JP5313516B2

JP5313516B2 - 作業機

Info

Publication number: JP5313516B2
Application number: JP2008027018A
Authority: JP
Inventors: 俊紀桐畑
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2008-02-06
Filing date: 2008-02-06
Publication date: 2013-10-09
Anticipated expiration: 2028-02-06
Also published as: JP2009183216A

Description

本発明は作業機に関するものであり、詳細には、作業機の後進走行における機体の上昇制御に関するものである。

コンバイン等の作業機は後進走行時に前下がり姿勢となり易く、場合によっては機体前部又は機体前部に配置される作業部が地面に突入して泥を大量に被ったり、作業部が地面に衝突して破損する恐れがある。これを防止するために、後進走行時に機体を自動的に上昇させる制御を行う作業機が従来から知られている。

この種の作業機を開示したものとして特許文献１がある。この特許文献１の作業機（コンバイン）は、機体の左右両側に一対のクローラ走行装置を備えるとともに、前記機体に刈取前処理装置及び脱穀装置を備えている。また、機体フレームの右側及び左側には、前端側の横軸芯周りに上下揺動自在な後向きの支持アームが前後一対に設けられている。更に、前記クローラ走行装置の転輪群を支持したトラックフレームが前記両支持アームの遊端部にわたって枢支連結されている。また、前記コンバインは、走行用の変速装置を後進側に操作すると前記支持アームを自動的に下降操作する手段を備える。
特許第２６５９２６２号公報

特許文献１の構成は、後進時に機体上昇制御を行うことで刈取部や機体が圃場に接触することを防止できるものの、例えば一側のクローラ走行装置が圃場の凹部に入り込んだ場合、機体の重心が高い状態で左右何れかに傾いてしまう。従って、特許文献１のコンバインは、走行の安定性、脱穀装置の選別性能及び乗り心地を向上させる観点から改善の余地が残されていた。

本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後進時に機体の高さを十分に確保して機体等の地面への接触を避けると同時に、機体の姿勢を左右水平に保つことが可能な作業機を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、以下の構成の作業機が提供される。即ち、この作業機は、機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、を備える。また、作業機は、前記機体の左右傾斜角を検出する傾斜角センサと、前記機体の前後進操作が可能な操作部と、前記傾斜角センサの検出値に応じて前記機体昇降手段を制御することによって前記機体を水平制御することが可能な制御部と、を備える。前記制御部は、前記操作部の後進操作が検出されているときに、機体の後進制御とともに、前記左右の機体昇降手段の一側を伸長させ、同時に他側を縮退させることによって前記機体を水平に制御する通常の水平制御と、一側の前記機体昇降手段を、前記機体が所定位置より上昇側になるように維持し、他側の前記機体昇降手段の高さを変化させることによって前記機体を水平に制御する上昇側水平制御と、を切り換えて前記水平制御を行う。

これにより、機体の最低地上高を高く保った状態で水平制御を行いながら後進することができる。従って、後進の際に機体の下部が地面に接触することを確実に防止できる。また、水平制御によって機体の安定走行を実現できるので、作業効率を向上させるとともに、乗り心地の向上に寄与できる。

前記の作業機においては、前記制御部は、前記操作部の後進操作が検出されているときは、後進速度が所定速度以上であるときにのみ前記上昇側水平制御を行うことが好ましい。

これにより、例えば低速での前後進を繰り返すような場合には後進時の上昇側水平制御が行われないので、無用な機体の昇降が防止され、作業を効率的に行うことができる。

前記の作業機においては、前記制御部は、前記操作部の後進操作が検出されているときは、機体が後進を開始してからの移動距離が所定の距離以上であるときにのみ前記上昇側水平制御を行うことが好ましい。

これにより、例えば短距離の前後進を繰り返すような場合には後進時の上昇側水平制御が行われないので、無用な機体の昇降が防止され、作業を効率的に行うことができる。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図である。図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、コンバインの前方に向かって左側及び右側を意味するものとする。

図１に示すように、本実施形態のコンバイン（作業機）１０は、稲、麦等の株元を刈り取るための刈取部（作業部）１２を機体前部に備えるとともに、機体を走行させるためのクローラ走行部（クローラ走行装置）１１を機体下部に備えて構成されている。図２に示すように、コンバイン１０の左側の上部には、刈り取った穀稈を脱穀するための脱穀機１４が備えられる。また、この脱穀機１４と並設するように、グレンタンク１５がコンバイン１０の上部右側に備えられている。

