JPH1175423A - 作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回時においても安全性が高く、かつ操舵装
置の操作性が優れた回転ハンドル式の走行機械を提供す
ること。 【解決手段】 左右一対のクローラをもち、回転ハンド
ルで操舵するコンバインにおいて、旋回時に走行速度Ｖ
の減速を開始する設定速度ｖ以上で走行する状態で回転
ハンドルを操作してコンバインの旋回操作を行うとき、
回転ハンドルの遊び角±α以上の操作角（θ−α）に正
比例して車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するよ
うに制御する。直進走行は任意の高速で行うことがで
き、高速運転中に走行方向の変更を行おうとすると回転
ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少
量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、旋回
時に発生する遠心力による転倒モーメントが減衰されて
旋回操作が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶ
は回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定めてい
るので、緩やかな旋回をするとき車速減少量ΔＶも小さ
く、作業能率の低下も小さい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン、ハー
ベスタなどの走行装置に関し、特に操舵装置に特徴を備
えたクローラ式走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラを有する走行装置の一つである
コンバインによる刈取り作業は、穀稈がほぼ直線状に多
数列に植設されている圃場において、分草具を穀稈列の
間に挿入して前進し、刈刃で穀稈の根元を切断し、刈り
取られた穀稈は脱穀装置に輸送されて脱穀される。刈取
作業に際して、圃場や穀物植生の状況によりコンバイン
の走行速度、走行方向、刈取装置の上下昇降などを操縦
しなければならず、オペレータは操作席において複数の
操作桿を同時あるいは次々と連続して操作する必要があ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】クローラを有する走行
装置であるコンバインの走行方向の操舵手段として、近
時、乗用車、トラックなど自動車と同様に回転ハンドル
で操舵するコンバインが開発されているが、乗用車、ト
ラックなど自動車の回転ハンドルによる操舵では、回転
ハンドルを回転することにより自動車タイヤの舵取り角
度を変化させて走行方向の変更を行うのに対して、コン
バインでは、回転ハンドルによる操舵で左右一対のクロ
ーラに速度差を与えて方向変更を行うので、クローラの
速度差の与え方により旋回の程度にかなりの差異が生じ
ることになり、同一の回転ハンドル操作角度θでも自動
車に比べてコンバインの方が急旋回になりやすく、急旋
回時に回転方向外側へ大きな遠心力、したがってコンバ
インに転倒モーメントが作用し、コンバインが転倒する
おそれがある。そこで、本発明の課題は、旋回時におい
ても安全性が高く、かつ操舵装置の操作性が優れた回転
ハンドル式の走行装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成により解決される。すなわち、回転式の操向操作具
を回転操作して走行方向の旋回操舵を行う作業機の走行
装置において、あらかじめ該走行装置の旋回時に車速の
減速を開始する車速を設定する車速設定手段と、前記車
速設定手段により設定された車速以上の車速で走行装置
が走行する状態で回転式の操向操作具の回転操作を行う
とき、回転式の操向操作具の遊び角以上の操作角度に応
じて車速が遅くなるように車速制御をする車速制御手段
とを備えた操舵装置を有する作業機の走行装置である。

【０００５】本発明の作用効果についてクローラで走行
するコンバインについて説明する。

【０００６】左右一対のクローラをもつコンバインなど
の走行装置の操舵を回転ハンドルを回転操作して行うも
のにおいて、車速設定器、車速センサ、車速モータなど
を具備し、コンバインの旋回時に走行速度Ｖの減速を開
始する速度ｖをあらかじめ車速設定器に設定しておき、
設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドルを回転操
作してコンバインの旋回操作を行うとき、回転ハンドル
の遊び角±α以上の操作角度（θ−α）に正比例（正比
例とするのは一例に過ぎない）して車速減少量ΔＶを演
算して車速Ｖを減速するように制御することを特徴とす
るクローラ式走行装置の操舵手段であるので、従来のコ
ンバインなどと同様に直進走行は任意の高速で行うこと
ができると共に、高速運転中であっても回転ハンドルを
回転操作して走行方向の変更を行おうとすると、回転ハ
ンドルの操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少量
ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、コンバ
インなどの旋回時に発生する遠心力による転倒モーメン
トが減衰されて旋回操作が容易かつ安全になると共に、
車速減少量ΔＶは回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比
例して定めているので、操舵角θを小さく緩やかな旋回
をするとき車速減少量ΔＶも小さく、コンバインの作業
能率の低下も小さい。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を用い
て説明する。本発明を一実施の形態を図１ないし図８に
より説明する。図１は本発明のコンバインの左側面図で
あり、図２はコンバインの正面図であり、図３は回転ハ
ンドルの説明斜視図であり、図４は走行動力の伝達経路
を示すブロック図であり、図５はコンバインの操舵関係
の制御回路を示す図であり、図６、図７はコンバインの
操舵関係の制御のフローを示す図であり、図８はコンバ
インの回転ハンドルの回転ハンドル操作角度θとクラッ
チ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、車速減少量ΔＶ
の関係を示す図である。

【０００８】図１および図２を参照して、コンバイン１
の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対
の走行クローラ３Ｒ、３Ｌを有する走行装置４を配設
し、該車体フレーム２の前端側に刈取装置６、植立穀稈
を分草する分草具８、植立穀稈を引き起こす引起しケー
ス、植立穀稈を刈り取る刈刃、刈り取られた穀稈を挟持
して後方に搬送する株元搬送装置１２、供給搬送装置な
どが設けられ、車体フレーム２の上方には、供給搬送装
置から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送するフィー
ドチェーン９を有する脱穀装置１０と、該脱穀装置１０
で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１１
が載置され、グレンタンク１１の後部に図示しないオー
ガを連接して、グレンタンク１１内の穀粒をコンバイン
１の外部に排出する構成としている。コンバイン１のオ
ペレータは操作席５０に搭乗し、圃場などコンバイン１
の前方の状況を注視しながら、操作席５０の前方に設け
た操作パネル１７の各種計器を監視し、各種操作桿およ
び回転ハンドル６０を操作して、コンバイン１の走行、
刈り取りなどの運転操作を行う。

【０００９】図３は回転ハンドル６０の部分のみを取り
だして示した斜視図である。回転ハンドル６０は円環状
のハンドルホイール６１を複数本のハンドルスポーク６
２でハンドルボス６３に接続し、ハンドルボス６３をハ
ンドルコラム６４の頂部に固着する。ハンドルコラム６
４は図示しない軸支手段により回動自在に支承され、該
ハンドルコラム６４の下方でハンドルコラム６４の軸線
に垂直方向にハンドルアーム６５を突出固着し、該ハン
ドルアーム６５のハンドルコラム６４から離隔した位置
にハンドルコラム軸と平行にピン６６を植立し、該ピン
６６にセンサヨーク６８の一端を遊嵌し、該センサヨー
ク６８の他端はハンドルポジションセンサ６７の回動軸
に固着している。

【００１０】こうしてハンドルポジションセンサ６７の
回動軸をハンドルホイール６１の回転角度に比例して回
動し、ハンドルポジションセンサ６７はハンドルアーム
６５、センサヨーク６８を介して、ハンドルホイール６
１の回転角度に比例した信号を発信する。

【００１１】図４を参照して、コンバイン１の走行駆動
力の伝達経路を説明すると、エンジン１８（図２）の動
力はトランスミッシッヨン１９（図２）の主変速機のハ
イドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２０、お
よび副変速機２１にて変速し、左右のクローラ３Ｒ、３
Ｌに伝動して任意の速度で走行する。右クローラ３Ｒ
は、副変速機２１から右クラッチ２４、右ブレーキ２
６、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クロー
ラスプロケット３２Ｒを経て駆動される。左クローラ３
Ｌは、副変速機２１から左クラッチ２５、左ブレーキ２
７、左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、左クロー
ラスプロケット３２Ｌを経て駆動される。また、副変速
機２１から逆転ギヤ２２を経て右スピンクラッチ２８、
右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て
右クローラ３Ｒを逆走駆動し、副変速機２１から逆転ギ
ヤ２２を経て左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、
左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを
逆走駆動することもできる構成である。さらに副変速機
２１の出力軸には回転速度検出器を取り付け、これをコ
ンバイン１の車速センサ２１ｓとし、車速モータ２０ｍ
により主変速機ＨＳＴ２０を調節して車速を変更できる
構成としている。

【００１２】すなわち、コンバイン１を直進走行させる
場合は、トランスミッシッヨン１９内において主変速機
のハイドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２
０、および副変速機２１にて変速し、副変速機２１から
右クラッチ２４を接続（ＯＮ）、右ブレーキ２６を不作
動（ＯＦＦ）、右スピンクラッチ２８を不作動（ＯＦ
Ｆ）にして、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット
３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを前進駆動し、また副変速
機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ
２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作
動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプ
ロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを前進駆動し、右
クローラ３Ｒと左クローラ３Ｌとは等速前進するのでコ
ンバイン１は直進前進する。

【００１３】コンバイン１を右に旋回走行させる場合は
以下に述べるように作動させる。右クラッチ２４を開放
（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、
右ブレーキ２６を作動（ＯＮ）させ、右スピンクラッチ
２８は不作動（ＯＦＦ）のままとして、右走行軸３０
Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３
Ｒをブレーキ制動し、また副変速機２１から左クラッチ
２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦ
Ｆ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にし
て、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを
経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、右ク
ローラ３Ｒの走行速度はブレーキ力により変化するがほ
とんどゼロであり、一方、左クローラ３Ｌは前進走行す
るのでコンバイン１は右に旋回する。この場合ブレーキ
２６のブレーキ力がゼロであればクローラ３Ｒはフリー
状態でコンバイン１は緩旋回し、ブレーキ力増大に伴い
次第に急旋回する。コンバイン１を左に緩旋回または急
旋回走行させる場合は上記と左右反対の作動を行う。

【００１４】コンバイン１を右に超急旋回させる場合は
以下に述べるように作動させる。右クラッチ２４を開放
（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、
右ブレーキ２６を不作動（ＯＦＦ）とし、右スピンクラ
ッチ２８は接続（ＯＮ）にすると、副変速機２１から逆
転ギヤ２２、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、
右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを
逆方向に走行させるように駆動し、副変速機２１から左
クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動
（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）
にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２
Ｌを経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、
右クローラ３Ｒは逆進走行し、左クローラ３Ｌは前進走
行してコンバイン１はその場で右まわりに超急旋回す
る。コンバイン１を左に超急旋回させる場合は上記と左
右反対の作動を行う。

【００１５】上記の作動は、図５に例示する制御回路９
０により制御される。すなわち、制御回路９０の中央演
算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポジショ
ンセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧力セン
サ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６ｓの出
力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出力信
号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信号、車
速センサ２１ｓ（図４）の出力信号をそれぞれ入力し、
さらに半固定抵抗器により構成される車速設定器９２を
接続して設定車速ｖをあらかじめ入力できるようにす
る。ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生し
て、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイ
ド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソ
レノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピ
ンクラッチソレノイド２９ａ、右スピンクラッチソレノ
イド２８ａ、および主変速機ＨＳＴ２０を調節してコン
バイン１の車速Ｖを制御する車速モータ２０ｍ（図４）
をぞれぞれ制御する。

【００１６】図６、図７に制御回路９０による制御のフ
ローを示す。図６、図７の走行がスタートした後、ステ
ップＳ２で車速設定器９２の設定車速ｖを読みとり、ス
テップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであ
ればステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればス
テップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハ
ンドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンド
ル操作角度θが＋αより大であるかを比較してＮＯであ
ればステップＳ３１へ進み、ステップＳ３１で−αより
小であるかを比較してＮＯであればステップＳ４１へ進
み、右クラッチ２４をＯＮのままとし、さらにステップ
Ｓ４２で左クラッチ２５をＯＮのままとする。すなわ
ち、ハンドル操作角度θが＋αと−αとの間にあれば右
クラッチ２４および左クラッチ２５はともに接続状態に
ある。したがって右クローラ３Ｒおよび左クローラ３Ｌ
は等速で前進するので、コンバイン１は直進前進する。
制御のフローはステップＳ４３のタイマーに進み、ここ
で所定時間経過後にステップＳ１０へ戻り、以下同様に
制御のフローが繰り返される。

【００１７】ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋
αより大で、ＹＥＳであればステップＳ２２に進み右ク
ラッチ２４をＯＦＦとし、ステップＳ２３でハンドル操
作角度θが＋βより大であるか比較してＮＯであればス
テップＳ２４へ進み、ハンドル操作角度θにしたがって
ブレーキ圧を演算して、ステップＳ２５で右ブレーキ２
６のブレーキ圧を制御したのちステップＳ５０へ進む。
ステップＳ２５で右ブレーキ２６が作動してコンバイン
１は右旋回し、ブレーキ圧が大であるほど急旋回とな
る。

