JPH11196655A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 後進時に車体が前後傾斜しないようにしたコ
ンバイン等の作業車を提供すること。 【解決手段】 クローラ１４を有する走行装置３と車体
２の前後方向の傾斜状態の検出をする車体傾斜検出手段
５と、車体２を走行装置３に対して昇降させる車体昇降
手段４と、前記車体傾斜検出手段５の傾斜検出信号を入
力し、車体昇降手段４および車体前後傾斜手段５を駆動
して、車体を自動的に水平制御する作業車の車体水平制
御手段を備えている。一定距離たとえば１メートルだけ
作業車が後進する間は車体水平制御を停止して、作業車
１の車体水平制御しないまま一定距離だけ後進した後に
車体水平制御を再開するように作動させる。こうして、
図示しない作業車の刈取装置で穀桿を引き抜くような作
用、あるいは穀桿上部穂先部の穀粒をしごいて脱粒する
ような作用を全く行わず、作業車１が傾斜したまま一定
距離だけ後進する間には障害が解除され、かつ一定距離
後進したのちに車体水平制御を自動制御に戻すので、そ
れ以後の運転を円滑にできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラを着装し
たコンバインなどの作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１には穀類の収穫作業を行うコンバイ
ンの側面図を示し、図２はその走行装置の詳細を示す側
面図であり、図３は走行装置の上面図である。コンバイ
ン１の車体２の下部側に左右一対の走行クローラ１４を
有する走行装置３を配設し、車体２と走行装置３との間
に車体２を昇降する左右傾斜手段４および車体を前後に
傾斜する前後傾斜手段５とを介在させている。

【０００３】コンバイン１の車体フレーム２の前方には
分草具７と刈刃８ａを具備する刈取装置８を設け、圃場
に植立する穀稈を刈り取り、整列して供給搬送装置１０
に引き継ぎ、さらにフィードチェン９に引き継いで脱穀
装置１１に供給し、脱穀装置１１において脱穀、選別し
てグレンタンク１２に穀粒を一時貯留する。

【０００４】コンバイン１は走行クローラ１４を有して
いるので不整地や湿田などを走行しながら刈り取り作業
を行うことができるが、コンバイン１の姿勢は地面の状
況により放置すれば前後左右に傾動することになり、操
作席１３に搭乗するオペレータに不快感を与えかつ安全
上も好ましくないだけでなく、脱穀装置１１内の穀粒の
選別作用にも悪影響を及ぼすので、コンバイン１の車体
２の上部を常に水平の保持するように、オペレータが手
動で操縦席１３の車高操作スイッチ３６を操作して左右
傾斜手段４および前後傾斜手段５を作動させてコンバイ
ン１の傾動を修正するか、自動水平スイッチ３６ａを投
入して傾斜検出手段３５の検出出力に従い制御手段５０
（図４）の自動制御により左右傾斜手段４および前後傾
斜手段５を作動させてコンバイン１の傾動を修正するよ
うにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】コンバイン１に左右傾
斜手段４および前後傾斜手段５を具備し、かつ傾斜検出
手段３５の出力に従い制御手段５０によりコンバイン１
の傾動を自動制御することにより、通常の不整地走行、
湿田刈り取りなどにおいてはコンバイン１の車体２の水
平を保持できて、オペレータの不快感を除去し、安全性
を向上し、脱穀装置１１の脱穀選別性能を常に良好に維
持できるのであるが、特別な運転状況、たとえば刈取作
業中のコンバイン１を後退走行させる場合などに、車体
２の自動的水平制御を行う自動制御手段５０を作動させ
たままでは、好ましくない作動をしてしまう問題が発生
することがあった。

【０００６】すなわちコンバイン１が前進しながら刈取
作業を行っている場合に、刈取装置８に異物が噛み込
み、異物噛み込みを取り外そうとする場合や条合わせの
修正のためコンバイン１を後退すると、コンバイン１の
走行装置３の駆動反力によりコンバイン１は前傾姿勢と
なるので、傾斜を検出した制御手段５０は前後傾斜手段
５を作動させて車台２の前部を上昇させるので、車台２
の前端の刈取装置８も上昇して、刈取装置８に掴んでい
た穀稈を上昇、つまり強制的に引き抜くように作用し、
あるいは穀稈の先端部の穂先部をしごいて穀粒を脱落さ
せるなど、刈取作業上好ましくない作動をするうえ、こ
の車台２の前部の上昇作動はオペレータにとって予期し
ない作動であるために安全上も危険な作動となることが
あった。

【０００７】本発明の課題は、このような従来技術の問
題点を解消するもので、後進時に車体が前後傾斜しない
ようにしたコンバイン等の作業車を提供することであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は、車
体を自動的に水平制御する車体水平制御手段と、作業車
の後進時には、作業車が所定距離走行する間は前記車体
水平制御手段の自動水平制御を停止する構成を備えた作
業車により解決される。より具体的には、本発明は次の
構成を採用することが望ましい。

【０００９】車体の下部に無限履帯を着装した走行手段
と、車体の前後方向の傾斜状態の検出をする車体傾斜検
出手段と、車体と走行手段との間に配設され、車体を走
行手段に対して左右に傾斜させる左右傾斜手段と、前記
車体傾斜検出手段の傾斜検出信号を入力し、左右傾斜手
段および車体前後傾斜手段を駆動して、車体を自動的に
水平制御する作業車の車体水平制御手段と、作業車の後
進時には作業車が所定距離走行する間は、車体水平制御
手段の自動水平制御機能を停止する手段を備えた作業車
である。