グレンタンク１５の前方には、コンバイン１０を操作するための運転部１７が備えられる。この運転部１７には操作部５２及び運転座席５３等が設けられており、前記操作部５２によって、刈取や走行等、コンバイン１０の各種の操作を行うことができる。前記運転部１７の下方には、コンバイン１０の駆動源としてのエンジン１８が配置されている。

前記操作部５２は主変速レバー５４を備えており、この主変速レバー５４によって前進及び後進操作を行うように構成されている。更に、操作部５２は、コンバイン１０を旋回させるための旋回ハンドル等、各種の操作具を備えている。

図１に示すクローラ走行部１１はコンバイン１０の左右両側に配置されており、このクローラ走行部１１が駆動することでコンバイン１０を走行させるように構成されている。そして、この左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を後述の走行ミッション装置６１によって変更することで、コンバイン１０の走行方向及び速度の調節が可能になっている。クローラ走行部１１の詳細については後述する。

機体前部に配置された刈取部１２は、前処理部２５と、刈刃部１３と、掻込装置４７と、図略の搬送部と、を備えている。

前処理部２５は、コンバイン１０の機体の前方下部に配置されている。また、この前処理部２５は、分草板４５と、引起し装置４６と、を備えている。引起し装置４６は図略のタインを備えており、倒伏した作物を拾い上げたり、穂先を一定の幅に収束させたりする引起し作業を行う。分草板４５は、刈取部１２によって作物を刈り取るべき幅を規定するためのものであり、また、倒伏した状態の稲等を当該分草板４５がすくい上げることによって、引起し装置４６による前記引起し作業を容易にする。

刈刃部１３は刈刃と受刃とを備えており、両者が左右に駆動されることによって作物の株元を切り取る。また、掻込装置４７は刈刃部１３の上方に配置されており、この掻込装置４７は、刈刃部１３によって切断された穀稈を掻き込み、図略の搬送部に受け渡す。この搬送部は搬送チェーン及び縦搬送チェーン等を備えており、後述の脱穀機１４のフィードチェーン１６に作物の株元を搬送するよう構成されている。

前記刈取部１２は刈取部フレーム６５に支持されており、この刈取部フレーム６５は、回動可能に刈取部支持軸６２に取り付けられる。そして、この刈取部フレーム６５には刈取部昇降シリンダ６３が接続されている。この刈取部昇降シリンダ６３が伸縮することによって、刈取部フレーム６５が刈取部支持軸６２を中心として回動し、刈取部１２の位置が上下に変位する。

また、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ６４が刈取部支持軸６２に配置される。この刈取部高さ検出センサ６４は、刈取部フレーム６５の回動角を検出するための角度検出器、例えばポテンショメータ又はエンコーダ等で構成されている。

脱穀機１４はフィードチェーン１６を備え、このフィードチェーン１６によって穀稈を挟持しながら搬送して脱穀するように構成されている。穀稈の脱穀後、図略の選別装置によって穀粒が藁屑より選別分離されて、精粒は一番物として前記グレンタンク１５に貯溜される。藁屑は、コンバイン１０後部に備えられる排藁カッタ４８によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。

また、コンバイン１０が備えるエンジン１８の動力は、エンジン１８の出力軸から、クローラ走行部１１を駆動させる走行ミッション装置６１、脱穀機１４の各部、排出オーガ５１及び刈取部１２等にそれぞれ分岐して伝達される。

次に図３及び図４を参照してクローラ走行部１１の構成について説明する。図３はクローラ走行部１１を示した側面図である。図４は機体の昇降のための構成の要部を示す平面図である。

図３及び図４に示すように、クローラ走行部１１はトラックフレーム８２を備え、このトラックフレーム８２に、前後方向に並べて配置される複数の転輪８０及びフレキシブルローラ８１が支持されている。

このトラックフレーム８２の前方には駆動スプロケット８３が配置されている。また、前記走行ミッション装置６１から出力軸６０が左右両側に突出しており、それぞれの出力軸６０の先端が、対応する前記クローラ走行部１１の駆動スプロケット８３に固定されている。また、トラックフレーム８２の後方には支持部材６８が配置されており、この支持部材６８の端部にテンションスプロケット８４が回転可能に支持されている。

