fulcrum shaft 29 so that the rear end side of the traveling machine body 1 is tilted to a forward inclined posture (front downward inclined posture) that is higher than the front end side. It is composed.
  • a forward inclined posture front downward inclined posture
  • the installation length of the front / rear tilt hydraulic cylinder 77 (connection support length) is longer than the conventional one. Can be shortened, the twisting force acting on the forward / backward tilting hydraulic cylinder 77 in the direction other than the expansion / contraction direction can be reduced, and the durability can be improved.
  • the lower surface side space of the traveling machine body 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be widely formed, mud can be reduced from being accumulated on the lower surface side of the traveling machine body 1, and wet field workability can be improved. Further, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling machine body 1 or the support position of the front and rear tilt hydraulic cylinder 77 from being restricted to each other, and the traveling machine body 1 and the like can be configured easily.
  • the installation length (connection support length) of the front / rear tilt hydraulic cylinder 77 is conventionally increased. Can be shortened, the twisting force acting on the forward / backward tilting hydraulic cylinder 77 in the direction other than the expansion / contraction direction can be reduced, and the durability can be improved. Moreover, the lower surface side space of the traveling machine body 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be widely formed, mud can be reduced from being accumulated on the lower surface side of the traveling machine body 1, and wet field workability can be improved. Further, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling machine body 1 or the support position of the front and rear tilt hydraulic cylinder 77 from being restricted to each other, and the traveling machine body 1 and the like can be configured easily.
  • the traveling machine body 1 having the same specification can be used regardless of the presence or absence of a forward / backward tilt mechanism such as the forward / backward tilt hydraulic cylinder 77.
  • the traveling machine body 1 and the like can be configured at low cost.
  • the structure is provided with a lower front rolling arm 33 as a parallel link-shaped front arm operated by a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and a lower rear rolling arm 34 as a rear arm. Since the pitching arm 76 is connected to either the rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34, the traveling machine body 1 can be tilted back and forth while maintaining the vehicle height of the traveling machine body 1 in the left-right inclined posture.
  • the control performance of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 that corrects the tilting posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction can be maintained, and the control performance of the hydraulic cylinder 77 for front and rear tilting that corrects the tilting posture of the traveling machine body 1 in the front-rear direction can be improved. .
  • a tension support 94 is disposed on the upper surface side of the track frame 21 by welding, and the tension rod 96 is attached to the outer surface of the tension support 94 via a guide cylinder 95.
  • the front end side is slidably arranged, the tension roller 23 is attached to the rear end side of the tension rod 96, and the traveling crawler 2 is mounted on the track frame 21 via the tension roller 23.
  • the tension rod 96 is slid in the front-rear direction by rotating the tension bolt 97 to adjust the tension of the traveling crawler 2, while the connecting bearing portion 46 is attached to the rear portion of the track frame 21 where the tension support 94 is disposed.
  • a rear connecting shaft body 45 is pivotally supported on the inner side surface of the track frame 21 via a connecting bearing portion 46, the driven link body 44 is connected to the rear connecting shaft body 45, and both sides of the rear portion of the track frame 21 are provided.
  • the tension rod 96 and the driven link body 44 are arranged separately.
  • a bearing base 91 is welded and fixed to the upper surface of the front portion of the track frame 21, and a bearing body 92 is fastened to the bearing body 92 from above with a bolt 93 on the upper surface side of the bearing base 91.
  • One end side of the connecting shaft body 40 is pivotally supported by a cantilever to connect the track frame 21 and the lower front rolling arm 33.
  • a front-side lowest-stop stopper 85 is fixed to the rolling fulcrum frame 26. Of the upper surface of the lower front rolling arm 33, the front lowermost stopper 85 is disposed opposite to the upper surface of the connection portion with the front connection shaft body 40.
  • the lower surface of the front lowering stopper 85 abuts on the upper surface of the lower front rolling arm 33.
  • the front side of the traveling machine body 1 is supported at the lowest position.
  • the front upper surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the front lower surface of the traveling machine body 1.
  • a rear lowermost stopper 86 is fixed to the upper surface of the track frame 21 via a receiving body 84.
  • the lower rolling fulcrum shaft 30 of the lower rear rolling arm 34 The lower surface of the connecting portion comes into contact with the upper surface of the rear-side lowermost stopper 186, and the rear side of the traveling machine body 1 is supported at the lowermost position.
  • FIG. 11 is a functional block diagram of the left-right direction tilt control means, the front-rear direction tilt control means, and the lifting control means of the reaping device 3 of the combine (running vehicle body 1).
  • a work controller 371 formed by a microcomputer or the like is provided.
  • a left tilt switch 61, a right tilt switch 62, a forward tilt switch 63, and a rear tilt switch 64 that are manually operated by a posture operation lever (not shown) by an operator are connected to the work controller 371.
  • the left tilt switch 61, the right tilt switch 62, the forward tilt switch 63, or the rear tilt switch 64 is selectively turned on by the tilting operation of the posture operation lever in the up / down / front / rear direction, so that the traveling body 1 is on the left side, the right side, or the front side.
  • the vehicle is tilted rearward so that the tilt posture of the traveling machine body 1 is changed by manual operation of the operator.