【００１０】作業車としてコンバインを例に説明する
と、車体水平制御手段は、コンバインの前進・後進と、
例えば刈取装置の運転・停止を検出し、穀稈の刈り取り
途中の後進であれば、後進距離を走行距離センサで検出
して、一定距離たとえば１メートルだけ後進する間は車
体水平制御機能を停止し、コンバインの車体水平制御を
行わないまま一定距離だけ後進した後に車体水平制御を
再開するように作動させる。

【００１１】これは、コンバインを用いて圃場において
穀稈の刈り取り作業を行う場合に、刈取装置の分草具、
刈刃などコンバインの前方下部が異物に衝突、噛み込む
という障害にあったときに、その障害を排除するために
コンバインを後進させる操作を行うが、後進開始直後に
噛み込み障害が解除されないと、後進時に走行装置の駆
動反力によりコンバインは前方に傾斜することになり、
このときコンバインの車体水平制御手段が作動すると、
コンバインの前部を上昇する作動を行うので、障害が穀
稈によるものであれば穀稈を引き抜くように作用し、あ
るいは穀稈上部穂先部の穀粒をしごいて脱粒するように
作用する。

【００１２】そこで、本発明の構成によれば、一定距離
たとえば１メートルだけ後進する間は車体水平制御を停
止して、コンバインの車体水平制御しないまま一定距離
だけ後進した後に車体水平制御を再開するように作動さ
せる。こうして、穀稈を引き抜くような作用、あるいは
穀稈上部穂先部の穀粒をしごいて脱粒するような作用を
全く行わず、コンバインが傾斜したまま一定距離だけ後
進する間には障害が解除され、かつ一定距離後進したの
ちに車体水平制御を自動制御に戻すので、それ以後の運
転を円滑にできる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明するが、従来技術で説明したコンバイン１の構
成に改良を加えたものであり、図１ないし図３のコンバ
イン１の構成部材と同じ部分には同じ符号を付してその
説明を省略する。図４は本発明の実施の形態の制御装置
ブロック図であり、図５は本発明の実施の形態の制御の
フローチャートである。

【００１４】コンバイン１の車体フレーム２の下部側に
左右一対の走行クローラ１４を有する走行装置３を配設
し、車体フレーム２と走行装置３との間に車体を左右傾
斜させる左右傾斜手段４および車体を前後に傾斜させる
前後傾斜手段５とを介在させている。

【００１５】走行装置３は、無端帯状のクローラ１４
と、該クローラ１４を回転させる駆動スプロケット１５
と、所定間隔を置いて設けられていてクローラ１４を地
面に接地させる複数の接地転輪１６と、地面の凹凸に対
応する可動転輪１７と、前記接地転輪１６と可動転輪１
７を支持するトラックローラフレーム１８と、クローラ
１４に張力を与える移動スプロケット１９と、該移動ス
プロケット１９を移動調節する調節装置２０と、クロー
ラ１４の垂れ下がりを防止する支持転輪２１などから構
成され、これと同じ構成のものが左右一対に設けられて
いる。

【００１６】前記左右傾斜手段４は前述左右の走行装置
３に各々設けられている。左右傾斜手段４について説明
すると、トラックローラフレーム１８には、その前部に
前部アーム２２がピン２３に遊嵌連結し、後部に後部ア
ーム２４がピン２５に遊嵌連結している。前部アーム２
２の他端は車台２に固定されている支持台２６の前部ロ
ーリング軸２７に遊嵌連結されていて、さらに、前部ロ
ーリング軸２７にはアーム３０が遊嵌連結さけている。
前部アーム２２とアーム３０は連結固定されている。前
記後部アーム２４の他端は、車台２に固定している連結
アーム２９の後部ローリング軸２８に遊嵌連結されてい
て、さらに、後部ローリング軸２８には、アーム３１が
遊嵌連結されている。後部アーム２４とアーム３１は連
結固定されている。また、アーム３０とアーム３１は連
結ロッド３２で遊嵌連結されていて、さらに、前記アー
ム３１の端部には、油圧シリンダ３３のピストンロッド
３４の端部が遊嵌連結されている。油圧シリンダ３３
は、車台２に対して遊嵌しているプレート３３ａに遊嵌
されていて、その遊嵌軸心からプレート３３ｂが設けら
れ、その端部はピッチングアーム３９に連結しいる。

【００１７】前記プレート３３ｂは油圧シリンダ３３の
ピストンロッド３４を移動可能にするためのものであ
る。また、前記プレート３３ａにより油圧シリンダ３３
をつり下げた状態としているのは、ピッチング油圧シリ
ンダ４３を作動させたときにおいて、油圧シリンダ３３
のピストンロッド３４が移動しないためのものである。

【００１８】したがって、油圧シリンダ３３のピストン
ロッド３４を伸ばすと、図２の左側面図において、アー
ム３１は時計方向に回転して連結ロッド３２を引っ張
り、該連結ロッド３２はアーム３０を時計方向に回転さ
せる。すると、後部アーム２４と前部アーム２２はとも
に時計方向に回転して、これによりトラックローラアー
ム１８は車台２に対して下方へと下がる。

【００１９】図２と同じ構造のものが車体の進行方向右
側にもあるので、左右水平制御（ローリング）が行え
る。左右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を同
時に伸ばすと、地面に対して車台２は上昇することにな
る。また、油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を縮
めると、前述の動きと反対の動きとなるので、トラック
ローラアーム１８は車台２に対して上方へと上がる。左
右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を同時に短
縮すると、地面に対して車台２は下降することになる。