そして、上記の転輪８０、フレキシブルローラ８１、駆動スプロケット８３、及びテンションスプロケット８４にクローラ７９が巻き掛けられており、駆動スプロケット８３が前記走行ミッション装置６１からの駆動力を受けることによってクローラ７９が回転する。また、図４に示すように、走行ミッション装置６１の内部には走行速度を検出するための回転センサ３０が配置されている。

コンバイン１０は、機体昇降シリンダ（機体昇降手段）９３、前スイングアーム８５及び後スイングアーム８９を左右それぞれのクローラ走行部１１に備えている。図３及び図４に示すように、トラックフレーム８２の内側において前スイングアーム８５は前方寄りの位置に配置され、後スイングアーム８９は後方寄りの位置に配置される。そして、前スイングアーム８５と後スイングアーム８９とは、前後方向に配置される連結ロッド９４を介して連結されている。

図３及び図４に示すように、前スイングアーム８５は、機体に枢支される枢支軸７５と、この枢支軸７５から上方へ延びる上アーム８６と、前記枢支軸７５から後方へ延びる下アーム８７と、を備える。図３に示すように、前スイングアーム８５は側面視において略Ｌ字状（ベルクランク状）となるように構成されている。前記上アーム８６の先端部は連結ロッド９４を介して機体昇降シリンダ９３に連結され、前記下アーム８７の先端部は、トラックフレーム８２内側の前スイングアーム回動軸９５に回転可能に連結されている。

後スイングアーム８９は前スイングアーム８５と同様に、側面視で略Ｌ字状（ベルクランク状）に構成されている。この後スイングアーム８９は、機体に枢支される枢支軸７６と、この枢支軸７６から上方へ延びる上アーム９０と、前記枢支軸７６から後方へ延びる下アーム９１と、を備える。前記上アーム９０の先端部は機体昇降シリンダ９３にシリンダ連結部７２を介して連結されている。一方、下アーム９１の先端部は、トラックフレーム８２内側の後スイングアーム回動軸９６に回転可能に連結されている。

この構成で、機体昇降シリンダ９３が伸長動作すると、前スイングアーム８５の上アーム８６及び後スイングアーム８９の上アーム９０に対し、後方への力が作用する。従って、前スイングアーム８５は前スイングアーム回動軸９５を中心に引き起こされるように回動し、後スイングアーム８９も後スイングアーム回動軸９６を中心に引き起こされるように回動する。この結果、前記枢支軸７５，７６の高さ（機体が支持される高さ）が上昇するので、コンバイン１０の機体はトラックフレーム８２に対して（言い換えれば、クローラ走行部１１の接地面に対して）相対的に上昇する。

この昇降機構によって、例えばコンバインが自重によって沈下し易い足場の悪い場所では機体を上昇させることで、機体の下部が地面に突っ込んだり擦れたりすることを防止できる。また、左右の機体昇降シリンダ９３を個別に伸縮駆動することで、機体の左右傾斜姿勢を制御することもできる。この機体の高さ及び姿勢は、オペレータが操作部５２を操作することで調節できるように構成されている。

また、前記テンションスプロケット８４を支持する支持部材６８は、前記トラックフレーム８２に対し適宜のリンク機構を介して連結されており、機体の昇降と連動してテンションスプロケット８４の位置が変位するよう構成されている。具体的には、機体を上昇させたときはテンションスプロケット８４が下降し、この結果、クローラ７９の後部が地面に接触するように変形する。この構成により、湿田での作業のために機体を上昇させるのに応じてクローラ７９の接地長を増大させることができ、低接地圧を実現して湿田での走行性能を向上させることができる。

また、左右のクローラ走行部１１のそれぞれには、図３に示すように、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置を検出するためのストロークセンサ９７が備えられている。本実施形態において、前記ストロークセンサ９７は、機体下部であって前記機体昇降シリンダ９３の近傍位置に配置されたポテンショメータにより構成されている。ポテンショメータの検出軸にはセンシングアーム９８が固定され、このセンシングアーム９８の先端が、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの先端と後スイングアーム８９との連結部に接続される。この構成で、センシングアーム９８の角度をポテンショメータで検出することにより、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置（ひいては、機体の支持高さ）を取得することができる。

