JPH11263249A - クローラ走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行クローラ（１６）の前後方向の有
効接地幅拡大並びに前後接地幅全域の凹凸路面追従によ
り乗り心地向上などを図る。 【解決手段】 左右走行クローラ（１６）（１６）に
エンジン（８）駆動力を伝える走行変速部材（２８）
（２９）と、左右走行クローラ（１６）（１６）を駆動
する左右走行変速出力制御によって旋回出力を形成する
操向部材（３１）（３２）を設けるクローラ走行車にお
いて、走行クローラ（１６）駆動用のスプロケット（１
７）を設けるトラックフレーム（１４）（１５）下方側
に複数組のイコライザ転輪機構（２３）（２４）を取付
け、複数組のイコライザ転輪機構（２３）（２４）によ
って走行クローラ（１６）の接地部全域を張設させたこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば大型農用トラ
クタ、コンバインまたは土木建機など、走行クローラを
装設させるクローラ走行車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】技術、トラックフレー
ムの前後部に駆動スプロケット及びテンションローラを
設けて走行クローラを張設させる場合、走行クローラの
前後接地部を中間の接地部よりも高く形成して凸路面を
乗り越え易くしているから、走行クローラの前後方向の
有効接地幅を容易に拡大し得ず、前後バランス向上並び
に乗り心地向上などを容易に図り得ないと共に、駆動ス
プロケットが泥を噛込んで摩耗し易い等の不具合があ
る。また、左右走行クローラにエンジン駆動力を伝える
走行変速用の油圧ポンプ及びモータと、左右走行クロー
ラを駆動する左右走行変速出力制御によって旋回出力を
形成する操向用の油圧ポンプ及びモータを設け、直進及
び旋回など操向操作性を向上させて走行クローラを高速
駆動し、作業能率の向上を図る技術もあるが、前記不具
合がさらに増長される問題があると共に、運転操作の簡
略化並びに走行クローラ駆動制御の簡略化などを容易に
行い得ない等の問題がある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラにエンジン駆動力を伝える走行変速部材
と、左右走行クローラを駆動する左右走行変速出力制御
によって旋回出力を形成する操向部材を設けるクローラ
走行車において、走行クローラ駆動用のスプロケットを
設けるトラックフレーム下方側に複数組のイコライザ転
輪機構を取付け、複数組のイコライザ転輪機構によって
走行クローラの接地部全域を張設させたもので、走行ク
ローラの前後部をイコライザ機能によって凹凸路面に対
応させて上下に変形させるから、走行クローラの前後方
向の有効接地幅を容易に拡大し得、かつ走行クローラの
前後接地幅全域を凹凸路面に追従させて変形させ得、機
体の前後バランス向上並びに凹凸路面でのピッチング低
減による乗り心地向上及び農作業速度の高速化などを容
易に図り得ると共に、前記スプロケットの高位置配置に
よって泥噛込みを低減し、スプロケットの摩耗損傷など
を容易に防止し得るものである。

【０００４】また、機体後方側の走行クローラ後部を支
える後部イコライザ転輪機構をイコライザ動作状態また
は非動作状態に切換えるロック部材を設けたもので、後
部イコライザ転輪機構のイコライザ動作を中止させるこ
とにより、低速走行時に走行クローラ後部のイコライザ
動作による上下変形を阻止し、機体後方の対地作業機の
地上高一定維持などを容易に図り得るものである。

【０００５】また、前転輪と後転輪をイコライザ転輪機
構に備え、該転輪機構のイコライザ支点軸に対して前転
輪と後転輪の取付け間隔を異ならせたもので、走行クロ
ーラ前後端部の転輪と支点軸との距離を、走行クローラ
前後中間部側の転輪と支点軸との距離よりも大きく形成
することにより、走行クローラの前後部が中間部よりも
小さい接地反力変化によって上下に変形させ得、湿田走
行性能の向上などを容易に図り得るものである。

