JP2000060271A - 農作業車の刈取モード判定制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】未刈穀稈を車速と刈取回転数の検出により倒伏
モードと判定したときは、穀稈の扱深さを深モードへ調
節すると共に車体後部を上動調節させる。 【解決手段】予め未刈穀稈の立毛姿勢に応じて設定する
刈取モードとしての標準モードＳ又は倒伏モードＦを、
車速を検出する車速検出手段１と刈取装置２の回転数速
度を検出する刈取回転数検出手段３の検出値によって倒
伏モードＦと判定したときは、深モードＡ，標準モード
Ｂ，浅モードＣの３段階による脱穀装置４への供給穀稈
の扱深さモードを扱深さ調節手段５により深モードＡに
調節すると共に、車体６の前後傾斜を調節するピッチン
グ調節手段７により車体６後部を上動調節させるモード
判定調節手段８を設けたことを特徴とする農作業車の刈
取モード判定制御装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、農作業車の刈取
モード判定制御装置に関し、車速と刈取回転数の検出に
より刈取モードを倒伏モードと判定したときは、穀稈の
扱深さ及び車体の前後傾斜の調節を行うもの等の分野に
属する。 【０００２】 【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】倒伏
した穀稈の刈取り時には、穀稈の掻込部や刈刃部周辺に
対する雑草や藁屑等の堆積によって穀稈株元側の搬送が
阻害され、穀稈の搬送詰まりや搬送乱れ等による不具合
が発生すると共に、倒伏した穀稈では、株元側が倒れて
いることにより刈刃部による切断位置が斜めとなり結果
的に高刈りによる短稈状態となるから、適正な扱深さに
よる脱穀が行えないという不具合があった。 【０００３】そこでこの発明は、車速と刈取回転数の検
出により倒伏モードと判定したときは、穀稈の扱深さを
深モードへ調節すると共に車体後部を上動調節させる。 【０００４】 【課題を解決するための手段】この発明は、予め未刈穀
稈の立毛姿勢に応じて設定する刈取モードとしての標準
モードＳ又は倒伏モードＦを、車速を検出する車速検出
手段１と刈取装置２の回転数速度を検出する刈取回転数
検出手段３の検出値によって倒伏モードＦと判定したと
きは、深モードＡ，標準モードＢ，浅モードＣの３段階
による脱穀装置４への供給穀稈の扱深さモードを扱深さ
調節手段５により深モードＡに調節すると共に、車体６
の前後傾斜を調節するピッチング調節手段７により車体
６後部を上動調節させるモード判定調節手段８を設けた
ことを特徴とする農作業車の刈取モード判定制御装置の
構成とする。 【０００５】 【作用】上記の構成により、通常の立毛姿勢の穀稈では
標準モードＳにより刈取作業をを行い、比較的に倒伏姿
勢が大きい穀稈では倒伏モードＦにより刈取作業を行う
が、このような両モードＳ，Ｆの設定により刈取作業を
行っているときに、例えば、車速検出手段１による車速
の検出値が低速で、且つ、刈取回転数検出手段３による
刈取回転数速度の検出値が高速の場合、この刈取パター
ンをモード判定調節手段８によりチェックを行った結果
によって倒伏モードＦの判定を行う。 【０００６】この倒伏モードＦの判定により、ピッチン
グ調節手段７による車体６の後部上動により刈取装置２
の前端部を下動させて、倒伏により株元側が倒れ刈刃の
切断位置が高刈りとなる穀稈を少しでも低刈りとなるよ
う修正すると共に、扱深さ調節手段５により扱深さモー
ドを深モードＡに調節して、倒伏による高刈りによって
短稈状態となった穀稈を最深扱ぎ位置に供給することが
できる。 【０００７】 【発明の効果】上記作用の如く、穀稈の立毛姿勢によっ
て標準モードＳ又は倒伏モードＦに切り替えて刈取作業
を行うものにおいて、車速検出手段１及び刈取回転数検
出手段３の検出値を、モード判定調節手段８によりチェ
ックを行った結果によって倒伏モードＦと判定したとき
は、ピッチング調節手段７により車体６の後部上動によ
る刈取装置２前端部の下動調節と、扱深さ調節手段５に
よる扱深さモードを深モードＡへの調節とを行う。 【０００８】これらの調節を行うことにより、倒伏した
穀稈を刈り取るときに低刈りにより刈残し等の発生を少
なくすることができるから、穀稈掻込部や刈刃部周辺に
対する雑草や藁屑等の堆積を抑制して、穀稈の搬送阻害
による搬送詰まりや搬送乱れ等による不具合を防止でき
ると共に、倒伏により切断位置が高くなり短稈状態とな
る穀稈に対し扱深さを最深扱ぎ位置等の適正扱深さに調
節して、浅扱ぎによる扱残し等の発生を防止し良好な脱
穀性能を保持させることができる。 【０００９】 【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例をコン
バインについて図面に基づき説明する。図１１はコンバ
インの全体構成を示すもので、車台９の下部側に土壌面
を走行する左右一対の走行クローラ１０を有する走行装
置１１を配設し、該車台９上にはフィードチェン１２に
挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒
を選別回収して一時貯留するグレンタンク１３と、この
タンク１３に貯留された穀粒を機外へ排出する排出オー
ガ１４とを備えた脱穀装置４を載設させる。 【００１０】該脱穀装置４の前方側に、前端位置から植
立穀稈を分草する分草体１５と、分草された穀稈を引き
起こす引起部１６と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈
刃部１７と、この刈り取られた穀稈を掻き込み搬送する
掻込搬送部１８と、この掻き込み搬送される穀稈を引き
継いで該フィードチェン１２へ受け渡しする供給搬送部
１９等を有する刈取装置２を、油圧駆動による刈取シリ
ンダ２０により土壌面に対して昇降自在に該車台９の前
端部へ装架して構成させる。 【００１１】該刈取装置２の一側にコンバインの操作制
御を行う操作装置２１と、この操作のための操作席２２
とを設け、この操作席２２の後方側に該グレンタンク１
３を配置すると共に、その下方にエンジン２３を搭載
し、操作装置２１と操作席２２とを覆うキャビン２４を
設けて構成している。これらの刈取装置２，走行装置１
１，脱穀装置４，操作装置２１，エンジン２３，キャビ
ン２４等によってコンバインの車体６を構成させる。 【００１２】図２に示す如く、該エンジン２３からの動
力を油圧駆動による無段変速装置２５へ伝達し、この無
段変速装置２５を刈取装置２を駆動する刈取駆動ケース
２６の一方側へ接合すると共に、その他方側へ前記車台
９の前端部に装架した走行用ミッションケース２７を接
合し、このミッションケース２７の上端位置に固定した
刈取架台２８の上端側に、刈取装置２の刈取主フレーム
２９に設けた刈取支軸３０を回動可能に支承して構成さ
せる。 【００１３】該ミッションケース２７の伝動経路の適宜
位置に車速を検出する車速検出手段１としての車速セン
サ１を配置して構成させる。該刈取駆動ケース２６は、
無段変速装置２５から伝動する刈取駆動軸３１と、変速
駆動側割プーリ３２を軸承する変速駆動軸３３と、変速
従動側割プーリ３４を軸承する変速従動軸３５とを各々
支承して設け、この駆動側割プーリ３２と従動側割プー
リ３４と変速ベルト３６の作動により刈取装置２の回転
数速度を変速作用させるシンクロモータ３７駆動用の左
摺動リレー３８と右摺動リレー３９とを設けて構成させ
る。 【００１４】該変速駆動軸３３と刈取駆動軸３１とをギ
ヤ連動させると共に、前記刈取支軸３０に、後進時に刈
取装置２への伝動を不能とするワンウェイクラッチ４０
を介して刈取入力プーリ４１を軸止し、この刈取入力プ
ーリ４１と該変速従動軸３５に軸止した刈取駆動プーリ
４２との間に刈取装置２を伝動可能に伝動ベルト４３を
張設して構成させる。 【００１５】これらの構成により刈取装置２の回転数を
車速に対してシンクロ変速させると共に、この刈取装置
２の回転数速度を検出する刈取回転数検出手段３として
の刈取回転センサ３と、未刈穀稈が倒伏したときの車速
に対して刈取装置２の回転数をアップさせる倒伏モード
Ｆと、通常状態の標準モードＳとの切り替えを可能とす
るモード切替スイッチ４４とを配置して構成させる。。 【００１６】前記刈取装置２の掻込搬送部１８と供給搬
送部１９とによる穀稈搬送通路に、搬送穀稈の有無を検
出する穀稈センサ前４５と穀稈センサ後４６を各々配設
し、該刈取装置２の供給搬送部１９には、穀稈の穂部側
を穂部送りラグ４７ａに保持して搬送する穂部搬送部４
７と、株元側を株元送りチェン４８ａに挟持して搬送す
る株元搬送部４８とを各々上下位置に分離して設け、こ
の供給搬送部１９による搬送穀稈を前記フィードチェン
１２へ引継ぎ可能に配置して構成させる。 【００１７】該穂先及び株元搬送部４７，４８における
穀稈の保持杆及び挟持杆を支持する支持パイプ１９ａの
適宜位置に、脱穀装置４に供給される穀稈の扱深さを検
出する扱深さセンサ４９を、その穂部先端側位置を検出
可能な穂先側検出杆４９ａと、穂部株元側位置を検出可
能な穂元側検出杆４９ｂとに分離し適宜間隔に配置して
構成させる。 【００１８】該供給搬送部１９の後端部近傍位置に設け
た回動支点によって、供給搬送部１９の前端側を上下に
揺動させる扱深さ調節モータ５０を、株元搬送部４８の
下面側の適宜位置に設けた揺動アーム５１を介し連動連
結すると共に、該モータ５０を供給穀稈の扱深さを深く
する側と浅くする側とに各々駆動させる深方向駆動リレ
ー５２ａ及び浅方向駆動リレー５２ｂとを設けて構成さ
せる。 【００１９】脱穀時に穀稈の扱深さを、図３の表に示す
如く、深扱ぎ側の扱深さ位置を基準とする深モードＡ
と、標準的な扱深さ位置を基準とする標準モードＢと、
浅扱ぎ側の扱深さ位置を基準とする浅モードＣとの３段
階の扱深さモードに切り替え、この各扱深さモードＡ，
Ｂ，Ｃにおいて、各別に前記扱深さセンサ４９の検出値
により各々扱深さが所定の位置となるよう自動的に調節
制御する扱深さ調節手段５としての扱深さ調節スイッチ
５を設けて構成させる。 【００２０】立毛穀稈の倒伏度合に応じて標準モードＳ
では普通速に、倒伏モードＦでは標準モードＳより低速
に車速を切り替えると共に、この車速に対する刈取装置
２の回転数速度を、図４の線図に示す如く、標準モード
Ｓでは通常回転数に、倒伏モードＦでは標準モードＳに
比べ高回転数となるように刈取パターンＰを設定し、こ
の設定している刈取パターンＰをモード判定手段８のチ
ェック結果によって、標準モードＳ又は倒伏モードＦを
判定する構成とする。 【００２１】前記操作装置２１の一側に、該扱深さ調節
スイッチ５，モード切替スイッチ４４，刈取装置２及び
脱穀装置４を作動させる刈・脱クラッチ５３の入・切を
検出する刈脱スイッチ５４を設けて構成させる。該刈取
装置２の刈高さを検出する刈高さセンサ５５を前記分草
体１５の後方近傍に配置し、この刈高さセンサ５５の検
出により刈高さを自動的に調節制御する側と、パワステ
レバー５６による上昇スイッチ５６ａ及び下降スイッチ
５６ｂの手動操作により刈高さを調節する側とに切り替
える、刈高切替スイッチ５７を設けて構成させる。 【００２２】図５及び図６に示す如く、前記車台９にお
ける左右の縦主フレ−ム９ａの前側下部に固着した前部
支持枠５８の下面側に各々前部ローリングメタル５９を
固定し、この左右の前部ローリングメタル５９に前部ロ
ーリング軸６０を回動可能に軸支すると共に、この左右
のローリング軸６０の内側端部と外側端部に、各々上部
アーム６１ａと下部アーム６１ｂとを側面視く字状に分
割軸止して左右の前部ローリングアーム６１を形成して
構成させる。 【００２３】該左右の縦主フレ−ム９ａの後側下部に各
々固定したピッチングメタル６２にピッチング軸６３を
回動可能に軸支し、このピッチング軸６３の左右側端部
に各々左右のピッチングアーム６４の一端部を軸止する
と共に、その他端部と、平面視Ｈ字状の連結アーム６５
の左右側の一端部とを回動可能に各々ピン６５ａにより
連結して構成する。 【００２４】該連結アーム６５の左右側他端部に、左右
の後部ローリング軸６６を各々回動可能に軸支すると共
に、この左右の後部ローリング軸６６の内側端部と外側
端部に、各々上部アーム６７ａと下部アーム６７ｂとを
側面視く字状に分割軸止して左右の後部ローリングアー
ム６７を形成して構成させる。該左右の前部ローリング
アーム６１の下部アーム６１ｂの下端部位置と、左右の
後部ローリングアーム６７の下部アーム６７ｂの下端部
位置とを、左右の縦主フレ−ム９ａの外側下方に各々位
置する左右のクローラフレーム６８の前部側位置と後部
側位置とに各々回動可能にピン６８ａ，６８ｂにより連
結して構成させる。 【００２５】該左右のクローラフレーム６８の後端上部
側に、各々左右の後部転輪６９を回動可能に支持する後
部転輪受６９ａを後方に向け固着すると共に、左右のク
ローラフレーム６８の下部側に、各々所定の間隔をおい
て複数個の接地転輪７０を遊転自在に軸支し、これら左
右の後部転輪６９及び複数個の接地転輪７０と、前記走
行用ミッションケ−ス２７から動力を伝達する左右の駆
動輪７１とに、前記左右の走行クローラ１０を巻き掛け
張設して構成させる。 【００２６】該右のピッチングアーム６４の他端部側を
上方へ延長し、この延長した上端部と、前記車台９の後
部側上面に設けた油圧等によって伸縮作用するピッチン
グシリンダ７２のピストン先端部とをピン連結すると共
に、このピッチングシリンダ７２の固定側を後部側の横
中フレ−ム９ｂの上面に固定した取付部７２ａに回動可
能にピン連結して構成させる。 【００２７】該左右の前部ローリングアーム６１の上部
アーム６１ａの上端部と、該左右の後部ローリングアー
ム６７の上部アーム６７ａの中間部とを各々４点平行リ
ンクを形成可能に前記左右の連杆７３によって回動可能
にピン連結すると共に、該上部アーム６７ａを連杆７３
の連結位置より更に上方側へ延長し、その上端部と、油
圧等によって伸縮作用する左右のローリングシリンダ７
４のピストンの先端部とを各々ピン連結して構成させ
る。 【００２８】該左右のローリングシリンダ７４の固定側
と、左右のピッチングアーム６４の他端部から突出させ
た突起部とを、帯状の保持板７５により各々両側より挾
む状態で回動可能にピン７５ａにより連結し、該固定側
の連結部をリンク７６を介して揺動可能に該横中フレー
ム９ｂに各々連結して構成させる。前記ピッチングシリ
ンダ７２の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセ
ンサ７７を該シリンダ７２の下部側に設け、このセンサ
７７の作用アームとピッチングアーム６４上端部近傍と
をロット７８により連結すると共に、該左右のローリン
グシリンダ７４の伸縮ストロークを検出する左右ストロ
ークセンサ７９を該左右のシリンダ７４の上部に設け、
このセンサ７９の作用アームと後部ローリングアーム６
７の上端連結部とをロット８０により連結して構成させ
る。 【００２９】車体６のピッチング及びローリングを検出
する前後傾斜センサ８１と左右傾斜センサ８２とを配置
し、この前後及び左右傾斜センサ８１，８２の検出によ
り車体６の傾斜状態を調整制御する前後スイッチ８３及
び左右スイッチ８４と、該ピッチングシリンダ７２と左
右のローリングシリンダ７４の作用により車体６を前後
傾斜させるピッチング調節手段７としてのピッチング調
節スイッチ７とを設けて構成させる。 【００３０】湿田等における刈取作業では、後進時主変
速レバー８５に係合させた後進スイッチ８５ａの検出に
より、車体６の車高の上昇及び前上げ傾斜を自動的に行
わせると共に、後進状態から前進又は中立状態に移行す
るときは、穀稈センサ前４５のＯＦＦ時（刈終わり直後
の状態）、又はその数メートル手前の平均値の車高位置
まで下降させながら水平制御を自動的に行わせる車体姿
勢制御スイッチ８６設け、これらの各スイッチ類を各々
前記操作装置２１の一側に配置構成させる。 【００３１】図７に示す如く、ＣＰＵを主体的に配して
自動回路の演算制御を行うと共に、刈取パターンＰのチ
ェック結果によって倒伏モードＦを判定したときは穀稈
の扱深さと車体６の前後傾斜とを自動的に調節制御する
モード判定調節手段８と、ピッチング制御手段８７及び
ローリング制御手段８８とを内蔵したコントローラ８９
を設けて構成させる。 【００３２】該コントローラ８９の入力側に、前記車速
センサ１，刈取回転センサ３，穀稈センサ前４５，穀稈
センサ後４６，扱深さセンサ４９，扱深さ調節スイッチ
５，モード切替スイッチ４４，刈脱スイッチ５４，刈高
さセンサ５５，上昇スイッチ５６ａ及び下降スイッチ５
６ｂ，刈高切替スイッチ５７，前後ストロークセンサ７
７，左右ストロークセンサ７９，前後傾斜センサ８１，
左右傾斜センサ８２，前後スイッチ８３，左右スイッチ
８４，ピッチング調節スイッチ７，後進スイッチ８５，
車体姿勢制御スイッチ８６等を各々接続して構成させ
る。 【００３３】該コントローラ８９の出力側に、前記刈取
シリンダ２０を駆動する刈取電磁弁２０ａと、シンクロ
モータ３７を駆動する左摺動リレー３８及び右摺動リレ
ー３９と、扱深さ調節モータ５０を駆動する深方向駆動
リレー５２ａ及び浅方向駆動リレー５２ｂと、ピッチン
グシリンダ７２を作動させる伸長側及び短縮側のピッチ
ング電磁弁９０ａ，９０ｂと左右のローリングシリンダ
７４を作動させる伸長側及び短縮側のローリング電磁弁
９１ａ，９１ｂ等を各々接続して構成させる。 【００３４】コンバインの作業時に、刈脱スイッチ５４
と穀稈センサ前４５及び穀稈センサ後４６が共にＯＮ状
態において、図１のフローチャートに示す如く、車速セ
ンサ１による車速の検出値と刈取回転センサ３による刈
取装置２の回転数速度の検出値を刈取パターンＰの線図
により標準モードＳと倒伏モードＦの照合を行い、この
照合によってモード判定調節手段８により刈取モードの
判定を行う。 【００３５】この刈取モードの判定が倒伏モードＦの場
合は、脱穀装置４へ供給される穀稈の扱深さを、扱深さ
調節スイッチ５の作用により扱深さ調節モータ５０を駆
動させて、供給搬送部１９の前端側を揺動アーム５１を
介して下動させ深モードＡに切替え調節する。この扱深
さの調節と同時に、ピッチング調節スイッチ７を作用さ
せて、ピッチングシリンダ７２の伸長作動によるピッチ
ングアーム６４の下動作用により、連結アーム６５を介
して左右の後部ローリングアーム６７によりクローラフ
レーム６８の後部側を下動させ、相対的に車体６の後部
上動により刈取装置２の前端部を下動調節するピッチン
グ制御を行わせる。 【００３６】なお、モード判定調節手段８の判定結果が
標準モードＳの場合は、オペレータが設定した扱深さモ
ード及びピッチング制御を行わせる。このような作用を
行うことにより、倒伏した穀稈を刈り取るときに、低刈
りにより刈残し等の発生を少なくすることができるか
ら、穀稈の掻込搬送部１８や刈刃部１７周辺に対する雑
草や藁屑等の堆積を抑制して、穀稈の搬送阻害による搬
送詰まりや搬送乱れ等による不具合を防止できると共
に、倒伏により切断位置が高くなり短稈状態となる穀稈
に対し、扱深さを最深扱ぎ位置等の適正な扱深さに調節
して、浅扱ぎによる扱残し等の発生を防止し良好な脱穀
性能を保持させることができる。 【００３７】また、図８のフローチャートに示す如く、
刈取装置２の昇降作用を自動又は手動に切り替えを行う
刈高切替スイッチ５７を自動に切り替えた場合は、図９
の線図に示す如く、前記車速センサ１により検出した車
速に応じて、刈取装置２昇降用としての刈取シリンダ２
０を作動させる刈取電磁弁２０ａへのパルス出力信号時
間（又は微少時間回数）を、車速が速くなる程短くなる
よう上昇スイッチ５６ａ又は下降スイッチ５６ｂのＯＮ
毎に１回のみ出力を行うよう構成させる。 【００３８】なお、該刈高切替スイッチ５７を手動に切
り替えた場合は、オペレータによる従来通りのパワステ
レバー５６操作により出力させる。このように、刈取装
置２を該上昇スイッチ５６ａ又は下降スイッチ５６ｂの
ＯＮにより昇降作用を行わせることにより、刈高さの上
げ過ぎによる高刈りや下げ過ぎによる土壌面への突っ込
みを防止して安定した刈高さを保持することができると
共に、オペレータによるパワステレバー５６の操作につ
いても大変容易に行うことができる。 【００３９】また、湿田等における作業時に、図１０の
フローチャートに示す如く、車体姿勢制御スイッチ８６
をＯＮしているときは、後進スイッチ８５ＯＮによる車
体６の後進状態の検出により、まず、車体６の前上げ傾
斜時に車台９と走行クローラ１０とが干渉しない車高位
置まで上昇させる。次に、左右のローリングシリンダ７
４を左右のストロークセンサ７９の検出により同時に同
量伸長作動し、左右の前部及び後部ローリングアーム６
１，６７の下方回動により、車台９に対し左右の走行ク
ローラ１０を下降させ相対的に車体６を上昇させて車高
最上げ姿勢とする。 【００４０】更に、この車体６の上昇確認により、ピッ
チングシリンダ７２を前後ストロークセンサ７７の検出
により伸長作動し、ピッチングアーム６４の回動により
連結アーム６５を介して左右の後部ローリングアーム６
７を上昇作用させ、車台９に対し左右の走行クローラ１
０を引き上げて相対的に最大前上げ傾斜姿勢とする。こ
の車体６の後進状態から、後進スイッチ８５ＯＦＦによ
る前進又は中立（停止）状態が検出されたときは、穀稈
センサ前４５のＯＦＦ時（刈り終わり直後の状態）、又
はその数メートル手前の平均値の車高位置まで、前記車
体６の上昇及び前上げ傾斜とは逆の手順により下降させ
ながら水平制御を行わせるよう構成させる。 【００４１】このような構成により、湿田における後進
時に車体６を車高最上げ位置による最大前上げ傾斜姿勢
とすることにより、後進時の駆動反力によって車体６後
部がせり上がり、相対的に刈取装置２が土壌面へ突っ込
む不具合を防止することができる。この後進時の車高最
上げ位置による最大前上げ傾斜姿勢への自動調節状態か
ら前進又は中立状態に移行したときに、走行クローラ１
０の迎角が立ち上がって泥押し等により走行性が阻害さ
れる不具合を、従来では、オペレータによるパワステレ
バー５６の操作により車高の下げと水平制御を行う必要
があり大変に煩わしいものであったが、この煩わしい操
作を、自動的に調節制御することができるから操作に対
する利便性が大きいものである。 【００４２】このため、湿田における操向旋回時に後進
から前進状態に移行する際に、車体６の走行姿勢を調節
する手動操作が不要となりオペレータの操作負担が軽く
なると共に、操向旋回後の条合わせの際に、穀稈センサ
前４５のＯＮ等により車高調節を行うときのように刈り
始めが高刈りとなるような不都合もなく、湿田状態を車
体６の走行姿勢による各センサ類の検出値から読み取
り、適正な車高調節制御が可能となり、土壌面の軟弱度
合に対応して走行性能を保持することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】刈取モードの判定により扱深さと車体傾斜制御
の手順を示すフローチャート。 【図２】刈取装置のシンクロ変速による伝動経路を示す
側面図。 【図３】各扱深さモードでの扱深さセンサの検出値によ
るリレー出力状態を示す表図。 【図４】刈取モードを判定する車速と刈取回転数速度に
よる刈取パターンを示す線図。 【図５】走行装置における車台に対する走行クローラの
昇降機構を示す側面図。 【図６】走行装置における車台に対する走行クローラの
昇降機構を示す平面図。 【図７】刈取装置及び走行装置の自動制御関係の電気回
路を示すブロック図。 【図８】刈高さを調節する刈高切替スイッチの切替手順
と内容を示すフローチャート。 【図９】車速に対する刈高さ調節用の刈取電磁弁のパル
ス出力信号時間を示す線図。 【図１０】湿田等における後進及び前進時の車体姿勢制
御の手順を示すフローチャート。 【図１１】コンバインの全体構成を示す側面図。 【符号の説明】 １． 車速検出手段 ２． 刈取装置 ３． 刈取回転数検出手段 ４． 脱穀装置 ５． 扱深さ調節手段 ６． 車体 ７． ピッチング調節手段 ８． モード判定調節手段 Ｓ． 標準モード Ｆ． 倒伏モード Ａ． 深モード Ｂ． 標準モード Ｃ． 浅モード

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 予め未刈穀稈の立毛姿勢に応じて設定す
   る刈取モードとしての標準モードＳ又は倒伏モードＦ
   を、車速を検出する車速検出手段１と刈取装置２の回転
   数速度を検出する刈取回転数検出手段３の検出値によっ
   て倒伏モードＦと判定したときは、深モードＡ，標準モ
   ードＢ，浅モードＣの３段階による脱穀装置４への供給
   穀稈の扱深さモードを扱深さ調節手段５により深モード
   Ａに調節すると共に、車体６の前後傾斜を調節するピッ
   チング調節手段７により車体６後部を上動調節させるモ
   ード判定調節手段８を設けたことを特徴とする農作業車
   の刈取モード判定制御装置。