また、図１に示すように、機体の傾斜角を検出するための傾斜角センサ７０がコンバイン１０の機体下部に備えられている。この傾斜角センサ７０で検出した値に基づいて上述の機体昇降シリンダ９３が制御され、凹凸が多い地面においてもコンバイン１０の機体姿勢が水平に保たれるように構成されている。

次に図５を参照して、コンバインの刈取高さ、機体の走行、機体の高さ及び姿勢等を制御する制御部について説明する。図５はコンバインの制御のための電気的構成の要部を示したブロック図である。

コンバイン１０は図５に示すように、各部の制御を行うためのマイクロコンピュータ式の制御部９９を備える。この制御部９９には前記刈取部高さ検出センサ６４が電気的に接続されており、前記制御部９９は、刈取部高さ検出センサ６４の検出値に基づいて刈取部１２の高さを取得することができる。

また、図５に示すように、制御部９９には主変速レバー５４が電気的に接続されている。この主変速レバー５４は、前進操作及び後進操作がされると、その操作位置に関する信号を制御部９９へ送信可能に構成されている。また、主変速レバー５４のグリップ部には、刈取部１２を昇降させるための刈取部昇降スイッチ６９が備えられている。この刈取部昇降スイッチ６９をオペレータが操作すると、適宜の信号が前記制御部９９へ送信されるようになっている。

刈取部昇降スイッチ６９は刈取部１２の高さを変位させるためのものであり、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９を操作すると制御部９９が刈取部昇降シリンダ６３を伸縮駆動し、これによって刈取部１２の上昇、下降を行うことができる。

制御部９９は、機体左右のクローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を変更するための走行ミッション装置６１に対し、適宜の信号を送って制御することができる。制御部９９は、前記主変速レバー５４の操作（及び、図略の旋回ハンドル等の操作）に応じて走行ミッション装置６１を制御し、機体の前後進及び旋回を行わせる。

また、前述したように、前記走行ミッション装置６１内には回転センサ３０が配置されている。この回転センサ３０は制御部９９に接続されており、制御部９９は回転センサ３０からの信号に基づいてコンバインの走行速度を取得することができる。

更に、制御部９９には、機体昇降シリンダ９３の伸縮を調節する電磁弁６６が接続される。電磁弁６６は、機体の左右に配置されるクローラ走行部１１それぞれに設けられており、機体昇降シリンダ９３への圧油の供給を左右独立に切り換えるように構成されている。

また、制御部９９には傾斜角センサ７０が電気的に接続されており、制御部９９は、この傾斜角センサ７０の検出値に基づいて、コンバインの姿勢が水平に保たれているかを判定する。そして制御部９９は、機体が左右何れかに傾斜している場合には、機体が水平になるように機体昇降シリンダ９３を制御する。

本実施形態において、前記制御部９９は、２つの制御モードを切り換えて機体の水平制御を行うことができるように構成されている。第１制御モードは、左右の機体昇降シリンダ９３の一方を伸長させ、同時に他方を縮退させることで機体の水平姿勢を実現するモードである。換言すれば、この制御は、機体の左右の支持高さのうち一方を上昇させ、同時に他方を下降させることにより機体を水平にする制御である。

一方、第２制御モードは、左右の機体昇降シリンダ９３の一方を限界まで伸長させた状態を保持しつつ、他方を伸長又は縮退させることで機体の水平姿勢を実現するモードである。なお、以降の説明では、この第２制御モードによる制御を、機体の一側の支持高さを最上端位置に維持しつつ他側の支持高さの昇降によって機体を水平姿勢にする制御という意味で、上端水平制御と称する。また、この上端水平制御は、機体の一側の支持高さを上昇側に維持しつつ他側の支持高さの昇降によって水平制御を行うという意味で、上昇側水平制御と称することもできる。

次に、図６を参照して、コンバインの機体の高さ及び姿勢の制御について詳細に説明する。図６は、コンバイン機体の高さ及び姿勢の制御を示すフローチャートである。

図６に示すフローが実行されると、オペレータが主変速レバー５４を前進位置に入れているか、即ち前進操作が行われているか否かが調べられる（Ｓ１０１）。そして、前進操作が行われている場合は、通常の機体水平制御（前記第１制御モードによる制御）を行う（Ｓ１０２）。即ち、傾斜角センサ７０の検出値に応じて左右の機体昇降シリンダ９３を適宜伸縮させることで、現在の機体の高さをほぼ保持しつつ、機体の水平姿勢を実現する。