【０００６】また、左右走行クローラにエンジン駆動力
を伝える走行変速部材と、左右走行クローラを駆動する
左右走行変速出力制御によって旋回出力を形成する操向
部材を設けるクローラ走行車において、前記操向部材を
操作する操向ハンドルと、前記走行変速部材を操作する
変速レバー及び変速ペダルを設けたもので、低速走行域
で変速レバーによる走行変速を行わせ、高速走行域で変
速ペダルによる走行変速を行わせることにより、低速で
行う対地作業の速度を安定させ得、また高速で行う道路
移動時の増減速操作性向上などを容易に行い得るもので
ある。

【０００７】また、操向ハンドル操作時の車速に基づき
旋回速度を自動制御するように構成したもので、変速操
作によって設定した速度に機体中心の移動速度を維持し
て運転者の乗り心地を向上させ得ると共に、方向転換な
ど走行抵抗が大きくなるときに減速して走行クローラの
スリップ防止並びにエンジン過負荷運転防止などを図り
得るものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を図面に基づ
いて詳述する。図１は農用トラクタの全体側面図、図２
は同背面図であり、前後方向に延設させる車体フレーム
（１）の後部上側に運転キャビン（２）を搭載し、運転
席（３）及び丸形の操向ハンドル（４）などをキャビン
（２）に内設させると共に、キャビン（２）の後部左右
両側に作動油タンク（５）と燃料タンク（６）を配置さ
せる。また、車体フレーム（１）前部上側のボンネット
（７）にエンジン（８）を内設させると共に、油圧昇降
アーム（９）に連結させるトップリンク（１０）及びロ
ワーリンク（１１）を介して土工板（１２）を車体フレ
ーム（１）後側に昇汞自在に装設させる。

【０００９】また、テンションバネ（１３）によって伸
縮自在な前後トラックフレーム（１４）（１５）を介し
て車体フレーム（１）両側に左右一対の走行クローラ
（１６）（１６）を装設させるもので、車体フレーム
（１）に固定させる後トラックフレーム（１５）上面側
に駆動スプロケット（１７）を軸支させると共に、前後
トラックフレーム（１４）（１５）の前後端部にイコラ
イザ支点軸（１８）（１８）を介してイコライザフレー
ム（１９）（１９）の中間部を回転自在に軸支させ、イ
コライザフレーム（１９）の前後端部に車軸（２０）
（２０）を介して前後転輪（２１）（２２）を回転自在
に軸支させるもので、前記支点軸（１８）及びイコライ
ザフレーム（１９）及び転輪（２１）（２２）によって
形成する前後イコライザ転輪機構（２３）（２４）と、
前記駆動スプロケット（１７）により、走行クローラ
（１６）を側面視三角形に張設させ、走行クローラ（１
６）の三角形頂角位置にスプロケット（１７）を配置さ
せ、走行クローラ（１６）の三角形底辺位置の接地部全
域を転輪機構（２３）（２４）によって張設させてい
る。

【００１０】さらに、図３に示す如く、前イコライザ転
輪機構（２３）において、前転輪（２１）の車軸（２
０）とイコライザ支点軸（１８）との距離（Ｌ１）を、
後転輪（２２）の車軸（２０）とイコライザ支点軸（１
８）との距離（Ｌ２）よりも大きく形成し、走行クロー
ラ（１６）前端接地部の接地反力が前後転輪（２１）
（２２）に略等しく作用するとき、前転輪（２１）が後
転輪（２２）よりも高位置に支持され、前進走行によっ
て接地反力がさらに大きくなることにより前進走行速度
に比例してさらに高位置に前転輪（２１）が支持され、
走行クローラ（１６）前部接地部を上昇させて走行抵抗
が急増するのを防いでいる。また、後イコライザ転輪機
構（２４）において、後転輪（２２）の車軸（２０）と
イコライザ支点軸（１８）との距離（Ｌ１）を、前転輪
（２１）の車軸（２０）とイコライザ支点軸（１８）と
の距離（Ｌ２）よりも大きく形成し、走行クローラ（１
６）後端接地部の接地反力が前後転輪（２１）（２２）
に略等しく作用するとき、後転輪（２２）が前転輪（２
１）よりも高位置に支持され、後進走行によって接地反
力がさらに大きくなることにより後進走行速度に比例し
てさらに高位置に後転輪（２２）が支持され、走行クロ
ーラ（１６）後部接地部を上昇させて走行抵抗が急増す
るのを防ぐように構成している。