【００２０】左右傾斜手段４はコンバイン１を湿田に使
用する場合などクローラ１４が沈下して、車台２が圃場
地面に接近しすぎないようにコンバイン１を上昇させる
手段として用いられることが多く、オペレータの判断で
操縦席１３の湿田スイッチ３７を投入するか、図示しな
い超音波高さセンサなどで車台２の高さを検出して、手
動または自動制御で左右の油圧シリンダ３３を同時に作
動させ、ピストンロッド３４を同時に伸ばして車台２を
上昇させる。

【００２１】前記油圧シリンダ３３は前述のように、個
別に駆動させるとコンバイン１が左右傾斜（ローリン
グ）したときにおいて、その修正に使用されるものであ
る。たとえば、圃場の影響でコンバイン１が左側に傾斜
すると、走行装置３と共に車台２も左側に傾斜して、車
台２上の操縦席１３も左側に傾斜するが、このとき、左
側油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を伸ばして、
車台２の左側を上昇させて車台２を水平に制御する。コ
ンバイン１が右側に傾斜したときは、右側の油圧シリン
ダ３３のピストンロッド３４を伸張して車台２の右側を
上昇させてコンバイン１を水平に制御する。コンバイン
１の傾斜状態は車台２に設置している傾斜センサ３５で
検出し、手動または自動で油圧シリンダ３３を作動させ
て左右傾斜手段を利用して、左右の水平制御を行うこと
ができる。

【００２２】次に、車台２の前後方向を傾斜させる前後
傾斜手段５について説明すると、連結アーム２９の一端
はピッチングアーム３９とピン３８で連結されていて、
該ピッチングアーム３９は、車台２に対して軸４０に遊
嵌連結されている。具体的には、該軸４０は走行フレー
ム４１に軸受け４２にて回動可能に支持されている。コ
ンバイン１の前進方向に対して右側のピッチングアーム
３９のみ、上方に突出していて突出部３９ａを形成し、
その端部には車台２に対して遊嵌しているピッチング油
圧シリンダ４３のピストンロッド４４の端部が遊嵌して
いる。

【００２３】ピストンロッド４４を伸張すると、ピッチ
ングアーム３９は軸４０を支点にして時計回りに回動す
る。ピン３８もピッチングアーム３９とともに時計回り
に回動するので、連結アーム２９、後部ローリング軸２
８、後部アーム２４及びピン２５は上昇する。該ピン２
５は、トラックローラフレーム１８の後部を上昇させる
ので車台２の後部とクローラ１４との間の間隔は短くな
り、後ろ下がり傾斜、すなわち、車台２およびコンバイ
ン１は前上がり傾斜となる。

【００２４】ピストンロッド４４を短縮すると、前述と
反対の動きとなり車台２の後部とクローラ１４との間隔
は長くなり、後ろ上がり傾斜、すなわち、車台２および
コンバイン１は前下がり傾斜となる。

【００２５】コンバイン１の前後方向の傾斜（ピッチン
グ）は前後傾斜手段５により修正され、圃場が湿田など
でコンバインが傾斜すると、傾斜センサ３５が傾斜を検
出して、手動または制御装置５０による自動制御により
コンバイン１を水平に維持する対ピッチング車体水平制
御を行うことができる。

【００２６】本発明の実施の形態は、上述の左右傾斜手
段４および前後傾斜手段５を備えたコンバイン１におい
て、図４の制御装置ブロック図に示す自動制御装置５０
を用い、図５の制御のフローチャートに示すように車体
水平制御を行う構成を特徴とする。すなわち、図４に示
す制御装置５０のＣＰＵ５１には、手動・自動切り替え
スイッチ、左右傾斜スイッチ、前後傾斜スイッチ、車高
上下スイッチ、湿田スイッチ、刈取レバー（運転・停
止）、ＨＳＴレバー（前進・後進）、傾斜センサ、車高
センサ、走行距離センサの各信号を入力して、図５に示
す制御のフローに従って演算制御し、演算結果を左右傾
斜手段４（右）、左右傾斜手段４（左）および前後傾斜
手段５に出力してそれぞれの車体傾斜制御を行う構成で
ある。

【００２７】そして、車体水平制御手動・自動切り替え
スイッチが手動に設定されていれば、操縦席１３に搭乗
したオペレータの判断により左右傾斜スイッチ、前後傾
斜スイッチ、車高上下スイッチを操作することにより、
それぞれコンバイン１の車体を左右に傾斜、前後に傾
斜、車高を上下昇降させることができる。また、車体水
平制御手動・自動切り替えスイッチが自動に設定されて
いても制御装置５０に手動優先を組み込むことにより、
以下に述べる自動運転中であっても、手動による操作を
優先して制御することが可能である。

【００２８】湿田スイッチ３７は一種の自動スイッチで
あり、湿田を検出した場合に自動的にコンバイン１の車
高を上昇させることができる。湿田の検出は傾斜センサ
３５によるコンバイン１の車体の傾斜、車高センサによ
るコンバイン１の車体の沈下などを検出して、制御装置
５０のＣＰＵが湿田を判定し、その結果によりコンバイ
ン１の車体２の高さを必要量だけ上昇させるよう作動さ
せる。

【００２９】車体水平制御手動・自動切り替えスイッチ
を自動に切り換えて設定した場合は、常時、車体２の傾
斜を傾斜センサ３５で検出し、傾斜が検出されるとその
信号が制御装置５０のＣＰＵ５１に伝達されて、必要な
制御信号を演算し、左右の左右傾斜手段４および／また
は前後傾斜手段５を作動させて車体２の傾斜を水平に復
帰させる。