Ｓ１０１の判断で前進操作が行われていないと判定された場合は、後進操作が行われているか否かが調べられ（Ｓ１０３）、後進操作が行われていない場合はＳ１０１に戻る。なお、図６のフローでは図示していないが、主変速レバー５４の操作に応じて走行ミッション装置６１の変速制御が並行して行われ、機体の前後進が実現されている。

Ｓ１０３の判断で後進操作が行われていると判定された場合、制御部９９は回転センサ３０の検出値を取得し、コンバインの後進速度が所定以上であるか否かを調べる（Ｓ１０４）。このＳ１０４の判断で後進速度が所定の速度未満と判定された場合は、Ｓ１０２に移行して通常の水平制御を行う。

Ｓ１０４の判断で後進速度が所定以上であると判定された場合は、傾斜角センサ７０の検出値及び左右のストロークセンサ９７の検出値に基づいて、地面が右下がりの状態となっているか否かを調べる（Ｓ１０５）。

Ｓ１０５の判断で地面が右下がりと判定された場合、右側の機体昇降シリンダ９３をストローク限界まで伸長させる（Ｓ１０６）。そして、右側の機体昇降シリンダ９３の位置を基準として、左側の機体昇降シリンダ９３を伸縮駆動することで水平制御を行う（Ｓ１０７）。

Ｓ１０５の判断で地面が右下がりでないと判定された場合、左側の機体昇降シリンダ９３をストローク限界まで伸長させる（Ｓ１０８）。そして、左側の機体昇降シリンダ９３の位置を基準として、右側の機体昇降シリンダ９３を伸縮駆動することで水平制御を行う（Ｓ１０９）。以上のＳ１０５〜Ｓ１０９の処理によって、前記第２制御モードによる制御（上端水平制御）が実現される。

以上の一連のフローにより、後進操作が行われ、かつその後進速度が所定以上であることが検出されると、地面が低い側に位置する機体昇降シリンダ９３が限界まで伸長して機体を最上端位置まで持ち上げ、この状態を保持しながら、反対側の機体昇降シリンダ９３の伸縮駆動によって機体の水平制御が行われる。このように、機体の一側の支持高さを最上端位置まで上昇させて機体下部と地面との距離を大きく確保した状態で、他側の支持高さの変更によって水平制御を行うことで、後進時の機体下部と地面との接触を避けると同時に、走行安定性、脱穀機１４の選別性能、及び乗り心地等の向上を実現することができる。

以上に示すように、本実施形態のコンバイン１０は、機体の左右両側に配置されるクローラ走行部１１と、クローラ走行部１１の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降シリンダ９３と、を備える。また、コンバイン１０は、前記機体の左右傾斜角を検出する傾斜角センサ７０と、前記機体の前後進操作が可能な操作部５２と、傾斜角センサ７０の検出値に応じて機体昇降シリンダ９３を制御することによって前記機体を水平制御することが可能な制御部９９と、を備える。そして、制御部９９は、操作部５２の後進操作が検出されているときに（Ｓ１０３）、機体の後進制御とともに、一側の機体昇降シリンダ９３を前記機体の支持高さが最上端（所定位置より上昇側）になる位置で維持し、他側の機体の支持高さを前記機体昇降シリンダ９３によって昇降（変化）させることによって前記機体を水平に制御する上端水平制御（上昇側水平制御）を行っている（Ｓ１０６〜Ｓ１０９）。

この構成により、機体の最低地上高を高く保った状態で水平制御を行いながら後進することができる。従って、後進の際に機体の下部が圃場に接触することを確実に防止できる。また、水平制御によって機体の安定走行を実現できるので、選別性能を向上させるとともに、乗り心地の向上に寄与できる。特に本実施形態では、機体姿勢が前下がりになりやすい後進時において、最低地上高さを高い位置で保つことができるとともに、機体の上昇とともに機体の重心が後方側に移動するのでより安定して後進走行できる。

