JP3767109B2 - 作業機の走行装置 - Google Patents
作業機の走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3767109B2 JP3767109B2 JP23436797A JP23436797A JP3767109B2 JP 3767109 B2 JP3767109 B2 JP 3767109B2 JP 23436797 A JP23436797 A JP 23436797A JP 23436797 A JP23436797 A JP 23436797A JP 3767109 B2 JP3767109 B2 JP 3767109B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- handle
- combine
- traveling
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン、ハーベスタなどの走行装置に関し、特に操舵装置に特徴を備えたクローラ式走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラを有する走行装置の一つであるコンバインによる刈取り作業は、穀稈がほぼ直線状に多数列に植設されている圃場において、分草具を穀稈列の間に挿入して前進し、刈刃で穀稈の根元を切断し、刈り取られた穀稈は脱穀装置に輸送されて脱穀される。刈取作業に際して、圃場や穀物植生の状況によりコンバインの走行速度、走行方向、刈取装置の上下昇降などを操縦しなければならず、オペレータは操作席において複数の操作桿を同時あるいは次々と連続して操作する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
クローラを有する走行装置であるコンバインの走行方向の操舵手段として、近時、乗用車、トラックなど自動車と同様に回転ハンドルで操舵するコンバインが開発されているが、乗用車、トラックなど自動車の回転ハンドルによる操舵では、回転ハンドルを回転することにより自動車タイヤの舵取り角度を変化させて走行方向の変更を行うのに対して、コンバインでは、回転ハンドルによる操舵で左右一対のクローラに速度差を与えて方向変更を行うので、クローラの速度差の与え方により旋回の程度にかなりの差異が生じることになり、同一の回転ハンドル操作角度θでも自動車に比べてコンバインの方が急旋回になりやすく、急旋回時に回転方向外側へ大きな遠心力、したがってコンバインに転倒モーメントが作用し、コンバインが転倒するおそれがある。
そこで、本発明の課題は、旋回時においても安全性が高く、かつ操舵装置の操作性が優れた回転ハンドル式の走行装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成により解決される。
すなわち、回転式の操向操作具を回転操作して進行方向に向かって左右一対設けた走行軸の内の旋回外側の走行軸に対して内側の走行軸を変速させる作業機の走行装置において、回転式の操向操作具の回転操作の遊び角以上の操作角度に応じて走行軸の制動力の感度を調節して設定する制動力感度調節手段と、走行装置の旋回時に車速の減速を開始する車速（ｖ）を設定する車速設定手段と、前記車速設定手段により設定された車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）で走行装置が走行する状態で回転式の操向操作具の回転操作を行うとき、回転式の操向操作具の前記遊び角以上の操作角度に比例して、かつ、前記設定車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）において前記設定車速（ｖ）が低いほど、車速減少量（ΔＶ）を多くするように車速制御をする車速制御手段と、を備えた操舵装置を有する作業機の走行装置である。
【０００５】
本発明の作用効果についてクローラで走行するコンバインについて説明する。
【０００６】
本発明によれば、左右一対のクローラをもつコンバインなどの走行装置の操舵を回転ハンドルを回転操作して行うものにおいて、車速設定器、車速センサ、車速モータなどを具備し、コンバインの旋回時に走行速度Ｖの減速を開始する速度ｖをあらかじめ車速設定器に設定しておき、設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドルを回転操作してコンバインの旋回操作を行うとき、回転ハンドルの遊び角±α以上の操作角度（θ−α）に正比例（正比例とするのは一例に過ぎない）して車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するように制御することを特徴とするクローラ式走行装置の操舵手段であるので、従来のコンバインなどと同様に直進走行は任意の高速で行うことができると共に、高速運転中であっても回転ハンドルを回転操作して走行方向の変更を行おうとすると、回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、コンバインなどの旋回時に発生する遠心力による転倒モーメントが減衰されて旋回操作が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶは回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定めているので、操舵角θを小さく緩やかな旋回をするとき車速減少量ΔＶも小さく、コンバインの作業能率の低下も小さい。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
本発明を一実施の形態を図１ないし図８により説明する。
図１は本発明のコンバインの左側面図であり、図２はコンバインの正面図であり、図３は回転ハンドルの説明斜視図であり、図４は走行動力の伝達経路を示すブロック図であり、図５はコンバインの操舵関係の制御回路を示す図であり、図６、図７はコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図であり、図８はコンバインの回転ハンドルの回転ハンドル操作角度θとクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、車速減少量ΔＶの関係を示す図である。
【０００８】
図１および図２を参照して、コンバイン１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ３Ｒ、３Ｌを有する走行装置４を配設し、該車体フレーム２の前端側に刈取装置６、植立穀稈を分草する分草具８、植立穀稈を引き起こす引起しケース、植立穀稈を刈り取る刈刃、刈り取られた穀稈を挟持して後方に搬送する株元搬送装置１２、供給搬送装置などが設けられ、車体フレーム２の上方には、供給搬送装置から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送するフィードチェーン９を有する脱穀装置１０と、該脱穀装置１０で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１１が載置され、グレンタンク１１の後部に図示しないオーガを連接して、グレンタンク１１内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。コンバイン１のオペレータは操作席５０に搭乗し、圃場などコンバイン１の前方の状況を注視しながら、操作席５０の前方に設けた操作パネル１７の各種計器を監視し、各種操作桿および回転ハンドル６０を操作して、コンバイン１の走行、刈り取りなどの運転操作を行う。
【０００９】
図３は回転ハンドル６０の部分のみを取りだして示した斜視図である。回転ハンドル６０は円環状のハンドルホイール６１を複数本のハンドルスポーク６２でハンドルボス６３に接続し、ハンドルボス６３をハンドルコラム６４の頂部に固着する。ハンドルコラム６４は図示しない軸支手段により回動自在に支承され、該ハンドルコラム６４の下方でハンドルコラム６４の軸線に垂直方向にハンドルアーム６５を突出固着し、該ハンドルアーム６５のハンドルコラム６４から離隔した位置にハンドルコラム軸と平行にピン６６を植立し、該ピン６６にセンサヨーク６８の一端を遊嵌し、該センサヨーク６８の他端はハンドルポジションセンサ６７の回動軸に固着している。
【００１０】
こうしてハンドルポジションセンサ６７の回動軸をハンドルホイール６１の回転角度に比例して回動し、ハンドルポジションセンサ６７はハンドルアーム６５、センサヨーク６８を介して、ハンドルホイール６１の回転角度に比例した信号を発信する。
【００１１】
図４を参照して、コンバイン１の走行駆動力の伝達経路を説明すると、エンジン１８（図２）の動力はトランスミッシッヨン１９（図２）の主変速機のハイドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２０、および副変速機２１にて変速し、左右のクローラ３Ｒ、３Ｌに伝動して任意の速度で走行する。右クローラ３Ｒは、副変速機２１から右クラッチ２４、右ブレーキ２６、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て駆動される。左クローラ３Ｌは、副変速機２１から左クラッチ２５、左ブレーキ２７、左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て駆動される。また、副変速機２１から逆転ギヤ２２を経て右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを逆走駆動し、副変速機２１から逆転ギヤ２２を経て左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを逆走駆動することもできる構成である。さらに副変速機２１の出力軸には回転速度検出器を取り付け、これをコンバイン１の車速センサ２１ｓとし、車速モータ２０ｍにより主変速機ＨＳＴ２０を調節して車速を変更できる構成としている。
【００１２】
すなわち、コンバイン１を直進走行させる場合は、トランスミッシッヨン１９内において主変速機のハイドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２０、および副変速機２１にて変速し、副変速機２１から右クラッチ２４を接続（ＯＮ）、右ブレーキ２６を不作動（ＯＦＦ）、右スピンクラッチ２８を不作動（ＯＦＦ）にして、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを前進駆動し、また副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを前進駆動し、右クローラ３Ｒと左クローラ３Ｌとは等速前進するのでコンバイン１は直進前進する。
【００１３】
コンバイン１を右に旋回走行させる場合は以下に述べるように作動させる。 右クラッチ２４を開放（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、右ブレーキ２６を作動（ＯＮ）させ、右スピンクラッチ２８は不作動（ＯＦＦ）のままとして、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒをブレーキ制動し、また副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、右クローラ３Ｒの走行速度はブレーキ力により変化するがほとんどゼロであり、一方、左クローラ３Ｌは前進走行するのでコンバイン１は右に旋回する。この場合ブレーキ２６のブレーキ力がゼロであればクローラ３Ｒはフリー状態でコンバイン１は緩旋回し、ブレーキ力増大に伴い次第に急旋回する。コンバイン１を左に緩旋回または急旋回走行させる場合は上記と左右反対の作動を行う。
【００１４】
コンバイン１を右に超急旋回させる場合は以下に述べるように作動させる。 右クラッチ２４を開放（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、右ブレーキ２６を不作動（ＯＦＦ）とし、右スピンクラッチ２８は接続（ＯＮ）にすると、副変速機２１から逆転ギヤ２２、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを逆方向に走行させるように駆動し、副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、右クローラ３Ｒは逆進走行し、左クローラ３Ｌは前進走行してコンバイン１はその場で右まわりに超急旋回する。コンバイン１を左に超急旋回させる場合は上記と左右反対の作動を行う。
【００１５】
上記の作動は、図５に例示する制御回路９０により制御される。すなわち、制御回路９０の中央演算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポジションセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧力センサ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６ｓの出力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出力信号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信号、車速センサ２１ｓ（図４）の出力信号をそれぞれ入力し、さらに半固定抵抗器により構成される車速設定器９２を接続して設定車速ｖをあらかじめ入力できるようにする。ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生して、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソレノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピンクラッチソレノイド２９ａ、右スピンクラッチソレノイド２８ａ、および主変速機ＨＳＴ２０を調節してコンバイン１の車速Ｖを制御する車速モータ２０ｍ（図４）をぞれぞれ制御する。
【００１６】
図６、図７に制御回路９０による制御のフローを示す。
図６、図７の走行がスタートした後、ステップＳ２で車速設定器９２の設定車速ｖを読みとり、ステップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであればステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればステップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハンドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大であるかを比較してＮＯであればステップＳ３１へ進み、ステップＳ３１で−αより小であるかを比較してＮＯであればステップＳ４１へ進み、右クラッチ２４をＯＮのままとし、さらにステップＳ４２で左クラッチ２５をＯＮのままとする。すなわち、ハンドル操作角度θが＋αと−αとの間にあれば右クラッチ２４および左クラッチ２５はともに接続状態にある。したがって右クローラ３Ｒおよび左クローラ３Ｌは等速で前進するので、コンバイン１は直進前進する。制御のフローはステップＳ４３のタイマーに進み、ここで所定時間経過後にステップＳ１０へ戻り、以下同様に制御のフローが繰り返される。
【００１７】
ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大で、ＹＥＳであればステップＳ２２に進み右クラッチ２４をＯＦＦとし、ステップＳ２３でハンドル操作角度θが＋βより大であるか比較してＮＯであればステップＳ２４へ進み、ハンドル操作角度θにしたがってブレーキ圧を演算して、ステップＳ２５で右ブレーキ２６のブレーキ圧を制御したのちステップＳ５０へ進む。ステップＳ２５で右ブレーキ２６が作動してコンバイン１は右旋回し、ブレーキ圧が大であるほど急旋回となる。
【００１８】
ステップＳ２３でハンドル操作角度θが＋βよりも大であればステップＳ２６に進み右スピンクラッチ２８をＯＮに制御したのちステップＳ５０に進む。ステップＳ２６で右スピンクラッチ２８が作動して逆回転ギヤ２２（図４）の回転が伝達され、右クローラ３Ｒが逆進するのでコンバイン１は右に超急旋回する。
【００１９】
ステップＳ３１でハンドル操作角度θが−αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であれば左急旋回し、ステップＳ３１でハンドル操作角度θが−αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であれば左超急旋回する制御が行われることは図６、図７に示す通りである。
【００２０】
上記構成からなる装置の特徴はステップＳ５０以下にあり、ステップＳ５０で車速センサ２１ｓ（図４）の車速Ｖを読み込み、車速ＶがステップＳ５１においてステップＳ２であらかじめ読み込んだ車速設定値ｖより大であるか比較して、ＮＯであればステップＳ４３に進み、ステップＳ１０に戻るが、ステップＳ５１においてＹＥＳであればステップＳ５２へ進み、ハンドル操作角度θにしたがって車速減少量ΔＶを演算し、ステップＳ５３において車速Ｖを減少する制御信号を車速モータ２０ｍ（図４）に与えたのちステップＳ４３に進み、ステップＳ１０に戻る。すなわち、ハンドル操作角度θが＋αより大または−αより小でコンバイン１が旋回を開始しようとするとき、コンバイン１の車速Ｖが設定車速ｖ未満の低速であれば車速Ｖは変更されないが、設定車速ｖを超えていればハンドル操作角度θにより定まる車速減少量ΔＶだけ車速Ｖに応じたコンバイン１の車速Ｖが低減される制御が行われる。
【００２１】
また、上記動作を図面で説明すると図８のようになる。図８（ａ）ないし（ｅ）はいずれも横軸をハンドル操作角度θとして、縦軸はそれぞれ図８（ａ）はハンドルポジションセンサ６７のハンドルポジション値、図８（ｂ）は右クラッチ２４、左クラッチ２５のクラッチ圧、図８（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２７のブレーキ圧、図８（ｄ）は右スピンクラッチ２８、左スピンクラッチ２９のスピンクラッチ圧、図８（ｅ）は車速減少量ΔＶ（車速Ｖ）を示す。図８（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図８（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが±α未満であればクラッチ圧はゼロであり、右クラッチ２４、左クラッチ２５ともにＯＮのままの、いわゆる回転ハンドル６０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。
【００２２】
図８（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大し、したがって右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図８（ｂ））で右ブレーキのブレーキ力がゼロ（図８（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。操作角度θが＋βを超えると右ブレーキ２６のブレーキ圧はゼロになり（図８（ｃ））、右スピンクラッチ２８のスピンクラッチ圧が上昇（図８（ｄ））して右スピンクラッチ２８がＯＮになるので右クローラ３Ｒは逆進して、コンバイン１は右に超急旋回する。
【００２３】
図８（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶ はハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操作角度θに比例して増大し、ハンドル操作角度θが＋βで最大になり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて、操作角度θを＋α以上に操作すると右ブレーキ２６が作動して右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図８（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが＋αのときは右に緩旋回するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが＋β以上の右超急旋回では車速減少量ΔＶは最大値のままである。
【００２４】
左旋回の場合は上述と左右反対に作動する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて、操作角度θを−α以下に操作すると左ブレーキ２７が作動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図８（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが−αのときは左に緩旋回するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが−β以下の左超急旋回では車速減少量ΔＶは最大値のままである。
【００２５】
このように左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌをもつコンバイン１などの走行装置の操舵を回転ハンドル６０を回転操作して行うものにおいて、車速設定器９２（図５）、車速センサ２１ｓ、車速モータ２０ｍなどを具備し、コンバイン１の旋回時に走行速度Ｖの減速を開始する速度ｖをあらかじめ車速設定器９２に設定しておき、設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドル６０を回転操作してコンバイン１の旋回操作を行うとき、回転ハンドル６０の遊び角±α以上の操作角度（θ−α）に正比例（正比例とするのは一例に過ぎない）して車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するように制御することを特徴とするクローラ式走行装置の操舵手段であるので、従来のコンバイン１などと同様に直進走行は任意の高速で行うことができると共に、高速運転中であっても回転ハンドル６０を回転操作して走行方向の変更を行おうとすると回転ハンドル６０の操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、コンバイン１などの旋回時に発生する遠心力による転倒モーメントが減衰されて旋回操作が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶは回転ハンドル６０の操舵角（θ−α）に比例して定めているので、操舵角θを小さく緩やかな旋回をするとき車速減少量ΔＶも小さく、コンバイン１の作業能率の低下も小さい。
【００２６】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の参考例を図９ないし図１１に示す。本例は図９の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３による走行装置４を配置し、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述する感度調節ダイヤル９４を配設して走行装置の操作性を向上させる。
【００２７】
この場合の作動は、図１０に例示する制御回路９０により制御される。すなわち、制御回路９０の中央演算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポジションセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧力センサ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６ｓの出力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出力信号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信号、および可変抵抗器により構成され操作パネル１７に設置した感度調節ダイヤル９４の出力信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生して、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソレノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピンクラッチソレノイド２９ａ、および右スピンクラッチソレノイド２８をぞれぞれ制御する。
【００２８】
図１１に作用図を示すが、図１１（ａ）ないし（ｃ）はいずれも横軸をハンドル操作角度θとして、縦軸はそれぞれ図１１（ａ）はハンドルポジションセンサ６７のハンドルポジション値、図１１（ｂ）は右クラッチ２４、左クラッチ２５のクラッチ圧、図１１（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２７のブレーキ圧を示す。図１１（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３、図９）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図１１（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが±α未満であればクラッチ圧はゼロであり、いわゆる回転ハンドル６０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。図１１（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大するため、右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１１（ｂ））で右ブレーキ２６のブレーキ力がゼロ（図１１（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。
【００２９】
このように感度調節ダイヤル９４を設けてコンバイン１のオペレータが回転ハンドル６０の同一ハンドル操作角度θにおけるブレーキ圧を調整可能とした構成を採用し、感度調節ダイヤル９４を鈍感側に設定すると上述のようにブレーキ圧が作用し、感度調節ダイヤル９４を敏感側に設定すると、ブレーキ圧を調整する比例減圧弁のソレノイド駆動電流を鈍感側に設定したときよりも大に制御して、制御油圧流量を大にし、ブレーキ圧を大にして、その結果として同一ハンドル操作角度θにおけるブレーキ圧が大になるよう作用する。換言すれば、感動設定ダイヤル９４を鈍感側に設定した場合にハンドル操作角度θ＝αにおいてブレーキ圧が立ち上がりはじめ、ハンドル操作角度θ＝βにおいてブレーキ圧が最大値に達するのに対して、感動設定ダイヤル９４を敏感側に設定した場合にハンドル操作角度θ＝αにおいてブレーキ圧が立ち上がりはじめ右緩旋回することは同様であるが、ハンドル操作角度θ＝β’においてブレーキ圧が最大値に達して、コンバイン１は右急旋回する。ハンドル操作角度β’はβよりも小さいから、いわゆるハンドルの効きが良い状態となる。
【００３０】
左旋回の場合は上述と左右反対に作用する。また、ブレーキ圧が最大値に達した後にさらにハンドル操作角度θを大にした場合の作動はスピンクラッチを作動させて超急旋回とすることもできるし、図６、図７のようにハンドル操作角度θ増大に比例して車速減少量を増大することもできる。
【００３１】
このようにコンバイン１のオペレータは感動調節ダイヤル９４でハンドル操作角度θに対して任意のブレーキ圧の設定ができるので、オペレータ自身のもっとも適合した設定のもとでコンバイン１の旋回操作を行うことができる。
【００３２】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の操作性向上と旋回時の安全性を向上させた変形例を図１２ないし図１６に示す。図１２の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述するスピンターン車速設定ダイヤル９３を配設する。
【００３３】
本例においては、図１３に例示する制御回路９０により制御されるが、その回路９０における前記図５の制御回路との違いは車速設定器９２の代わりに車速変更ダイヤル９３を接続したことであり、制御回路９０による制御のフローは図１４、図１５に示すように、ステップＳ１でスタートし、ステップＳ３でスピンターン車速設定ダイヤル９３の設定車速ｖを読みとり、ステップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであればステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればステップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハンドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大であるかを比較する判断をし、以下図６、図７に示した動作と同一動作をする。
【００３４】
この場合の作用図は図１６に示すようになる。図１６（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図１６（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。図１６（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大し、したがって右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１６（ｂ））で右ブレーキのブレーキ力がゼロ（図１６（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。
【００３５】
操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。操作角度θが＋βを超えると右ブレーキ２６のブレーキ圧はゼロになり（図１６（ｃ））、右スピンクラッチ２８のスピンクラッチ圧が上昇して右スピンクラッチ２８がＯＮになる（図１６（ｄ））ので右クローラ３Ｒは逆進して、コンバイン１は右に超急旋回する。
【００３６】
図１６（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶはハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操作角度θに比例して増大し、車速減少量ΔＶの増大の程度は設定車速ｖが小の時ほど大であり、ハンドル操作角度θが＋βでそれぞれ設定車速ｖにより定まる最大値になり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操作角度θを＋α以上に操作すると、右ブレーキ２６が作動して右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図１６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが＋αのときは右に緩旋回するがこのとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが＋β以上の右超急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、かつ設定車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。