【００３０】しかし、制御装置５０は図５のフローチャ
ートに示すように、コンバイン１の前進・後進と刈取装
置８の運転・停止を検出し、刈り取り途中の後進であれ
ば、後進距離を走行距離センサで検出して、一定距離た
とえば１メートルだけ後進する間は車体水平制御を停止
し、コンバイン１の車体水平制御を行わないまま一定距
離だけ後進した後に車体水平制御を再開するように作動
させる。

【００３１】コンバイン１を用いて圃場において穀稈の
刈り取り作業を行う場合に、刈取装置８の分草具７、刈
刃８ａなどコンバイン１の前方下部が異物に衝突、噛み
込むという障害にあったときに、その障害を排除するた
めにコンバイン１を後進させる操作を行うが、後進開始
直後に噛み込み障害が解除されないと、後進時にコンバ
イン１は走行装置３の駆動反力によりコンバイン１は前
方に傾斜することになり、このときコンバイン１の車体
水平制御装置５０が作動すると、コンバイン１の前部を
上昇する作動を行うので、障害が穀稈によるものであれ
ば穀稈を引き抜くように作用し、あるいは穀稈上部穂先
部の穀粒をしごいて脱粒するように作用するが、本発明
の実施の形態の構成によれば、一定距離たとえば１メー
トルだけ後進する間は車体水平制御を停止し、コンバイ
ン１の車体水平制御しないまま一定距離だけ後進した後
に車体水平制御を再開するように作動させるので、車体
水平制御を停止して後進する間は、コンバイン１の前部
を上昇する作動を行なわない。

【００３２】そのため、穀稈を引き抜くような作用、あ
るいは穀稈上部穂先部の穀粒をしごいて脱粒するような
作用を全く行わず、コンバイン１が傾斜したまま一定距
離だけ後進する間には障害が解除され、かつ一定距離後
進したのちに車体水平制御を自動制御に戻すので、それ
以後の運転を円滑にできるし、また操縦席に搭乗するオ
ペレータに対しても、コンバイン１が一定距離だけ後退
したのちにコンバイン１の傾斜が水平に制御されるので
安全上の問題も解決できるという優れた効果を発揮する
ことができる。制御装置５０は図５のフローチャートに
示すように、コンバイン１の前進・後進と刈取装置８の
運転・停止を検出し、刈り取り途中の後進であれば、後
進距離を走行距離センサで検出して、一定距離たとえば
１メートルだけ後進する間は車体水平制御を停止し、コ
ンバイン１の車体水平制御を行わないまま一定距離だけ
後進した後に車体水平制御を再開するように作動させ
る。

【００３３】コンバイン１を用いて圃場において穀稈の
刈り取り作業を行う場合に、刈取装置８の分草具７、刈
刃８ａなどコンバイン１の前方下部が異物に衝突、噛み
込むという障害にあったときに、その障害を排除するた
めにコンバイン１を後進させる操作を行うが、後進開始
直後に噛み込み障害が解除されないと、後進時にコンバ
イン１は走行装置３の駆動反力によりコンバイン１は前
方に傾斜することになり、このときコンバイン１の車体
水平制御装置５０が作動すると、コンバイン１の前部を
上昇する作動を行うので、障害が穀稈によるものであれ
ば穀稈を引き抜くように作用し、あるいは穀稈上部穂先
部の穀粒をしごいて脱粒するように作用するが、本発明
の実施の形態の構成によれば、一定距離たとえば１メー
トルだけ後進する間は車体水平制御を停止し、コンバイ
ン１の車体水平制御しないまま一定距離だけ後進した後
に車体水平制御を再開するように作動させるので、車体
水平制御を停止して後進する間は、コンバイン１の前部
を上昇する作動を行なわない。

【００３４】そのため、穀稈を引き抜くような作用、あ
るいは穀稈上部穂先部の穀粒をしごいて脱粒するような
作用を全く行わず、コンバイン１が傾斜したまま一定距
離だけ後進する間には障害が解除され、かつ一定距離後
進したのちに車体水平制御を自動制御に戻すので、それ
以後の運転を円滑にできるし、また操縦席に搭乗するオ
ペレータに対しても、コンバイン１が一定距離だけ後退
したのちにコンバイン１の傾斜が水平に制御されるので
安全上の問題も解決できるという優れた効果を発揮する
ことができる。なお、上述した刈取作業中の後進時に車
体水平制御を停止する一定距離は、圃場、刈り取り穀物
種類などにより調節可能にすることができる。

【００３５】上記図１ないし図５に示す実施の形態のコ
ンバイン１の変形例を図６ないし図１３に示す。図６は
コンバイン１の走行トランスミッション１０１（制動旋
回経路）の展開図であり、図７はコンバイン１の走行ト
ランスミッション１０１（緩・急旋回経路）の展開図で
あり、図８はコンバイン１の油圧回路図であり、図９は
走行トランスミッション１０１のサイドブレーキ装置の
部分拡大断面図であり、図１０は走行トランスミッショ
ン１０１の側面図であり、図１１は走行トランスミッシ
ョン１０１の旋回クラッチ装置の部分拡大断面図であ
り、図１２は本発明実施の形態の変形例の旋回制御装置
のブロック図であり、図１３は本発明実施の形態の変形
例の旋回制御のフローを示す図である。