  • a vehicle height adjustment potentiometer 66 that is rotated by an operator is connected to the work controller 371.
  • the operator operates the vehicle height adjustment potentiometer 66 to turn on the left tilting electromagnetic valve 261 or the right tilting electromagnetic valve 262 so that the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed.
  • regeneration operation control of the diesel engine 14 for removing the particulate matter is executed, and regeneration approval for executing the regeneration operation control of the diesel engine 14 is executed.
  • a switch 67 is provided, and a regeneration approval switch 67 is connected to the work controller 371.
  • the regeneration approval switch 67 is manually operated by an operator, the diesel engine 14 is operated in the regeneration operation control mode, and particulate matter in the exhaust gas purification case 71 is removed.
  • the work controller 371 includes a crop sensor 372 that detects the harvested cereal crops harvested by the harvesting device 3, a work switch 373 that detects the operation of the harvesting device 3, and the horizontal direction of the traveling machine body 1.
  • a pendulum-type left / right tilt sensor 374 that detects an inclination angle
  • a potentiometer-type left vehicle height sensor 375 that detects a relative distance (vehicle height) between the traveling vehicle body 1 and the left track frame 21
  • a potentiometer-type right vehicle height sensor 376 that detects a relative distance (vehicle height) to the track frame 21 and a manual dial-switching potentiometer-type left / right inclination setting that initially sets a reference value of the inclination angle in the left / right direction of the traveling machine body 1
  • a device 377 is connected.
  • the work controller 371 is connected with a left tilt solenoid valve 261 and a right tilt solenoid valve 262.
  • the left tilt solenoid valve 261 or the right tilt solenoid valve 262 is switched based on the detected value of the left / right tilt sensor 374, the detected value of the left vehicle height sensor 375, and the detected value of the right vehicle height sensor 376, and the left vehicle
  • the high adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to correct the inclination of the traveling machine body 1 in the left-right direction so that the traveling machine body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal.
  • the work controller 371 includes a pendulum type front / rear inclination sensor 381 that detects an inclination angle of the traveling body 1 in the front / rear direction, a rear portion of the traveling body 1, and a rear end side of the track frame 21.
  • a potentiometer-type main unit inclination sensor 382 that detects a relative interval (a front-rear direction inclination angle of the track frame 21), and a manual dial-switching potentiometer that initially sets a reference value of the front-rear direction inclination angle of the traveling body 1
  • a anteroposterior tilt setter 383 is connected.
  • the work controller 371 is connected with a forward / backward tilting electromagnetic valve 266.
  • the front / rear tilting hydraulic valve 77 is switched by switching the front / rear tilting electromagnetic valve 266 based on the detected value of the front / rear tilt sensor 381, the detected value of the machine tilt sensor 382, and the set value of the front / rear tilt setter 383. Is operated, the inclination of the traveling body 1 in the front-rear direction is corrected, and the traveling body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal.
  • the work controller 371 includes a vehicle speed sensor 385 that detects the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, and a potentiometer-type cutting height sensor 386 that detects the ground height of the cutting device 3.
  • a manual dial switching potentiometer type cutting height setting device 387 for initial setting of a ground height reference value of the cutting device 3 is connected.
  • a cutting lift electromagnetic valve 260 is connected to the work controller 371.
  • the cutting lift solenoid valve 260 is switched based on the detection value of the vehicle speed sensor 385, the detection value of the cutting height sensor 386, and the setting value of the cutting height setting device 387, and the cutting lift hydraulic cylinder 4 Is operated, the ground height of the reaping device 3 is corrected, and the grain reaper cutting height of the reaping device 3 is automatically controlled so as to be substantially constant.
  • the aspect for controlling the height of the harvested culm of the reaping device 3 and the aspect of controlling the inclination of the combine (running machine body 1) in the left-right direction and the front-rear direction will be described.
  • the crop sensor 372 value, the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value when the engine 20 is started, the crop sensor 372 value, the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value.
  • the front / rear tilt sensor 381 value, the main unit tilt sensor 382 value, the front / rear tilt setter 383 value, the vehicle speed sensor 385 value, the cutting height sensor 386 value, and the cutting height setter 387 value are read.
  • the cutting height control shown in the flowchart of FIG. Or none of the inclination control shown in the flowchart of FIG. 13 is executed, and either the cutting height control or the inclination control is maintained in the standby state. Further, the tilt control shown in the flowchart of FIG. 13 is executed regardless of whether the work switch 373 is on or off. Further, the cutting height control is executed during the cutting operation in which the work switch 373 is on. Prior to the cutting height control in FIG. 12, the left-right direction tilt control or the front-rear direction tilt control of the combine (running vehicle body 1) in FIG. 13 is executed.
  • the traveling machine body 1 is tilted to the left based on the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value. Is determined, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched, and the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to raise the left side of the traveling machine body 1 or Alternatively, the right side of the traveling machine body 1 is lowered.
  • the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched to operate the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. Then, the right side of the traveling machine body 1 is raised or the left side of the traveling machine body 1 is lowered.
  • the tilt control in the left-right direction of the combine travel machine body 1
  • the tilt angle in the left-right direction of the travel machine body 1 is automatically corrected.