【００３７】
左旋回の場合は上述と左右反対に作動する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操作角度θを−α以下に操作すると、左ブレーキ２７が作動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図１６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが−αのときは左に緩旋回するがこのとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが−β以下の左超急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、かつ設定車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。
【００３８】
こうして同一のコンバイン１を熟練したオペレータと未熟練のオペレータとが交互に使用する場合でも、熟練したオペレータはスピンターン車速設定ダイヤル９３で設定車速ｖを高く設定して、車速Ｖを高速のまま直進走行作業を行い、かつ回転ハンドル６０を操作して旋回操舵を行う場合に車速減少量ΔＶを小にすることができ、したがって大きく減速しないで旋回できるので安全性を配慮しながら作業能率を低下しないで済む。また、未熟練のオペレータはスピンターン車速設定ダイヤル９３で設定車速ｖを低く設定しておけば、直進走行作業を高速で行っても回転ハンドル６０を操作して旋回操舵を行う場合には車速減少量ΔＶが大であり、かつ直進時の車速Ｖが小であっても設定車速ｖが小であるから旋回時には必ず減速してから旋回できるので安全性を高くする。
【００３９】
なお、設定車速ｖを変更した場合の同一のハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを変更できるように構成することも可能であり、また設定車速ｖをスピンターン車速設定ダイヤル９３で変更しても同一のハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを一定値とすることも可能である。
【００４０】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の安全性および操作性の向を図った走行装置の回転ハンドル部分の変形例を図１７に示す。
【００４１】
自動車の操舵では、回転ハンドルを回転することにより自動車タイヤの舵取り角度を変化させて走行方向の変更を行うので、自動車タイヤの方向から容易に操舵状態を視認できるが、クローラ３よりなる走行装置４を有するコンバイン１などの走行装置では、自動車と類似な回転ハンドル６０による操舵であっても、左右のクローラ３Ｒ、３Ｌに速度差を与えることによって方向変更を行うので、クローラ３Ｒ、３Ｌの状態から外見的に操舵状態を視認することはできないので、コンバイン１を停止する前に旋回操作が行われていると、次回に始動したときに予期しない急旋回をするというおそれがある。
【００４２】
図１７に示す例では走行装置の回転ハンドル６０の部分のみを取りだして示した斜視図であり、回転ハンドル６０は円環状のハンドルホイール６１を複数本のハンドルスポーク６２でハンドルボス６３に接続し、該ハンドルボス６３をハンドルコラム６４の頂部に固着し、ハンドルコラム６４は図示しない軸支手段により回動自在に支承され、該ハンドルコラム６４の下方でハンドルコラム６４の軸線に垂直方向にハンドルアーム６５を突出固着し、該ハンドルアーム６５のハンドルコラム６４から離隔した位置にハンドルコラム軸と平行にピン６６を植立し、該ピン６６にセンサヨーク６８の一端を遊嵌し、該センサヨーク６８の他端はハンドルポジションセンサ６７の回動軸に固着している。
【００４３】
そして、ハンドルポジションセンサ６７にハンドルホイール６１の回転角度に比例した信号を発信させるために、回転ハンドル６０において、ハンドルアーム６５のピン６６の付近の左右に張力バネ６９Ｒ、６９Ｌの端部を接続し、該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌのそれぞれの他端部は該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌに適切な張力を付与する状態で固定点７０Ｒ、７０Ｌに接続する構成とする。
【００４４】
上記構成により、たとえば回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を右に旋回すると、ハンドルアーム６５に接続した張力バネ６９Ｌが展伸されてバネ力が増大し、該バネ力はハンドルホイール６１の右旋回に逆らう方向に作用するので、結局ハンドルホイール６１を中立位置に復帰させるように作用する。ハンドルホイール６１を左に回転すると上述と左右反対に作用する。
【００４５】
すなわち上述の張力バネ６９Ｒおよび６９Ｌは回転ハンドル６０の中立位置復帰バネとして作用するので、オペレータは回転ハンドル６０を操舵したときハンドルホイール６１の回転状態を該ハンドルホイール６１の反力から感知できると共に、ハンドルホイールを回転したままコンバイン１の運転を停止しても、オペレータがハンドルホイール６１から手を離せばハンドルホイール６１は自動的に中立位置に復帰するので、次回にコンバインを始動するときに急旋回することがなく、安全性および操作性を高くすることができる。
【００４６】
なお、上記図１７の装置の変形例として図１８のコンバイン１の始動時の制御のフローに示すように、回転ハンドル６０が中立位置にあることをエンジン１８（図４）の始動条件とすれば、回転ハンドル６０が中立位置以外の回転したままの位置にある状態ではエンジン１８の始動ができないので、コンバイン１が始動直後に急旋回することを完全に回避することができて安全性をさらに向上することができる。
【００４７】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の参考例を図１９ないし図２４に示す。この場合は、コンバイン１などのクローラ３を走行装置４とし車高上下および車体のローリングが可能な走行装置のローリング制御に関する操作性向上および安全性向上の課題が解決できる。
【００４８】
図１９は本発明の参考例のコンバイン１の左側面図であり、図２０は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む側面図であり、図２１は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む平面図であり、図２２は操作席５０付近の斜視図であり、図２３は回転ハンドル６０の断面図であり、図２４は図２３のＡ−Ａ線矢視側面図である。
【００４９】
図１９において、コンバイン１、車体フレーム２、左右一対の走行クローラ３Ｒ、３Ｌ、走行装置４、刈取装置６、分草具８、フィードチェーン９、脱穀装置１０、グレンタンク１１、操作パネル１７、操作席５０及び回転ハンドル６０などが設けられている。
【００５０】
左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌを走行装置４とする走行装置、特にコンバイン１では湿地帯、湿田を走行する際に車高を高くし、また左右方向の傾斜地などを走行する際に車体をローリングすなわち車体フレーム２を傾斜地と反対の左右方向に傾斜させて車体上部に搭載する装置類を水平に保持し、さらに前後方向の傾斜地に対してピッチングすなわち車体フレーム２を傾斜地と反対の前後方向に傾斜させることが必要であり、そのために車体フレーム２を昇降する昇降手段１０３および車台２を前後方向に傾斜する前後傾斜手段１０４が設けられている。
【００５１】
車高を上下し、かつローリングできるコンバイン１を示す図１９ないし図２１において、該コンバイン１の走行装置４は、無端帯状のクローラ３と、該クローラ３を駆動する駆動スプロケット３２と、所定間隔をおいて設けられていてクローラ３を地面に接地させる複数の接地転輪１１６と、地面の凹凸に対応する可動転輪１１７と、前記接地転輪１１６と可動転輪１１７を支持するトラックローラフレーム１１８と、クローラ３に張力を与える移動スプロケット１１９と、該移動スプロケット１１９を移動調節する調節装置１２０と、クローラ３の垂れ下がりを防止する支持転輪１２１等から構成されていて、これと同じ構成のものが左右一対に設けられている。
【００５２】
前記昇降手段１０３は前述の走行装置４の左右に、左右の昇降が個別にできるように各々設けられているが、左右の昇降手段１０３を同時に作動させれば車体フレーム２の全体を昇降させることができ、左右の昇降手段１０３を個別に作動させれば車体フレーム２を左右方向傾斜すなわちローリングさせることができる。
【００５３】
昇降手段１０３は次のように構成される。トラックローラフレーム１１８には、その前部に前部アーム１２２がピン１２３に遊嵌連結し、後部には後部アーム１２４がピン１２５に遊嵌連結している。前部アーム１２２の他端は、車体フレーム２に固定されている支持台１２６の前部ローリング軸１２７に遊嵌連結していて、さらに、前部ローリング軸１２７にはアーム１３０が遊嵌連結している。前部アーム１２２とアーム１３０は連結固定されている。前記後部アーム１２４の他端は、車体フレーム２に固定している連結アーム１２９の後部ローリング軸１２８に遊嵌連結していて、さらに、後部ローリング軸１２８にはアーム１３１が遊嵌連結している。後部アーム１２４とアーム１３１は連結固定されている。また、アーム１３０とアーム１３１は、連結ロッド１３２で遊嵌連結していて、さらに、前記アーム１３１の端部には、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４の端部が遊嵌連結している。油圧シリンダ１３３は車体フレーム２に対して遊嵌しているプレート１３３ａに遊嵌していて、その遊嵌軸心からプレート１３３ｂが設けられ、その端部はピッチングアーム１３９に連結している。
【００５４】
前記プレート１３３ｂは油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を移動可能にするためのものである。また、前記プレート１３３ａにて油圧シリンダ１３３をつり下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ１４３を作動させたときにおいて、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４が移動しないためのものである。
【００５５】
なお、ピッチング油圧シリンダ１４３などの機能については後述する。
油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸ばすと、図２０に示す左側面図において、アーム１３１は時計方向に回転して連結ロッド１３２を引っ張り、該連結ロッド１３２はアーム１３０を時計方向に回転させる。すると、後部アーム１２４と前部アーム１２２は共に時計方向に回転して、これにより、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に対して下方へと下がる。左右の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を同時に伸ばすと、地面に対しては、車体フレーム２を上昇させることになる。
【００５６】
また、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を縮めると、前述の作動と反対に作動するので、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に対して上方へと上がる。左右の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を同時に短縮すると、地面に対して車体フレーム２は下降することになる。
【００５７】
前記油圧シリンダ１３３はコンバイン１が左右方向傾斜（ローリング）したときにおいて、その修正に使用する。たとえば、圃場の影響でコンバイン１の走行装置４が左側に傾斜すると、車台フレーム２も左側に傾斜してしまい、該車台フレーム２に載置されている操作席５０も左側に傾斜するので、操作席５０に搭乗するオペレータの乗り心地が悪くなると共に、搭載されている脱穀装置１０も左側に傾斜して脱穀した穀粒の選別も悪くなる。そこでこのようなときは、左側の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸ばして、車台フレーム２の左側を上昇させて車台フレーム２をほぼ水平にするよう制御（ローリング制御）する。コンバイン１が右側に傾斜したときは右側の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸張して車台フレーム２の右側を上昇させるのである。
【００５８】
図２２の上記コンバイン１の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ操作パネル１７に回転ハンドル６０のコラム６４が左右動できる長穴１７ａおよび該回転ハンドル６０のコラム６４の左右動を停止するロック装置７９が設けられている。
【００５９】
図２３は上記図２２の回転ハンドル６０の一部縦断面図であり、ハンドルホイール６１により回動されるハンドルコラム６４は二つのシールつきベアリング６４ａおよび６４ｂで回転自在に支承され、ベアリング６４ａおよび６４ｂはハンドルハウジング縦７２ａに嵌着され、該ハンドルハウジング縦７２ａと一体のハンドルハウジング横７２ｂの両側面にジャーナル７３および７４を突出して該ジャーナル７３および７４をベアリング７３ａおよび７４ａで回動自在に支承し、ハンドルハウジング横７２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピン６６、センサヨーク６８およびハンドルポジションセンサ６７を内蔵して、以下に述べるハンドルコラム６４を左右に移動する操作を行っても、操舵のためのハンドルホイール６１の回転角は正確にハンドルポジションセンサ６７に伝達できる構造としている。
【００６０】
ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０のハンドルホイール６１をオペレータが左右方向に移動することによりハンドルハウジング７２ａおよび７２ｂがジャーナル７３および７４を回動中心として回動して、図２４に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を右方向に押したときにはハンドルハウジング７２ａに固着したプッシュレバー７５ａがローリングスイッチ７５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を右下がりにさせる制御信号出力により車体フレーム昇降手段１０３を作動させて右にローリングさせ、また、回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を左方向に押したときにはハンドルハウジング７２ａに固着したプッシュレバー７６ａがローリングスイッチ７６を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を左下がりにさせる制御信号出力により車体フレーム昇降手段１０３を作動させて左にローリングさせるように作用する。