【００３６】この例によれば、コンバイン１を用いて湿
田作業を行う際の旋回時にクローラ１４が圃場に埋まっ
てしまう問題、あるいはこれを避けるためにエンジンの
回転数を下げることによる脱穀装置１１の脱穀、選別性
能の低下という問題、さらにコンバイン１の旋回時の沈
下により圃場基盤を破壊する問題などを解決することが
できる。コンバイン１の操縦席１３においてオペレータ
が、前進、後進、旋回の走行操作を行った場合の動力の
伝動は以下の装置により行われる。

【００３７】図６ないし図８を参照して、コンバイン１
のミッションケース１０８の上部には図示しない油圧変
速装置ＨＳＴを設け、ミッションケース１０８の内部に
は一連の歯車、クラッチ、ブレーキなどからなる走行動
力伝動機構を内装して走行トランスミッション１０１
（図１参照）を構成している。

【００３８】そして、出力軸１０９は、油圧変速装置Ｈ
ＳＴの油圧モータ（図示せず）から回転動力を取り出す
出力軸であって、出力ギヤ１１０を軸着してミッション
ケース１０８の上部に軸架している。

【００３９】刈取動力取り出し軸１１１は、出力ギヤ１
１０に噛合させた取り出しギヤ１１２を設け、油圧変速
装置ＨＳＴによる変速後の回転動力を取りだして刈取装
置８を駆動する構成としている。

【００４０】副変速装置１１４は、変速軸１１５に小ギ
ヤ１１６と中ギヤ１１７と係合爪１１８とを一体にして
軸方向に摺動自在に遊嵌している。大ギヤ１１９は変速
軸１１５の側端部に遊嵌して上記係合爪１１８に係合し
て伝動される構成になっている。

【００４１】中間軸１２０は変速軸１１５の伝動下手側
に軸架し、小ギヤ１１６に噛み合う変速大ギヤ１２１、
中ギヤ１１７に噛み合う変速中ギヤ１２２、大ギヤ１１
９に常時噛み合う変速小ギヤ１２３をそれぞれ軸着し、
前記変速軸１１５との間に副変速装置１１４を構成して
いる。

【００４２】次に、サイドクラッチ装置１０３とサイド
ブレーキ装置１０４とからなる制動旋回経路ａ（図１０
参照）の構成を説明する。サイドクラッチ装置１０３
は、図６に示すように上記中間軸１２０の伝動下手側に
軸架したサイドクラッチ軸１０７の中央位置にセンター
ギヤ１２４を遊嵌し、該センターギヤ１２４を前述の変
速大ギヤ１２１に常時噛み合いさせて構成している。さ
らにサイドクラッチ装置１０３はサイドクラッチ軸１０
７上に左右一対のサイドクラッチギヤ１２５、１２５’
を軸方向摺動自在に遊嵌して前記センターギヤ１２４の
両側に係脱自在に係合できる構成としている。伝動軸１
２６にはサイドクラッチ軸１０７の伝動下手側に軸架
し、サイドクラッチギヤ１２５、１２５’に噛み合いす
る伝動ギヤ１２７、１２７’と、ホィールギヤ１２８、
１２８’に噛み合いする小径ギヤ１２９、１２９’とを
軸着して伝動可能に構成している。ホィールシャフト１
３０、１３０’は上記ホィールギヤ１２８、１２８’に
伝動された回転動力を駆動スプロケット１５、１５’を
介してクローラ１４、１４’に伝達する構成としてい
る。

【００４３】サイドブレーキ装置１０４、１０４’は前
記サイドクラッチ軸１０７の左右両側位置に装備し、前
述した左右のサイドクラッチギヤ１２５、１２５’を介
してクローラ１４、１４’に選択的に制動力を伝達でき
る構成としている。

【００４４】つぎに、減速伝動装置１０５を主要部とす
る緩旋回（マイルドターン）経路ｂ（図１０参照）の構
成を説明する。まず減速伝動装置１０５は図７に示すよ
うに、中間軸１２０に左右摺動自在に軸装した緩旋回小
径ギヤ１３２と、緩・急旋回軸１３３の旋回ギヤ１３４
との間に構成し、緩旋回小径ギヤ１３２を旋回ギヤ１３
４に噛み合いすると緩・急旋回軸１３３が減速されて低
速で回転される構成となっている。そして、旋回クラッ
チ装置１３５、１３５’は、その緩・急旋回軸１３３の
左右両側に配置して遊嵌状態のクラッチギヤ１３６、１
３６’を左右選択して緩・急旋回軸１３３に係合し、旋
回ギヤ１３４の回転動力をいずれか一方のクラッチギヤ
１３６、１３６’に伝動する構成とし、該クラッチギヤ
１３６、１３６’はいずれか一方が前記した伝動軸１２
６の伝動ギヤ１２７、１２７’に上述した低速の回転動
力を伝動する構成にしている。これより下手の伝動経路
は上述した制動旋回（ブレーキターン）経路ａと同一経
路となる。

【００４５】次に、逆転伝動装置１０６を主要部とする
急旋回（スピンターン）経路ｃ（図１０参照）の構成を
説明する。逆転伝動装置１０６は図７に示すように前述
した緩旋回小径ギヤ１３２と一体的に構成して中間軸１
２０に左右摺動自在に軸装した急旋回大径ギヤ１３７
と、逆転軸１３８の逆転伝動ギヤ１３９を介して旋回ギ
ヤ１３４に逆転の回転動力が伝動される構成としてい
る。急旋回（スピンターン）経路ｃの、緩・急旋回軸１
３３以降の伝動下手の経路は前述した緩旋回（マイルド
ターン）経路ｂと同一で、選択した一方側のクローラ１
４または１４’に逆転動力を伝動する構成としている。