  • the traveling posture of the traveling machine body 1 in the left / right direction can be maintained.
  • the traveling machine body 1 is supported by the manual operation in the left / right inclination angle posture (horizontal ground posture) set by the left / right inclination setting device 377.
  • the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched, and the left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 are actuated. Is lowered.
  • the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to move the right or left side of the traveling machine body 1 up and down.
  • the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched, and the left / right front / rear hydraulic cylinders 177 are operated to Lower the rear end.
  • the rearward tilt angle of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the rearward tilt control of the combine (traveling machine body 1).
  • the rearward tilt posture (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be maintained.
  • the front / rear tilting electromagnetic valve 266 is switched when the vehicle is within the vehicle height range in which the front / rear tilt angle can be corrected. Is operated to raise the rear end side of the traveling machine body 1.
  • the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to raise the right side or the left side of the traveling machine body 1
  • the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched, and the left / right front / rear hydraulic cylinders 177 are operated to Raise the rear end side. That is, the tilt angle of the traveling machine body 1 in the front-rear direction is automatically corrected by the tilt control in the front-rear direction of the combine (traveling machine body 1).
  • the traveling posture of the traveling machine body 1 can be maintained.
  • the traveling machine body 1 is supported by the manual operation at the front / rear inclination angle posture set by the front / rear inclination setter 383.
  • the length of the stock after cutting by executing the cutting height control (FIG. 12) after the horizontal tilt control or the front-back tilt control (FIG. 13) of the combine (running vehicle body 1) is executed. Can be prevented from becoming uneven. Even if the height of the ground of the traveling machine 1 is increased by executing the left-right inclination control or the front-rear inclination control of the combine (traveling machine body 1), the tension roller 23 and the rearmost track roller 24 The ground attack angle of the supported traveling crawler 2 is maintained at an appropriate size, and the traveling performance of the traveling crawler 2 is maintained.
  • the control of the left-right or right-side weed body of the reaping device 3 is performed by executing the left-right direction tilt control of the combine (running machine body 1) in preference to the front-rear direction tilt control of the combine (running machine body 1).
  • the tilt control in the front-rear direction of the combine (traveling machine body 1) can be executed while maintaining the height above a predetermined level.
  • the cutting device 3 of the reaping device 3 can also be controlled by the tilt control in the front-rear direction during the mowing operation in the wet field that supports the ground height of the weeding body of the reaping device 3 low. While it is possible to prevent the weed body or the cutting blade device 22 and the like from entering into the mud of the paddy field, it is possible to cut the stock of uncut cereal at a low position and to shorten the length of the stock after cutting. .
  • the harvesting lifting / lowering solenoid valve 260 is switched, and the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to control the lifting of the harvesting device 3 so that the harvesting is performed.
  • the ground height of the device 3 is corrected.
  • the harvesting lifting / lowering electromagnetic valve 260 is switched, the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to lower the harvesting device 3, and the harvesting device 3 Correct the height of the ground.
  • the culm cutting height of the cutting device 3 set by the cutting height setting unit 387 can be automatically maintained.
  • the cutting height setting unit 87 is operated by the operator, the cutting device 3 is supported by the manual operation at the culm cutting height set by the cutting height setting unit 387.
  • a traveling machine body 1 having a traveling crawler 2 as a left and right traveling unit, and a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that changes the horizontal inclination of the traveling machine body 1.
  • a hydraulic cylinder 77 for tilting forward and backward as a pitching actuator for changing the tilting posture of the traveling aircraft body 1 in the front-rear direction, and the traveling aircraft body 1 is mounted on the left and right track frames 21 so as to be movable up and down via the left and right posture control mechanisms.
  • the lower side as a pair of left and right front and rear arms in parallel links with the left and right track frames 21
  • the traveling machine body 1 is supported via the front rolling arm 33 and the lower rear rolling arm 34, and the lower rear rolling arm is supported.
  • the posture control mechanism (the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the hydraulic cylinder 77 for front and rear tilting, etc.) similar to that of the large model is reduced in the small model. By changing, it can be integrated compactly.
  • a tension support 94 is disposed on the upper surfaces of the left and right track frames 21, a tension rod 96 is disposed on the outer side of the tension support 94, and the tension roller 23 is attached to the tension rod 96.
  • the pair of left and right traveling crawlers 2 are installed via the tension roller 23, and the driven link body 44 is connected to the inside of the tension support body 94 via the rear connection shaft body 45. Accordingly, the tension rod 96 and the follower link body 44 can be arranged and arranged on both sides of the rear part of the track frame 21, and the support rod can be arranged close to the support rod to improve the support rigidity.
  • the number of components can be reduced, and the structure of the traveling crawler 2 can be simplified and the cost can be easily reduced.
  • the lower front rolling arm 33 is connected to the track frame 21 by a front connecting shaft body, and a front arm connecting member 92 is fastened to the upper surface of the track frame 21 to connect the front arm.
  • the lower front rolling arm 33 is pivotally supported on the tool 92 via the front connecting shaft body 40. Therefore, the front connecting shaft body 40 can be easily attached to and detached from the track frame 21 by attaching and detaching bolts. The operation of connecting or separating the traveling machine body 1 and the track frame 21 can be simplified.