【００６１】
なお、ハンドルハウジング７２ａは左右方向から張力バネ７７および７８により引っ張って常時はハンドルコラム６４を中立位置に静止するようにし、かつハンドルコラム６４を左右方向に移動操作する場合にオペレータに対して適当な反力荷重を感知させる構成とし、また、路上走行時などローリング操作を行う必要がない場合に誤操作してローリングさせることを避けるために、操作パネル１７に設けたハンドルロック装置７９により回転ハンドル６０の左右動をロックできる構成としている。
【００６２】
上記構成において、オペレータは回転ハンドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操舵操作を行いながら、該回転ハンドル６０を左右移動させて走行装置のローリング操作を制御できるので、コンバイン１などのローリング操作が極めて容易になり、かつロック装置７９（図２２）により回転ハンドル６０の左右移動をロックできるので不用意な誤操作によるローリングを防止できて安全性を向上できる。
【００６３】
車高上下および車体のピッチングが可能な走行装置のピッチング制御に関する操作性向上および安全性向上のためのコンバイン１などの走行装置の参考例を図１９ないし図２１ならびに図２５ないし図２８に示す。
【００６４】
図２０は本発明の参考例のコンバイン１の車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む側面図であり、図２１は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む平面図であり、図２５はピッチング動作中の車体フレーム２と車体フレーム傾斜手段１０４の側面図であり、図２６は操作席５０付近の斜視図であり、図２７は回転ハンドル６０の断面図であり、図２８は図２７のＢ−Ｂ線矢視側面図である。
【００６５】
図１８、図１９は既に他の走行装置の参考例で説明したとおりである。図２０および図２１ならびに図２５において、車台フレーム２の前後方向の傾斜手段１０４は、連結アーム１２９の一端はピッチングアーム１３９とピン１３８で連結されていて、該ピッチングアーム１３９は、車台フレーム２に対して軸１４０にて遊嵌連結されている。具体的には該軸１４０は走行フレーム１４１に軸受け１４２にて回動可能に支持されている。コンバイン１の前進方向に対して右側のピッチングアーム１３９のみ、上方に突出していて（突出部１３９ａ）、その端部には車台フレーム２に対して遊嵌しているピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４の端部が遊嵌している。
【００６６】
ピストンロッド１４４を伸張すると、ピッチングアーム１３９は軸１４０を支点にして時計回りに回動する。ピン１３８もピッチングアーム１３９と共に時計回りに回動するので、連結アーム１２９、後部ローリング軸１２８、後部アーム１２４、ピン１２５は上昇する。該ピン１２５はトラックローラーフレーム１１８の後部を上昇させるので、車台フレーム２の後部とクローラ３、走行装置４との間の間隔は短くなり、後ろ下がり傾斜、すなわち車台フレーム２は前上がり傾斜となる。
【００６７】
ピストンロッド１４４を短縮すると前述と反対の動きとなり、車台フレーム２の後部とクローラ３、走行装置４との間隔は長くなり、後ろ上がり傾斜すなわち車台フレーム２は前下がり傾斜となる。
【００６８】
このようにピッチングの動きは、基本的にはコンバイン１の前後方向の傾斜をほぼ水平にするためのものである。圃場面が湿田のときには、コンバイン１は前後方向にも大きく傾斜するので、たとえば走行装置４と共に車台フレーム２が前側に傾斜するとピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４を伸張して、前上がり傾斜として車台フレーム２およびコンバイン１の上部を水平とすることができる。
【００６９】
また走行装置４と共に車台フレーム２が後方に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４を短縮して車台フレーム２の後部を走行装置４に対して上方へと移動させて、車台フレーム２およびコンバイン１の上部を水平とすることができる。
【００７０】
図２６は操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ操作パネル１７に回転ハンドル６０のコラム６４が前後動できる長穴１７ｂおよび該回転ハンドル６０のハンドルコラム６４の前後動を停止するロック装置８９が設けられている。図２７は回転ハンドル６０の縦断面図であり、ハンドルホイール６１により回動されるハンドルコラム６４は二つのシールつきベアリング６４ａおよび６４ｂで回転自在に支承され、ベアリング６４ａおよび６４ｂはハンドルハウジング縦８２ａに嵌着され、該ハンドルハウジング縦８２ａと一体のハンドルハウジング横８２ｂの両側面にジャーナル８３および８４を突出して該ジャーナル８３および８４をベアリング８３ａおよび８４ａで回動自在に支承し、ハンドルハウジング横８２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピン６６、センサヨーク６８およびハンドルポジションセンサ６７を内蔵して、以下に述べるハンドルコラム６４を前後に移動する操作を行っても、操舵のためのハンドルホイール６１の回転角は正確にハンドルポジションセンサ６７に伝達できる構造としている。
【００７１】
ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０のハンドルホイール６１をオペレータが前後方向に移動することによりハンドルハウジング８２ａおよび８２ｂがジャーナル８３および８４を回動中心として回動して、図２８に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を前方向に押したときにはハンドルハウジング８２ａに固着したプッシュレバー８５ａがピッチングスイッチ８５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を前下がりにさせる制御信号出力により車体フレームピッチング手段１０４を作動させて前にピッチングさせ、また、回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を後方向に引いたときにはハンドルハウジング８２ａに固着したプッシュレバー８６ａがピッチングスイッチ８６を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を後左下がりにさせる制御信号出力により車体フレームピッチング手段１０４を作動させて後ろにピッチングさせるように作用する。なお、ハンドルハウジング８２ａは前後方向から張力バネ８７および８８により引っ張って常時はハンドルコラム６４を中立位置に静止するようにし、かつハンドルコラム６４を前後方向に移動操作する場合にオペレータに対して適当な反力荷重を感知させる構成とし、また、路上走行時などピッチング操作を行う必要がない場合に誤操作してピッチングさせることを避けるために、操作パネル１７に設けたハンドルロック装置８９（図２６）により回転ハンドル６０の前後動をロックできる構成としている。
【００７２】
上記構成においては、オペレータは回転ハンドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操舵操作を行いながら、該回転ハンドル６０を前後移動させて走行装置のピッチング操作を制御できるので、コンバイン１などのピッチング操作が極めて容易になり、かつロック装置８９により回転ハンドル６０の前後移動をロックできるので不用意な誤操作によるピッチングを防止できて安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のコンバインの左側面図を示す。
【図２】 本発明のコンバインの正面図を示す。
【図３】 本発明の回転ハンドルの説明斜視図である。
【図４】 本発明の一実施の形態のコンバインの走行動力の伝達経路を示すブロック図である。
【図５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図６】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図７】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図８】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、および車速減少量との関係を示す図である。
【図９】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図１０】 本発明の参考例のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図１１】 本発明の参考例の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧およびブレーキ圧の関係を示す図である。
【図１２】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図１３】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図１４】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図１５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図１６】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、および車速減少量との関係を示す図である。
【図１７】 本発明の一実施の形態の回転ハンドルの部分のみを取りだして示した斜視図である。
【図１８】 本発明の一実施の形態の変形例のコンバインの始動時の制御のフローを示す図である。
【図１９】 本発明の参考例のコンバインの左側面図である。
【図２０】 本発明の参考例の車体フレームおよび走行装置の一部切り欠き断面を含む側面図である。
【図２１】 本発明の参考例のコンバインの車体フレームおよび走行装置の一部切り欠き断面を含む平面図である。
【図２２】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図２３】 本発明の参考例のコンバインの回転ハンドルの断面図である。
【図２４】 図２３のＡ−Ａ線矢視側面図である。
【図２５】 本発明の参考例のコンバインのピッチング動作中の車体フレームと車体フレーム傾斜手段の側面図である。
【図２６】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図２７】 本発明の参考例のコンバインの回転ハンドルの断面図である。
【図２８】 図２７のＢ−Ｂ線矢視側面図である。
【符号の説明】
１ コンバイン ２ 車体フレーム
３ 走行クローラ ４ 走行装置
６ 刈取装置 ８ 分草具
９ フィードチェーン １０ 脱穀装置
１１ グレンタンク １７ 操作パネル
１８ エンジン １９ トランスミッション
２０ ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳＴ）
２１ 副変速機 ２２ 逆転ギヤ
２４ 右クラッチ ２５ 左クラッチ
２６ 右ブレーキ ２７ 左ブレーキ
２８ 右スピンクラッチ ２９ 左スピンクラッチ
３０Ｒ 右走行軸 ３０Ｌ 左走行軸
３２ クローラスプロケット ５０ 操作席
６０ 回転ハンドル ６１ ハンドルホイール
６２ ハンドルスポーク ６３ ハンドルボス
６４ ハンドルコラム ６５ ハンドルアーム
６６ ハンドルアームの植立ピン ６７ ハンドルポジションセンサ
６８ センサヨーク ６９ 張力バネ
７０ 張力バネ固定点 ７２ ハンドルハウジング
７３、７４ ジャーナル ７５ ローリングスイッチ
７６ ローリングスイッチ ７７、７８ 張力バネ
７９ 回転ハンドル左右動停止ロック装置
８２ａ、８２ｂ ハンドルハウジング
８３、８４ ジャーナル ８５ ピッチングスイッチ
８６ ピッチングスイッチ ８８ 張力バネ
８９ 回転ハンドル前後動停止ロック装置
９０ 制御回路 ９１ ＣＰＵ
９２ 車速設定器 ９３ スピーン車速設定ダイヤル
９４ 感度調節ダイヤル
１０３ 車体フレーム昇降ローリング手段
１０４ 車体フレーム前後傾斜ピッチング手段
１１６ 接地転輪 １１７ 可動転輪
１１８ トラックローラフレーム １１９ 移動スプロケット
１２０ 移動スプロケット移動調節装置
１２１ 支持転輪 １２２ 前部アーム
１２３ ピン １２４ 後部アーム
１２５ ピン １２６ 支持台
１２７ 前部ローリング軸 １２８ 後部ローリング軸
１２９ 連結アーム １３０ アーム
１３１ アーム １３２ 連結ロッド
１３３ 油圧シリンダ １３３ａ プレート
１３３ｂ プレート １３４ ピストンロッド
１３８ ピン １３９ ピッチングアーム
１４０ 軸 １４１ 走行フレーム
１４２ 軸受け １４３ ピッチング油圧シリンダ
１４４ ピストンロッド
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン、ハーベスタなどの走行装置に関し、特に操舵装置に特徴を備えたクローラ式走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラを有する走行装置の一つであるコンバインによる刈取り作業は、穀稈がほぼ直線状に多数列に植設されている圃場において、分草具を穀稈列の間に挿入して前進し、刈刃で穀稈の根元を切断し、刈り取られた穀稈は脱穀装置に輸送されて脱穀される。刈取作業に際して、圃場や穀物植生の状況によりコンバインの走行速度、走行方向、刈取装置の上下昇降などを操縦しなければならず、オペレータは操作席において複数の操作桿を同時あるいは次々と連続して操作する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
クローラを有する走行装置であるコンバインの走行方向の操舵手段として、近時、乗用車、トラックなど自動車と同様に回転ハンドルで操舵するコンバインが開発されているが、乗用車、トラックなど自動車の回転ハンドルによる操舵では、回転ハンドルを回転することにより自動車タイヤの舵取り角度を変化させて走行方向の変更を行うのに対して、コンバインでは、回転ハンドルによる操舵で左右一対のクローラに速度差を与えて方向変更を行うので、クローラの速度差の与え方により旋回の程度にかなりの差異が生じることになり、同一の回転ハンドル操作角度θでも自動車に比べてコンバインの方が急旋回になりやすく、急旋回時に回転方向外側へ大きな遠心力、したがってコンバインに転倒モーメントが作用し、コンバインが転倒するおそれがある。
そこで、本発明の課題は、旋回時においても安全性が高く、かつ操舵装置の操作性が優れた回転ハンドル式の走行装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成により解決される。