【００４６】以上のとおり、制動旋回（ブレーキター
ン）経路ａはサイドクラッチ軸１０７を経てクローラ１
４、１４’を伝動するが、他の緩旋回（マイルドター
ン）経路ｂと急旋回（スピンターン）経路ｃとは、サイ
ドクラッチ軸１０７を迂回して別の伝動経路を経てクロ
ーラ１４、１４’を伝動する構成である。

【００４７】つぎに、油圧機構（回路）を利用した一連
の操作装置を、図８にもとづいて説明する。まず、サイ
ドクラッチシリンダ１４０、１４０’は、操縦席１３に
設けたパワステレバー４５（図１参照）を右または左に
傾倒操作することによって電磁的に作動できる４ポート
３ポジションのソレノイドバルブ１４１により一方的に
油圧が供給されて左右のサイドクラッチギヤ１２５、１
２５’を選択的に断続操作する構成としている。

【００４８】サイドブレーキ装置１０４は、前述したサ
イドクラッチ軸１０７の両端部に配置して設け、前述し
たパワステレバー４５をサイドクラッチギヤ１２５、１
２５’を切った位置から更に、同じ方向に傾倒操作を行
うことにより傾倒度合いに応じてリリーフ圧を高くする
可変リリーフバルブ１４２を働かせて油圧を順次高め、
ブレーキシリンダ１４３、１４３’に油圧が供給されて
制動する構成としている。

【００４９】サイドブレーキ装置１０４は、図９の部分
拡大断面図に示すように、上述の圧油によって押圧操作
されるピストン１４４によって複数のブレーキディスク
１４５が圧接されてサイドクラッチギヤ１２５、１２
５’側に制動力を伝達する構成としている。そして、シ
フター１４５ａは、上記したサイドクラッチギヤ１２
５、１２５’を摺動させて係脱操作するだけのストロー
クに構成している。

【００５０】このように構成することにより、サイドブ
レーキ装置１０４は、後述する緩旋回・急旋回を行う旋
回クラッチ１３５、１３５’と同一の油圧回路に組み込
んで支障なくそれぞれが作動できる構成となる。

【００５１】つぎに、旋回クラッチ装置１３５、１３
５’は、図８に示すように、上述したブレーキシリンダ
１４３、１４３’との間に電磁作動する切替バルブ１４
６、１４６’を設けて電磁的に切り替えられて係脱作動
ができる構成としている。そして、旋回クラッチ装置１
３５、１３５’は、前述のとおり緩・急旋回軸１３３の
両側に装置しているが、その構成を図１１の部分拡大断
面図に示すように、圧油により外側面のピストン１４７
が押圧されて摺動し、複数のクラッチディスク１４８を
圧接し、クラッチギヤ１３６、１３６’を緩・急旋回軸
１３３に係合する構成としている。

【００５２】この旋回クラッチ装置１３５、１３５’
は、ミッションケース１０８の両側面に配置しているか
らメンテナンスが容易であると共に、前述のとおり、サ
イドブレーキ装置１０４等と同一の油圧回路に組み込ん
で一連の統一した作動ができる特徴がある。

【００５３】そして、上述した制動旋回（ブレーキター
ン）機構、緩旋回（マイルドターン）機構、急旋回（ス
ピンターン）機構は、旋回モード切替レバー４８（図１
参照）によって選択的に切替操作ができる構成としてい
る。

【００５４】以上のように構成した走行トランスミッシ
ョン装置１０１は、走行車体２の前部に装備し、クロー
ラ１４、１４’を駆動しながら路上あるいは圃場を自在
に走行できる構成としている（図１参照）。

【００５５】すなわちコンバイン１の図示しないエンジ
ンを始動して、各部のクラッチを入りに操作すると、回
転動力は機体の回転各部を伝動し、油圧変速装置ＨＳＴ
を経て走行トランスミッション装置１０１にも入力され
る。そのとき、油圧変速装置は、ＨＳＴ操作レバー４６
を前進側にして作業速の位置に操作し、更に、副変速装
置１１４の操作レバー４７を低速側（作業速度）に操作
して設定する。

【００５６】回転動力は、出力軸１０９、出力ギヤ１１
０、取出ギヤ１１２および刈取動力取出軸１１１を経て
ミッションケース１０８から刈取装置８に伝動され、一
方、ミッションケース１０８内では、変速軸１１５に伝
動される。そして、回転動力は、小ギヤ１１６から変速
大ギヤ１２１へと副変速経路１１４を通り、センターギ
ヤ１２４、サイドクラッチギヤ１２５、１２５’、ホィ
ールギヤ１２８、１２８’、ホィールシャフト１３０、
１３０’、駆動スプロケット１５、１５’に達して左右
両側のクローラ１４、１４’を駆動する。

【００５７】このようにしてクローラ１４、１４’が駆
動され、同時に刈取装置８と脱穀装置１１の回転各部が
駆動され、コンバイン１は前進しながら刈取、脱穀作業
を開始する。

【００５８】コンバイン１の前進にともなって前部の刈
取装置８が圃場に植立する穀稈に達すると、穀稈は刈刃
８ａにより刈り取られ、後方上方に搬送されて脱穀装置
１１に供給される。そして、穀稈は、脱穀装置１１によ
って脱穀処理され、脱穀選別した穀粒を順次グレンタン
ク１２に収集一時貯留する。

【００５９】コンバイン１が圃場の端に達して車体２を
旋回する場合の作用を説明するが、旋回時の走行トラン
スミッション１０１の内部の動力伝動経路は、上述した
ように制動旋回（ブレーキターン）経路ａ、緩旋回（マ
イルドターン）経路ｂおよび急旋回（スピンターン）経
路ｃの３経路がある。

【００６０】まず、最初に、車体２を制動旋回（ブレー
キターン）によって左旋回する場合を説明する。オペレ
ーターは、旋回モード切替レバー４８を制動旋回（ブレ
ーキターン）に設定しておき、パワステレバー４５を左
旋回側（左に傾倒）に操作すると、スイッチ操作が行わ
れて、ソレノイドバルブ１４１を切り替える。すると、
サイドクラッチ装置１０３は、サイドクラッチシリンダ
１４０にポンプ側から圧油が送られて作動し、サイドク
ラッチギヤ１２５を外側に移動し、センターギヤ１２４
との伝動が断たれるために左側のクローラ１４を停止し
て左旋回を開始する。そして、オペレーターは、パワス
テレバー４５をさらに同じ方向に操作し続けると、可変
リリーフバルブ１４２が働き油圧回路の圧力が順次高ま
り、油圧が切替バルブ１４６を通りブレーキシリンダ１
４３に送り込まれて左のサイドブレーキ装置１０４を働
かせる。

【００６１】このようにして、コンバイン１の車体２
は、旋回内側のクローラ１４を停止した状態にして制動
力をかけ、旋回外側のクローラ１４’を駆動しながら左
側へ制動旋回（ブレーキターン）を行うのである。

【００６２】次に、車体２を左側に急旋回（スピンター
ン）する場合について述べる。まず、旋回モード切替レ
バー４８を急旋回（スピンターン）に操作すると、逆転
伝動装置１０６は、急旋回大径ギヤ１３７が逆転伝動ギ
ヤ１３９に噛合して急旋回の準備をする。そして、パワ
ステレバー４５左旋回側（左に傾倒）に操作すると、ス
イッチ操作が行われて、ソレノイドバルブ１４１を切り
替えることによって左のサイドクラッチギヤ１２５の伝
動を中断すると共に、旋回クラッチ１３５が係合状態に
なる。すると回転動力は、急旋回大径ギヤ１３７、逆転
伝動ギヤ１３９、カウンタギヤ１３９’、旋回ギヤ１３
４から緩・急旋回軸１３３に逆転となって伝動され、さ
らに、旋回クラッチ１３５、クラッチギヤ１３６、伝動
ギヤ１２７を経て一方側のクローラ１４を逆回転する。
以上のようにして、コンバイン１の車体２は、左右のク
ローラ１４、１４’が相互に逆転してその場で急旋回
（スピンターン）を行うことになる。

【００６３】つぎに、緩旋回（マイルドターン）は、前
述の旋回モード切替レバーを緩旋回（マイルドターン）
に選択することによって行う。この場合、減速伝動装置
１０５は、中間軸１２０の緩旋回小径ギヤ１３２から緩
・急旋回軸１３３の旋回ギヤ１３４に減速された低速回
転が伝達され、以下、急旋回（スピンターン）経路と同
じ経路を経てクローラ１４を他方のクローラ１４’に比
較してゆっくり駆動しながら旋回する。したがって、コ
ンバイン１の車体２は、大きな円弧を描きながら旋回で
きる。

【００６４】このように、走行トランスミッション装置
１０１を有するコンバイン１は、３通りの旋回モードか
ら乾田や湿田等の圃場の条件にあわせたもっとも適切な
旋回モードをオペレータが選択することにより、圃場表
面の破壊を未然に防止して合理的に旋回することができ
るが、本発明の実施の形態では、図１２にブロック回路
図を示す制御装置５０により図１３の制御のフロー図に
示すように特に湿田に好適な旋回制御を行うことを特徴
とする。

【００６５】すなわち、コンバイン１に搭乗したオペレ
ータが湿田スイッチ３７を投入するか、湿田スイッチ３
７が投入されていない場合であっても旋回制御を自動で
行う場合には、傾斜センサ３５の出力や、湿田であれば
刈取装置８が穀稈に進入するときに前傾斜が大で、穀稈
からでるときに後傾斜が大になるなど前後傾斜手段５の
作動状況を検出して、湿田か否かを判定し、湿田でない
と判定されれば、パワステレバー４５操作量（左右傾倒
量）に従い通常のスピン／マイルドターンを行う。しか
し、湿田であると判定されれば、パワステレバー４５が
操作されている条件の下で、かつ旋回モード切替レバー
４８がスピンターンが選択されていて、パワステレバー
４５操作量（左右傾倒量）が一定値を超えていれば通常
よりも抑制したスピンターンを行い、パワステレバー４
５操作量（左右傾倒量）が一定値以下であれば通常より
も抑制したマイルドターンを行う。

【００６６】湿田であると判定され、パワステレバー４
５が操作されている条件の下で、かつ旋回モード切替レ
バー４８がスピンターンにも、マイルドターンにも選択
されていなければ、パワステレバー４５操作量（左右傾
倒量）により、次のように動作される。

【００６７】すなわち、パワステレバー４５操作量（左
右傾倒量）が一定値を超えていれば通常よりも抑制した
ブレーキターンを行い、パワステレバー４５操作量（左
右傾倒量）が一定値以下であれば通常よりも抑制したマ
イルドターンを行う。湿田であると判定され、パワステ
レバー４５が操作されている条件の下で、かつ旋回モー
ド切替レバー４８がマイルドターンに選択されていれ
ば、パワステレバー４５操作量（左右傾倒量）に従い通
常よりも抑制したマイルドターンを行う。

【００６８】本発明実施の形態によれば、湿田以外の圃
場において旋回操作を行う場合は従来のコンバイン１の
旋回操作と変わりなく、あらかじめ旋回モード切替レバ
ー４７を切り替えて選択した旋回モードに従い、それぞ
れスピンターン、ブレーキターンまたはマイルドターン
のモードで、パワステレバー４５の左右傾倒量に従い所
定の旋回動作が行えると共に、湿田が検出された場合に
は、パワステレバー４５の左右傾倒量が一定値以下であ
れば、いずれの旋回モードを選択していても抑制したマ
イルドターンで緩やかに旋回するので湿田を破壊するよ
うな急激な旋回をすることがないという極めて優れた効
果を発揮し、かつ、たとえ湿田作業であっても緊急に旋
回する必要があればパワステレバー４５を一定量以上に
傾倒することにより、それぞれスピンターンモードであ
れば抑制したスピンターン、ブレーキターンモードであ
れば抑制したブレーキターンでコンバイン１を旋回させ
て、湿田に適した緊急の旋回を行うことができるという
効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 コンバインの側面図を示す。

【図２】 図１のコンバインの走行装置の詳細を示す側
面図である。

【図３】 図２のコンバインの走行装置の走行装置の上
面図である。

【図４】 本発明の実施の形態の制御装置のブロック図
である。

【図５】 本発明の実施の形態の制御のフローを示す図
である。

【図６】 図１のコンバインの走行トランスミッション
（制動旋回経路）の展開図である。

【図７】 図１のコンバインの走行トランスミッション
（緩・急旋回経路）の展開図である。

【図８】 図１のコンバイン１の油圧回路図である。

【図９】 図６の走行トランスミッションのサイドブレ
ーキ装置の部分拡大断面図である。

【図１０】 図１のコンバインの走行トランスミッショ
ンの側面図である。

【図１１】 図７の走行トランスミッションの旋回クラ
ッチ装置の部分拡大断面図である。

【図１２】 本発明実施の形態の変形例の旋回制御装置
のブロック図である。

【図１３】 本発明実施の形態の変形例の旋回制御のフ
ローを示す図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 車台 ３ 走行装置 ４ 左右傾斜手段 ５ 前後傾斜手段 ７ 分草具 ８ 刈取装置 ９ フィードチェン １０ 供給搬送装置 １１ 脱穀装置 １２ グレンタンク １３ 操縦席 １４ クローラ １５ 駆動スプロケ
ット １６ 接地転輪 １７ 可動転輪 １８ トラックローラフレーム １９ 移動スプロケ
ット ２０ 調節装置 ２１ 支持転輪 ２２ 前部アーム ２３ ピン ２４ 後部アーム ２５ ピン ２６ 支持台 ２７ 前部ローリン
グ軸 ２８ 後部ローリング軸 ２９ 連結アーム ３０、３１ アーム ３２ 連結ロッド ３３ 油圧シリンダ ３４ ピストンロッ
ド ３５ 傾斜センサ ３６ 車高操作スイ
ッチ ３７ 湿田スイッチ ３８ ピン ３９ ピッチングアーム ４０ 軸 ４１ 走行フレーム ４２ 軸受け ４３ ピッチング油圧シリンダ ４４ ピストンロッ
ド ４５ パワステレバー ４６ ＨＳＴレバー ４７ 副変速レバー ４８ 旋回モード切
替レバー ５０ 制御装置 ５１ ＣＰＵ １０１ 走行トランスミッション １０３ サイドクラ
ッチ装置 １０４ サイドブレーキ装置 １０５ 減速伝動装
置 １０６ 逆転伝動装置 １０７ サイドクラ
ッチ軸 １０８ ミッションケース １０９ 出力軸 １１０ 出力ギヤ １１１ 刈取動力取
り出し軸 １１２ 取り出しギヤ １１４ 副変速装置 １１５ 変速軸 １１６ 小ギヤ １１７ 中ギヤ １１８ 係合爪 １１９ 大ギヤ １２０ 中間軸 １２１ 変速大ギヤ １２２ 変速中ギヤ １２３ 変速小ギヤ １２４ センターギ
ヤ １２５、１２５’ サイドクラッチギヤ １２６ 伝動軸 １２７、１２７’
伝動ギヤ １２８、１２８’ ホィールギヤ １２９、１２９’
小径ギヤ １３０、１３０’ ホィールシャフト １３２ 緩旋回小径ギヤ １３３ 緩・急旋回
軸 １３４ 旋回ギヤ １３５、１３５’
旋回クラッチ １３６、１３６’ クラッチギヤ １３７ 急旋回大ギ
ヤ １３８ 逆転軸 １３９、１３９’
逆転伝動ギヤ １４０、１４０’ サイドクラッチシリンダ １４１ ソレノイドバルブ １４２ 可変リリー
フバルブ １４３、１４３’ ブレーキシリンダ １４５ ブレーキディスク １４６、１４６’切
り替えバルブ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体を自動的に水平制御する車体水平制御手段と、作業
   車の後進時には、作業車が所定距離走行する間は前記車
   体水平制御手段の自動水平制御を停止する構成を備えた
   作業車。