【００１８】ステップＳ２３でハンドル操作角度θが＋
βよりも大であればステップＳ２６に進み右スピンクラ
ッチ２８をＯＮに制御したのちステップＳ５０に進む。
ステップＳ２６で右スピンクラッチ２８が作動して逆回
転ギヤ２２（図４）の回転が伝達され、右クローラ３Ｒ
が逆進するのでコンバイン１は右に超急旋回する。

【００１９】ステップＳ３１でハンドル操作角度θが−
αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であれ
ば左急旋回し、ステップＳ３１でハンドル操作角度θが
−αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であ
れば左超急旋回する制御が行われることは図６、図７に
示す通りである。

【００２０】上記構成からなる装置の特徴はステップＳ
５０以下にあり、ステップＳ５０で車速センサ２１ｓ
（図４）の車速Ｖを読み込み、車速ＶがステップＳ５１
においてステップＳ２であらかじめ読み込んだ車速設定
値ｖより大であるか比較して、ＮＯであればステップＳ
４３に進み、ステップＳ１０に戻るが、ステップＳ５１
においてＹＥＳであればステップＳ５２へ進み、ハンド
ル操作角度θにしたがって車速減少量ΔＶを演算し、ス
テップＳ５３において車速Ｖを減少する制御信号を車速
モータ２０ｍ（図４）に与えたのちステップＳ４３に進
み、ステップＳ１０に戻る。すなわち、ハンドル操作角
度θが＋αより大または−αより小でコンバイン１が旋
回を開始しようとするとき、コンバイン１の車速Ｖが設
定車速ｖ未満の低速であれば車速Ｖは変更されないが、
設定車速ｖを超えていればハンドル操作角度θにより定
まる車速減少量ΔＶだけ車速Ｖに応じたコンバイン１の
車速Ｖが低減される制御が行われる。

【００２１】また、上記動作を図面で説明すると図８の
ようになる。図８（ａ）ないし（ｅ）はいずれも横軸を
ハンドル操作角度θとして、縦軸はそれぞれ図８（ａ）
はハンドルポジションセンサ６７のハンドルポジション
値、図８（ｂ）は右クラッチ２４、左クラッチ２５のク
ラッチ圧、図８（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２
７のブレーキ圧、図８（ｄ）は右スピンクラッチ２８、
左スピンクラッチ２９のスピンクラッチ圧、図８（ｅ）
は車速減少量ΔＶ（車速Ｖ）を示す。図８（ａ）に示す
ように回転ハンドル６０（図３）を回転操作するとハン
ドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変
化する。図８（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが
±α未満であればクラッチ圧はゼロであり、右クラッチ
２４、左クラッチ２５ともにＯＮのままの、いわゆる回
転ハンドル６０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが
＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４
がＯＦＦになる。

【００２２】図８（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作
角度θが＋αを超えると上昇しはじて操作角度θが＋β
に達するまで操作角度θの増大に正比例して増大し、し
たがって右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作
角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図８
（ｂ））で右ブレーキのブレーキ力がゼロ（図８
（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態にな
り、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θ
が＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、
右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋
回する。操作角度θが＋βを超えると右ブレーキ２６の
ブレーキ圧はゼロになり（図８（ｃ））、右スピンクラ
ッチ２８のスピンクラッチ圧が上昇（図８（ｄ））して
右スピンクラッチ２８がＯＮになるので右クローラ３Ｒ
は逆進して、コンバイン１は右に超急旋回する。

【００２３】図８（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶ
はハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハ
ンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操
作角度θに比例して増大し、ハンドル操作角度θが＋β
で最大になり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持
する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超え
て、操作角度θを＋α以上に操作すると右ブレーキ２６
が作動して右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせる
が、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンド
ル操作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減
少するように作動することになる。図８（ｅ）から明ら
かなように、ハンドル操作角度θが＋αのときは右に緩
旋回するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、ま
たハンドル操作角度θが＋β以上の右超急旋回では車速
減少量ΔＶは最大値のままである。

【００２４】左旋回の場合は上述と左右反対に作動す
る。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて、
操作角度θを−α以下に操作すると左ブレーキ２７が作
動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、
同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操
作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少す
るように作動することになる。図８（ｅ）から明らかな
ように、ハンドル操作角度θが−αのときは左に緩旋回
するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハ
ンドル操作角度θが−β以下の左超急旋回では車速減少
量ΔＶは最大値のままである。

【００２５】このように左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌ
をもつコンバイン１などの走行装置の操舵を回転ハンド
ル６０を回転操作して行うものにおいて、車速設定器９
２（図５）、車速センサ２１ｓ、車速モータ２０ｍなど
を具備し、コンバイン１の旋回時に走行速度Ｖの減速を
開始する速度ｖをあらかじめ車速設定器９２に設定して
おき、設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドル６
０を回転操作してコンバイン１の旋回操作を行うとき、
回転ハンドル６０の遊び角±α以上の操作角度（θ−
α）に正比例（正比例とするのは一例に過ぎない）して
車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するように制御
することを特徴とするクローラ式走行装置の操舵手段で
あるので、従来のコンバイン１などと同様に直進走行は
任意の高速で行うことができると共に、高速運転中であ
っても回転ハンドル６０を回転操作して走行方向の変更
を行おうとすると回転ハンドル６０の操舵角（θ−α）
に比例して定まる車速減少量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの
減速が行われるので、コンバイン１などの旋回時に発生
する遠心力による転倒モーメントが減衰されて旋回操作
が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶは回転ハ
ンドル６０の操舵角（θ−α）に比例して定めているの
で、操舵角θを小さく緩やかな旋回をするとき車速減少
量ΔＶも小さく、コンバイン１の作業能率の低下も小さ
い。

【００２６】上記図１ないし図８に示す実施の形態のコ
ンバイン１などの走行装置の変形例を図９ないし図１１
に示す。本例は図９の操作席５０付近の一部破断斜視図
に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方に
クローラ３による走行装置４を配置し、車体フレーム２
の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前
部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回
転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述す
る感度調節ダイヤル９４を配設して走行装置の操作性を
向上させる。