すなわち、回転式の操向操作具を回転操作して進行方向に向かって左右一対設けた走行軸の内の旋回外側の走行軸に対して内側の走行軸を変速させる作業機の走行装置において、回転式の操向操作具の回転操作の遊び角以上の操作角度に応じて走行軸の制動力の感度を調節して設定する制動力感度調節手段と、走行装置の旋回時に車速の減速を開始する車速（ｖ）を設定する車速設定手段と、前記車速設定手段により設定された車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）で走行装置が走行する状態で回転式の操向操作具の回転操作を行うとき、回転式の操向操作具の前記遊び角以上の操作角度に比例して、かつ、前記設定車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）において前記設定車速（ｖ）が低いほど、車速減少量（ΔＶ）を多くするように車速制御をする車速制御手段と、を備えた操舵装置を有する作業機の走行装置である。
【０００５】
本発明の作用効果についてクローラで走行するコンバインについて説明する。
【０００６】
本発明によれば、左右一対のクローラをもつコンバインなどの走行装置の操舵を回転ハンドルを回転操作して行うものにおいて、車速設定器、車速センサ、車速モータなどを具備し、コンバインの旋回時に走行速度Ｖの減速を開始する速度ｖをあらかじめ車速設定器に設定しておき、設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドルを回転操作してコンバインの旋回操作を行うとき、回転ハンドルの遊び角±α以上の操作角度（θ−α）に正比例（正比例とするのは一例に過ぎない）して車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するように制御することを特徴とするクローラ式走行装置の操舵手段であるので、従来のコンバインなどと同様に直進走行は任意の高速で行うことができると共に、高速運転中であっても回転ハンドルを回転操作して走行方向の変更を行おうとすると、回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、コンバインなどの旋回時に発生する遠心力による転倒モーメントが減衰されて旋回操作が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶは回転ハンドルの操舵角（θ−α）に比例して定めているので、操舵角θを小さく緩やかな旋回をするとき車速減少量ΔＶも小さく、コンバインの作業能率の低下も小さい。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
本発明を一実施の形態を図１ないし図８により説明する。
図１は本発明のコンバインの左側面図であり、図２はコンバインの正面図であり、図３は回転ハンドルの説明斜視図であり、図４は走行動力の伝達経路を示すブロック図であり、図５はコンバインの操舵関係の制御回路を示す図であり、図６、図７はコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図であり、図８はコンバインの回転ハンドルの回転ハンドル操作角度θとクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、車速減少量ΔＶの関係を示す図である。
【０００８】
図１および図２を参照して、コンバイン１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ３Ｒ、３Ｌを有する走行装置４を配設し、該車体フレーム２の前端側に刈取装置６、植立穀稈を分草する分草具８、植立穀稈を引き起こす引起しケース、植立穀稈を刈り取る刈刃、刈り取られた穀稈を挟持して後方に搬送する株元搬送装置１２、供給搬送装置などが設けられ、車体フレーム２の上方には、供給搬送装置から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送するフィードチェーン９を有する脱穀装置１０と、該脱穀装置１０で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１１が載置され、グレンタンク１１の後部に図示しないオーガを連接して、グレンタンク１１内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。コンバイン１のオペレータは操作席５０に搭乗し、圃場などコンバイン１の前方の状況を注視しながら、操作席５０の前方に設けた操作パネル１７の各種計器を監視し、各種操作桿および回転ハンドル６０を操作して、コンバイン１の走行、刈り取りなどの運転操作を行う。
【０００９】
図３は回転ハンドル６０の部分のみを取りだして示した斜視図である。回転ハンドル６０は円環状のハンドルホイール６１を複数本のハンドルスポーク６２でハンドルボス６３に接続し、ハンドルボス６３をハンドルコラム６４の頂部に固着する。ハンドルコラム６４は図示しない軸支手段により回動自在に支承され、該ハンドルコラム６４の下方でハンドルコラム６４の軸線に垂直方向にハンドルアーム６５を突出固着し、該ハンドルアーム６５のハンドルコラム６４から離隔した位置にハンドルコラム軸と平行にピン６６を植立し、該ピン６６にセンサヨーク６８の一端を遊嵌し、該センサヨーク６８の他端はハンドルポジションセンサ６７の回動軸に固着している。
【００１０】
こうしてハンドルポジションセンサ６７の回動軸をハンドルホイール６１の回転角度に比例して回動し、ハンドルポジションセンサ６７はハンドルアーム６５、センサヨーク６８を介して、ハンドルホイール６１の回転角度に比例した信号を発信する。
【００１１】
図４を参照して、コンバイン１の走行駆動力の伝達経路を説明すると、エンジン１８（図２）の動力はトランスミッシッヨン１９（図２）の主変速機のハイドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２０、および副変速機２１にて変速し、左右のクローラ３Ｒ、３Ｌに伝動して任意の速度で走行する。右クローラ３Ｒは、副変速機２１から右クラッチ２４、右ブレーキ２６、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て駆動される。左クローラ３Ｌは、副変速機２１から左クラッチ２５、左ブレーキ２７、左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て駆動される。また、副変速機２１から逆転ギヤ２２を経て右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを逆走駆動し、副変速機２１から逆転ギヤ２２を経て左スピンクラッチ２９、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを逆走駆動することもできる構成である。さらに副変速機２１の出力軸には回転速度検出器を取り付け、これをコンバイン１の車速センサ２１ｓとし、車速モータ２０ｍにより主変速機ＨＳＴ２０を調節して車速を変更できる構成としている。
【００１２】
すなわち、コンバイン１を直進走行させる場合は、トランスミッシッヨン１９内において主変速機のハイドロスタティックトランスミッションＨＳＴ２０、および副変速機２１にて変速し、副変速機２１から右クラッチ２４を接続（ＯＮ）、右ブレーキ２６を不作動（ＯＦＦ）、右スピンクラッチ２８を不作動（ＯＦＦ）にして、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを前進駆動し、また副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌを前進駆動し、右クローラ３Ｒと左クローラ３Ｌとは等速前進するのでコンバイン１は直進前進する。
【００１３】
コンバイン１を右に旋回走行させる場合は以下に述べるように作動させる。 右クラッチ２４を開放（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、右ブレーキ２６を作動（ＯＮ）させ、右スピンクラッチ２８は不作動（ＯＦＦ）のままとして、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒをブレーキ制動し、また副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、右クローラ３Ｒの走行速度はブレーキ力により変化するがほとんどゼロであり、一方、左クローラ３Ｌは前進走行するのでコンバイン１は右に旋回する。この場合ブレーキ２６のブレーキ力がゼロであればクローラ３Ｒはフリー状態でコンバイン１は緩旋回し、ブレーキ力増大に伴い次第に急旋回する。コンバイン１を左に緩旋回または急旋回走行させる場合は上記と左右反対の作動を行う。
【００１４】
コンバイン１を右に超急旋回させる場合は以下に述べるように作動させる。 右クラッチ２４を開放（ＯＦＦ）にして副変速機２１からの動力伝達を絶ち、右ブレーキ２６を不作動（ＯＦＦ）とし、右スピンクラッチ２８は接続（ＯＮ）にすると、副変速機２１から逆転ギヤ２２、右スピンクラッチ２８、右走行軸３０Ｒ、右クローラスプロケット３２Ｒを経て右クローラ３Ｒを逆方向に走行させるように駆動し、副変速機２１から左クラッチ２５を接続（ＯＮ）、左ブレーキ２７を不作動（ＯＦＦ）、左スピンクラッチ２９を不作動（ＯＦＦ）にして、左走行軸３０Ｌ、左クローラスプロケット３２Ｌを経て左クローラ３Ｌは前進駆動のままとするので、右クローラ３Ｒは逆進走行し、左クローラ３Ｌは前進走行してコンバイン１はその場で右まわりに超急旋回する。コンバイン１を左に超急旋回させる場合は上記と左右反対の作動を行う。
【００１５】
上記の作動は、図５に例示する制御回路９０により制御される。すなわち、制御回路９０の中央演算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポジションセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧力センサ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６ｓの出力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出力信号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信号、車速センサ２１ｓ（図４）の出力信号をそれぞれ入力し、さらに半固定抵抗器により構成される車速設定器９２を接続して設定車速ｖをあらかじめ入力できるようにする。ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生して、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソレノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピンクラッチソレノイド２９ａ、右スピンクラッチソレノイド２８ａ、および主変速機ＨＳＴ２０を調節してコンバイン１の車速Ｖを制御する車速モータ２０ｍ（図４）をぞれぞれ制御する。
【００１６】
図６、図７に制御回路９０による制御のフローを示す。
図６、図７の走行がスタートした後、ステップＳ２で車速設定器９２の設定車速ｖを読みとり、ステップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであればステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればステップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハンドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大であるかを比較してＮＯであればステップＳ３１へ進み、ステップＳ３１で−αより小であるかを比較してＮＯであればステップＳ４１へ進み、右クラッチ２４をＯＮのままとし、さらにステップＳ４２で左クラッチ２５をＯＮのままとする。すなわち、ハンドル操作角度θが＋αと−αとの間にあれば右クラッチ２４および左クラッチ２５はともに接続状態にある。したがって右クローラ３Ｒおよび左クローラ３Ｌは等速で前進するので、コンバイン１は直進前進する。制御のフローはステップＳ４３のタイマーに進み、ここで所定時間経過後にステップＳ１０へ戻り、以下同様に制御のフローが繰り返される。
【００１７】
ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大で、ＹＥＳであればステップＳ２２に進み右クラッチ２４をＯＦＦとし、ステップＳ２３でハンドル操作角度θが＋βより大であるか比較してＮＯであればステップＳ２４へ進み、ハンドル操作角度θにしたがってブレーキ圧を演算して、ステップＳ２５で右ブレーキ２６のブレーキ圧を制御したのちステップＳ５０へ進む。ステップＳ２５で右ブレーキ２６が作動してコンバイン１は右旋回し、ブレーキ圧が大であるほど急旋回となる。
【００１８】
ステップＳ２３でハンドル操作角度θが＋βよりも大であればステップＳ２６に進み右スピンクラッチ２８をＯＮに制御したのちステップＳ５０に進む。ステップＳ２６で右スピンクラッチ２８が作動して逆回転ギヤ２２（図４）の回転が伝達され、右クローラ３Ｒが逆進するのでコンバイン１は右に超急旋回する。
【００１９】
ステップＳ３１でハンドル操作角度θが−αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であれば左急旋回し、ステップＳ３１でハンドル操作角度θが−αよりも小、またステップＳ３３で−βよりも小であれば左超急旋回する制御が行われることは図６、図７に示す通りである。
【００２０】
上記構成からなる装置の特徴はステップＳ５０以下にあり、ステップＳ５０で車速センサ２１ｓ（図４）の車速Ｖを読み込み、車速ＶがステップＳ５１においてステップＳ２であらかじめ読み込んだ車速設定値ｖより大であるか比較して、ＮＯであればステップＳ４３に進み、ステップＳ１０に戻るが、ステップＳ５１においてＹＥＳであればステップＳ５２へ進み、ハンドル操作角度θにしたがって車速減少量ΔＶを演算し、ステップＳ５３において車速Ｖを減少する制御信号を車速モータ２０ｍ（図４）に与えたのちステップＳ４３に進み、ステップＳ１０に戻る。すなわち、ハンドル操作角度θが＋αより大または−αより小でコンバイン１が旋回を開始しようとするとき、コンバイン１の車速Ｖが設定車速ｖ未満の低速であれば車速Ｖは変更されないが、設定車速ｖを超えていればハンドル操作角度θにより定まる車速減少量ΔＶだけ車速Ｖに応じたコンバイン１の車速Ｖが低減される制御が行われる。
【００２１】
また、上記動作を図面で説明すると図８のようになる。図８（ａ）ないし（ｅ）はいずれも横軸をハンドル操作角度θとして、縦軸はそれぞれ図８（ａ）はハンドルポジションセンサ６７のハンドルポジション値、図８（ｂ）は右クラッチ２４、左クラッチ２５のクラッチ圧、図８（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２７のブレーキ圧、図８（ｄ）は右スピンクラッチ２８、左スピンクラッチ２９のスピンクラッチ圧、図８（ｅ）は車速減少量ΔＶ（車速Ｖ）を示す。図８（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図８（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが±α未満であればクラッチ圧はゼロであり、右クラッチ２４、左クラッチ２５ともにＯＮのままの、いわゆる回転ハンドル６０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。
【００２２】