また、前記制御部９９は、操作部５２の後進操作が検出されているときは、後進速度が所定速度以上であるときにのみ前記上端水平制御を行うように制御する。

この構成により、例えば低速での前後進を繰り返すような場合には後進時の上端水平制御が行われないので、無用な機体の昇降が防止され、作業を効率的に行うことができる。

なお、前記制御部９９は、操作部５２の後進操作が検出されているときは、機体が後進を開始してからの移動距離が所定の距離以上であるときにのみ前記上端水平制御を行うように構成することもできる。

この場合、例えば短距離の前後進を繰り返すような場合には後進時の上端水平制御が行われないので、無用な機体の昇降が防止され、作業を効率的に行うことができる。

以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、上記の構成は更に以下のように変更することができる。

上記実施形態ではコンバイン１０の走行速度が所定以上になることを条件として上端水平制御を行う構成であるが（Ｓ１０４〜Ｓ１０７）、この構成を変更することもできる。例えば、後進操作が検出された時点で前記上端水平制御を行う構成とすることもできる。この制御を示したものが図７のフローである。

図７に示す変形例は、図６のＳ１０４に相当する判断が省略されている点で、上記実施形態と異なる。即ち、図７の変形例においては、前進操作が行われた場合は通常の水平制御を行うが（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、後進操作が行われると（Ｓ２０３）、その後進速度の如何にかかわらず上述の上端水平制御を行うように構成されている（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。この変形例は制御を簡素化できる点で有利であり、前後進の細かい切換が頻繁に行われない用途に好適である。

また、上記実施形態の構成に代えて、コンバイン１０が所定距離以上後進した際に、上端水平制御を行う構成とすることもできる。

また、上記実施形態の構成に加えて、後進時にＳ１０５〜Ｓ１０９（Ｓ２０４〜Ｓ２０８）の制御を行うか否かを選択できる選択手段を備える構成とすることもできる。例えば、後進時に機体の上端水平制御を行うモードと、後進時においても前記上端水平制御を行わずに通常の水平制御を行うモードと、を前記制御部９９が有するように構成し、例えば操作部５２に備えられた選択スイッチをオペレータが操作することでこれらのモードを選択できるように構成することができる。

また、上記実施形態の上端水平制御は、機体の左右方向の一側が最上端の位置で維持されるように一側の機体昇降シリンダ９３を制御する構成であるが、この構成に限定されない。例えば、機体が最上端近傍の所定位置より高い位置になるように一側の機体昇降シリンダ９３を制御し、他側の機体昇降シリンダ９３を変化させることによって上昇側で水平制御を行う構成に変更することもできる。

また、上記実施形態ではコンバイン１０に本発明を適用しているが、本発明を適用できる作業機はコンバイン１０に限定されない。例えば大根や人参等を収穫する自走式の根菜収穫機等の作業機であれば本発明を適用することができる。

本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図。コンバインの平面図。機体の昇降手段の要部を示したクローラ走行部の側面図。クローラ走行部の平面図。コンバインの制御のための構成の一部を示したブロック図。コンバインの機体の高さ制御及び姿勢制御を示したフローチャート。変形例に係るコンバインの機体の高さ制御及び姿勢制御を示したフローチャート。

符号の説明

１０コンバイン（作業機）
１１クローラ走行部（クローラ走行装置）
３０回転センサ
５２操作部
５４主変速レバー
７０傾斜角センサ
９３機体昇降シリンダ（機体昇降手段）
９７ストロークセンサ
９９制御部

Claims

機体の左右両側に配置されるクローラ走行装置と、
前記クローラ走行装置の接地面に対して前記機体を昇降させるために当該機体の左右に配置される機体昇降手段と、
前記機体の左右傾斜角を検出する傾斜角センサと、
前記機体の前後進操作が可能な操作部と、
前記傾斜角センサの検出値に応じて前記機体昇降手段を制御することによって前記機体を水平制御することが可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記操作部の後進操作が検出されているときに、機体の後進制御とともに、
前記左右の機体昇降手段の一側を伸長させ、同時に他側を縮退させることによって前記機体を水平に制御する通常の水平制御と、
一側の前記機体昇降手段を、前記機体が所定位置より上昇側になるように維持し、他側の前記機体昇降手段の高さを変化させることによって前記機体を水平に制御する上昇側水平制御と、
を切り換えて前記水平制御を行い、
前記制御部は、前記操作部の後進操作が検出されているときは、後進速度が所定速度以上であるときにのみ前記上昇側水平制御を行うことを特徴とする作業機。