【００２７】この場合の作動は、図１０に例示する制御
回路９０により制御される。すなわち、制御回路９０の
中央演算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポ
ジションセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧
力センサ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６
ｓの出力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出
力信号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信
号、および可変抵抗器により構成され操作パネル１７に
設置した感度調節ダイヤル９４の出力信号をそれぞれ入
力し、ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生し
て、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイ
ド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソ
レノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピ
ンクラッチソレノイド２９ａ、および右スピンクラッチ
ソレノイド２８をぞれぞれ制御する。

【００２８】図１１に作用図を示すが、図１１（ａ）な
いし（ｃ）はいずれも横軸をハンドル操作角度θとし
て、縦軸はそれぞれ図１１（ａ）はハンドルポジション
センサ６７のハンドルポジション値、図１１（ｂ）は右
クラッチ２４、左クラッチ２５のクラッチ圧、図１１
（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２７のブレーキ圧
を示す。図１１（ａ）に示すように回転ハンドル６０
（図３、図９）を回転操作するとハンドル操作角度θに
正比例してハンドルポジション値が変化する。図１１
（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが±α未満であ
ればクラッチ圧はゼロであり、いわゆる回転ハンドル６
０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが＋αに達する
と右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦにな
る。図１１（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θ
が＋αを超えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達
するまで操作角度θの増大に正比例して増大するため、
右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが
＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１１（ｂ））
で右ブレーキ２６のブレーキ力がゼロ（図１１（ｃ））
であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コン
バイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θが＋βの
ときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クロー
ラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。

【００２９】このように感度調節ダイヤル９４を設けて
コンバイン１のオペレータが回転ハンドル６０の同一ハ
ンドル操作角度θにおけるブレーキ圧を調整可能とした
構成を採用し、感度調節ダイヤル９４を鈍感側に設定す
ると上述のようにブレーキ圧が作用し、感度調節ダイヤ
ル９４を敏感側に設定すると、ブレーキ圧を調整する比
例減圧弁のソレノイド駆動電流を鈍感側に設定したとき
よりも大に制御して、制御油圧流量を大にし、ブレーキ
圧を大にして、その結果として同一ハンドル操作角度θ
におけるブレーキ圧が大になるよう作用する。換言すれ
ば、感動設定ダイヤル９４を鈍感側に設定した場合にハ
ンドル操作角度θ＝αにおいてブレーキ圧が立ち上がり
はじめ、ハンドル操作角度θ＝βにおいてブレーキ圧が
最大値に達するのに対して、感動設定ダイヤル９４を敏
感側に設定した場合にハンドル操作角度θ＝αにおいて
ブレーキ圧が立ち上がりはじめ右緩旋回することは同様
であるが、ハンドル操作角度θ＝β’においてブレーキ
圧が最大値に達して、コンバイン１は右急旋回する。ハ
ンドル操作角度β’はβよりも小さいから、いわゆるハ
ンドルの効きが良い状態となる。

【００３０】左旋回の場合は上述と左右反対に作用す
る。また、ブレーキ圧が最大値に達した後にさらにハン
ドル操作角度θを大にした場合の作動はスピンクラッチ
を作動させて超急旋回とすることもできるし、図６、図
７のようにハンドル操作角度θ増大に比例して車速減少
量を増大することもできる。

【００３１】このようにコンバイン１のオペレータは感
動調節ダイヤル９４でハンドル操作角度θに対して任意
のブレーキ圧の設定ができるので、オペレータ自身のも
っとも適合した設定のもとでコンバイン１の旋回操作を
行うことができる。

【００３２】上記図１ないし図８に示す実施の形態のコ
ンバイン１などの走行装置の操作性向上と旋回時の安全
性を向上させた変形例を図１２ないし図１６に示す。図
１２の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、
コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３より
なる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２
の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前
部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回
転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述す
るスピンターン車速設定ダイヤル９３を配設する。

【００３３】本例においては、図１３に例示する制御回
路９０により制御されるが、その回路９０における前記
図５の制御回路との違いは車速設定器９２の代わりに車
速変更ダイヤル９３を接続したことであり、制御回路９
０による制御のフローは図１４、図１５に示すように、
ステップＳ１でスタートし、ステップＳ３でスピンター
ン車速設定ダイヤル９３の設定車速ｖを読みとり、ステ
ップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであれ
ばステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればステ
ップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハン
ドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンドル
操作角度θが＋αより大であるかを比較する判断をし、
以下図６、図７に示した動作と同一動作をする。

【００３４】この場合の作用図は図１６に示すようにな
る。図１６（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図
３）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例して
ハンドルポジション値が変化する。図１６（ｂ）に示す
ようにハンドル操作角度θが＋αに達すると右クラッチ
圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。図１６
（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超
えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達するまで操
作角度θの増大に正比例して増大し、したがって右ブレ
ーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αの
ときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１６（ｂ））で右ブ
レーキのブレーキ力がゼロ（図１６（ｃ））であるか
ら、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１
は右に緩やかに旋回する。

【００３５】操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６
のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するので
コンバイン１は右に急旋回する。操作角度θが＋βを超
えると右ブレーキ２６のブレーキ圧はゼロになり（図１
６（ｃ））、右スピンクラッチ２８のスピンクラッチ圧
が上昇して右スピンクラッチ２８がＯＮになる（図１６
（ｄ））ので右クローラ３Ｒは逆進して、コンバイン１
は右に超急旋回する。

【００３６】図１６（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶ
はハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハ
ンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操
作角度θに比例して増大し、車速減少量ΔＶの増大の程
度は設定車速ｖが小の時ほど大であり、ハンドル操作角
度θが＋βでそれぞれ設定車速ｖにより定まる最大値に
なり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持する。す
なわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操作角度
θを＋α以上に操作すると、右ブレーキ２６が作動して
右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせるが、同時に
車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度
θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少量ΔＶ
だけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図１
６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが＋
αのときは右に緩旋回するがこのとき車速減少量ΔＶは
ゼロであり、またハンドル操作角度θが＋β以上の右超
急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、かつ設定
車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。

【００３７】左旋回の場合は上述と左右反対に作動す
る。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操
作角度θを−α以下に操作すると、左ブレーキ２７が作
動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、
同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操
作角度θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少
量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することにな
る。図１６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角
度θが−αのときは左に緩旋回するがこのとき車速減少
量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが−β以
下の左超急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、
かつ設定車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。

【００３８】こうして同一のコンバイン１を熟練したオ
ペレータと未熟練のオペレータとが交互に使用する場合
でも、熟練したオペレータはスピンターン車速設定ダイ
ヤル９３で設定車速ｖを高く設定して、車速Ｖを高速の
まま直進走行作業を行い、かつ回転ハンドル６０を操作
して旋回操舵を行う場合に車速減少量ΔＶを小にするこ
とができ、したがって大きく減速しないで旋回できるの
で安全性を配慮しながら作業能率を低下しないで済む。
また、未熟練のオペレータはスピンターン車速設定ダイ
ヤル９３で設定車速ｖを低く設定しておけば、直進走行
作業を高速で行っても回転ハンドル６０を操作して旋回
操舵を行う場合には車速減少量ΔＶが大であり、かつ直
進時の車速Ｖが小であっても設定車速ｖが小であるから
旋回時には必ず減速してから旋回できるので安全性を高
くする。

【００３９】なお、設定車速ｖを変更した場合の同一の
ハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを変更でき
るように構成することも可能であり、また設定車速ｖを
スピンターン車速設定ダイヤル９３で変更しても同一の
ハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを一定値と
することも可能である。

【００４０】上記図１ないし図８に示す実施の形態のコ
ンバイン１などの走行装置の安全性および操作性の向を
図った走行装置の回転ハンドル部分の変形例を図１７に
示す。

【００４１】自動車の操舵では、回転ハンドルを回転す
ることにより自動車タイヤの舵取り角度を変化させて走
行方向の変更を行うので、自動車タイヤの方向から容易
に操舵状態を視認できるが、クローラ３よりなる走行装
置４を有するコンバイン１などの走行装置では、自動車
と類似な回転ハンドル６０による操舵であっても、左右
のクローラ３Ｒ、３Ｌに速度差を与えることによって方
向変更を行うので、クローラ３Ｒ、３Ｌの状態から外見
的に操舵状態を視認することはできないので、コンバイ
ン１を停止する前に旋回操作が行われていると、次回に
始動したときに予期しない急旋回をするというおそれが
ある。

【００４２】図１７に示す例では走行装置の回転ハンド
ル６０の部分のみを取りだして示した斜視図であり、回
転ハンドル６０は円環状のハンドルホイール６１を複数
本のハンドルスポーク６２でハンドルボス６３に接続
し、該ハンドルボス６３をハンドルコラム６４の頂部に
固着し、ハンドルコラム６４は図示しない軸支手段によ
り回動自在に支承され、該ハンドルコラム６４の下方で
ハンドルコラム６４の軸線に垂直方向にハンドルアーム
６５を突出固着し、該ハンドルアーム６５のハンドルコ
ラム６４から離隔した位置にハンドルコラム軸と平行に
ピン６６を植立し、該ピン６６にセンサヨーク６８の一
端を遊嵌し、該センサヨーク６８の他端はハンドルポジ
ションセンサ６７の回動軸に固着している。

【００４３】そして、ハンドルポジションセンサ６７に
ハンドルホイール６１の回転角度に比例した信号を発信
させるために、回転ハンドル６０において、ハンドルア
ーム６５のピン６６の付近の左右に張力バネ６９Ｒ、６
９Ｌの端部を接続し、該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌのそれ
ぞれの他端部は該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌに適切な張力
を付与する状態で固定点７０Ｒ、７０Ｌに接続する構成
とする。

【００４４】上記構成により、たとえば回転ハンドル６
０のハンドルホイール６１を右に旋回すると、ハンドル
アーム６５に接続した張力バネ６９Ｌが展伸されてバネ
力が増大し、該バネ力はハンドルホイール６１の右旋回
に逆らう方向に作用するので、結局ハンドルホイール６
１を中立位置に復帰させるように作用する。ハンドルホ
イール６１を左に回転すると上述と左右反対に作用す
る。

【００４５】すなわち上述の張力バネ６９Ｒおよび６９
Ｌは回転ハンドル６０の中立位置復帰バネとして作用す
るので、オペレータは回転ハンドル６０を操舵したとき
ハンドルホイール６１の回転状態を該ハンドルホイール
６１の反力から感知できると共に、ハンドルホイールを
回転したままコンバイン１の運転を停止しても、オペレ
ータがハンドルホイール６１から手を離せばハンドルホ
イール６１は自動的に中立位置に復帰するので、次回に
コンバインを始動するときに急旋回することがなく、安
全性および操作性を高くすることができる。

【００４６】なお、上記図１７の装置の変形例として図
１８のコンバイン１の始動時の制御のフローに示すよう
に、回転ハンドル６０が中立位置にあることをエンジン
１８（図４）の始動条件とすれば、回転ハンドル６０が
中立位置以外の回転したままの位置にある状態ではエン
ジン１８の始動ができないので、コンバイン１が始動直
後に急旋回することを完全に回避することができて安全
性をさらに向上することができる。

【００４７】上記図１ないし図８に示す実施の形態のコ
ンバイン１などの走行装置の変形例を図１９ないし図２
４に示す。この場合は、コンバイン１などのクローラ３
を走行装置４とし車高上下および車体のローリングが可
能な走行装置のローリング制御に関する操作性向上およ
び安全性向上の課題が解決できる。

【００４８】図１９は本発明の実施の形態をコンバイン
１に適用した場合のコンバイン１の左側面図であり、図
２０は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き
断面を含む側面図であり、図２１は車体フレーム２およ
び走行装置４の一部切り欠き断面を含む平面図であり、
図２２は操作席５０付近の斜視図であり、図２３は回転
ハンドル６０の断面図であり、図２４は図２３のＡ−Ａ
線矢視側面図である。

【００４９】図１９において、コンバイン１、車体フレ
ーム２、左右一対の走行クローラ３Ｒ、３Ｌ、走行装置
４、刈取装置６、分草具８、フィードチェーン９、脱穀
装置１０、グレンタンク１１、操作パネル１７、操作席
５０及び回転ハンドル６０などが設けられている。

【００５０】左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌを走行装置
４とする走行装置、特にコンバイン１では湿地帯、湿田
を走行する際に車高を高くし、また左右方向の傾斜地な
どを走行する際に車体をローリングすなわち車体フレー
ム２を傾斜地と反対の左右方向に傾斜させて車体上部に
搭載する装置類を水平に保持し、さらに前後方向の傾斜
地に対してピッチングすなわち車体フレーム２を傾斜地
と反対の前後方向に傾斜させることが必要であり、その
ために車体フレーム２を昇降する昇降手段１０３および
車台２を前後方向に傾斜する前後傾斜手段１０４が設け
られている。

【００５１】車高を上下し、かつローリングできるコン
バイン１を示す図１９ないし図２１において、該コンバ
イン１の走行装置４は、無端帯状のクローラ３と、該ク
ローラ３を駆動する駆動スプロケット３２と、所定間隔
をおいて設けられていてクローラ３を地面に接地させる
複数の接地転輪１１６と、地面の凹凸に対応する可動転
輪１１７と、前記接地転輪１１６と可動転輪１１７を支
持するトラックローラフレーム１１８と、クローラ３に
張力を与える移動スプロケット１１９と、該移動スプロ
ケット１１９を移動調節する調節装置１２０と、クロー
ラ３の垂れ下がりを防止する支持転輪１２１等から構成
されていて、これと同じ構成のものが左右一対に設けら
れている。

【００５２】前記昇降手段１０３は前述の走行装置４の
左右に、左右の昇降が個別にできるように各々設けられ
ているが、左右の昇降手段１０３を同時に作動させれば
車体フレーム２の全体を昇降させることができ、左右の
昇降手段１０３を個別に作動させれば車体フレーム２を
左右方向傾斜すなわちローリングさせることができる。

【００５３】昇降手段１０３は次のように構成される。
トラックローラフレーム１１８には、その前部に前部ア
ーム１２２がピン１２３に遊嵌連結し、後部には後部ア
ーム１２４がピン１２５に遊嵌連結している。前部アー
ム１２２の他端は、車体フレーム２に固定されている支
持台１２６の前部ローリング軸１２７に遊嵌連結してい
て、さらに、前部ローリング軸１２７にはアーム１３０
が遊嵌連結している。前部アーム１２２とアーム１３０
は連結固定されている。前記後部アーム１２４の他端
は、車体フレーム２に固定している連結アーム１２９の
後部ローリング軸１２８に遊嵌連結していて、さらに、
後部ローリング軸１２８にはアーム１３１が遊嵌連結し
ている。後部アーム１２４とアーム１３１は連結固定さ
れている。また、アーム１３０とアーム１３１は、連結
ロッド１３２で遊嵌連結していて、さらに、前記アーム
１３１の端部には、油圧シリンダ１３３のピストンロッ
ド１３４の端部が遊嵌連結している。油圧シリンダ１３
３は車体フレーム２に対して遊嵌しているプレート１３
３ａに遊嵌していて、その遊嵌軸心からプレート１３３
ｂが設けられ、その端部はピッチングアーム１３９に連
結している。

【００５４】前記プレート１３３ｂは油圧シリンダ１３
３のピストンロッド１３４を移動可能にするためのもの
である。また、前記プレート１３３ａにて油圧シリンダ
１３３をつり下げ状態としているのは、ピッチング油圧
シリンダ１４３を作動させたときにおいて、油圧シリン
ダ１３３のピストンロッド１３４が移動しないためのも
のである。

【００５５】なお、ピッチング油圧シリンダ１４３など
の機能については後述する。油圧シリンダ１３３のピス
トンロッド１３４を伸ばすと、図２０に示す左側面図に
おいて、アーム１３１は時計方向に回転して連結ロッド
１３２を引っ張り、該連結ロッド１３２はアーム１３０
を時計方向に回転させる。すると、後部アーム１２４と
前部アーム１２２は共に時計方向に回転して、これによ
り、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に
対して下方へと下がる。左右の油圧シリンダ１３３のピ
ストンロッド１３４を同時に伸ばすと、地面に対して
は、車体フレーム２を上昇させることになる。

【００５６】また、油圧シリンダ１３３のピストンロッ
ド１３４を縮めると、前述の作動と反対に作動するの
で、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に
対して上方へと上がる。左右の油圧シリンダ１３３のピ
ストンロッド１３４を同時に短縮すると、地面に対して
車体フレーム２は下降することになる。

【００５７】前記油圧シリンダ１３３はコンバイン１が
左右方向傾斜（ローリング）したときにおいて、その修
正に使用する。たとえば、圃場の影響でコンバイン１の
走行装置４が左側に傾斜すると、車台フレーム２も左側
に傾斜してしまい、該車台フレーム２に載置されている
操作席５０も左側に傾斜するので、操作席５０に搭乗す
るオペレータの乗り心地が悪くなると共に、搭載されて
いる脱穀装置１０も左側に傾斜して脱穀した穀粒の選別
も悪くなる。そこでこのようなときは、左側の油圧シリ
ンダ１３３のピストンロッド１３４を伸ばして、車台フ
レーム２の左側を上昇させて車台フレーム２をほぼ水平
にするよう制御（ローリング制御）する。コンバイン１
が右側に傾斜したときは右側の油圧シリンダ１３３のピ
ストンロッド１３４を伸張して車台フレーム２の右側を
上昇させるのである。

【００５８】図２２の上記コンバイン１の操作席５０付
近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体
フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配
置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作
席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７
を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回
転自在に植立し、かつ操作パネル１７に回転ハンドル６
０のコラム６４が左右動できる長穴１７ａおよび該回転
ハンドル６０のコラム６４の左右動を停止するロック装
置７９が設けられている。

【００５９】図２３は上記図２２の回転ハンドル６０の
一部縦断面図であり、ハンドルホイール６１により回動
されるハンドルコラム６４は二つのシールつきベアリン
グ６４ａおよび６４ｂで回転自在に支承され、ベアリン
グ６４ａおよび６４ｂはハンドルハウジング縦７２ａに
嵌着され、該ハンドルハウジング縦７２ａと一体のハン
ドルハウジング横７２ｂの両側面にジャーナル７３およ
び７４を突出して該ジャーナル７３および７４をベアリ
ング７３ａおよび７４ａで回動自在に支承し、ハンドル
ハウジング横７２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピ
ン６６、センサヨーク６８およびハンドルポジションセ
ンサ６７を内蔵して、以下に述べるハンドルコラム６４
を左右に移動する操作を行っても、操舵のためのハンド
ルホイール６１の回転角は正確にハンドルポジションセ
ンサ６７に伝達できる構造としている。

【００６０】ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０の
ハンドルホイール６１をオペレータが左右方向に移動す
ることによりハンドルハウジング７２ａおよび７２ｂが
ジャーナル７３および７４を回動中心として回動して、
図２４に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイー
ル６１を右方向に押したときにはハンドルハウジング７
２ａに固着したプッシュレバー７５ａがローリングスイ
ッチ７５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない
制御回路に信号を送り、コンバイン１を右下がりにさせ
る制御信号出力により車体フレーム昇降手段１０３を作
動させて右にローリングさせ、また、回転ハンドル６０
のハンドルホイール６１を左方向に押したときにはハン
ドルハウジング７２ａに固着したプッシュレバー７６ａ
がローリングスイッチ７６を押してスイッチ回路をＯＮ
にして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１
を左下がりにさせる制御信号出力により車体フレーム昇
降手段１０３を作動させて左にローリングさせるように
作用する。

【００６１】なお、ハンドルハウジング７２ａは左右方
向から張力バネ７７および７８により引っ張って常時は
ハンドルコラム６４を中立位置に静止するようにし、か
つハンドルコラム６４を左右方向に移動操作する場合に
オペレータに対して適当な反力荷重を感知させる構成と
し、また、路上走行時などローリング操作を行う必要が
ない場合に誤操作してローリングさせることを避けるた
めに、操作パネル１７に設けたハンドルロック装置７９
により回転ハンドル６０の左右動をロックできる構成と
している。

【００６２】上記構成において、オペレータは回転ハン
ドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操舵
操作を行いながら、該回転ハンドル６０を左右移動させ
て走行装置のローリング操作を制御できるので、コンバ
イン１などのローリング操作が極めて容易になり、かつ
ロック装置７９（図２２）により回転ハンドル６０の左
右移動をロックできるので不用意な誤操作によるローリ
ングを防止できて安全性を向上できる。

【００６３】車高上下および車体のピッチングが可能な
走行装置のピッチング制御に関する操作性向上および安
全性向上のためのコンバイン１などの走行装置の変形例
を図１９ないし図２１ならびに図２５ないし図２８に示
す。

【００６４】図２０は本発明をコンバイン１に適用した
場合のコンバイン１の車体フレーム２および走行装置４
の一部切り欠き断面を含む側面図であり、図２１は車体
フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む
平面図であり、図２５はピッチング動作中の車体フレー
ム２と車体フレーム傾斜手段１０４の側面図であり、図
２６は操作席５０付近の斜視図であり、図２７は回転ハ
ンドル６０の断面図であり、図２８は図２７のＢ−Ｂ線
矢視側面図である。

【００６５】図１９、図１８、図１９は既に他のコンバ
インの実施の形態で説明したとおりである。図２０およ
び図２１ならびに図２５において、車台フレーム２の前
後方向の傾斜手段１０４は、連結アーム１２９の一端は
ピッチングアーム１３９とピン１３８で連結されてい
て、該ピッチングアーム１３９は、車台フレーム２に対
して軸１４０にて遊嵌連結されている。具体的には該軸
１４０は走行フレーム１４１に軸受け１４２にて回動可
能に支持されている。コンバイン１の前進方向に対して
右側のピッチングアーム１３９のみ、上方に突出してい
て（突出部１３９ａ）、その端部には車台フレーム２に
対して遊嵌しているピッチング油圧シリンダ１４３のピ
ストンロッド１４４の端部が遊嵌している。

【００６６】ピストンロッド１４４を伸張すると、ピッ
チングアーム１３９は軸１４０を支点にして時計回りに
回動する。ピン１３８もピッチングアーム１３９と共に
時計回りに回動するので、連結アーム１２９、後部ロー
リング軸１２８、後部アーム１２４、ピン１２５は上昇
する。該ピン１２５はトラックローラーフレーム１１８
の後部を上昇させるので、車台フレーム２の後部とクロ
ーラ３、走行装置４との間の間隔は短くなり、後ろ下が
り傾斜、すなわち車台フレーム２は前上がり傾斜とな
る。

【００６７】ピストンロッド１４４を短縮すると前述と
反対の動きとなり、車台フレーム２の後部とクローラ
３、走行装置４との間隔は長くなり、後ろ上がり傾斜す
なわち車台フレーム２は前下がり傾斜となる。

【００６８】このようにピッチングの動きは、基本的に
はコンバイン１の前後方向の傾斜をほぼ水平にするため
のものである。圃場面が湿田のときには、コンバイン１
は前後方向にも大きく傾斜するので、たとえば走行装置
４と共に車台フレーム２が前側に傾斜するとピッチング
油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４を伸張し
て、前上がり傾斜として車台フレーム２およびコンバイ
ン１の上部を水平とすることができる。

【００６９】また走行装置４と共に車台フレーム２が後
方に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ１４３のピス
トンロッド１４４を短縮して車台フレーム２の後部を走
行装置４に対して上方へと移動させて、車台フレーム２
およびコンバイン１の上部を水平とすることができる。

【００７０】図２６は操作席５０付近の一部破断斜視図
に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方に
クローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、
車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該
操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パ
ネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、か
つ操作パネル１７に回転ハンドル６０のコラム６４が前
後動できる長穴１７ｂおよび該回転ハンドル６０のハン
ドルコラム６４の前後動を停止するロック装置８９が設
けられている。図２７は回転ハンドル６０の縦断面図で
あり、ハンドルホイール６１により回動されるハンドル
コラム６４は二つのシールつきベアリング６４ａおよび
６４ｂで回転自在に支承され、ベアリング６４ａおよび
６４ｂはハンドルハウジング縦８２ａに嵌着され、該ハ
ンドルハウジング縦８２ａと一体のハンドルハウジング
横８２ｂの両側面にジャーナル８３および８４を突出し
て該ジャーナル８３および８４をベアリング８３ａおよ
び８４ａで回動自在に支承し、ハンドルハウジング横８
２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピン６６、センサ
ヨーク６８およびハンドルポジションセンサ６７を内蔵
して、以下に述べるハンドルコラム６４を前後に移動す
る操作を行っても、操舵のためのハンドルホイール６１
の回転角は正確にハンドルポジションセンサ６７に伝達
できる構造としている。

【００７１】ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０の
ハンドルホイール６１をオペレータが前後方向に移動す
ることによりハンドルハウジング８２ａおよび８２ｂが
ジャーナル８３および８４を回動中心として回動して、
図２８に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイー
ル６１を前方向に押したときにはハンドルハウジング８
２ａに固着したプッシュレバー８５ａがピッチングスイ
ッチ８５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない
制御回路に信号を送り、コンバイン１を前下がりにさせ
る制御信号出力により車体フレームピッチング手段１０
４を作動させて前にピッチングさせ、また、回転ハンド
ル６０のハンドルホイール６１を後方向に引いたときに
はハンドルハウジング８２ａに固着したプッシュレバー
８６ａがピッチングスイッチ８６を押してスイッチ回路
をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバ
イン１を後左下がりにさせる制御信号出力により車体フ
レームピッチング手段１０４を作動させて後ろにピッチ
ングさせるように作用する。なお、ハンドルハウジング
８２ａは前後方向から張力バネ８７および８８により引
っ張って常時はハンドルコラム６４を中立位置に静止す
るようにし、かつハンドルコラム６４を前後方向に移動
操作する場合にオペレータに対して適当な反力荷重を感
知させる構成とし、また、路上走行時などピッチング操
作を行う必要がない場合に誤操作してピッチングさせる
ことを避けるために、操作パネル１７に設けたハンドル
ロック装置８９（図２６）により回転ハンドル６０の前
後動をロックできる構成としている。

【００７２】上記構成においては、オペレータは回転ハ
ンドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操
舵操作を行いながら、該回転ハンドル６０を前後移動さ
せて走行装置のピッチング操作を制御できるので、コン
バイン１などのピッチング操作が極めて容易になり、か
つロック装置８９により回転ハンドル６０の前後移動を
ロックできるので不用意な誤操作によるピッチングを防
止できて安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のコンバインの左側面図を示す。

【図２】 本発明のコンバインの正面図を示す。

【図３】 本発明の回転ハンドルの説明斜視図である。

【図４】 本発明の一実施の形態のコンバインの走行動
力の伝達経路を示すブロック図である。

【図５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関
係の制御回路を示す図である。

【図６】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関
係の制御のフローを示す図である。

【図７】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関
係の制御のフローを示す図である。

【図８】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作角
度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、およ
び車速減少量との関係を示す図である。

【図９】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作席
付近の一部破断斜視図である。

【図１０】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵
関係の制御回路を示す図である。

【図１１】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作
角度とクラッチ圧およびブレーキ圧の関係を示す図であ
る。

【図１２】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作
席付近の一部破断斜視図である。

【図１３】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵
関係の制御回路を示す図である。

【図１４】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵
関係の制御のフローを示す図である。

【図１５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵
関係の制御のフローを示す図である。

【図１６】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作
角度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、お
よび車速減少量との関係を示す図である。

【図１７】 本発明の一実施の形態の回転ハンドルの部
分のみを取りだして示した斜視図である。

【図１８】 本発明の一実施の形態の変形例のコンバイ
ンの始動時の制御のフローを示す図である。

【図１９】 本発明の一実施の形態のコンバインの左側
面図である。

【図２０】 本発明の一実施の形態の車体フレームおよ
び走行装置の一部切り欠き断面を含む側面図である。

【図２１】 本発明の一実施の形態のコンバインの車体
フレームおよび走行装置の一部切り欠き断面を含む平面
図である。

【図２２】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作
席付近の一部破断斜視図である。

【図２３】 本発明の一実施の形態のコンバインの回転
ハンドルの断面図である。

【図２４】 図２３のＡ−Ａ線矢視側面図である。

【図２５】 本発明の一実施の形態のコンバインのピッ
チング動作中の車体フレームと車体フレーム傾斜手段の
側面図である。

【図２６】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作
席付近の一部破断斜視図である。

【図２７】 本発明の一実施の形態のコンバインの回転
ハンドルの断面図である。

【図２８】 図２７のＢ−Ｂ線矢視側面図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 車体フレーム ３ 走行クローラ ４ 走行装置 ６ 刈取装置 ８ 分草具 ９ フィードチェーン １０ 脱穀装置 １１ グレンタンク １７ 操作パネル １８ エンジン １９ トランスミッ
ション ２０ ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳ
Ｔ） ２１ 副変速機 ２２ 逆転ギヤ ２４ 右クラッチ ２５ 左クラッチ ２６ 右ブレーキ ２７ 左ブレーキ ２８ 右スピンクラッチ ２９ 左スピンクラ
ッチ ３０Ｒ 右走行軸 ３０Ｌ 左走行軸 ３２ クローラスプロケット ５０ 操作席 ６０ 回転ハンドル ６１ ハンドルホイ
ール ６２ ハンドルスポーク ６３ ハンドルボス ６４ ハンドルコラム ６５ ハンドルアー
ム ６６ ハンドルアームの植立ピン ６７ ハンドルポジ
ションセンサ ６８ センサヨーク ６９ 張力バネ ７０ 張力バネ固定点 ７２ ハンドルハウ
ジング ７３、７４ ジャーナル ７５ ローリングス
イッチ ７６ ローリングスイッチ ７７、７８ 張力バ
ネ ７９ 回転ハンドル左右動停止ロック装置 ８２ａ、８２ｂ ハンドルハウジング ８３、８４ ジャーナル ８５ ピッチングス
イッチ ８６ ピッチングスイッチ ８８ 張力バネ ８９ 回転ハンドル前後動停止ロック装置 ９０ 制御回路 ９１ ＣＰＵ ９２ 車速設定器 ９３ スピーン車速
設定ダイヤル ９４ 感度調節ダイヤル １０３ 車体フレーム昇降ローリング手段 １０４ 車体フレーム前後傾斜ピッチング手段 １１６ 接地転輪 １１７ 可動転輪 １１８ トラックローラフレーム １１９ 移動スプロ
ケット １２０ 移動スプロケット移動調節装置 １２１ 支持転輪 １２２ 前部アーム １２３ ピン １２４ 後部アーム １２５ ピン １２６ 支持台 １２７ 前部ローリング軸 １２８ 後部ローリ
ング軸 １２９ 連結アーム １３０ アーム １３１ アーム １３２ 連結ロッド １３３ 油圧シリンダ １３３ａ プレート １３３ｂ プレート １３４ ピストンロ
ッド １３８ ピン １３９ ピッチング
アーム １４０ 軸 １４１ 走行フレー
ム １４２ 軸受け １４３ ピッチング
油圧シリンダ １４４ ピストンロッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 孝司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転式の操向操作具を回転操作して走行
   方向の旋回操舵を行う作業機の走行装置において、 あらかじめ該走行装置の旋回時に車速の減速を開始する
   車速を設定する車速設定手段と、前記車速設定手段によ
   り設定された車速以上の車速で走行装置が走行する状態
   で回転式の操向操作具の回転操作を行うとき、回転式の
   操向操作具の遊び角以上の操作角度に応じて車速が遅く
   なるように車速制御をする車速制御手段とを備えた操舵
   装置を有することを特徴とする作業機の走行装置。