図８（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大し、したがって右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図８（ｂ））で右ブレーキのブレーキ力がゼロ（図８（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。操作角度θが＋βを超えると右ブレーキ２６のブレーキ圧はゼロになり（図８（ｃ））、右スピンクラッチ２８のスピンクラッチ圧が上昇（図８（ｄ））して右スピンクラッチ２８がＯＮになるので右クローラ３Ｒは逆進して、コンバイン１は右に超急旋回する。
【００２３】
図８（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶ はハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操作角度θに比例して増大し、ハンドル操作角度θが＋βで最大になり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて、操作角度θを＋α以上に操作すると右ブレーキ２６が作動して右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図８（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが＋αのときは右に緩旋回するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが＋β以上の右超急旋回では車速減少量ΔＶは最大値のままである。
【００２４】
左旋回の場合は上述と左右反対に作動する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて、操作角度θを−α以下に操作すると左ブレーキ２７が作動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図８（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが−αのときは左に緩旋回するが、このとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが−β以下の左超急旋回では車速減少量ΔＶは最大値のままである。
【００２５】
このように左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌをもつコンバイン１などの走行装置の操舵を回転ハンドル６０を回転操作して行うものにおいて、車速設定器９２（図５）、車速センサ２１ｓ、車速モータ２０ｍなどを具備し、コンバイン１の旋回時に走行速度Ｖの減速を開始する速度ｖをあらかじめ車速設定器９２に設定しておき、設定速度ｖ以上で走行する状態で回転ハンドル６０を回転操作してコンバイン１の旋回操作を行うとき、回転ハンドル６０の遊び角±α以上の操作角度（θ−α）に正比例（正比例とするのは一例に過ぎない）して車速減少量ΔＶを演算して車速Ｖを減速するように制御することを特徴とするクローラ式走行装置の操舵手段であるので、従来のコンバイン１などと同様に直進走行は任意の高速で行うことができると共に、高速運転中であっても回転ハンドル６０を回転操作して走行方向の変更を行おうとすると回転ハンドル６０の操舵角（θ−α）に比例して定まる車速減少量ΔＶだけ自動的に車速Ｖの減速が行われるので、コンバイン１などの旋回時に発生する遠心力による転倒モーメントが減衰されて旋回操作が容易かつ安全になると共に、車速減少量ΔＶは回転ハンドル６０の操舵角（θ−α）に比例して定めているので、操舵角θを小さく緩やかな旋回をするとき車速減少量ΔＶも小さく、コンバイン１の作業能率の低下も小さい。
【００２６】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の参考例を図９ないし図１１に示す。本例は図９の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３による走行装置４を配置し、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述する感度調節ダイヤル９４を配設して走行装置の操作性を向上させる。
【００２７】
この場合の作動は、図１０に例示する制御回路９０により制御される。すなわち、制御回路９０の中央演算制御装置ＣＰＵ９１の入力側には、ハンドルポジションセンサ６７（図３）の出力信号、左ブレーキ圧力センサ２７ｓの出力信号、右ブレーキ圧力センサ２６ｓの出力信号、左スピンクラッチ圧力センサ２９ｓの出力信号、右スピンクラッチ圧力センサ２８ｓの出力信号、および可変抵抗器により構成され操作パネル１７に設置した感度調節ダイヤル９４の出力信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ９１は必要な演算処理と出力信号を発生して、ＣＰＵ９１の出力側に接続する左クラッチソレノイド２５ａ、右クラッチソレノイド２４ａ、左ブレーキソレノイド２７ａ、右ブレーキソレノイド２６ａ、左スピンクラッチソレノイド２９ａ、および右スピンクラッチソレノイド２８をぞれぞれ制御する。
【００２８】
図１１に作用図を示すが、図１１（ａ）ないし（ｃ）はいずれも横軸をハンドル操作角度θとして、縦軸はそれぞれ図１１（ａ）はハンドルポジションセンサ６７のハンドルポジション値、図１１（ｂ）は右クラッチ２４、左クラッチ２５のクラッチ圧、図１１（ｃ）は右ブレーキ２６、左ブレーキ２７のブレーキ圧を示す。図１１（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３、図９）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図１１（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが±α未満であればクラッチ圧はゼロであり、いわゆる回転ハンドル６０の遊び角度範囲であるが、操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。図１１（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大するため、右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１１（ｂ））で右ブレーキ２６のブレーキ力がゼロ（図１１（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。
【００２９】
このように感度調節ダイヤル９４を設けてコンバイン１のオペレータが回転ハンドル６０の同一ハンドル操作角度θにおけるブレーキ圧を調整可能とした構成を採用し、感度調節ダイヤル９４を鈍感側に設定すると上述のようにブレーキ圧が作用し、感度調節ダイヤル９４を敏感側に設定すると、ブレーキ圧を調整する比例減圧弁のソレノイド駆動電流を鈍感側に設定したときよりも大に制御して、制御油圧流量を大にし、ブレーキ圧を大にして、その結果として同一ハンドル操作角度θにおけるブレーキ圧が大になるよう作用する。換言すれば、感動設定ダイヤル９４を鈍感側に設定した場合にハンドル操作角度θ＝αにおいてブレーキ圧が立ち上がりはじめ、ハンドル操作角度θ＝βにおいてブレーキ圧が最大値に達するのに対して、感動設定ダイヤル９４を敏感側に設定した場合にハンドル操作角度θ＝αにおいてブレーキ圧が立ち上がりはじめ右緩旋回することは同様であるが、ハンドル操作角度θ＝β’においてブレーキ圧が最大値に達して、コンバイン１は右急旋回する。ハンドル操作角度β’はβよりも小さいから、いわゆるハンドルの効きが良い状態となる。
【００３０】
左旋回の場合は上述と左右反対に作用する。また、ブレーキ圧が最大値に達した後にさらにハンドル操作角度θを大にした場合の作動はスピンクラッチを作動させて超急旋回とすることもできるし、図６、図７のようにハンドル操作角度θ増大に比例して車速減少量を増大することもできる。
【００３１】
このようにコンバイン１のオペレータは感動調節ダイヤル９４でハンドル操作角度θに対して任意のブレーキ圧の設定ができるので、オペレータ自身のもっとも適合した設定のもとでコンバイン１の旋回操作を行うことができる。
【００３２】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の操作性向上と旋回時の安全性を向上させた変形例を図１２ないし図１６に示す。図１２の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ詳細を後述するスピンターン車速設定ダイヤル９３を配設する。
【００３３】
本例においては、図１３に例示する制御回路９０により制御されるが、その回路９０における前記図５の制御回路との違いは車速設定器９２の代わりに車速変更ダイヤル９３を接続したことであり、制御回路９０による制御のフローは図１４、図１５に示すように、ステップＳ１でスタートし、ステップＳ３でスピンターン車速設定ダイヤル９３の設定車速ｖを読みとり、ステップＳ１０でストップ信号の有無を調べてＹＥＳであればステップＳ１１でストップするが、ＮＯであればステップＳ２０へ進みハンドルポジションセンサ６７のハンドル操作角度θを読みとり、ステップＳ２１でハンドル操作角度θが＋αより大であるかを比較する判断をし、以下図６、図７に示した動作と同一動作をする。
【００３４】
この場合の作用図は図１６に示すようになる。図１６（ａ）に示すように回転ハンドル６０（図３）を回転操作するとハンドル操作角度θに正比例してハンドルポジション値が変化する。図１６（ｂ）に示すようにハンドル操作角度θが＋αに達すると右クラッチ圧が上昇して右クラッチ２４がＯＦＦになる。図１６（ｃ）に示すようにブレーキ圧は操作角度θが＋αを超えると上昇しはじめて操作角度θが＋βに達するまで操作角度θの増大に正比例して増大し、したがって右ブレーキ２６のブレーキ力も増大する。操作角度θが＋αのときは右クラッチ２４がＯＦＦ（図１６（ｂ））で右ブレーキのブレーキ力がゼロ（図１６（ｃ））であるから、右クローラ３Ｒはフリー状態になり、コンバイン１は右に緩やかに旋回する。
【００３５】
操作角度θが＋βのときは右ブレーキ２６のブレーキ力は最大で、右クローラ３Ｒは停止するのでコンバイン１は右に急旋回する。操作角度θが＋βを超えると右ブレーキ２６のブレーキ圧はゼロになり（図１６（ｃ））、右スピンクラッチ２８のスピンクラッチ圧が上昇して右スピンクラッチ２８がＯＮになる（図１６（ｄ））ので右クローラ３Ｒは逆進して、コンバイン１は右に超急旋回する。
【００３６】
図１６（ｅ）に示すように車速減少量ΔＶはハンドル操作角度θが±α未満ではゼロであるが、ハンドル操作角度θが＋αを超えると車速減少量ΔＶは操作角度θに比例して増大し、車速減少量ΔＶの増大の程度は設定車速ｖが小の時ほど大であり、ハンドル操作角度θが＋βでそれぞれ設定車速ｖにより定まる最大値になり、＋β以上では最大値のまま一定値を保持する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操作角度θを＋α以上に操作すると、右ブレーキ２６が作動して右クローラ３Ｒを制動して右急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図１６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが＋αのときは右に緩旋回するがこのとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが＋β以上の右超急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、かつ設定車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。
【００３７】
左旋回の場合は上述と左右反対に作動する。すなわち、回転ハンドル６０を遊び範囲を超えて操作角度θを−α以下に操作すると、左ブレーキ２７が作動して左クローラ３Ｌを制動して左急旋回をさせるが、同時に車速Ｖが設定車速ｖを超えていれば、ハンドル操作角度θに比例しかつ設定車速ｖに反比例した車速減少量ΔＶだけ車速Ｖを減少するように作動することになる。図１６（ｅ）から明らかなように、ハンドル操作角度θが−αのときは左に緩旋回するがこのとき車速減少量ΔＶはゼロであり、またハンドル操作角度θが−β以下の左超急旋回ではΔＶは最大値で一定のままであり、かつ設定車速ｖが小のほど車速減少量ΔＶは大となる。
【００３８】
こうして同一のコンバイン１を熟練したオペレータと未熟練のオペレータとが交互に使用する場合でも、熟練したオペレータはスピンターン車速設定ダイヤル９３で設定車速ｖを高く設定して、車速Ｖを高速のまま直進走行作業を行い、かつ回転ハンドル６０を操作して旋回操舵を行う場合に車速減少量ΔＶを小にすることができ、したがって大きく減速しないで旋回できるので安全性を配慮しながら作業能率を低下しないで済む。また、未熟練のオペレータはスピンターン車速設定ダイヤル９３で設定車速ｖを低く設定しておけば、直進走行作業を高速で行っても回転ハンドル６０を操作して旋回操舵を行う場合には車速減少量ΔＶが大であり、かつ直進時の車速Ｖが小であっても設定車速ｖが小であるから旋回時には必ず減速してから旋回できるので安全性を高くする。
【００３９】
なお、設定車速ｖを変更した場合の同一のハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを変更できるように構成することも可能であり、また設定車速ｖをスピンターン車速設定ダイヤル９３で変更しても同一のハンドル操作角度θに対する車速減少量ΔＶを一定値とすることも可能である。
【００４０】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の安全性および操作性の向を図った走行装置の回転ハンドル部分の変形例を図１７に示す。
【００４１】
自動車の操舵では、回転ハンドルを回転することにより自動車タイヤの舵取り角度を変化させて走行方向の変更を行うので、自動車タイヤの方向から容易に操舵状態を視認できるが、クローラ３よりなる走行装置４を有するコンバイン１などの走行装置では、自動車と類似な回転ハンドル６０による操舵であっても、左右のクローラ３Ｒ、３Ｌに速度差を与えることによって方向変更を行うので、クローラ３Ｒ、３Ｌの状態から外見的に操舵状態を視認することはできないので、コンバイン１を停止する前に旋回操作が行われていると、次回に始動したときに予期しない急旋回をするというおそれがある。
【００４２】
図１７に示す例では走行装置の回転ハンドル６０の部分のみを取りだして示した斜視図であり、回転ハンドル６０は円環状のハンドルホイール６１を複数本のハンドルスポーク６２でハンドルボス６３に接続し、該ハンドルボス６３をハンドルコラム６４の頂部に固着し、ハンドルコラム６４は図示しない軸支手段により回動自在に支承され、該ハンドルコラム６４の下方でハンドルコラム６４の軸線に垂直方向にハンドルアーム６５を突出固着し、該ハンドルアーム６５のハンドルコラム６４から離隔した位置にハンドルコラム軸と平行にピン６６を植立し、該ピン６６にセンサヨーク６８の一端を遊嵌し、該センサヨーク６８の他端はハンドルポジションセンサ６７の回動軸に固着している。
【００４３】
そして、ハンドルポジションセンサ６７にハンドルホイール６１の回転角度に比例した信号を発信させるために、回転ハンドル６０において、ハンドルアーム６５のピン６６の付近の左右に張力バネ６９Ｒ、６９Ｌの端部を接続し、該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌのそれぞれの他端部は該張力バネ６９Ｒ、６９Ｌに適切な張力を付与する状態で固定点７０Ｒ、７０Ｌに接続する構成とする。
