KR102071106B1 - 주행 차량 - Google Patents

Abstract

트랙 프레임(21)을 전후로 분할하는 일 없이 형성할 수 있고, 트랙 프레임(21) 등으로 형성하는 주행부(2) 구조를 간단하게 구성할 수 있는 주행 차량의 제공을 목적으로 하고 있다. 본원발명의 주행 차량은 좌우의 주행부(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터(38)와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터(77)를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임(21)에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체(1)를 승강 가능하게 탑재하고, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한다. 좌우의 트랙 프레임(21)에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 전후 암(33, 34)을 통해 주행기체(1)를 지지시킴과 아울러, 후방 암(34)에 종동 링크체(44)를 통해 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결한다. 트랙 프레임(21)의 기내 측방에 상기 종동 링크체(44)를 켄틸레버형상으로 연결한다.

Description

주행 차량{TRAVELING VEHICLE}

본 발명은 포장에 식립한 곡간을 예취하여 곡립을 수집하는 콤바인 또는 사료용 곡간을 예취하여 사료로서 수집하는 사료 콤바인, 또는 부정지를 주행하는 운반차 등의 주행 차량에 관한 것이며, 보다 상세하게는 좌우 한쌍의 주행 크롤러 등의 주행부가 구비된 주행기체의 경사각도를 전후 또는 좌우로 변경 가능하게 구성하는 주행 차량에 관한 것이다.

종래, 콤바인 등의 주행 차량은 엔진을 탑재한 주행기체를 구비하고, 주행기체에 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하여 설치하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 구동 제어하여 포장 등을 이동하도록 구성하고 있다. 또한, 콤바인은 포장에 식립한 미예취 곡간의 주원(株元)을 예취날 장치에 의해 절단하고, 곡간 반송 수단으로서의 곡간 반송 장치에 의해 탈곡 장치에 그 곡간을 반송하고, 탈곡 장치에 의해 그 곡간을 탈곡하여 곡립을 수집하도록 구성하고 있다. 또한, 종래 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세를 수정하는 롤링 액추에이터와, 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 수정하는 피칭 액추에이터를 구비하고, 주행 크롤러를 장착하는 트랙 프레임을 구비하고, 평행 링크형상의 전후 암을 통해 주행기체에 트랙 프레임을 연결시키켜 롤링 액추에이터의 작동에 의해 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세를 변경시키는 한편, 피칭 액추에이터의 작동에 의해 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경시키도록 구성하고 있다(예를 들면 특허문헌 1, 특허문헌 2 참조).

일본 특허공개 평 9-39855호 공보 일본 특허공개 2011-59호 공보

특허문헌 2에서는 롤링 액추에이터와 피칭 액추에이터를 평면으로부터 볼 때와 측면으로부터 볼 때 일렬형상으로 배치하여 롤링 액추에이터에 연결하는 좌우 경동 암과, 피칭 액추에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치했으므로 피칭 액추에이터를 컴팩트하게 배치시켜서 주행기체 등을 간단하게 구성할 수 있다. 또한, 평행 링크형상의 전후 암 중, 후방 암에 종동 링크체를 통해 상기 트랙 프레임의 후방부를 연결했을 경우, 피칭 액추에이터가 작동했을 때에 종동 링크체를 통해 전방부 롤링 지점축 둘레로 트랙 프레임을 회전시키고, 주행기체의 좌우 방향의 대지(對地) 경사각도를 유지하면서 트랙 프레임에 대하여 주행기체의 전후 방향 경사각도를 변화시킬 수 있었다. 그러나, 후방 암에 좌우의 종동 링크체를 통해 트랙 프레임을 연결시키므로 지지 강성을 용이하게 확보할 수 있지만, 트랙 프레임 구조를 간단하게 구성할 수 없는 등의 구조상 및 비용상의 문제가 있다. 특히, 강성의 확보가 우선시되는 대형기에는 적합한 구조이지만, 부품수의 삭감 등 소형 간략화하기 어려운 등의 문제가 있다.

그래서 본원발명은 이들의 현상황을 검토하여 개선을 실시한 주행 차량을 제공하고자 하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 청구항 1의 발명은 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체를 승강 가능하게 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한 주행 차량에 있어서, 상기 좌우의 트랙 프레임에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 전후 암을 통해 상기 주행기체를 지지시킴과 아울러, 상기 후방 암에 종동 링크체를 통해 상기 트랙 프레임의 후방부를 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 기내 측방에 상기 종동 링크체를 켄틸레버형상으로 연결한 것이다.

청구항 2의 발명은 청구항 1에 있어서, 상기 좌우의 트랙 프레임 상면측에 텐션 지지체를 배치시키고, 텐션 지지체의 기외측면에 텐션 로드를 배치하고, 텐션 로드에 텐션 롤러를 부착하고, 텐션 롤러를 통해 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하여 설치하는 한편, 상기 텐션 지지체가 배치된 상기 트랙 프레임 후방부에 연결 베어링부를 형성하고, 상기 트랙 프레임의 기내측면에 상기 연결 베어링부를 통해 후방측 연결축체를 축지지하고, 상기 후방측 연결축체에 상기 종동 링크체를 연결한 것이다.

청구항 3의 발명은 청구항 1에 있어서, 상기 트랙 프레임에 전방 암을 전방측 연결축체로 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 상면에 전방 암 연결구를 체결하고, 전방 암 연결구에 전방측 연결축체를 통해 전방 암을 축지지한 것이다.

청구항 4의 발명은 청구항 1에 있어서, 상기 전후 암의 연결부 중, 상기 주행기체측의 연결부에 대하여 상기 트랙 프레임측의 연결부를 기체 안쪽에 오프셋시킨 것이다.

청구항 5의 발명은 청구항 4에 있어서, 상기 롤링 액추에이터와, 상기 피칭 액추에이터를 측면으로부터 및 평면으로부터 볼 때에 일렬형상으로 배치함과 아울러, 상기 롤링 액추에이터에 연결하는 좌우 경동 암과, 상기 피칭 액추에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 구조이며, 상기 트랙 프레임에 연결시키는 전방 암 선단부 상면과 상기 주행기체의 접촉과, 상기 주행기체에 연결시키는 후방 암 기단부 하면과 상기 트랙 프레임 상면 접촉에 의해 상기 주행기체의 하강을 규제하도록 구성한 것이다.

청구항 6의 발명은 청구항 4에 있어서, 상기 주행기체측의 일부를 형성하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임을 설치하고, 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임 사이에 좌우 한쌍의 상기 롤링 액추에이터와 상기 피칭 액추에이터를 배치하는 구조이며, 전방 암의 형상과 후방 암의 형상을 상위시켜서 상기 트랙 프레임과 롤링 지점 프레임 사이에 전후 암을 배치한 것이다.

(발명의 효과)

청구항 1의 발명에 의하면 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체를 승강 가능하게 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한 주행 차량에 있어서, 상기 좌우의 트랙 프레임에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 전후 암을 통해 상기 주행기체를 지지시킴과 아울러, 상기 후방 암에 종동 링크체를 통해 상기 트랙 프레임의 후방부를 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 기내 측방에 상기 종동 링크체를 켄틸레버형상으로 연결한 것이므로 상기 트랙 프레임을 전후로 분할하는 일 없이 형성할 수 있고, 상기 트랙 프레임 등으로 형성하는 주행부 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 작은 설계 변경에 의해 다기종에 전개할 수 있다. 즉, 상기 트랙 프레임의 구성 부품점수의 삭감 또는 소형 간략화에 의해 대형 기종과 마찬가지의 자세 제어 기구(롤링 액추에이터와 피칭 액추에이터 등)를 소형 기종에도 적은 구조 변경으로 컴팩트하게 장착할 수 있다.

청구항 2의 발명에 의하면 상기 좌우의 트랙 프레임 상면측에 텐션 지지체를 배치시키고, 텐션 지지체의 기외 측방에 텐션 로드를 배치하고, 텐션 로드에 텐션 롤러를 부착하고, 텐션 롤러를 통해 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하여 설치하는 구조이며, 텐션 지지체의 기내 측방에 후방측 연결축체를 통해 상기 종동 링크체를 연결한 것이므로 상기 트랙 프레임 후방부의 양측에 상기 텐션 로드와 상기 종동 링크체를 나누어 배치할 수 있고, 상기 텐션 로드와 상기 종동 링크체를 근접 배치해서 지지 강성을 향상할 수 있는 것이면서 상기 트랙 프레임 후방부의 구성 부품 점수를 삭감할 수 있어 상기 주행 크롤러 구조의 간략화 및 비용 저감을 용이하게 달성할 수 있다.

청구항 3의 발명에 의하면 상기 트랙 프레임에 전방 암을 전방측 연결축체로 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 상면에 전방 암 연결구를 체결하고, 전방 암 연결구에 전방측 연결축체를 통해 전방 암을 축지지한 것이므로 볼트의 착탈 등에 의해 상기 트랙 프레임에 전방측 연결축체를 간단하게 착탈할 수 있다. 상기 주행기체와 트랙 프레임의 연결 또는 분리 작업을 간략화할 수 있다.

청구항 4의 발명에 의하면 상기 전후 암의 연결부 중, 상기 주행기체측의 연결부에 대하여 상기 트랙 프레임측의 연결부를 기체 안쪽에 오프셋시킨 것이므로 상기 트랙 프레임을 전후로 분할하는 일 없이 형성할 수 있고, 상기 트랙 프레임 등으로 형성하는 주행부 구조를 간략화할 수 있는 것이면서 상기 주행기체와 트랙 프레임의 좌우 폭방향의 부착 간격을 축소할 수 있다. 즉, 부품수의 삭감 등 소형 간략화에 의해 대형기종과 마찬가지의 자세 제어 기구(롤링 액추에이터와 피칭 액추에이터)를 소형기종에도 적은 구조 변경으로 컴팩트하게 장착할 수 있다.

청구항 5의 발명에 의하면 상기 롤링 액추에이터와, 상기 피칭 액추에이터를 측면으로부터 및 평면으로부터 볼 때에 일렬형상으로 배치함과 아울러, 상기 롤링 액추에이터에 연결하는 좌우 경동 암과, 상기 피칭 액추에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 구조이며, 상기 트랙 프레임에 연결시키는 전방 암 선단부 상면과 상기 주행기체의 접촉과, 상기 주행기체에 연결시키는 후방 암 기단부 하면과 상기 트랙 프레임 상면 접촉에 의해 상기 주행기체의 하강을 규제하도록 구성한 것이므로 전방 암 또는 후방 암의 중간부에 상기 주행기체의 하중을 가하는 하강 규제 구조에 비해 전방 암 선단부 또는 후방 암 기단부가 축지지되는 연결축체의 지지 하중을 경감할 수 있고, 상기 주행기체를 최하강 위치에 고강성으로 지지할 수 있다.

청구항 6의 발명에 의하면 상기 주행기체의 일부를 형성하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임을 설치하고, 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임 사이에 좌우 한쌍의 상기 롤링 액추에이터와 상기 피칭 액추에이터를 배치하는 구조이며, 전방 암의 형상과 후방 암의 형상을 상위시켜서 상기 트랙 프레임과 롤링 지점 프레임 사이에 전후 암을 배치한 것이므로 전방 암의 형상과 후방 암의 형상을 기능별로 형성할 수 있다. 즉, 상기 종동 링크체 연결용의 특별한 형상으로 후방 암의 형상을 형성 할 필요가 있지만, 전방 암은 심플한 형상으로 형성할 수 있으므로 전방 암을 경량 간략화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태의 4조 예취용 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 동 우측면도이다.
도 3은 동 평면도이다.
도 4는 주행기체 및 주행 크롤러부의 상면 사시도이다.
도 5는 동 우측면도이다.
도 6은 주행기체의 자세 제어 기구의 우측면도이다.
도 7은 주행기체 및 주행 크롤러부의 평면도이다.
도 8은 주행 크롤러를 생략한 평면도이다.
도 9는 주행기체 및 주행 크롤러부의 하면 사시도이다.
도 10은 주행기체의 자세 제어 기구의 하면 사시도이다.
도 11은 주행기체의 자세 제어 회로의 기능 블록도이다.
도 12는 주행기체의 자세 제어의 플로우 차트이다.
도 13은 주행기체의 경사 제어의 플로우 차트이다.

이하에 본 발명을 구체화한 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 도 1은 콤바인의 좌측면도, 도 2는 동 우측면도, 도 3은 동 평면도이다. 도 1~도 3을 참조하여 콤바인의 전체 구조에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 주행기체(1)의 전진 방향을 향해서 좌측을 간단히 좌측으로 칭하고, 마찬가지로 전진 방향을 향해서 우측을 간단히 우측으로 칭한다. 도 1~도 3에 나타내는 바와 같이 주행부로서의 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)로 지지된 주행기체(1)를 구비한다. 주행기체(1)의 전방부에는 곡간을 예취하면서 도입하는 6조 예취용의 예취 장치(3)가 단동식의 승강용 유압 실린더(4)에 의해 예취 회동 지점축(4a) 둘레로 승강 조절 가능하게 장착된다. 주행기체(1)에는 피드 체인(6)을 갖는 탈곡 장치(5)와, 상기 탈곡 장치(5)로부터 인출된 곡립을 저류하는 곡립 탱크(7)가 가로 배열형상으로 탑재된다.

도 1~도 3에 나타내는 바와 같이 탈곡 장치(5)가 주행기체(1)의 전진 방향 좌측에, 곡립 탱크(7)가 주행기체(1)의 전진 방향 우측에 배치된다. 주행기체(1)의 후방부에 선회 가능한 배출 오거(8)가 설치되고, 곡립 탱크(7)의 내부의 곡립이 배출 오거(8)의 벼 투입구(9)로부터 트랙의 짐받이 또는 컨테이너 등으로 배출되도록 구성되어 있다. 예취 장치(3)의 우측방이며, 곡립 탱크(7)의 전방측방에는 운전 캐빈(10)이 설치되어 있다. 또한, 운전 캐빈(10) 내에는 조종 핸들(11)과, 운전 좌석(12)과, 주변속 레버(13) 등을 배치하고 있다. 또한, 운전 좌석(12)의 하방의 주행기체(1)에는 동력원으로서의 디젤 엔진(14)이 배치되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이 주행기체(1)의 하면측에 좌우의 트랙 프레임(21)을 배치하고 있다. 트랙 프레임(21)에는 주행 크롤러(2)에 엔진(14)의 동력을 전달하는 구동 스프로킷(22)과, 주행 크롤러(2)의 텐션을 유지하는 텐션 롤러(23)와, 주행 크롤러(2)의 접지측을 접지 상태로 유지하는 복수의 트랙 롤러(24)와, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)를 설치하고 있다. 구동 스프로킷(22)에 의해 주행 크롤러(2)의 전방측을 지지하고, 텐션 롤러(23)에 의해 주행 크롤러(2)의 후방측을 지지하고, 트랙 롤러(24)에 의해 주행 크롤러(2)의 접지측을 지지하고, 중간 롤러(25)에 의해 주행 크롤러(2)의 비접지측을 지지한다.

도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이 예취 장치(3)에는 포장에 식립한 4조분의 미예취 곡간(곡간)의 주원을 절단하는 바리캉식의 예취날 장치(51)와, 예취날 장치(51)에 의해 예취된 4조분의 예취 곡간을 반송하는 곡간 반송 장치(52)를 구비함과 아울러, 엔진(14)의 회전 구동력을 전달시키는 미션 케이스(15)를 구비하고, 엔진(14)의 회전 구동력이 미션 케이스(15)에 의해 변속된 후, 좌우의 주행 크롤러(2)에 전달되는 것이며, 디젤 엔진(14)으로 주행 크롤러(2)를 구동하여 포장 내를 이동하면서 예취 장치(3)에 의해 포장에 식립한 미예취 곡간을 연속적으로 예취하도록 구성하고 있다.

이어서, 도 1~도 3에 나타내는 바와 같이 탈곡 장치(5)에는 곡간 탈곡용의 급동(55)과, 급동(55)의 하방으로 낙하하는 탈립물을 선별하는 요동 선별반(56) 및 풍구 팬(57) 등을 구비하고 있다. 예취 장치(3)로부터 곡간 반송 장치(52)에 의해 반송된 곡간의 주원측은 피드 체인(6)에 이어져 협지 반송된다. 그리고, 이 곡간의 이삭 끝측이 탈곡 장치(5)의 급실 내로 반입되어서 급동(55)에서 탈곡된다.

도 1에 나타내는 바와 같이 요동 선별반(56)의 하방측에는 요동 선별반(56)에서 선별된 곡립(1번물)을 인출하는 1번 컨베이어(58)와, 가지가 부착된 곡립 등의 2번물을 인출하는 2번 컨베이어(59)가 설치되어 있다. 급동(55)으로부터 하방의 요동 선별반(56) 상면측에 낙하한 탈곡물이 요동 선별(비중 선별)된다. 요동 선별반(56)으로부터 낙하한 곡립은 그 곡립 중의 분진이 풍구 팬(57)으로부터의 선별풍에 의해 제거되어 1번 컨베이어(58)에 낙하한다. 1번 컨베이어(58)로부터 인출된 곡립은 양곡 컨베이어(60)를 통해 곡립 탱크(7)에 반입되어 곡립 탱크(7)에 수집된다.

또한, 도 1에 나타내는 바와 같이 요동 선별반(56)로부터 가지가 부착된 곡립 등의 2번물을 2번 컨베이어(59)에 낙하시키고, 환원 컨베이어 등을 통해 2번물을 요동 선별반(56)의 상면측으로 리턴하여 재선별한다. 또한, 피드 체인(6)의 후단측(이송 종단측)에는 배고 커터 등이 배치되고, 피드 체인(6)의 후단측으로 반출된 배고(곡물이 탈립된 짚)가 짧게 절단되어서 기외부로 배출되도록 구성하고 있다.

또한, 도 2에 나타내는 바와 같이 디젤 엔진(14)의 배기 매니폴드에 배기 가스 중의 입자상 물질을 제거하는 디젤 파티큘레이트 필터(DPF)로서의 배기 가스 정화 케이스(71)를 통해 테일 파이프(72)를 접속시키고 있다. 배기 가스 정화 케이스(71)에 산화 촉매 및 매연 필터를 내설시키고, 디젤 엔진(14)의 배기 가스 중의 일산화탄소(CO)나, 탄화수소(HC)나, 입자상 물질(PM) 등을 저감하도록 구성하고 있다.

이어서, 도 4~도 10을 참조하면서 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각의 조절 구조에 대하여 설명한다. 도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 주행기체(1)의 하면측에 설치하는 롤링 지점 프레임(26)과, 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)와, 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 구비한다. 롤링 지점 프레임(26)은 좌우 방향으로 장척인 둥근 파이프형상의 전방부 지점 프레임(26a)과, 좌우 방향으로 장척인 둥근 파이프형상의 후방부 지점 프레임(26b)을 갖는다. 전방부 지점 프레임(26a)에 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)를 배치하고 있다. 후방부 지점 프레임(26b)에 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 배치하고 있다. 좌우의 전방측 베어링체(27)에 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)을 각각 관통시키고, 좌우의 후방측 베어링체(28)에 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)을 각각 관통시키고 있다. 또한, 주행기체(1)의 전단측에 차축 케이스(1a)를 통해 구동 스프로킷(22)(미션 케이스(15))을 배치한다. 주행기체(1)의 전방부에 미션 케이스(15)의 배면측을 체결함과 아울러, 전방부 지점 프레임(26a)에 차축 케이스(1a)를 체결한다.

좌우 방향으로 연장시킨 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 일단(기내 측단부)에는 상하 방향으로 연장된 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 타단(기외 측단부)에는 전후 방향으로 연장된 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)과, 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)은 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29) 둘레로 일체적으로 각각 회동한다. 또한, 하측 전방부 롤링 암(33)의 선단측에 연결축체(40)를 통해 트랙 프레임(21)의 전방부를 연결하고 있다.

좌우 방향으로 연장시킨 후방부 롤링 지점축(30)의 일단측(기내 측단부)에는 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 기단측을 회동 가능하게 피감시키고 있다. 또한, 좌우 한쌍의 전후 연결 롤링 프레임(36)을 구비한다. 장척인 로드형상의 전후 연결 롤링 프레임(36)은 주행기체(1)의 상면보다 저위치이며, 주행기체(1)의 상면과 평행하게 전후 방향으로 연장되어 있다. 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 선단측에 축체(35)를 통해 전후 연결 롤링 프레임(36)의 전단측을 연결하고 있다. 상측 후방부 롤링 암(32)의 중간부에 축체(37)를 통해 전후 연결 롤링 프레임(36)의 후단측을 연결하고 있다.

주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각도를 변경시키는 롤링 액추에이터로서의 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)를 구비한다. 주행기체(1)에 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)을 설치한다. 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)에 베이스부 축체(48)를 통해 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)를 각각 연결시키고 있다. 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 선단측 축체(42)를 통해 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)의 피스톤 로드(41)를 각각 연결시키고 있다.

좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 타단(기외 측단부)에는 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)과, 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레로 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 하측 후방부 롤링 암(34)의 선단측에 연결축체(43)를 통해 종동 링크체(44)의 일단측을 연결한다. 종동 링크체(44)의 타단측에 연결축체(45)를 통해 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결한다. 트랙 프레임(21) 후방부의 연결 베어링부(46)에 켄틸레버형상의 연결축체(45)의 일단측을 회동 가능하게 축지지하고 있다.

주행기체(1)의 전후 방향의 경사각도를 변경시키는 피칭 액추에이터로서의 전후 경사용 유압 실린더(77)를 구비한다. 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 일단에는 좌우 한쌍의 피치 암(76)의 기단측이 고착되어 있다. 좌우 한쌍의 피치 암(76)과, 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레로 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 연결축체(80)를 통해 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압 실린더(77)를 각각 연결하고 있다. 전후 경사용 유압 실린더(77)의 피스톤 로드(78)에 연결축체(81)를 통해 피치 암(76)의 선단측을 연결하고 있다.

좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)와, 전후 경사용 유압 실린더(77)는 측면으로부터 또는 평면으로부터 볼 때에 전후로 일렬형상으로 배치되어 있다. 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)의 작동에 의해 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 롤링 링크 기구는 상측 전방부 롤링 암(좌우 경동 암)(31), 상측 후방부 롤링 암(좌우 경동 암)(32), 하측 전방부 롤링 암(전방측 암)(33), 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 전후 연결 롤링 프레임(36), 종동 링크체(피치 링크)(44)를 갖는다. 차고 조절 유압 실린더(38)가 작동했을 때에 상측 전방부 롤링 암(31)과 하측 전방부 롤링 암(33)이 전방부 롤링 지점축(29) 둘레로 일체적으로 회동함과 아울러, 상측 후방부 롤링 암(32), 하측 후방부 롤링 암(34), 피치 암(76), 전후 경사용 유압 실린더(77)가 후방부 롤링 지점축(30) 둘레로 일체적으로 회동한다.

즉, 차고 조절 유압 실린더(38)가 작동했을 때에 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후 방향 경사각도를 유지하면서 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 상대 간격을 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 좌우로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 좌우로 경동시키고 싶을 경우, 차고 조절 유압 실린더(38)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우 방향 경사각도를 변화시켜 주행기체(1)의 좌우 방향의 대지 경사각도를 설정각도(대략 수평 자세)로 유지할 수 있다.

좌우 한쌍의 전후 경사용 유압 실린더(77)의 작동에 의해 주행기체(1)의 전후 방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 피치 링크 기구는 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 종동 링크체(피치 링크)(44), 피치 암(전후 경동 암)(76)을 갖는다. 전후 경사용 유압 실린더(77)가 작동했을 때에 하측 후방부 롤링 암(34) 및 피치 암(76)이 후방부 롤링 지점축(30) 둘레로 일체적으로 회동하여 종동 링크체(44)를 통해 전방부 롤링 지점축(29) 둘레로 트랙 프레임(21)을 회동시킨다.

즉, 전후 경사용 유압 실린더(77)가 작동했을 때에 주행기체(1)의 좌우 방향의 대지 경사각도를 유지하면서 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후 방향 경사각도를 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)를 이동시키는 주행 노면이 상행 경사 또는 하행 경사의 사면인 경우, 또는 좌우의 주행 크롤러(2)의 전방부(또는 후방부)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 전후로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 전후로 경동시키고 싶을 경우, 전후 경사용 유압 실린더(77)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 전후 방향 경사각도를 변화시켜 주행기체(1)의 전후 방향의 대지 경사각도를 설정각도(대략 수평 자세)로 유지할 수 있다.

또한, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)는 후방부지점 프레임(26b)(주행기체(1))에 축 브래킷(87)을 통해 횡 방향으로 설치한 롤러 축(88)에 회전 가능하게 축지지하고 있다. 즉, 구동 스프로킷(22)과 중간 롤러(25) 사이의 주행 크롤러(2)의 비접지측은 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 전후 경사용 유압 실린더(77)에 의해 주행기체(1)의 좌우 방향 또는 전후 방향의 경사각도가 변경되었다고 해도 주행기체(1)의 하면과의 간격이 항상 대략 일정하게 유지된다.

상기 구성에 의해 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동하여 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 진출시켰을 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 하동하여 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어내리고, 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양쪽의 차고를 높게 하도록 구성하고 있다.

또한, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동시켜 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 퇴입시켰을 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 상동하여 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어 올려 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양쪽의 차고를 낮게 하도록 구성하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)를 각각 작동시켜 주행기체(1)에 대하여 좌우의 주행 크롤러(2)의 접지면 높이를 각각 변경함으로써 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각이 조절되어 주행기체(1)가 대략 수평(좌우 경사각 0°)으로 지지되도록 구성하고 있다.

차고가 높은 피스톤 로드(41) 진출 상태(또는 차고가 낮은 피스톤 로드(41) 퇴입 상태)로 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압 실린더(77)를 작동시켜 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압 실린더(77)의 피스톤 로드(78)를 각각 퇴입시켰을 경우, 좌우 한쌍의 피치 암(76)이 각각 작동하고, 좌우 한쌍의 종동 링크체(44)가 하방으로 각각 밀어 내려져 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽의 후단측이 동시에 각각 하동한다.

그 결과, 하측 전방부 롤링 암(33)에 대하여 하측 후방부 롤링 암(34)의 평행 자세가 변경되어 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)의 후방부의 접지측이 밀어 내려지고, 주행기체(1)의 후단측의 차고가 높아져 주행기체(1)가 전방 하향으로 경사하도록 구성하고 있다. 즉, 전방부 롤링 지점축(29) 둘레로 주행기체(1)의 후단측을 상동시켜서 주행기체(1)의 후단측이 전단측보다 높아지는 전방 경사 자세(전방 하향 경사 자세)로 경동시키도록 구성하고 있다. 그 결과, 전방 상향으로 경사한 주행 노면을 이동할 때에 주행기체(1)의 전후 방향의 경사를 대략 수평으로 유지할 수 있다.

또한, 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압 실린더(77)의 피스톤 로드(78)를 각각 퇴입시킴으로써 상기와는 반대로 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽의 후단측이 동시에 각각 상동하여 주행기체(1)의 후단측의 차고가 낮아져 주행기체(1)가 후방 하향으로 경사하는 것은 말할 필요도 없다.

또한, 차고 조절 유압 실린더(38)와, 전후 경사용 유압 실린더(77)를 평면으로부터 볼 때에 일렬형상으로 배치하고 있으므로 전후 경사용 유압 실린더(77)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압 실린더(77)에 작용하는 신축 방향 이외의 비트는 힘을 저감할 수 있어 내구성을 향상할 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2) 사이의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 이토가 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전 작업성 등을 향상할 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압 실린더(77)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있어 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.

또한, 차고 조절 유압 실린더(38)와, 전후 경사용 유압 실린더(77)를 측면으로부터 볼 때 일렬형상으로 배치한 것이므로 전후 경사용 유압 실린더(77)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압 실린더(77)에 작용하는 신축 방향 이외의 비트는 힘을 저감할 수 있어 내구성을 향상할 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2) 사이의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 이토가 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전작업성 등을 향상할 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압 실린더(77)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있어 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.

또한, 차고 조절 유압 실린더(38)에 연결하는 좌우 경동 암으로서의 상측 전방부 롤링 암(31) 및 상측 후방부 롤링 암(32)과, 전후 경사용 유압 실린더(77)에 연결하는 전후 경동 암으로서의 피치 암(76)을 동일 지점축(29, 30) 상에 배치하고 있으므로 전후 경사용 유압 실린더(77) 등의 전후 경사 기구의 유무에 관계없이 동일 사양의 주행기체(1)를 사용할 수 있다. 주행기체(1) 등을 저비용으로 구성할 수 있다.

또한, 차고 조절 유압 실린더(38)에 의해 작동시키는 평행 링크형상의 전방측 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 후방측 암으로서의 하측 후방부 롤링 암(34)을 설치한 구조이며, 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽에 피치 암(76)을 연결하고 있으므로 좌우 경사 자세의 주행기체(1)의 차고를 유지하면서 주행기체(1)를 전후 경동할 수 있다. 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세를 수정하는 차고 조절 유압 실린더(38)의 제어 성능을 유지할 수 있으며, 또한 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 수정하는 전후 경사용 유압 실린더(77)의 제어 성능을 향상할 수 있다.

한편, 도 4, 도 5 등에 나타내는 바와 같이 트랙 프레임(21) 상면측에 텐션 지지체(94)를 용접 고정에 의해 배치하고, 텐션 지지체(94)의 기외측면에 가이드통체(95)를 통해 텐션 로드(96)의 전단측을 슬라이딩 가능하게 배치하고, 텐션 로드(96)의 후단측에 텐션 롤러(23)를 부착하고, 트랙 프레임(21)에 텐션 롤러(23)를 통해 주행 크롤러(2)를 장착하여 설치시킨다. 또한, 텐션 볼트(97)의 회전 조작으로 텐션 로드(96)를 전후 방향으로 슬라이딩시켜서 주행 크롤러(2)의 텐션을 조절하는 한편, 텐션 지지체(94)가 배치된 상기 트랙 프레임(21) 후방부에 연결 베어링부(46)를 설치하고, 상기 트랙 프레임(21)의 기내측면에 연결 베어링부(46)를 통해 후방측 연결축체(45)를 축지지하고, 후방측 연결축체(45)에 상기 종동 링크체(44)를 연결하고, 트랙 프레임(21) 후방부의 양측에 텐션 로드(96)와 상기 종동 링크체(44)를 나누어 배치하고 있다.

또한, 도 6 등에 나타내는 바와 같이 트랙 프레임(21)의 전방부 상면에 베어링대(91)를 용접 고정하고, 베어링대(91)의 상면측에 상방측으로부터 베어링체(92)를 볼트(93) 체결시켜 베어링체(92)에 상기 전방측 연결축체(40)의 일단측을 회동 가능하게 켄틸레버 축지지시켜 트랙 프레임(21)과 하측 전방부 롤링 암(33)을 연결하고 있다. 또한, 도 6 등에 나타내는 바와 같이 롤링 지점 프레임(26)에 전방측 최하 스토퍼(85)를 고착한다. 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면 중 전방측 연결축체(40)와의 연결부의 상면에 전방측 최하 스토퍼(85)를 대향 배치시킨다. 주행기체(1)의 전방측 차고가 가장 낮은 상태, 즉 주행기체(1)의 전방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면에 전방측 최하 스토퍼(85)의 하면이 접촉하여 주행기체(1)의 전방측이 최하측 위치에 지지된다. 하측 전방부 롤링 암(33)과 전방측 최하 스토퍼(85)의 접촉에 의해 주행기체(1)의 전방측 하면에 주행 크롤러(2)의 전방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.

한편, 트랙 프레임(21)의 상면에 수용체(84)를 통해 후방측 최하 스토퍼(86)를 고착한다. 주행기체(1)의 후방측 차고가 가장 낮은 상태, 즉 주행기체(1)의 후방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 하측 후방부 롤링 암(34)의 하면 중 후방부 롤링 지점축(30)과의 연결부의 하면이 후방측 최하 스토퍼(186)의 상면에 접촉하고, 주행기체(1)의 후방측이 최하측 위치에 지지된다. 하측 후방부 롤링 암(34)과 후방측 최하 스토퍼(86)의 접촉에 의해 주행기체(1)의 후방측 하면에 주행 크롤러(2)의 후방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.

이어서, 도 11~도 13을 참조하면서 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어와, 전후 방향의 경사 제어와, 예취 장치(3)의 승강 제어에 대하여 설명한다. 도 11은 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어 수단 및 전후 방향의 경사 제어 수단, 및 예취 장치(3)의 승강 제어 수단의 기능 블록도이며, 도 11~도 13에 나타내는 바와 같이 마이크로컴퓨터 등에 의해 형성한 작업 콘트롤러(371)를 구비하고 있다. 오퍼레이터가 도시되지 않은 자세 조작 레버로 수동 조작하는 좌측 경사 스위치(61), 우측 경사 스위치(62), 전방 경사 스위치(63), 후방 경사 스위치(64)를 작업 콘트롤러(371)에 접속시킨다. 상기 자세 조작 레버의 상하 전후 방향의 경도 조작에 의해 좌측 경사 스위치(61) 또는 우측 경사 스위치(62) 또는 전방 경사 스위치(63), 또는 후방 경사 스위치(64)를 선택적으로 온 작동시켜 주행기체(1)가 좌측 또는 우측 또는 전방측 또는 후방측으로 경동하고, 오퍼레이터의 수동 조작에 의해 주행기체(1)의 경사 자세가 변경되도록 구성하고 있다.

또한, 도 11에 나타내는 바와 같이 오퍼레이터가 회전 조작하는 차고 조절 포텐셔미터(66)를 작업 콘트롤러(371)에 접속시킨다. 오퍼레이터가 차고 조절 포텐셔미터(66)를 회동 조작하고, 좌측 경사 전자 밸브(261) 또는 우측 경사 전자 밸브(262)를 온 작동시켜 주행기체(1)의 차고를 변화시키도록 구성하고 있다. 또한, 배기 가스 정화 케이스(71) 내부에 입자상 물질이 저류되었을 때, 입자상 물질을 제거하는 디젤 엔진(14)의 재생 운전 제어가 실행되는 것이며, 디젤 엔진(14)의 재생 운전 제어를 실행하는 재생 승인 스위치(67)를 구비하고, 작업 콘트롤러(371)에 재생 승인 스위치(67)를 접속시킨다. 오퍼레이터에 의해 재생 승인 스위치(67)를 수동 조작하고, 재생 운전 제어 모드에서 디젤 엔진(14)을 작동시켜 상기 배기 가스 정화 케이스(71) 내의 입자상 물질을 제거하도록 구성하고 있다.

도 11에 나타내는 바와 같이 작업 콘트롤러(371)에는 예취 장치(3)에 의해 예취한 예취 곡간을 검출하는 작물 센서(372)와, 예취 장치(3)의 작동을 검출하는 작업 스위치(373)와, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 좌우 경사 센서(374)와, 주행기체(1)와 좌측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 좌측 차고 센서(375)와, 주행기체(1)와 우측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 우측 차고 센서(376)와, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 스위칭식 포텐셔미터형의 좌우 경사 설정기(377)가 접속되어 있다.

또한, 작업 콘트롤러(371)에는 좌측 경사 전자 밸브(261)와, 우측 경사 전자 밸브(262)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 좌우 경사 센서(374)의 검출값과, 좌측 차고 센서(375)의 검출값과, 우측 차고 센서(376)의 검출값에 의거하여 좌측 경사 전자 밸브(261) 또는 우측 경사 전자 밸브(262)를 스위칭하고, 좌측 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압 실린더(38)를 작동시켜 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사를 수정하여 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동 제어한다.

또한, 도 11에 나타내는 바와 같이 작업 콘트롤러(371)에는 주행기체(1)의 전후 방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 전후 경사 센서(381)와, 주행기체(1)의 후방부와 트랙 프레임(21)의 후단측의 상대 간격(트랙 프레임(21)의 전후 방향의 대본기 경사각도)을 검출하는 포텐셔미터형의 본기 경사 센서(382)와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 스위칭식 포텐셔미터형의 전후 경사 설정기(383)가 접속되어 있다.

또한, 작업 콘트롤러(371)에는 전후 경동 전자 밸브(266)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 전후 경사 센서(381)의 검출값과, 본기 경사 센서(382)의 검출값과, 전후 경사 설정기(383)의 설정값에 의거하여 전후 경동 전자 밸브(266)를 스위칭하고, 전후 경사용 유압 실린더(77)를 작동시켜 주행기체(1)의 전후 방향의 경사를 수정하여 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동 제어한다.

한편, 도 11에 나타내는 바와 같이 작업 콘트롤러(371)에는 주행 크롤러(2)의 회전 속도(차속)를 검출하는 차속 센서(385)와, 예취 장치(3)의 대지 높이를 검출하는 포텐셔미터형의 예취 높이 센서(386)와, 예취 장치(3)의 대지 높이의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 스위칭식 포텐셔미터형의 예취 높이 설정기(387)가 접속되어 있다.

또한, 작업 콘트롤러(371)에는 예취 승강 전자 밸브(260)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 차속 센서(385)의 검출값과, 예취 높이 센서(386)의 검출값과, 예취 높이 설정기(387)의 설정값에 의거하여 예취 승강 전자 밸브(260)를 스위칭하고, 예취 상승용 유압 실린더(4)를 작동시켜 예취 장치(3)의 대지 높이를 수정하여 예취 장치(3)의 곡간 예취 높이가 대략 일정해지도록 자동 제어한다.

이어서, 도 12, 도 13에 나타내는 자세 제어 플로우 차트를 참조하면서 예취 장치(3)의 곡간 예취 높이 제어 실시형태 및 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향 및 전후 방향의 경사 제어 실시형태를 설명한다. 도 12, 도 13의 플로우 차트에 나타내는 바와 같이 엔진(20)이 시동되었을 경우, 작물 센서(372)값, 좌우 경사 센서(374)값, 좌측 차고 센서(375)값, 우측 차고 센서(376)값, 좌우 경사 설정기(377)값, 전후 경사 센서(381)값, 본기 경사 센서(382)값, 전후 경사 설정기(383)값, 차속 센서(385)값, 예취 높이 센서(386)값, 예취 높이 설정기(387)값이 판독된다.

그리고, 오퍼레이터에 의해 재생 승인 스위치(67)가 수동 조작되어서 재생 운전 제어 모드에서 디젤 엔진(14)이 작동할 때 상기 각 센서값 등이 입력되어도 도 12의 플로우 차트에 나타내는 예취 높이 제어 또는 도 13의 플로우 차트에 나타내는 경사 제어 모두 실행되지 않고, 예취 높이 제어 또는 경사 제어 모두 대기 상태로 유지된다. 또한, 작업 스위치(373)가 온 또는 오프 중 어느 것이어도 도 13의 플로우 차트에 나타내는 경사 제어가 실행된다. 또한, 작업 스위치(373)가 온의 예취 작업 중 예취 높이 제어가 실행된다. 도 12의 예취 높이 제어에 우선하여 도 13의 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어 또는 전후 방향의 경사 제어가 실행된다.

도 13의 플로우 차트에 나타내는 바와 같이 좌우 경사 센서(374)값과, 좌측 차고 센서(375)값과, 우측 차고 센서(376)값과, 좌우 경사 설정기(377)값에 의거하여 주행기체(1)가 좌측으로 경사되어 있다고 판단되었을 경우에는 좌측 경사 전자 밸브(261) 또는 우측 경사 전자 밸브(262)가 스위칭되어 좌측 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압 실린더(38)를 작동시켜 주행기체(1)의 좌측을 상승시키거나 또는 주행기체(1)의 우측을 하강시킨다. 한편, 주행기체(1)가 우측으로 경사져 있다고 판단된 경우에는 좌측 경사 전자 밸브(261) 또는 우측 경사 전자 밸브(262)가 스위칭되어 좌측 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압 실린더(38)를 작동시켜 주행기체(1)의 우측을 상승시키거나 또는 주행기체(1)의 좌측을 하강시킨다. 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 좌우 경사 설정기(377)값에 의거하여 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세를 유지할 수 있다. 또한, 좌우 경사 설정기(377)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 좌우 경사 설정기(377)에 의해 설정된 좌우 경사각도 자세(대지 수평 자세)에 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.

또한, 도 13의 플로우 차트에 나타내는 바와 같이 전후 경사 센서(381)값과, 본기 경사 센서(382)값과, 전후 경사 설정기(383)값에 의거하여 주행기체(1)이 전방측방으로 하강 경사되어 있는 전방 경사 자세로 판단되었을 경우에는 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내일 때에는 전후 경동 전자 밸브(266)가 스위칭되어 좌우의 전후 경사용 유압 실린더(177)를 작동시켜 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 한편, 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내가 아닐 때, 좌측 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압 실린더(38)를 작동시켜 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 승강시켜 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후, 전후 경동 전자 밸브(266)가 스위칭되어 좌우의 전후 경사용 유압 실린더(177)를 작동시켜 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 그 결과, 콤바인(주행기체(1))의 후방 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 후방 경사각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383)값에 의거하여 주행기체(1)의 후방 경사 자세(대지 수평 자세)를 유지할 수 있다.

또한, 주행기체(1)이 후방측방으로 하강 경사되어 있는 후방 경사 자세로 판단되었을 경우에는 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내일 때에는 전후 경동 전자 밸브(266)가 스위칭되어 좌우의 전후 경사용 유압 실린더(177)를 작동시켜 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 한편, 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내가 아닐 때에는 좌측 차고 조절 유압 실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압 실린더(38)를 작동시켜 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 상승시키고, 전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후, 전후 경동 전자 밸브(266)가 스위칭되어 좌우의 전후 경사용 유압 실린더(177)를 작동시켜 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 즉, 콤바인(주행기체(1))의 전후 방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 전후 방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383)값에 의거하여 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 유지할 수 있다. 또한, 전후 경사 설정기(383)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 전후 경사 설정기(383)에 의해 설정된 전후 경사각도 자세로 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.

콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어 또는 전후 방향의 경사 제어(도 13)가 실행된 후에 예취 높이 제어(도 12)가 실행됨으로써 예취 후의 그루터기의 길이가 불균일해지는 것을 방지할 수 있다. 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어 또는 전후 방향의 경사 제어가 실행됨으로써 주행기체(1)의 대지 높이가 높아졌을 경우에도 텐션 롤러(23)와 최후부의 트랙 롤러(24)에 의해 지지된 주행 크롤러(2)의 대지 어택각이 적정 크기로 유지되어 주행 크롤러(2)의 주파성능이 유지된다.

또한, 콤바인(주행기체(1))의 전후 방향의 경사 제어에 우선하여 콤바인(주행기체(1))의 좌우 방향의 경사 제어가 실행됨으로써 예취 장치(3)의 좌측 또는 우측의 분초체의 대지 높이를 소정 이상으로 유지하면서 콤바인(주행기체(1))의 전후 방향의 경사 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 주행기체(1)의 대지 높이를 높게 한 상태에서 예취 장치(3)의 분초체의 대지 높이를 낮게 지지하는 습전에 있어서의 예취 작업 시에도 전후 방향의 경사 제어에 의해 예취 장치(3)의 분초체 또는 예취날 장치(22) 등이 밭 면의 이토 중으로 돌출되는 것을 방지할 수 있는 것이면서 미예취 곡간의 주원을 낮은 위치에서 절단할 수 있어 예취 후의 그루터기의 길이를 짧게 형성할 수 있다.

도 12의 플로우 차트에 나타내는 바와 같이 작업 스위치(373)가 온의 예취 작업 중에 작물 센서(372)가 온으로 되어 있으면 차속 센서(385)값과, 예취 높이 센서(3386)값과, 예취 높이 설정기(87)값에 의거하여 예취 장치(3)의 곡간 예취 높이가 낮다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자 밸브(260)가 스위칭되고, 예취 상승용 유압 실린더(4)를 작동시켜 예취 장치(3)를 상승 제어하여 예취 장치(3)의 대지 높이를 수정한다. 한편, 예취 장치(3)의 곡간 예취 높이가 높다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자 밸브(260)가 스위칭되고, 예취 상승용 유압 실린더(4)를 작동시켜 예취 장치(3)를 하강 제어하여 예취 장치(3)의 대지 높이를 수정한다. 도 12의 예취 높이 제어에 의해 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 예취 장치(3)의 곡간 예취 높이를 자동적으로 유지할 수 있다. 또한, 예취 높이 설정기(87)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 곡간 예취 높이에 예취 장치(3)가 수동 조작으로 지지된다.

도 1, 도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터로서의 차고 조절 유압 실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터로서의 전후 경사용 유압 실린더(77)를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임(21)에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체(1)를 승강 가능하게 탑재하고, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한 주행 차량에 있어서, 좌우의 트랙 프레임(21)에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 전후 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33)과 하측 후방부 롤링 암(34)을 통해 주행기체(1)를 지지시킴과 아울러, 하측 후방부 롤링 암(34)에 종동 링크체(44)를 통해 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결하는 구조이며, 트랙 프레임(21)의 기내 측방에 상기 종동 링크체(44)를 켄틸레버형상으로 연결하고 있다. 따라서, 트랙 프레임(21)을 전후로 분할하는 일 없이 형성할 수 있고, 트랙 프레임(21) 등으로 형성하는 주행부(2) 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 작은 설계 변경에 의해 다기종에 전개할 수 있다. 즉, 트랙 프레임(21)의 구성 부품 점수의 삭감 또는 소형 간략화에 의해 대형 기종과 마찬가지의 자세 제어 기구(차고 조절 유압 실린더(38)와 전후 경사용 유압 실린더(77) 등)를 소형 기종에도 적은 구조 변경으로 컴팩트하게 장착할 수 있다.

도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 좌우의 트랙 프레임(21) 상면측에 텐션 지지체(94)를 배치시키고, 텐션 지지체(94)의 기외 측방에 텐션 로드(96)를 배치하고, 텐션 로드(96)에 텐션 롤러(23)를 부착하고, 텐션 롤러(23)를 통해 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)를 장착하여 설치하는 구조이며, 텐션 지지체(94)의 기내 측방에 후방측 연결축체(45)를 통해 종동 링크체(44)를 연결하고 있다. 따라서, 트랙 프레임(21) 후방부의 양측에 텐션 로드(96)와 종동 링크체(44)를 나누어서 배치할 수 있고, 텐션 로드(96)와 종동 링크체(44)를 근접 배치하여 지지 강성을 향상할 수 있는 것이면서 트랙 프레임(21) 후방부의 구성 부품 점수를 삭감할 수 있어 주행 크롤러(2) 구조의 간략화 및 비용 저감을 용이하게 달성할 수 있다.

도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 트랙 프레임(21)에 하측 전방부 롤링 암(33)을 전방측 연결축체로 연결하는 구조이며, 트랙 프레임(21)의 상면에 전방 암 연결구(92)를 체결하고, 전방 암 연결구(92)에 전방측 연결축체(40)를 통해 하측 전방부 롤링 암(33)을 축지지하고 있다. 따라서, 볼트의 착탈 등에 의해 트랙 프레임(21)에 전방측 연결축체(40)를 간단하게 착탈할 수 있다. 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 연결 또는 분리 작업을 간략화할 수 있다.

도 1, 도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터로서의 차고 조절 유압 실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터로서의 전후 경사용 유압 실린더(77)를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임(21)에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체(1)를 승강 가능하게 탑재하고, 상기 주행기체(1)의 좌우 방향의 경사 자세와, 주행기체(1)의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한 주행 차량에 있어서, 좌우의 트랙 프레임(21)에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)과 하측 후방부 롤링 암(34)을 통해 주행기체(1)를 지지시킴과 아울러, 하측 후방부 롤링 암(34)에 종동 링크체(44)를 통해 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결하는 구조이며, 하측 전방부 롤링 암(33)과 하측 후방부 롤링 암(34)의 연결부 중 주행기체(1)측의 연결부(롤링 지점 프레임(26)측의 연결부)에 대하여 트랙 프레임(21)측의 연결부를 기체 안쪽에 오프셋시키고 있다. 따라서, 트랙 프레임(21)을 전후로 분할하는 일 없이 형성할 수 있고, 트랙 프레임(21) 등에서 형성하는 주행 크롤러(2) 구조를 간략화할 수 있는 것이면서 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 좌우 폭방향의 부착 간격을 축소할 수 있다. 즉, 부품 수의 삭감 등 소형 간략화에 의해 대형 기종과 마찬가지의 자세 제어 기구(차고 조절 유압 실린더(38)와 전후 경사용 유압 실린더(77))를 소형 기종에도 적은 구조 변경으로 컴팩트하게 장착할 수 있다.

도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 차고 조절 유압 실린더(38)와, 전후 경사용 유압 실린더(77)를 측면으로부터 및 평면으로부터 볼 때에 일렬형상으로 배치함과 아울러, 차고 조절 유압 실린더(38)에 연결하는 좌우 경동 암으로서의 상측 후방부 롤링 암(32)과, 전후 경사용 유압 실린더(77)에 연결하는 전후 경동 암으로서의 피치 암(76)을 동일 지점축(후방부 롤링 지점축(30)) 상에 배치하는 구조이며, 트랙 프레임(21)에 연결시키는 하측 전방부 롤링 암(33) 선단부 상면과 주행기체(1)의 접촉과, 주행기체(1)에 연결시키는 하측 후방부 롤링 암(34) 기단부 하면과 트랙 프레임(21) 상면 접촉에 의해 주행기체(1)의 하강을 규제하도록 구성하고 있다. 따라서, 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34)의 중간부에 주행기체(1)의 하중을 가하는 하강 규제 구조에 비해 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34)이 축지지되는 지점축(29, 30)의 지지 하중을 경감할 수 있고, 주행기체(1)를 최하강 위치에 고강성으로 지지할 수 있다.

도 4~도 10에 나타내는 바와 같이 주행기체(1)의 일부를 형성하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26)을 설치하고, 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26) 사이에 좌우 한쌍의 차고 조절 유압 실린더(38)와 전후 경사용 유압 실린더(77)를 배치하는 구조이며, 하측 전방부 롤링 암(33)의 형상과 하측 후방부 롤링 암(34)의 형상을 상위시켜서 상기 트랙 프레임(21)과 롤링 지점 프레임(26)의 사이에 하측 전방부 롤링 암(33과 34)을 배치하고 있다. 따라서, 하측 전방부 롤링 암(33)의 형상과 하측 후방부 롤링 암(34)의 형상을 기능별로 형성할 수 있다. 즉, 종동 링크체(44) 연결용의 특별한 형상에 하측 후방부 롤링 암(34)의 형상을 형성할 필요가 있지만, 하측 전방부 롤링 암(33)은 심플한 형상으로 형성할 수 있기 때문에 하측 전방부 롤링 암(33)을 경량 간략화할 수 있다.

1 : 주행기체 2 : 주행 크롤러(주행부)
21 : 트랙 프레임 23 : 텐션 롤러
33 : 하측 전방부 롤링 암(전방 암) 34 : 하측 후방부 롤링 암(후방 암)
38 : 차고 조절 유압 실린더(롤링 액추에이터)
40 : 전방측 연결축체 44 : 종동 링크체
45 : 후방측 연결축체
77 : 전후 경사용 유압 실린더(피칭 액추에이터)
92 : 베어링체(전방 암 연결구) 94 : 텐션 지지체
96 : 텐션 로드

Claims (6)

1. 좌우의 주행부를 갖는 주행기체와, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세를 변경하는 롤링 액추에이터와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경하는 피칭 액추에이터를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임에 좌우의 자세 제어 기구를 통해 주행기체를 승강 가능하게 탑재하고, 상기 주행기체의 좌우 방향의 경사 자세와, 상기 주행기체의 전후 방향의 경사 자세를 변경 가능하게 구성한 주행 차량에 있어서,
   상기 좌우의 트랙 프레임에 평행 링크형상의 좌우 한쌍의 전방 암 및 후방 암을 통해 상기 주행기체를 지지시킴과 아울러, 상기 후방 암에 종동 링크체를 통해 상기 트랙 프레임의 후방부를 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 기내 측방에 상기 종동 링크체를 켄틸레버형상으로 연결한 것을 특징으로 하는 주행 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 좌우의 트랙 프레임 상면측에 텐션 지지체를 배치시키고, 텐션 지지체의 기외측면에 텐션 로드를 배치하고, 텐션 로드에 텐션 롤러를 부착하고, 텐션 롤러를 통해 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하여 설치하는 한편, 상기 텐션 지지체가 배치된 상기 트랙 프레임 후방부에 연결 베어링부를 형성하고, 상기 트랙 프레임의 기내측면에 상기 연결 베어링부를 통해 후방측 연결축체를 축지지하고, 상기후방측 연결축체에 상기 종동 링크체를 연결한 것을 특징으로 하는 주행 차량.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 트랙 프레임에 상기 전방 암을 전방측 연결축체로 연결하는 구조이며, 상기 트랙 프레임의 상면에 전방 암 연결구를 체결하고, 전방 암 연결구에 전방측 연결축체를 통해 상기 전방 암을 축지지한 것을 특징으로 하는 주행 차량.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 전방 암 및 상기 후방 암의 연결부 중, 상기 주행기체측의 연결부에 대하여 상기 트랙 프레임측의 연결부를 기체 안쪽에 오프셋시킨 것을 특징으로 하는 주행 차량.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 롤링 액추에이터와, 상기 피칭 액추에이터를 측면으로부터 및 평면으로부터 볼 때에 일렬형상으로 배치함과 아울러, 상기 롤링 액추에이터에 연결하는 좌우 경동 암과, 상기 피칭 액추에이터에 연결하는 전후 경동 암을 동일 지점축 상에 배치하는 구조이며, 상기 트랙 프레임에 연결시키는 전방 암 선단부 상면과 상기 주행기체의 접촉과, 상기 주행기체에 연결시키는 후방 암 기단부 하면과 상기 트랙 프레임 상면 접촉에 의해 상기 주행기체의 하강을 규제하도록 구성한 것을 특징으로 하는 주행 차량.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 주행기체측의 일부를 형성하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임을 설치하고, 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임 사이에 좌우 한쌍의 상기 롤링 액추에이터와 상기 피칭 액추에이터를 배치하는 구조이며, 상기 전방 암의 형상과 상기 후방 암의 형상을 서로 다르게 하여 상기 트랙 프레임과 롤링 지점 프레임 사이에 상기 전방 암 및 상기 후방 암을 배치한 것을 특징으로 하는 주행 차량.

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