【００１１】上記から明らかなように、前転輪（２１）
と後転輪（２２）をイコライザ転輪機構（２３）（２
４）に備え、該転輪機構（２３）（２４）のイコライザ
支点軸（１８）に対して前転輪（２１）と後転輪（２
２）の取付け間隔を異ならせ、走行クローラ（１６）前
後端部の転輪（２１）（２２）と支点軸（１８）との距
離（Ｌ１）を、走行クローラ（１６）前後中間部側の転
輪（２１）（２２）と支点軸（１８）との距離（Ｌ２）
よりも大きく形成し、走行クローラ（１６）の前後部が
中間部よりも小さい接地反力変化によって上下に変形さ
せ、湿田走行性能の向上などを図れるように構成してい
る。

【００１２】さらに、図１、図２、図４に示す如く、前
記キャビン（２）下側の車体フレーム（１）にミッショ
ンケース（２５）を固定させ、ミッションケース（２
５）両側に左右ファイナルケース（２６）（２６）を連
結させ、ファイナルケース（２６）に駆動スプロケット
（１７）を取付けて走行クローラ（１６）に噛合せ、エ
ンジン（８）出力を左右走行クローラ（１６）（１６）
に伝えて走行駆動するもので、ファイナルケース（２
６）を走行出力軸（２７）回りに回転させることによっ
てスプロケット（１７）取付け位置を上下に変化させ、
トラックフレーム（１４）（１５）の伸縮によって走行
クローラ（１６）の前後接地長さを変更できると共に、
ファイナルケース（２６）を左右スライドさせて走行出
力軸（２７）を伸縮させることにより、左右走行クロー
ラ（１６）（１６）の間隔（トレッド）を変更できるよ
うに構成している。

【００１３】また、前記走行クローラ（１６）を駆動す
るミッションケース（２５）は、走行変速用の一対の第
１油圧ポンプ（２８）及び第１油圧モータ（２９）から
なる走行変速部材である走行用の油圧式無段変速機構
（３０）と、操向用の一対の第２油圧ポンプ（３１）及
び第２油圧モータ（３２）からなる操向部材である旋回
用の油圧式無段変速機構（３３）とを備え、前記エンジ
ン（２）の出力軸（３４）に第１及び第２油圧ポンプ
（２８）（３１）の入力軸（３５）をユニバーサルジョ
イント軸（３６）を介し連動連結させ、各油圧ポンプ
（２８）（３１）を駆動すると共に、前記第１油圧モー
タ（２９）の出力軸（３７）に、副変速機構（３８）及
び差動機構（３９）を介し走行クローラ（１６）の走行
出力軸（２７）を連結させるもので、前記差動機構（３
９）は、左右対称の一対の遊星ギヤ機構（４０）（４
０）を有し、各遊星ギヤ機構（４０）は１つのサンギヤ
と、該サンギヤの外周で噛合う３つのプラネタリギヤ
と、これらプラネタリギヤに噛合うリングギヤを備える
もので、走行用の油圧式無段変速機構（３０）は、第１
油圧ポンプ（２８）の回転斜板の角度変更調節により第
１油圧モータ（２９）の正逆回転と回転数の制御を行
い、第１油圧モータ（２９）の回転出力を出力軸（４
１）から副変速機構（３８）の変速入力軸（４２）から
変速出力軸（４３）に伝え、低速及び中速及び高速の副
変速切換を副変速レバーの副変速ギヤ（４４）操作によ
り行い、第１油圧モータ（２９）からの駆動力を、旋回
軸（４５）によって常時連結させる左右の遊星ギヤ機構
（４０）（４０）を介して左右の走行出力軸（２７）
（２７）に伝え、左右走行クローラ（１６）（１６）を
略等速で前後進駆動するように構成している。

【００１４】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（３
３）は、第２油圧ポンプ（３１）の回転斜板の角度変更
調節により第２油圧モータ（３２）の正逆回転と回転数
の制御を行うもので、第２油圧モータ（３２）の出力軸
（４６）を旋回軸（４５）に連結させ、第２油圧モータ
（３２）の正転時に左右遊星ギヤ機構（４０）（４０）
のリングギヤを左右同一回転数で左側を正転、右側を逆
転させるように構成している。また、旋回用の第２油圧
モータ（３２）の駆動を停止させた状態で、走行用の第
１油圧モータ（２９）の駆動を行うと、第１油圧モータ
（２９）からの回転出力は、左右遊星ギヤ機構（４０）
（４０）を介して左右の走行クローラ（１６）（１６）
に左右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体
の前後直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モ
ータ（２９）の駆動を停止させた状態で、旋回用の第２
油圧モータ（３２）を正逆回転駆動すると、左側の遊星
ギヤ機構（４０）と、右側の遊星ギヤ機構（４０）が互
に異なる方向に回転し、左右走行クローラ（１６）（１
６）の駆動方向を逆方向にして機体を左或いは右にスピ
ンターン旋回させる。また、走行用の第１油圧モータ
（２９）を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ
（３２）を駆動することにより、機体を前後進させ乍ら
左右に旋回させるもので、旋回半径の大きい旋回を行え
ると共に、旋回半径は左右走行クローラ（１６）（１
６）の速度に応じて決定されるように構成している。

【００１５】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（１６）（１６）にエンジン（８）駆動力を伝える走
行変速部材である第１油圧ポンプ（２８）及びモータ
（２９）と、左右走行クローラ（１６）（１６）を駆動
する左右走行変速出力制御によって旋回出力を形成する
操向部材である第２油圧ポンプ（３１）及びモータ（３
２）を設けるクローラ走行車において、走行クローラ
（１６）駆動用のスプロケット（１７）を設けるトラッ
クフレーム（１４）（１５）下方側に複数組のイコライ
ザ転輪機構（２３）（２４）を取付け、複数組のイコラ
イザ転輪機構（２３）（２４）によって走行クローラ
（１６）の接地部全域を張設させ、走行クローラ（１
６）の前後部をイコライザ機能によって凹凸路面に対応
させて上下に変形させ、走行クローラ（１６）の前後方
向の有効接地幅を拡大し、かつ走行クローラ（１６）の
前後接地幅全域を凹凸路面に追従させて変形させ、機体
の前後バランス向上並びに凹凸路面でのピッチング低減
による乗り心地向上及び農作業速度の高速化などを図る
と共に、前記スプロケット（１７）の高位置配置によっ
て泥噛込みを低減し、スプロケット（１７）の摩耗損傷
などを防止するように構成している。

【００１６】さらに、図５に示す如く、例えば電動モー
タまたは油圧シリンダなどで形成する変速アクチュエー
タ（４７）及び操向アクチュエータ（４８）を設け、前
記無段変速機構（３０）（３３）の第１及び第２油圧ポ
ンプ（２８）（３１）に設けるトラニオンを形成するコ
ントロールレバー（４９）（５０）に前記各アクチュエ
ータ（４７）（４８）を連結させると共に、主変速レバ
ー（５１ａ）の変速操作位置を検出するポテンショメー
タ型レバー変速センサ（５１）と、前記主変速レバー
（５１ａ）の前進または後進操作を検出する切換スイッ
チ型前後進センサ（５２）と、操向ハンドル（４）の回
転操作位置を検出するポテンショメータ型操向ハンドル
センサ（５３）と、前記ハンドル（４）の回転方向（左
または右）を検出する切換スイッチ型左右旋回センサ
（５４）と、副変速機構（３８）の副変速レバー操作位
置を検出する切換スイッチ型副変速センサ（５５）と、
変速用コントロールレバー（４９）の走行変速位置を検
出するポテンショメータ型変速位置センサ（５６）と、
旋回用コントロールレバー（５０）の旋回変速位置を検
出するポテンショメータ型旋回位置センサ（５７）と、
左右走行クローラ（１６）（１６）の走行速度を検出す
るピックアップ型左右車速センサ（５８）（５８）を設
け、マイクロコンピュータで形成する走行コントローラ
（５９）に前記各センサ（５１）〜（５８）並びに各ア
クチュエータ（４７）（４８）を電気接続させる。そし
て、操向ハンドル（４）と主及び副変速の各操作に基づ
き、各センサ（５１）〜（５８）を介して書くアクチュ
エータ（４７）（４８）を制御し、各コントロールレバ
ー（４９）（５０）を作動させ、走行変速並びに左右旋
回の各動作を行わせるように構成している。

【００１７】また、作業者が足踏み操作する変速ペダル
（６０ａ）の変速操作位置を検出するポテンショメータ
型ペダル変速センサ（６０）を前記走行コントローラ
（５９）に電気接続させ、土工板（１２）による圃場地
均し等の農作業を行う低速域（例えば時速１０キロメー
トル以下など）でレバー変速センサ（５１）に基づき変
速アクチュエータ（４７）を制御すると共に、軽負荷で
移動する高速域（例えば時速１０乃至３５キロメートル
など）でペダル変速センサ（６０）に基づき変速アクチ
ュエータ（４７）を制御するように構成している。

【００１８】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（１６）（１６）にエンジン（８）駆動力を伝える走
行変速第１油圧ポンプ（２８）及びモータ（２９）と、
左右走行クローラ（１６）（１６）を駆動する左右走行
変速出力制御によって旋回出力を形成する操向第２油圧
ポンプ（３１）及びモータ（３２）を設けるクローラ走
行車において、前記操向第２油圧ポンプ（３１）を操作
する操向ハンドル（４）と、前記走行変速第１油圧ポン
プ（２８）を操作する変速レバー（５１ａ）及び変速ペ
ダル（６０ａ）を設け、低速走行域で変速レバー（５１
ａ）による走行変速を行わせ、高速走行域で変速ペダル
（６０ａ）による走行変速を行わせ、低速で行う対地作
業の速度を安定させ、また高速で行う道路移動時の増減
速操作性向上などを行うもので、操向ハンドル（４）操
作時の車速に基づき旋回速度を自動制御し、変速操作に
よって設定した速度に機体中心の移動速度を維持して運
転者の乗り心地を向上させると共に、方向転換など走行
抵抗が大きくなるときに減速して走行クローラ（１６）
のスリップ防止並びにエンジン（８）過負荷運転防止な
どを図るように構成している。

【００１９】さらにゴムダンパなどを介して前記支点軸
（１８）回りに回転自在に取付ける後イコライザ転輪機
構（２４）のイコライザフレーム（１９）をトラックフ
レーム（１５）にロックピンなどにより固定させる電動
モータまたはソレノイド等のイコライザアクチュエータ
（６１）を設け、副変速センサ（５５）によって検出す
る低速走行時であって、前後進センサ（５２）によって
検出する後進走行時にアクチュエータ（６１）を作動さ
せてフレーム（１９）のイコライザ動作を中止させ、走
行クローラ（１６）後部を一定姿勢に保って後進走行さ
せ乍ら土工板（１２）によって土を削る地均し作業を行
わせ、低速後進時の機体のピッチングを低減して土工板
（１２）の浮上り動作を防ぐもので、機体後方側の走行
クローラ（１６）後部を支える後部イコライザ転輪機構
（２４）をイコライザ動作状態または非動作状態に切換
えるロック部材であるイコライザアクチュエータ（６
１）を設け、後部イコライザ転輪機構（２４）のイコラ
イザ動作を中止させることにより、低速走行時に走行ク
ローラ（１６）後部のイコライザ動作による上下変形を
阻止し、機体後方の対地作業機である土工板（１２）の
地上高一定維持などを図れるように構成している。

【００２０】本実施例は上記の如く構成するもので、前
後進センサ（５２）、副変速センサ（５５）、左右車速
センサ（５８）（５８）入力により、低速走行のとき、
イコライザアクチュエータ（６１）を作動させて後イコ
ライザ転輪機構（２４）を一定水平姿勢に固定維持させ
るイコライザロック制御が行われると共に、レバー変速
センサ（５１）入力により変速アクチュエータ（４７）
を作動させる走行変速制御を行わせ、また操向ハンドル
センサ（５３）及び左右車速センサ（５８）（５８）入
力により操向アクチュエータ（４８）を作動させる操向
制御を行わせ、かつスピンターン時に減速させる走行変
速制御、または機体中心の走行速度を略一定維持する操
向制御及び走行変速制御を行わせる。また、高速走行の
とき、ペダル変速センサ（６０）入力により変速アクチ
ュエータ（４７）を作動させる走行変速制御を行わせ、
また操向ハンドルセンサ（５３）及び左右車速センサ
（５８）（５８）入力により操向アクチュエータ（４
８）を作動させる操向制御を行わせる。

【００２１】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ（１６）（１６）にエンジン
（８）駆動力を伝える走行変速部材（２８）（２９）
と、左右走行クローラ（１６）（１６）を駆動する左右
走行変速出力制御によって旋回出力を形成する操向部材
（３１）（３２）を設けるクローラ走行車において、走
行クローラ（１６）駆動用のスプロケット（１７）を設
けるトラックフレーム（１４）（１５）下方側に複数組
のイコライザ転輪機構（２３）（２４）を取付け、複数
組のイコライザ転輪機構（２３）（２４）によって走行
クローラ（１６）の接地部全域を張設させたもので、走
行クローラ（１６）の前後部をイコライザ機能によって
凹凸路面に対応させて上下に変形させるから、走行クロ
ーラ（１６）の前後方向の有効接地幅を容易に拡大で
き、かつ走行クローラ（１６）の前後接地幅全域を凹凸
路面に追従させて変形させることができ、機体の前後バ
ランス向上並びに凹凸路面でのピッチング低減による乗
り心地向上及び農作業速度の高速化などを容易に図るこ
とができると共に、前記スプロケット（１７）の高位置
配置によって泥噛込みを低減し、スプロケット（１７）
の摩耗損傷などを容易に防止できるものである。

【００２２】また、機体後方側の走行クローラ（１６）
後部を支える後部イコライザ転輪機構（２４）をイコラ
イザ動作状態または非動作状態に切換えるロック部材
（６１）を設けたもので、後部イコライザ転輪機構（２
４）のイコライザ動作を中止させることにより、低速走
行時に走行クローラ（１６）後部のイコライザ動作によ
る上下変形を阻止し、機体後方の対地作業機（１２）の
地上高一定維持などを容易に図ることができるものであ
る。

【００２３】また、前転輪（２１）と後転輪（２２）を
イコライザ転輪機構（２３）（２４）に備え、該転輪機
構（２３）（２４）のイコライザ支点軸（１８）に対し
て前転輪（２１）と後転輪（２２）の取付け間隔を異な
らせたもので、走行クローラ（１６）前後端部の転輪
（２１）（２２）と支点軸（１８）との距離（Ｌ１）
を、走行クローラ（１６）前後中間部側の転輪（２１）
（２２）と支点軸（１８）との距離（Ｌ２）よりも大き
く形成することにより、走行クローラ（１６）の前後部
が中間部よりも小さい接地反力変化によって上下に変形
させることができ、湿田走行性能の向上などを容易に図
ることができるものである。

【００２４】また、左右走行クローラ（１６）（１６）
にエンジン（８）駆動力を伝える走行変速部材（２８）
（２９）と、左右走行クローラ（１６）（１６）を駆動
する左右走行変速出力制御によって旋回出力を形成する
操向部材（３１）（３２）を設けるクローラ走行車にお
いて、前記操向部材（３１）（３２）を操作する操向ハ
ンドル（４）と、前記走行変速部材（２８）（２９）を
操作する変速レバー（５１ａ）及び変速ペダル（６０
ａ）を設けたもので、低速走行域で変速レバー（５１
ａ）による走行変速を行わせ、高速走行域で変速ペダル
（６０ａ）による走行変速を行わせることにより、低速
で行う対地作業の速度を安定させることができ、また高
速で行う道路移動時の増減速操作性向上などを容易に行
うことができるものである。

【００２５】また、操向ハンドル（４）操作時の車速に
基づき旋回速度を自動制御するように構成したもので、
変速操作によって設定した速度に機体中心の移動速度を
維持して運転者の乗り心地を向上させることができると
共に、方向転換など走行抵抗が大きくなるときに減速し
て走行クローラ（１６）のスリップ防止並びにエンジン
（８）過負荷運転防止などを図ることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図。

【図２】同背面図。

【図３】走行クローラ部の説明図。

【図４】走行クローラ駆動説明図。

【図５】走行制御回路図。

【図６】走行制御フローチャート。

【符号の説明】

（４） 操向ハンドル （８） エンジン （１４）（１５） トラックフレーム （１６） 走行クローラ （１７） 駆動スプロケット （１８） イコライザ支点軸 （２１） 前転輪 （２２） 後転輪 （２３）（２４） イコライザ転輪機構 （２８） 第１油圧ポンプ（走行変速部材） （２９） 第１油圧モータ（走行変速部材） （３１） 第２油圧ポンプ（操向部材） （３２） 第２油圧モータ（操向部材） （５１ａ） 変速レバー （６０ａ） 変速ペダル （６１） イコライザアクチュエータ（ロック部材）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右走行クローラにエンジン駆動力を伝
   える走行変速部材と、左右走行クローラを駆動する左右
   走行変速出力制御によって旋回出力を形成する操向部材
   を設けるクローラ走行車において、走行クローラ駆動用
   のスプロケットを設けるトラックフレーム下方側に複数
   組のイコライザ転輪機構を取付け、複数組のイコライザ
   転輪機構によって走行クローラの接地部全域を張設させ
   たことを特徴とするクローラ走行車。
2. 【請求項２】 機体後方側の走行クローラ後部を支える
   後部イコライザ転輪機構をイコライザ動作状態または非
   動作状態に切換えるロック部材を設けたことを特徴とす
   る請求項１に記載のクローラ走行車。
3. 【請求項３】 前転輪と後転輪をイコライザ転輪機構に
   備え、該転輪機構のイコライザ支点軸に対して前転輪と
   後転輪の取付け間隔を異ならせたことを特徴とする請求
   項１に記載のクローラ走行車。
4. 【請求項４】 左右走行クローラにエンジン駆動力を伝
   える走行変速部材と、左右走行クローラを駆動する左右
   走行変速出力制御によって旋回出力を形成する操向部材
   を設けるクローラ走行車において、前記操向部材を操作
   する操向ハンドルと、前記走行変速部材を操作する変速
   レバー及び変速ペダルを設けたことを特徴とするクロー
   ラ走行車。
5. 【請求項５】 操向ハンドル操作時の車速に基づき旋回
   速度を自動制御するように構成したことを特徴とする請
   求項４に記載のクローラ走行車。