【００４４】
上記構成により、たとえば回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を右に旋回すると、ハンドルアーム６５に接続した張力バネ６９Ｌが展伸されてバネ力が増大し、該バネ力はハンドルホイール６１の右旋回に逆らう方向に作用するので、結局ハンドルホイール６１を中立位置に復帰させるように作用する。ハンドルホイール６１を左に回転すると上述と左右反対に作用する。
【００４５】
すなわち上述の張力バネ６９Ｒおよび６９Ｌは回転ハンドル６０の中立位置復帰バネとして作用するので、オペレータは回転ハンドル６０を操舵したときハンドルホイール６１の回転状態を該ハンドルホイール６１の反力から感知できると共に、ハンドルホイールを回転したままコンバイン１の運転を停止しても、オペレータがハンドルホイール６１から手を離せばハンドルホイール６１は自動的に中立位置に復帰するので、次回にコンバインを始動するときに急旋回することがなく、安全性および操作性を高くすることができる。
【００４６】
なお、上記図１７の装置の変形例として図１８のコンバイン１の始動時の制御のフローに示すように、回転ハンドル６０が中立位置にあることをエンジン１８（図４）の始動条件とすれば、回転ハンドル６０が中立位置以外の回転したままの位置にある状態ではエンジン１８の始動ができないので、コンバイン１が始動直後に急旋回することを完全に回避することができて安全性をさらに向上することができる。
【００４７】
上記図１ないし図８に示す実施の形態のコンバイン１などの走行装置の参考例を図１９ないし図２４に示す。この場合は、コンバイン１などのクローラ３を走行装置４とし車高上下および車体のローリングが可能な走行装置のローリング制御に関する操作性向上および安全性向上の課題が解決できる。
【００４８】
図１９は本発明の参考例のコンバイン１の左側面図であり、図２０は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む側面図であり、図２１は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む平面図であり、図２２は操作席５０付近の斜視図であり、図２３は回転ハンドル６０の断面図であり、図２４は図２３のＡ−Ａ線矢視側面図である。
【００４９】
図１９において、コンバイン１、車体フレーム２、左右一対の走行クローラ３Ｒ、３Ｌ、走行装置４、刈取装置６、分草具８、フィードチェーン９、脱穀装置１０、グレンタンク１１、操作パネル１７、操作席５０及び回転ハンドル６０などが設けられている。
【００５０】
左右一対のクローラ３Ｒ、３Ｌを走行装置４とする走行装置、特にコンバイン１では湿地帯、湿田を走行する際に車高を高くし、また左右方向の傾斜地などを走行する際に車体をローリングすなわち車体フレーム２を傾斜地と反対の左右方向に傾斜させて車体上部に搭載する装置類を水平に保持し、さらに前後方向の傾斜地に対してピッチングすなわち車体フレーム２を傾斜地と反対の前後方向に傾斜させることが必要であり、そのために車体フレーム２を昇降する昇降手段１０３および車台２を前後方向に傾斜する前後傾斜手段１０４が設けられている。
【００５１】
車高を上下し、かつローリングできるコンバイン１を示す図１９ないし図２１において、該コンバイン１の走行装置４は、無端帯状のクローラ３と、該クローラ３を駆動する駆動スプロケット３２と、所定間隔をおいて設けられていてクローラ３を地面に接地させる複数の接地転輪１１６と、地面の凹凸に対応する可動転輪１１７と、前記接地転輪１１６と可動転輪１１７を支持するトラックローラフレーム１１８と、クローラ３に張力を与える移動スプロケット１１９と、該移動スプロケット１１９を移動調節する調節装置１２０と、クローラ３の垂れ下がりを防止する支持転輪１２１等から構成されていて、これと同じ構成のものが左右一対に設けられている。
【００５２】
前記昇降手段１０３は前述の走行装置４の左右に、左右の昇降が個別にできるように各々設けられているが、左右の昇降手段１０３を同時に作動させれば車体フレーム２の全体を昇降させることができ、左右の昇降手段１０３を個別に作動させれば車体フレーム２を左右方向傾斜すなわちローリングさせることができる。
【００５３】
昇降手段１０３は次のように構成される。トラックローラフレーム１１８には、その前部に前部アーム１２２がピン１２３に遊嵌連結し、後部には後部アーム１２４がピン１２５に遊嵌連結している。前部アーム１２２の他端は、車体フレーム２に固定されている支持台１２６の前部ローリング軸１２７に遊嵌連結していて、さらに、前部ローリング軸１２７にはアーム１３０が遊嵌連結している。前部アーム１２２とアーム１３０は連結固定されている。前記後部アーム１２４の他端は、車体フレーム２に固定している連結アーム１２９の後部ローリング軸１２８に遊嵌連結していて、さらに、後部ローリング軸１２８にはアーム１３１が遊嵌連結している。後部アーム１２４とアーム１３１は連結固定されている。また、アーム１３０とアーム１３１は、連結ロッド１３２で遊嵌連結していて、さらに、前記アーム１３１の端部には、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４の端部が遊嵌連結している。油圧シリンダ１３３は車体フレーム２に対して遊嵌しているプレート１３３ａに遊嵌していて、その遊嵌軸心からプレート１３３ｂが設けられ、その端部はピッチングアーム１３９に連結している。
【００５４】
前記プレート１３３ｂは油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を移動可能にするためのものである。また、前記プレート１３３ａにて油圧シリンダ１３３をつり下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ１４３を作動させたときにおいて、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４が移動しないためのものである。
【００５５】
なお、ピッチング油圧シリンダ１４３などの機能については後述する。
油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸ばすと、図２０に示す左側面図において、アーム１３１は時計方向に回転して連結ロッド１３２を引っ張り、該連結ロッド１３２はアーム１３０を時計方向に回転させる。すると、後部アーム１２４と前部アーム１２２は共に時計方向に回転して、これにより、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に対して下方へと下がる。左右の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を同時に伸ばすと、地面に対しては、車体フレーム２を上昇させることになる。
【００５６】
また、油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を縮めると、前述の作動と反対に作動するので、トラックローラフレーム１１８は車体フレーム２に対して上方へと上がる。左右の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を同時に短縮すると、地面に対して車体フレーム２は下降することになる。
【００５７】
前記油圧シリンダ１３３はコンバイン１が左右方向傾斜（ローリング）したときにおいて、その修正に使用する。たとえば、圃場の影響でコンバイン１の走行装置４が左側に傾斜すると、車台フレーム２も左側に傾斜してしまい、該車台フレーム２に載置されている操作席５０も左側に傾斜するので、操作席５０に搭乗するオペレータの乗り心地が悪くなると共に、搭載されている脱穀装置１０も左側に傾斜して脱穀した穀粒の選別も悪くなる。そこでこのようなときは、左側の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸ばして、車台フレーム２の左側を上昇させて車台フレーム２をほぼ水平にするよう制御（ローリング制御）する。コンバイン１が右側に傾斜したときは右側の油圧シリンダ１３３のピストンロッド１３４を伸張して車台フレーム２の右側を上昇させるのである。
【００５８】
図２２の上記コンバイン１の操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ操作パネル１７に回転ハンドル６０のコラム６４が左右動できる長穴１７ａおよび該回転ハンドル６０のコラム６４の左右動を停止するロック装置７９が設けられている。
【００５９】
図２３は上記図２２の回転ハンドル６０の一部縦断面図であり、ハンドルホイール６１により回動されるハンドルコラム６４は二つのシールつきベアリング６４ａおよび６４ｂで回転自在に支承され、ベアリング６４ａおよび６４ｂはハンドルハウジング縦７２ａに嵌着され、該ハンドルハウジング縦７２ａと一体のハンドルハウジング横７２ｂの両側面にジャーナル７３および７４を突出して該ジャーナル７３および７４をベアリング７３ａおよび７４ａで回動自在に支承し、ハンドルハウジング横７２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピン６６、センサヨーク６８およびハンドルポジションセンサ６７を内蔵して、以下に述べるハンドルコラム６４を左右に移動する操作を行っても、操舵のためのハンドルホイール６１の回転角は正確にハンドルポジションセンサ６７に伝達できる構造としている。
【００６０】
ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０のハンドルホイール６１をオペレータが左右方向に移動することによりハンドルハウジング７２ａおよび７２ｂがジャーナル７３および７４を回動中心として回動して、図２４に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を右方向に押したときにはハンドルハウジング７２ａに固着したプッシュレバー７５ａがローリングスイッチ７５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を右下がりにさせる制御信号出力により車体フレーム昇降手段１０３を作動させて右にローリングさせ、また、回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を左方向に押したときにはハンドルハウジング７２ａに固着したプッシュレバー７６ａがローリングスイッチ７６を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を左下がりにさせる制御信号出力により車体フレーム昇降手段１０３を作動させて左にローリングさせるように作用する。
【００６１】
なお、ハンドルハウジング７２ａは左右方向から張力バネ７７および７８により引っ張って常時はハンドルコラム６４を中立位置に静止するようにし、かつハンドルコラム６４を左右方向に移動操作する場合にオペレータに対して適当な反力荷重を感知させる構成とし、また、路上走行時などローリング操作を行う必要がない場合に誤操作してローリングさせることを避けるために、操作パネル１７に設けたハンドルロック装置７９により回転ハンドル６０の左右動をロックできる構成としている。
【００６２】
上記構成において、オペレータは回転ハンドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操舵操作を行いながら、該回転ハンドル６０を左右移動させて走行装置のローリング操作を制御できるので、コンバイン１などのローリング操作が極めて容易になり、かつロック装置７９（図２２）により回転ハンドル６０の左右移動をロックできるので不用意な誤操作によるローリングを防止できて安全性を向上できる。
【００６３】
車高上下および車体のピッチングが可能な走行装置のピッチング制御に関する操作性向上および安全性向上のためのコンバイン１などの走行装置の参考例を図１９ないし図２１ならびに図２５ないし図２８に示す。
【００６４】
図２０は本発明の参考例のコンバイン１の車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む側面図であり、図２１は車体フレーム２および走行装置４の一部切り欠き断面を含む平面図であり、図２５はピッチング動作中の車体フレーム２と車体フレーム傾斜手段１０４の側面図であり、図２６は操作席５０付近の斜視図であり、図２７は回転ハンドル６０の断面図であり、図２８は図２７のＢ−Ｂ線矢視側面図である。
【００６５】
図１８、図１９は既に他の走行装置の参考例で説明したとおりである。図２０および図２１ならびに図２５において、車台フレーム２の前後方向の傾斜手段１０４は、連結アーム１２９の一端はピッチングアーム１３９とピン１３８で連結されていて、該ピッチングアーム１３９は、車台フレーム２に対して軸１４０にて遊嵌連結されている。具体的には該軸１４０は走行フレーム１４１に軸受け１４２にて回動可能に支持されている。コンバイン１の前進方向に対して右側のピッチングアーム１３９のみ、上方に突出していて（突出部１３９ａ）、その端部には車台フレーム２に対して遊嵌しているピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４の端部が遊嵌している。
【００６６】
ピストンロッド１４４を伸張すると、ピッチングアーム１３９は軸１４０を支点にして時計回りに回動する。ピン１３８もピッチングアーム１３９と共に時計回りに回動するので、連結アーム１２９、後部ローリング軸１２８、後部アーム１２４、ピン１２５は上昇する。該ピン１２５はトラックローラーフレーム１１８の後部を上昇させるので、車台フレーム２の後部とクローラ３、走行装置４との間の間隔は短くなり、後ろ下がり傾斜、すなわち車台フレーム２は前上がり傾斜となる。
【００６７】
ピストンロッド１４４を短縮すると前述と反対の動きとなり、車台フレーム２の後部とクローラ３、走行装置４との間隔は長くなり、後ろ上がり傾斜すなわち車台フレーム２は前下がり傾斜となる。
【００６８】
このようにピッチングの動きは、基本的にはコンバイン１の前後方向の傾斜をほぼ水平にするためのものである。圃場面が湿田のときには、コンバイン１は前後方向にも大きく傾斜するので、たとえば走行装置４と共に車台フレーム２が前側に傾斜するとピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４を伸張して、前上がり傾斜として車台フレーム２およびコンバイン１の上部を水平とすることができる。
【００６９】
また走行装置４と共に車台フレーム２が後方に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ１４３のピストンロッド１４４を短縮して車台フレーム２の後部を走行装置４に対して上方へと移動させて、車台フレーム２およびコンバイン１の上部を水平とすることができる。
【００７０】
図２６は操作席５０付近の一部破断斜視図に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下方にクローラ３よりなる走行装置４を配置し（図９参照）、車体フレーム２の右前方上部に操作席５０を配置し、該操作席５０の前部に操作パネル１７を設けて、該操作パネル１７には回転ハンドル６０を回転自在に植立し、かつ操作パネル１７に回転ハンドル６０のコラム６４が前後動できる長穴１７ｂおよび該回転ハンドル６０のハンドルコラム６４の前後動を停止するロック装置８９が設けられている。図２７は回転ハンドル６０の縦断面図であり、ハンドルホイール６１により回動されるハンドルコラム６４は二つのシールつきベアリング６４ａおよび６４ｂで回転自在に支承され、ベアリング６４ａおよび６４ｂはハンドルハウジング縦８２ａに嵌着され、該ハンドルハウジング縦８２ａと一体のハンドルハウジング横８２ｂの両側面にジャーナル８３および８４を突出して該ジャーナル８３および８４をベアリング８３ａおよび８４ａで回動自在に支承し、ハンドルハウジング横８２ｂの内部にはハンドルアーム６５、ピン６６、センサヨーク６８およびハンドルポジションセンサ６７を内蔵して、以下に述べるハンドルコラム６４を前後に移動する操作を行っても、操舵のためのハンドルホイール６１の回転角は正確にハンドルポジションセンサ６７に伝達できる構造としている。