  • a traveling machine body 1 having a traveling crawler 2 as a left and right traveling unit, and a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that changes the horizontal inclination of the traveling machine body 1.
  • a hydraulic cylinder 77 for tilting forward and backward as a pitching actuator for changing the tilting posture of the traveling aircraft body 1 in the front-rear direction, and the traveling aircraft body 1 is mounted on the left and right track frames 21 so as to be movable up and down via the left and right posture control mechanisms.
  • a pair of left and right lower front rollings in parallel links on the left and right track frames 21 In the traveling vehicle configured to be able to change the tilting posture in the left-right direction of the traveling vehicle body 1 and the tilting posture in the front-rear direction of the traveling vehicle body 1, a pair of left and right lower front rollings in parallel links on the left and right track frames 21.
  • the traveling machine body 1 is supported via the arm 33 and the lower rear rolling arm 34 and is driven by the lower rear rolling arm 34.
  • the rear part of the track frame 21 is connected via a link body 44, and of the connecting parts of the lower front rolling arm 33 and the lower rear rolling arm 34, the connecting part (rolling fulcrum frame) on the traveling machine body 1 side.
  • the connecting portion on the track frame 21 side is offset toward the inside of the machine body with respect to the connecting portion on the 26 side.
  • the track frame 21 can be formed without being divided into front and rear, and the traveling crawler 2 structure formed by the track frame 21 and the like can be simplified, and the mounting interval in the left-right width direction of the traveling machine body 1 and the track frame 21 can be simplified. Can be reduced.
  • the posture control mechanism vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 and front / rear tilt hydraulic cylinder 77
  • the posture control mechanism can be made compact with a small number of structural changes. Can be incorporated.
  • the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilting hydraulic cylinder 77 are arranged in a line in a side view and a plan view, and are connected to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38.
  • the upper rear rolling arm 32 and the pitching arm 76 as a front / rear tilting arm connected to the front / rear tilting hydraulic cylinder 77 are arranged on the same fulcrum shaft (rear rolling fulcrum shaft 30).
  • the lower front rolling arm 33 to be connected to the upper surface of the traveling machine body 1 and the lower rear rolling arm 34 to be connected to the traveling machine body 1 to the lower surface of the base end and the upper surface of the track frame 21. 1 is configured to be restricted.
  • the lower front rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34 is pivotally supported as compared with the lowering restricting structure in which the load of the traveling machine body 1 is applied to the intermediate portion of the lower front rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34.
  • the supporting load of the fulcrum shafts 29 and 30 can be reduced, and the traveling machine body 1 can be supported at the lowest lowered position with high rigidity.
  • a pair of left and right rolling fulcrum frames 26 forming a part of the traveling machine body 1 are provided, and a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 and front and rear hydraulic cylinders 38 are provided between the pair of left and right rolling fulcrum frames 26.
  • An inclination hydraulic cylinder 77 is arranged, and the shape of the lower front rolling arm 33 and the shape of the lower rear rolling arm 34 are made different so that the lower side is provided between the track frame 21 and the rolling fulcrum frame 26.
  • Front rolling arms 33 and 34 are arranged. Therefore, the shape of the lower front rolling arm 33 and the shape of the lower rear rolling arm 34 can be formed by function. That is, it is necessary to form the shape of the lower rear rolling arm 34 in a special shape for connecting the driven link body 44, but the lower front rolling arm 33 can be formed in a simple shape.
  • the rolling arm 33 can be reduced in weight.

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Abstract

　トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行部２構造を簡単に構成できる走行車両の提供を目的としている。本願発明の走行車両は、左右の走行部２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成する。左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の前後アーム３３，３４を介して走行機体１を支持させると共に、後アーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する。トラックフレーム２１の機内側方に前記従動リンク体４４を片持ち状に連結する。

Description

走行車両
　本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部が備えられた走行機体の傾斜角度を前後または左右に変更可能に構成する走行車両に関するものである。
　従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前後アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させる一方、ピッチングアクチュエータの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成している。（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特開平９－３９８５５号公報 特開２０１１－５９号公報
　特許文献２では、ローリングアクチュエータとピッチングアクチュエータを、平面視と側面視で一列状に配置し、ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したから、ピッチングアクチュエータをコンパクトに配置させて、走行機体等を簡単に構成できる。加えて、平行リンク状の前後アームのうち後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結した場合、ピッチングアクチュエータが作動したときに、従動リンク体を介して前部ローリング支点軸回りにトラックフレームを回動させて、走行機体の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレームに対して走行機体の前後方向傾斜角度を変化させることができた。しかしながら、後アームに左右の従動リンク体を介してトラックフレームを連結させるので、支持剛性を容易に確保できるが、トラックフレーム構造を簡単に構成できない等の構造上及びコスト上の問題がある。特に、剛性の確保が優先される大型機には適した構造であるが、部品点数の削減など小型簡略化しにくい等の問題がある。
　そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施した走行車両を提供しようとするものである。
　前記目的を達成するため、請求項１の発明は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したものである。
　請求項２の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側面にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する一方、前記テンション支持体が配置された前記トラックフレーム後部に連結軸受部を設け、前記トラックフレームの機内側面に前記連結軸受部を介して後側連結軸体を軸支し、前記後側連結軸体に前記従動リンク体を連結したものである。
　請求項３の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したものである。
　請求項４の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記前後アームの連結部のうち、前記走行機体側の連結部に対して、前記トラックフレーム側の連結部を機体内方にオフセットさせたものである。
　請求項５の発明は、請求項４に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視及び平面視で一列状に配置すると共に、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置する構造であって、前記トラックフレームに連結させる前アーム先端部上面と前記走行機体の当接と、前記走行機体に連結させる後アーム基端部下面と前記トラックフレーム上面当接にて、前記走行機体の下降を規制するように構成したものである。
　請求項６の発明は、請求項４に記載の走行車両において、前記走行機体側の一部を形成する左右一対のローリング支点フレームを設け、左右一対のローリング支点フレームの間に、左右一対の前記ローリングアクチュエータと前記ピッチングアクチュエータを配置する構造であって、前アームの形状と後アームの形状を相違させて、前記トラックフレームとローリング支点フレームの間に前後アームを配置したものである。
　請求項１の発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したものであるから、前記トラックフレームを前後に分割することなく形成でき、前記トラックフレーム等にて形成する走行部構造を簡単に構成できる。小さな設計変更で多機種に展開できる。即ち、前記トラックフレームの構成部品点数の削減または小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（ローリングアクチュエータとピッチングアクチュエータ等）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。
　請求項２の発明によれば、前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側方にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する構造であって、テンション支持体の機内側方に後側連結軸体を介して前記従動リンク体を連結したものであるから、前記トラックフレーム後部の両側に前記テンションロッドと前記従動リンク体を振り分けて配置でき、前記テンションロッドと前記従動リンク体を近接配置して支持剛性を向上できるものでありながら、前記トラックフレーム後部の構成部品点数を削減でき、前記走行クローラ構造の簡略化及びコスト低減を容易に達成できる。
　請求項３の発明によれば、前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したものであるから、ボルトの着脱などにて前記トラックフレームに前側連結軸体を簡単に着脱できる。前記走行機体とトラックフレームの連結または分離作業を簡略化できる。
　請求項４の発明によれば、前記前後アームの連結部のうち、前記走行機体側の連結部に対して、前記トラックフレーム側の連結部を機体内方にオフセットさせたものであるから、前記トラックフレームを前後に分割することなく形成でき、前記トラックフレーム等にて形成する走行部構造を簡略化できるものでありながら、前記走行機体とトラックフレームの左右幅方向の取付け間隔を縮小できる。即ち、部品点数の削減など小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（ローリングアクチュエータとピッチングアクチュエータ）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。
　請求項５の発明によれば、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視及び平面視で一列状に配置すると共に、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置する構造であって、前記トラックフレームに連結させる前アーム先端部上面と前記走行機体の当接と、前記走行機体に連結させる後アーム基端部下面と前記トラックフレーム上面当接にて、前記走行機体の下降を規制するように構成したものであるから、前アームまたは後アームの中間部に前記走行機体の荷重を掛ける下降規制構造に比べ、前アーム先端部または後アーム基端部が軸支される連結軸体の支持荷重を軽減でき、前記走行機体を最下降位置に高剛性に支持できる。
　請求項６の発明によれば、前記走行機体の一部を形成する左右一対のローリング支点フレームを設け、左右一対のローリング支点フレームの間に、左右一対の前記ローリングアクチュエータと前記ピッチングアクチュエータを配置する構造であって、前アームの形状と後アームの形状を相違させて、前記トラックフレームとローリング支点フレームの間に前後アームを配置したものであるから、前アームの形状と後アームの形状を機能別に形成できる。即ち、前記従動リンク体連結用の特別な形状に、後アームの形状を形成する必要があるが、前アームはシンプルな形状に形成できるから、前アームを軽量簡略化できる。
本発明の実施形態の４条刈り用コンバインの左側面図である。 同右側面図である。 同平面図である。 走行機体及び走行クローラ部の上面斜視図である。 同右側面図である。 走行機体の姿勢制御機構の右側面図である。 走行機体及び走行クローラ部の平面図である。 走行クローラを省略した平面図である。 走行機体及び走行クローラ部の下面斜視図である。 走行機体の姿勢制御機構の下面斜視図である。 走行機体の姿勢制御回路の機能ブロック図である。 走行機体の姿勢制御のフローチャートである。 走行機体の傾斜制御のフローチャートである。
　以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２は同右側面図、図３は同平面図である。図１～図３を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１～図３に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載される。
　図１～図３に示す如く、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。また、運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー１３などを配置している。加えて、運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのディーゼルエンジン１４が配置されている。
　図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
　図１、図２に示す如く、刈取装置３には、圃場に植立した４条分の未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置５１と、刈刃装置５１によって刈取られた４条分の刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置５２を備えると共に、エンジン１４の回転駆動力を伝達させるミッションケース１５を備え、エンジン１４の回転駆動力がミッションケース１５にて変速された後、左右の走行クローラ２に伝達されるものであり、ディーゼルエンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取るように構成している。
　次に、図１～図３に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴５５と、扱胴５５の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤５６及び唐箕ファン５７などを備えている。刈取装置３から穀稈搬送装置５２によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴５５にて脱穀される。
　図１に示す如く、揺動選別盤５６の下方側には、揺動選別盤５６にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ５８と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ５９とが設けられている。扱胴５５から下方の揺動選別盤５６上面側に落下した脱穀物が、揺動選別（比重選別）される。揺動選別盤５６から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン５７からの選別風によって除去され、一番コンベヤ５８に落下する。一番コンベヤ５８から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ６０を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集される。
　なお、図１に示す如く、揺動選別盤５６から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ５９に落下させ、還元コンベヤなどを介して、二番物を揺動選別盤５６の上面側に戻して再選別する。また、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁カッタなどが配置され、フィードチェン６の後端側に搬出された排藁（穀粒が脱粒された稈）が、短く切断されて機外に排出されるように構成している。
　また、図２に示す如く、ディーゼルエンジン１４の排気マニホールドに、排気ガス中の粒子状物質を除去するディーゼルパティキュレートフィルタ（ＤＰＦ）としての排気ガス浄化ケース７１を介してテールパイプ７２を接続させている。排気ガス浄化ケース７１に酸化触媒及びスートフィルタを内設させ、ディーゼルエンジン１４の排気ガス中の一酸化炭素（ＣＯ）や、炭化水素（ＨＣ）や、粒子状物質（ＰＭ）などを低減するように構成している。
　次に、図４～図１０を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４～図１０に示す如く、走行機体１の下面側に設けるローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。ローリング支点フレーム２６は、左右方向に長尺な丸パイプ状の前部支点フレーム２６ａと、左右方向に長尺な丸パイプ状の後部支点フレーム２６ｂを有する。前部支点フレーム２６ａに、左右一対の前側軸受体２７を配置している。後部支点フレーム２６ｂに左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の前端側に車軸ケース１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース１５）を配置する。走行機体１の前部にミッションケース１５の背面側を締結すると共に、前部支点フレーム２６ａに車軸ケース１ａを締結する。
　左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側（機内側端部）には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側（機外側端部）には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
　左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側（機内側端部）には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。また、左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１の上面と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の中間部に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
　走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させるローリングアクチュエータとしての左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。
　左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側（機外側端部）には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体４３を介して従動リンク体４４の一端側を連結する。従動リンク体４４の他端側に連結軸体４５を介してトラックフレーム２１の後部を連結する。トラックフレーム２１後部の連結軸受部４６に片持ち状の連結軸体４５の一端側を回動可能に軸支している。
　走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させるピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に連結軸体８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８に、連結軸体８１を介してピッチングアーム７６の先端側を連結している。
　左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリングリンク機構は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）４４を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム７６、前後傾斜用油圧シリンダ７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。
　即ち、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
　左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）４４、ピッチングアーム（前後傾動アーム）７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体４４を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。
　即ち、前後傾斜用油圧シリンダ７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
　なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、後部支点フレーム２６ｂ（走行機体１）に軸ブラケット８７を介して横向きに設けたローラ軸８８に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
　上記の構成により、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。
　また、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１のいずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。
　車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体４４が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。
　その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
　なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ７７のピストンロッド７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
　加えて、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
　また、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、側面視で一列状に配置したものであるから、前後傾斜用油圧シリンダ７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
　さらに、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側前部ローリングアーム３１及び上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム７６を、同一支点軸２９，３０上に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ７７等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体１を使用できる。走行機体１等を低コストに構成できる。
　なお、車高調節油圧シリンダ３８によって作動させる平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方にピッチングアーム７６を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持しながら、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ３８の制御性能を維持でき、且つ走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ７７の制御性能を向上できる。
　一方、図４、図５などに示す如く、トラックフレーム２１上面側にテンション支持体９４を溶接固定にて配置し、テンション支持体９４の機外側面にガイド筒体９５を介してテンションロッド９６の前端側をスライド可能に配置し、テンションロッド９６の後端側にテンションローラ２３を取付け、トラックフレーム２１にテンションローラ２３を介して走行クローラ２を装設させる。なお、テンションボルト９７の回転操作にてテンションロッド９６を前後方向にスライドさせて、走行クローラ２のテンションを調節する一方、テンション支持体９４が配置された前記トラックフレーム２１後部に連結軸受部４６を設け、前記トラックフレーム２１の機内側面に連結軸受部４６を介して後側連結軸体４５を軸支し、後側連結軸体４５に前記従動リンク体４４を連結し、トラックフレーム２１後部の両側にテンションロッド９６と前記従動リンク体４４を振り分けて配置している。
　さらに、図６などに示す如く、トラックフレーム２１の前部上面に軸受け台９１を溶接固定し、軸受け台９１の上面側に上方側から軸受体９２をボルト９３締結させ、軸受体９２に前記前側連結軸体４０の一端側を回動可能に片持ち軸支させ、トラックフレーム２１と下側前部ローリングアーム３３を連結している。また、図６などに示す如く、ローリング支点フレーム２６に前側最下げストッパ８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面のうち、前側連結軸体４０との連結部の上面に前側最下げストッパ８５を対向配置させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。
　一方、トラックフレーム２１の上面に受止め体８４を介して後側最下げストッパ８６を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側後部ローリングアーム３４の下面のうち、後部ローリング支点軸３０との連結部の下面が後側最下げストッパ１８６の上面に当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。下側後部ローリングアーム３４と後側最下げストッパ８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。
　次に、図１１～図１３を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１１は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、図１１～図１３に示す如く、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備えている。オペレータが図示しない姿勢操作レバーにて手動操作する左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を作業コントローラ３７１に接続させる。前記姿勢操作レバーの上下前後方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ６１、または右傾スイッチ６２、または前傾スイッチ６３、または後傾スイッチ６４を選択的にオン作動させ、走行機体１が左側又は右側又は前側又は後側に傾動して、オペレータの手動操作にて走行機体１の傾斜姿勢が変更されるように構成している。
　また、図１１に示す如く、オペレータが回転操作する車高調節ポテンショメータ６６を作業コントローラ３７１に接続させる。オペレータが車高調節ポテンショメータ６６を回動操作し、左傾電磁弁２６１または右傾電磁弁２６２をオン作動させ、走行機体１の車高を変化させるように構成している。また、排気ガス浄化ケース７１内部に粒子状物質が溜まったとき、粒子状物質を除去するディーゼルエンジン１４の再生運転制御が実行されるものであり、ディーゼルエンジン１４の再生運転制御を実行する再生承認スイッチ６７を備え、作業コントローラ３７１に再生承認スイッチ６７を接続させる。オペレータによって再生承認スイッチ６７を手動操作して、再生運転制御モードにてディーゼルエンジン１４を作動させ、前記排気ガス浄化ケース７１内の粒子状物質を除去するように構成している。
　図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。
　また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
　さらに、図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３が接続されている。
　また、作業コントローラ３７１には、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
　一方、図１１に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７が接続されている。
　また、作業コントローラ３７１には、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。
　次に、図１２、図１３に示す姿勢制御フローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１２、図１３のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。
　そして、オペレータによって再生承認スイッチ６７が手動操作されて、再生運転制御モードにてディーゼルエンジン１４が作動するとき、前記各センサ値などが入力されても、図１２のフローチャートに示す刈取高さ制御、または図１３のフローチャートに示す傾斜制御のいずれも実行されず、刈取高さ制御または傾斜制御のいずれも待機状態に維持される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１３のフローチャートに示す傾斜制御が実行される。さらに、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。図１２の刈取高さ制御に優先して、図１３のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行される。
　図１３のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。
　また、図１３のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内ではないとき、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、コンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。
　さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内ではないときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。
　コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御（図１３）が実行された後に、刈取高さ制御（図１２）が実行されることによって、刈り後の株の長さが不均一になるのを防止できる。コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、走行機体１の対地高さが高くなった場合でも、テンションローラ２３と最後部のトラックローラ２４によって支持された走行クローラ２の対地迎え角が適正大きさに維持され、走行クローラ２の走破性能が保持される。
　また、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御に優先して、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御が実行されることによって、刈取装置３の左側又は右側の分草体の対地高さを所定以上に維持しながら、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御を実行できる。その結果、走行機体１の対地高さを高くした状態で、刈取装置３の分草体の対地高さを低く支持する湿田における刈取作業のときにも、前後方向の傾斜制御によって、刈取装置３の分草体又は刈刃装置２２等が田面の泥土中に突込むのを防止できるものでありながら、未刈り穀稈の株元を低い位置で切断でき、刈り後の株の長さを短く形成できる。
　図１２のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３３８６値と、刈取高さ設定器８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１２の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。なお、刈取高さ設定器８７がオペレータによって操作された場合、刈取高さ設定器３８７によって設定された穀稈刈取高さに刈取装置３が手動操作にて支持される。
　図１、図４～図１０に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の前後アームとしての下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４を介して走行機体１を支持させると共に、下側後部ローリングアーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する構造であって、トラックフレーム２１の機内側方に前記従動リンク体４４を片持ち状に連結している。したがって、トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行部２構造を簡単に構成できる。小さな設計変更で多機種に展開できる。即ち、トラックフレーム２１の構成部品点数の削減または小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７等）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。
　図４～図１０に示す如く、左右のトラックフレーム２１上面側にテンション支持体９４を配置させ、テンション支持体９４の機外側方にテンションロッド９６を配置し、テンションロッド９６にテンションローラ２３を取付け、テンションローラ２３を介して左右一対の走行クローラ２を装設する構造であって、テンション支持体９４の機内側方に後側連結軸体４５を介して従動リンク体４４を連結している。したがって、トラックフレーム２１後部の両側にテンションロッド９６と従動リンク体４４を振り分けて配置でき、テンションロッド９６と従動リンク体４４を近接配置して支持剛性を向上できるものでありながら、トラックフレーム２１後部の構成部品点数を削減でき、走行クローラ２構造の簡略化及びコスト低減を容易に達成できる。
　図４～図１０に示す如く、トラックフレーム２１に下側前部ローリングアーム３３を前側連結軸体にて連結する構造で、トラックフレーム２１の上面に前アーム連結具９２を締結し、前アーム連結具９２に前側連結軸体４０を介して下側前部ローリングアーム３３を軸支している。したがって、ボルトの着脱などにてトラックフレーム２１に前側連結軸体４０を簡単に着脱できる。走行機体１とトラックフレーム２１の連結または分離作業を簡略化できる。
　図１、図４～図１０に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右の姿勢制御機構を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、前記走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、左右のトラックフレーム２１に平行リンク状の左右一対の下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４を介して走行機体１を支持させると共に、下側後部ローリングアーム３４に従動リンク体４４を介してトラックフレーム２１の後部を連結する構造であって、下側前部ローリングアーム３３と下側後部ローリングアーム３４の連結部のうち、走行機体１側の連結部（ローリング支点フレーム２６側の連結部）に対して、トラックフレーム２１側の連結部を機体内方にオフセットさせている。したがって、トラックフレーム２１を前後に分割することなく形成でき、トラックフレーム２１等にて形成する走行クローラ２構造を簡略化できるものでありながら、走行機体１とトラックフレーム２１の左右幅方向の取付け間隔を縮小できる。即ち、部品点数の削減など小型簡略化により、大型機種と同様の姿勢制御機構（車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７）を、小型機種にも、少ない構造変更にて、コンパクトに組込むことができる。
　図４～図１０に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ７７を、側面視及び平面視で一列状に配置すると共に、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム７６を、同一支点軸（後部ローリング支点軸３０）上に配置する構造であって、トラックフレーム２１に連結させる下側前部ローリングアーム３３先端部上面と走行機体１の当接と、走行機体１に連結させる下側後部ローリングアーム３４基端部下面とトラックフレーム２１上面当接にて、走行機体１の下降を規制するように構成している。したがって、下側前部ローリングアーム３３または下側後部ローリングアーム３４の中間部に走行機体１の荷重を掛ける下降規制構造に比べ、下側前部ローリングアーム３３または下側後部ローリングアーム３４が軸支される支点軸２９，３０の支持荷重を軽減でき、走行機体１を最下降位置に高剛性に支持できる。
　図４～図１０に示す如く、走行機体１の一部を形成する左右一対のローリング支点フレーム２６を設け、左右一対のローリング支点フレーム２６の間に、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ７７を配置する構造であって、下側前部ローリングアーム３３の形状と下側後部ローリングアーム３４の形状を相違させて、前記トラックフレーム２１とローリング支点フレーム２６の間に下側前部ローリングアーム３３と３４を配置している。したがって、下側前部ローリングアーム３３の形状と下側後部ローリングアーム３４の形状を機能別に形成できる。即ち、従動リンク体４４連結用の特別な形状に、下側後部ローリングアーム３４の形状を形成する必要があるが、下側前部ローリングアーム３３はシンプルな形状に形成できるから、下側前部ローリングアーム３３を軽量簡略化できる。
１　走行機体
２　走行クローラ（走行部）
２１　トラックフレーム
２３　テンションローラ
３３　下側前部ローリングアーム（前アーム）
３４　下側後部ローリングアーム（後アーム）
３８　車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
４０　前側連結軸体
４４　従動リンク体
４５　後側連結軸体
７７　前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
９２　軸受体（前アーム連結具）
９４　テンション支持体
９６　テンションロッド

Claims (6)

  1. 　左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右の姿勢制御機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、
    　前記左右のトラックフレームに平行リンク状の左右一対の前後アームを介して前記走行機体を支持させると共に、前記後アームに従動リンク体を介して前記トラックフレームの後部を連結する構造であって、前記トラックフレームの機内側方に前記従動リンク体を片持ち状に連結したことを特徴とする走行車両。
  2. 　前記左右のトラックフレーム上面側にテンション支持体を配置させ、テンション支持体の機外側面にテンションロッドを配置し、テンションロッドにテンションローラを取付け、テンションローラを介して左右一対の走行クローラを装設する一方、前記テンション支持体が配置された前記トラックフレーム後部に連結軸受部を設け、前記トラックフレームの機内側面に前記連結軸受部を介して後側連結軸体を軸支し、前記後側連結軸体に前記従動リンク体を連結したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
  3. 　前記トラックフレームに前アームを前側連結軸体にて連結する構造で、前記トラックフレームの上面に前アーム連結具を締結し、前アーム連結具に前側連結軸体を介して前アームを軸支したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
  4. 　前記前後アームの連結部のうち、前記走行機体側の連結部に対して、前記トラックフレーム側の連結部を機体内方にオフセットさせたことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
  5. 　前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視及び平面視で一列状に配置すると共に、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置する構造であって、前記トラックフレームに連結させる前アーム先端部上面と前記走行機体の当接と、前記走行機体に連結させる後アーム基端部下面と前記トラックフレーム上面当接にて、前記走行機体の下降を規制するように構成したことを特徴とする請求項４に記載の走行車両。
  6. 　前記走行機体側の一部を形成する左右一対のローリング支点フレームを設け、左右一対のローリング支点フレームの間に、左右一対の前記ローリングアクチュエータと前記ピッチングアクチュエータを配置する構造であって、前アームの形状と後アームの形状を相違させて、前記トラックフレームとローリング支点フレームの間に前後アームを配置したことを特徴とする請求項４に記載の走行車両。
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