【００７１】
ハンドルコラム６４は回転ハンドル６０のハンドルホイール６１をオペレータが前後方向に移動することによりハンドルハウジング８２ａおよび８２ｂがジャーナル８３および８４を回動中心として回動して、図２８に示すように回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を前方向に押したときにはハンドルハウジング８２ａに固着したプッシュレバー８５ａがピッチングスイッチ８５を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を前下がりにさせる制御信号出力により車体フレームピッチング手段１０４を作動させて前にピッチングさせ、また、回転ハンドル６０のハンドルホイール６１を後方向に引いたときにはハンドルハウジング８２ａに固着したプッシュレバー８６ａがピッチングスイッチ８６を押してスイッチ回路をＯＮにして図示しない制御回路に信号を送り、コンバイン１を後左下がりにさせる制御信号出力により車体フレームピッチング手段１０４を作動させて後ろにピッチングさせるように作用する。なお、ハンドルハウジング８２ａは前後方向から張力バネ８７および８８により引っ張って常時はハンドルコラム６４を中立位置に静止するようにし、かつハンドルコラム６４を前後方向に移動操作する場合にオペレータに対して適当な反力荷重を感知させる構成とし、また、路上走行時などピッチング操作を行う必要がない場合に誤操作してピッチングさせることを避けるために、操作パネル１７に設けたハンドルロック装置８９（図２６）により回転ハンドル６０の前後動をロックできる構成としている。
【００７２】
上記構成においては、オペレータは回転ハンドル６０から手を離すことなく回転ハンドル６０で操舵操作を行いながら、該回転ハンドル６０を前後移動させて走行装置のピッチング操作を制御できるので、コンバイン１などのピッチング操作が極めて容易になり、かつロック装置８９により回転ハンドル６０の前後移動をロックできるので不用意な誤操作によるピッチングを防止できて安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のコンバインの左側面図を示す。
【図２】 本発明のコンバインの正面図を示す。
【図３】 本発明の回転ハンドルの説明斜視図である。
【図４】 本発明の一実施の形態のコンバインの走行動力の伝達経路を示すブロック図である。
【図５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図６】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図７】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図８】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、および車速減少量との関係を示す図である。
【図９】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図１０】 本発明の参考例のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図１１】 本発明の参考例の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧およびブレーキ圧の関係を示す図である。
【図１２】 本発明の一実施の形態のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図１３】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御回路を示す図である。
【図１４】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図１５】 本発明の一実施の形態のコンバインの操舵関係の制御のフローを示す図である。
【図１６】 本発明の一実施の形態の回転ハンドル操作角度とクラッチ圧、ブレーキ圧、スピンクラッチ圧、および車速減少量との関係を示す図である。
【図１７】 本発明の一実施の形態の回転ハンドルの部分のみを取りだして示した斜視図である。
【図１８】 本発明の一実施の形態の変形例のコンバインの始動時の制御のフローを示す図である。
【図１９】 本発明の参考例のコンバインの左側面図である。
【図２０】 本発明の参考例の車体フレームおよび走行装置の一部切り欠き断面を含む側面図である。
【図２１】 本発明の参考例のコンバインの車体フレームおよび走行装置の一部切り欠き断面を含む平面図である。
【図２２】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図２３】 本発明の参考例のコンバインの回転ハンドルの断面図である。
【図２４】 図２３のＡ−Ａ線矢視側面図である。
【図２５】 本発明の参考例のコンバインのピッチング動作中の車体フレームと車体フレーム傾斜手段の側面図である。
【図２６】 本発明の参考例のコンバインの操作席付近の一部破断斜視図である。
【図２７】 本発明の参考例のコンバインの回転ハンドルの断面図である。
【図２８】 図２７のＢ−Ｂ線矢視側面図である。
【符号の説明】
１ コンバイン ２ 車体フレーム
３ 走行クローラ ４ 走行装置
６ 刈取装置 ８ 分草具
９ フィードチェーン １０ 脱穀装置
１１ グレンタンク １７ 操作パネル
１８ エンジン １９ トランスミッション
２０ ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳＴ）
２１ 副変速機 ２２ 逆転ギヤ
２４ 右クラッチ ２５ 左クラッチ
２６ 右ブレーキ ２７ 左ブレーキ
２８ 右スピンクラッチ ２９ 左スピンクラッチ
３０Ｒ 右走行軸 ３０Ｌ 左走行軸
３２ クローラスプロケット ５０ 操作席
６０ 回転ハンドル ６１ ハンドルホイール
６２ ハンドルスポーク ６３ ハンドルボス
６４ ハンドルコラム ６５ ハンドルアーム
６６ ハンドルアームの植立ピン ６７ ハンドルポジションセンサ
６８ センサヨーク ６９ 張力バネ
７０ 張力バネ固定点 ７２ ハンドルハウジング
７３、７４ ジャーナル ７５ ローリングスイッチ
７６ ローリングスイッチ ７７、７８ 張力バネ
７９ 回転ハンドル左右動停止ロック装置
８２ａ、８２ｂ ハンドルハウジング
８３、８４ ジャーナル ８５ ピッチングスイッチ
８６ ピッチングスイッチ ８８ 張力バネ
８９ 回転ハンドル前後動停止ロック装置
９０ 制御回路 ９１ ＣＰＵ
９２ 車速設定器 ９３ スピーン車速設定ダイヤル
９４ 感度調節ダイヤル
１０３ 車体フレーム昇降ローリング手段
１０４ 車体フレーム前後傾斜ピッチング手段
１１６ 接地転輪 １１７ 可動転輪
１１８ トラックローラフレーム １１９ 移動スプロケット
１２０ 移動スプロケット移動調節装置
１２１ 支持転輪 １２２ 前部アーム
１２３ ピン １２４ 後部アーム
１２５ ピン １２６ 支持台
１２７ 前部ローリング軸 １２８ 後部ローリング軸
１２９ 連結アーム １３０ アーム
１３１ アーム １３２ 連結ロッド
１３３ 油圧シリンダ １３３ａ プレート
１３３ｂ プレート １３４ ピストンロッド
１３８ ピン １３９ ピッチングアーム
１４０ 軸 １４１ 走行フレーム
１４２ 軸受け １４３ ピッチング油圧シリンダ
１４４ ピストンロッド
Claims (1)
- 回転式の操向操作具を回転操作して進行方向に向かって左右一対設けた走行軸の内の旋回外側の走行軸に対して内側の走行軸を変速させる作業機の走行装置において、
回転式の操向操作具の回転操作の遊び角以上の操作角度に応じて走行軸の制動力の感度を調節して設定する制動力感度調節手段と、
走行装置の旋回時に車速の減速を開始する車速（ｖ）を設定する車速設定手段と、
前記車速設定手段により設定された車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）で走行装置が走行する状態で回転式の操向操作具の回転操作を行うとき、回転式の操向操作具の前記遊び角以上の操作角度に比例して、かつ、前記設定車速（ｖ）以上の車速（Ｖ）において前記設定車速（ｖ）が低いほど、車速減少量（ΔＶ）を多くするように車速制御をする車速制御手段と
を備えた操舵装置を有することを特徴とする作業機の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23436797A JP3767109B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 作業機の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23436797A JP3767109B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 作業機の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1175423A JPH1175423A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3767109B2 true JP3767109B2 (ja) | 2006-04-19 |
Family
ID=16969904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23436797A Expired - Lifetime JP3767109B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 作業機の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3767109B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002340182A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の車速制御機構 |
| JP2004262292A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
| JP6281436B2 (ja) * | 2014-07-29 | 2018-02-21 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23436797A patent/JP3767109B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1175423A (ja) | 1999-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1142775B1 (en) | Work vehicle | |
| US6729115B2 (en) | Mower with combined steering an brake levers | |
| US20060278446A1 (en) | Vehicle control system with slow-in-turn capabilities and related method | |
| US7108096B1 (en) | Vehicle control system with slow-in-turn capabilities and related method | |
| US20020005302A1 (en) | Working vehicle | |
| JP3767109B2 (ja) | 作業機の走行装置 | |
| JP4248715B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JP2000050711A (ja) | 田植機の走行装置 | |
| JP4249197B2 (ja) | 走行クローラの旋回機構 | |
| US4317324A (en) | System for motor-driven ride-on lawn mowers | |
| JP4313802B2 (ja) | 走行クローラの制御機構 | |
| JP4422254B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JP3552482B2 (ja) | クローラ式走行装置 | |
| JP3808607B2 (ja) | 作業車の走行速度制御 | |
| JP4432234B2 (ja) | コンバイン | |
| JP2001161112A (ja) | 農作業機の操向制御装置 | |
| JP2934995B2 (ja) | 傾斜地走行用作業車 | |
| JP4417498B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JP4417500B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JPH11263249A (ja) | クローラ走行車 | |
| JP4248714B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JP4797400B2 (ja) | 走行車輌 | |
| US5230403A (en) | Steering platform for a working vehicle | |
| JP4248713B2 (ja) | クローラ走行車 | |
| JP2023092326A (ja) | 草刈機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040412 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040611 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050125 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050323 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050920 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051117 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060110 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060123 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090210 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |