JPH11346536A - コンバイン等の扱深さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンバイン作業において、刈取搬送穀稈の脱穀
装置に対する扱深さ位置の設定遅れにより発生する脱穀
性能の不具合を防止する。 【解決手段】刈取装置１における搬送により脱穀装置２
へ供給される穀稈の扱深さ位置を検出する扱深さ検出手
段３と、この検出情報により扱深さ位置を調節する扱深
さ調節手段４と、この調節による扱深さ調節位置を検出
する調節位置検出手段５とを有するコンバイン等におい
て、刈り始めと刈り終わりの所定距離における扱深さ調
節位置の平均値を記憶し、この平均値によって次回刈り
始めの初期調節を行わせることを特徴とする扱深さ制御
装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
扱深さ制御装置に関し、刈取作業時に刈取装置の搬送部
を搬送される穀稈の扱深さ位置を、扱深さ調節手段によ
り脱穀装置に対する最適の扱深さ位置となるよう調節制
御するもの等の分野に属する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】コン
バイン等における作業時に、刈取装置により刈り取った
穀稈を脱穀装置へ搬送供給して脱穀作業を行うものにお
いて、従来では、刈取装置の搬送部を搬送される穀稈が
脱穀装置へ供給される際の扱深さ位置を、刈取装置の搬
送部の適宜位置に配置した複数の検出杆の作用により穀
稈の稈長を検出する扱深さ検出手段の検出値によって、
扱深さが深過ぎると判定したときは浅くなる側に、浅過
ぎると判定したときは深くなる側に、各々扱深さ調節手
段により脱穀装置へ供給する穀稈を最適の扱深さとなる
よう調節を行わせるものが一般的であった。

【０００３】しかし、このような扱深さ調節を行うもの
では、刈り始めに、刈り取った穀稈が搬送部により扱深
さ検出手段まで搬送されたときに初めて扱深さ位置が検
出され、この検出信号によって扱深さ調節手段が作動す
るため、この扱深さ調節手段の作動が調節を必要とする
穀稈に対して遅れることが多く、その結果、浅扱ぎとな
るときは扱残し等を生じ、深扱ぎとなるときは脱穀負荷
の増大等を招くことになる。

【０００４】そこでこの発明は、刈り始めと刈り終わり
の所定距離における扱深さ調節位置の平均値を記憶し、
この平均値によって次回刈り始めの初期調節を行わせ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、刈取装置１
における搬送により脱穀装置２へ供給される穀稈の扱深
さ位置を検出する扱深さ検出手段３と、この検出情報に
より扱深さ位置を調節する扱深さ調節手段４と、この調
節による扱深さ調節位置を検出する調節位置検出手段５
とを有するコンバイン等において、刈り始めと刈り終わ
りの所定距離における扱深さ調節位置の平均値を記憶
し、この平均値によって次回刈り始めの初期調節を行わ
せることを特徴とする扱深さ制御装置の構成とする。

【０００６】

【作用】上記の構成により、コンバイン等における刈取
作業時に、刈取装置１により刈り取った穀稈を脱穀装置
２へ搬送供給する途上において、この搬送通路の適宜位
置に配設した複数の検出杆の作用により搬送穀稈の扱深
さ位置を検出する扱深さ検出手段３の検出値によって、
最適の扱深さ位置となるよう扱深さ調節手段４により調
節を行わせると共に、この調節位置を調節位置検出手段
５により検出を行わせる。

【０００７】このように調節位置検出手段５により検出
した、刈り始めと刈り終わりの所定距離における扱深さ
調節位置の平均値をコントローラ等に記憶させ、この記
憶させた平均値によって、次回の刈り始めにおける扱深
さの初期調節を行わせることにより、搬送される穀稈に
対し早目に扱深さ調節手段４の調節設定を行うことがで
きるから、扱深さ調節の遅れを防止することができる。

【０００８】

【発明の効果】上記作用の如く、コンバイン等における
刈取作業時に、コントローラ等に記憶させた、調節位置
検出手段５の検出による刈り始めと刈り終わりの所定距
離における扱深さ調節位置の平均値により、次回の刈り
始めにおける初期調節を行わせることにより、搬送され
る穀稈に対し扱深さ検出手段３による検出結果を待たず
に早目に扱深さ調節手段４を調節設定させることができ
る。

【０００９】このため従来の如く、扱深さ検出手段３ま
で搬送された穀稈の検出信号によって、扱深さ調節手段
４を作動させるときのように、穀稈に対する扱深さの調
節が遅れることが多く、浅扱ぎとなるときは扱残し等が
発生し、深扱ぎとなるときは脱穀負荷の増大等を招くと
いうことがなく、適切な扱深さ位置を早目に設定するこ
とが可能となり、作業性能の向上を図ることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例をコン
バインについて図面に基づき説明する。図２１はコンバ
インの全体構成を示すもので、車台６の下部側に土壌面
を走行する左右一対の走行クローラ７を張設した走行装
置８を配設すると共に、該車台６上にはフィードチェン
９に挟持搬送して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀さ
れた穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク１０
と、このタンク１０に貯留された穀粒を機外へ排出する
排穀オーガ１０ａを備えた脱穀装置２を載置構成してい
る。

【００１１】なお、該フィードチェン９の奥側に隣接し
て、供給穀稈が短稈のとき一部の極短稈では入口部のみ
挟持し、以後は解放する脱穀短稈チェン９ａを配置させ
る。該脱穀装置２の前方に、前端側から植立穀稈を分草
する分草体１１と、分草された穀稈を引き起こす引起部
１２と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部１３と、
この刈り取られた穀稈を掻き込むと共に搬送途上におい
て扱深さを調節する扱深さ調節搬送部１４を構成させ
る。

【００１２】この搬送される穀稈を引き継いで該フィー
ドチェン９又は脱穀短稈チェン９ａへ受け渡しする供給
調節搬送部１５等を有すると共に、刈取速度を車速と同
調させた刈取装置１を、油圧駆動による伸縮シリンダ１
６により土壌面に対して昇降自在なるよう該車台６の前
端部へ懸架構成している。該刈取装置１の一側にコンバ
インの操作制御を行う操作装置１７と、この操作のため
の操作席１８を設け、この操作席１８の後方側に前記グ
レンタンク１０を配置すると共に下方側にエンジン１９
を搭載し、該操作装置１７と操作席１８を覆うキャビン
２０を配設する。これらの刈取装置１，脱穀装置２，走
行装置８，操作装置１７，エンジン１９，キャビン２０
等によってコンバインの機体２１を構成している。

【００１３】該刈取装置１は図４，図５，図６に示す如
く、前記車台６の前端部に装架した走行用ミッションケ
ース２２の上端部に刈取架台２３を固定すると共に、こ
の刈取架台２３に刈取入力ケース２４を上下回動可能に
支承して設け、この刈取入力ケース２４から下方側に向
け延長したパイプ状の刈取主フレーム２５とを接合して
構成させる。

【００１４】刈取入力プ−リ２６を一端部に軸止した刈
取入力軸２７を該入力ケース２４に内装軸支し、該入力
軸２７と主フレーム２５に内装した刈取主軸２８とをべ
ベルギヤを介して連動連結して構成させる。該刈取主フ
レーム２５と、刈取装置１の下部にその全幅に亘って設
けた下部横伝動ケ−ス２９とを接合し、該刈取主軸２８
と下部横伝動ケ−ス２９に内装した下部横軸３０とを連
動連結すると共に、該下部横伝動ケ−ス２９の左端部近
傍から前方斜上方へ向けて中間縦フレーム３１を延設
し、該下部横軸３０と中間縦フレーム３１に内装した中
間縦軸３２とをべベルギヤを介して連動連結して構成さ
せる。

【００１５】該中間縦フレーム３１と、刈取装置１の上
部にその全幅に亘って設けた上部横伝動ケ−ス３３とを
ギヤ変速による変速ケース３４を介して接合し、該中間
縦軸３２からべベルギヤ及びベルトクラッチ３５を経由
すると共に、該変速ケース３４のギヤを介し上部横伝動
ケ−ス３３に内装した上部横軸３６の左端部とを連動連
結して構成させる。

【００１６】該上部横伝動ケ−ス３３に接合した、中央
の１条と左右側の各２条による５条列の植立穀稈を引き
起す前記引起部１２に対応する５本の引起駆動ケ−ス３
７を下方へ向け突設し、該上部横軸３６と引起駆動ケ−
ス３７に内装した各引起駆動軸３８とを各々べベルギヤ
を介して連動連結すると共に、該各引起駆動軸３８と引
起ラグ３９ａを取り付けた引起チェン３９ｂを駆動する
引起スプロケット３９を軸止した引起軸４０とをべベル
ギヤを介して各々連動連結して構成させる。

【００１７】前記各分草体１１の後方側に刈り取った穀
稈の株元側を掻き込む左一対・中・右一対の各掻込ラグ
ベルト４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、この各掻込ラグベル
ト４１ａ，４１ｂ，４１ｃによって掻き込まれた穀稈
を、更に掻き込み保持する各掻込スターホイル４２ａ，
４２ｂ，４２ｃを配設して構成させる。この各掻込スタ
ーホイル４２ａ，４２ｂ，４２ｃからＹ字状に配設した
各株元搬送チェン４３ａ，４３ｂ，４３ｃの合流部か
ら、搬送穀稈の扱深さを深・浅に調節する扱深さ調節手
段４としての扱深さ調節チェン４に引き継ぎ連動連結し
て構成させる。

【００１８】該扱深さ調節チェン４を、その前端部を支
点として扱深さ調節モータ４５の駆動により上下揺動可
能に配設すると共に、該各株元搬送チェン４３ａ，４３
ｂ，４３ｃ及び扱深さ調節チェン４の上方側に、穀稈の
株元側に対応して各々その穂先側を搬送させる左・中・
右の各穂先搬送ラグ４４ａ，４４ｂ，４４ｃを配設して
前記扱深さ調節搬送部１４を構成させる。

【００１９】該扱深さ調節チェン４から引き継いで前記
脱穀装置２へ供給する穀稈を、その稈長に応じて通常で
は標準状態としてのフィードチェン９側へ、また特に畦
際制御時における極短稈等では脱穀短稈チェン９ａによ
る深扱ぎ側へ供給を変更する供給調節チェン４６を、前
記刈取入力軸２７にべベルギヤを介して連動連結する供
給駆動軸４７により駆動可能に配設して構成させる。

【００２０】該供給調節チェン４６を案内するチェンガ
イド４６ａを、調節アーム４８ａを介して供給調節モー
タ４８の駆動により前後移動可能に配設して前記供給調
節搬送部１５を構成させる。植立穀稈を刈り取る刈刃部
１３を、前記各掻込スターホイル４２ａ，４２ｂ，４２
ｃの下方側で、各分草体１１を支持する分草杆１１ａを
固着した下部フレーム４９に刈取装置１の全幅に亘り左
右に分割して配設し、この下部フレーム４９を前記下部
横伝動ケース２９に接合すると共に、左右の刈刃部１３
を前記下部横軸３０の両端部へ各々軸止した左右のクラ
ンク機構によって左右往復動可能に構成させる。

【００２１】図７に示す如く、該刈取装置１の左端側に
位置する左右一対の引起部１２の中間分草体１１を支持
する分草杆１１ａの前側部に、アナログ方式の条刈用方
向センサ５０の左条刈方向センサ５０ａと右条刈方向セ
ンサ５０ｂとを前後位置に縦並びに取り付けると共に、
この左右の条刈方向センサ５０ａ，５０ｂから各々左右
方向に左右の条刈検出杆５１ａ，５１ｂを検出可能な長
さで一定の後退角を持たせて前後回動可能に突出支承し
て構成させる。

【００２２】図８に示す如く、該刈取装置１の右端側に
位置する分草体１１を支持する分草杆１１ａの前側部
に、アナログ方式の横刈用方向センサ５２を取り付ける
と共に、この横刈用方向センサ５２から左方向へ横刈検
出杆５２ａを検出可能な長さで一定の後退角を持たせて
前後回動可能に突出支承して構成させる。該左右の条刈
検出杆５１ａ，５１ｂと横刈検出杆５２ａの各回動角度
をポテンショメータ等による電圧の高低により検出させ
る。

【００２３】図１に示す如く、前記右穂先搬送ラグ４４
ｃの後部側位置において、搬送穀稈の稈長による扱深さ
位置を穂先側検出杆３ａ及び株元側検出杆３ｂのＯＮ・
ＯＦＦによって検出する扱深さ検出手段３としての扱深
さ検出センサ３と、前記扱深さ調節チェン４の上下揺動
支点位置の近傍において、該チェン４の扱深さ調節位置
をポテンショメータ等による回動角度により検出する調
節位置検出手段５としての扱深さ調節位置センサ５とを
配置して構成させる。

【００２４】前記扱深さ調節搬送部１４の左右の掻込ラ
グベルト４１ａ，４１ｃの各前端位置近傍において搬送
穀稈の有無をＯＮ・ＯＦＦ検出する左右の穀稈センサ前
５３と、前記供給調節チェン４６の前部位置近傍におい
て搬送穀稈の有無をＯＮ・ＯＦＦ検出する穀稈センサ後
５４と、前記引起部１２の上部位置近傍において刈取り
穀稈の稈長の長・短をＯＮ・ＯＦＦ検出する稈長センサ
５５とを配置して構成させる。

【００２５】刈取装置１の昇降位置を上下回動支点位置
の近傍において、ポテンショメータ等による回動角度に
より検出する刈高さ位置センサ５６と、前記ミッション
ケース２２に内装された伝動経路において車速を検出す
る車速センサ５７と、機体２１の前後傾斜を検出する前
後傾斜センサ５８と、機体２１の進行方向の左右操向制
御を入・切する方向制御スイッチ５９と，脱穀装置２へ
供給する搬送穀稈の扱深さ制御を入・切する扱深さ制御
スイッチ６０とを各々配置して構成させる。

【００２６】畦際において刈取装置１を上昇させた所定
高さ位置を刈高さ位置センサ５６によって検出したとき
は、扱深さ調節チェン４を自動的に深扱ぎ側へ調節する
畦際制御スイッチ６１と、油圧式無段変速装置により車
速の主変速を行う主変速レバー６２と、上下傾動により
刈取装置１の昇降を行うと共に左右傾動により機体２１
の左右操向を行うパワステレバー６３と、前記エンジン
１９の回転数を調節するアクセルレバー６４とを各々前
記操作装置１７の一側に配設して構成させる。

【００２７】図２に示す如く、ＣＰＵを主体的に配して
自動回路の演算制御を行うと共に、刈り始めと刈り終わ
りの所定距離における扱き深さ調節位置の平均値を記憶
可能なコントローラ６５を設けて構成させる。該コント
ローラ６５の入力側へ、入力インタフェース６５ａを介
して前記扱深さ検出センサ３，扱深さ調節位置センサ
５，条刈用方向センサ５０，横刈用方向センサ５２，左
右の穀稈センサ前５３，穀稈センサ後５４，稈長センサ
５５，刈高さ位置センサ５６，車速センサ５７，前後傾
斜センサ５８，方向制御スイッチ５９，扱深さ制御スイ
ッチ６０，畦際制御スイッチ６１等を各々接続して構成
させる。

【００２８】該コントローラ６５の出力側へ、出力イン
タフェース６５ｂを介して前記扱深さ調節モータ４５を
深扱ぎ側へ駆動させる深扱ぎ調節リレー６６ａと浅扱ぎ
側へ駆動させる浅扱ぎ調節リレー６６ｂ、及び供給調節
モータ４８を脱穀短稈チェン９ａ側へ駆動させる供給調
節リレー６７等を各々接続して構成させる。分草体１１
を土壌面に近接させ走行装置８によって機体２１を前進
させて刈取装置１により植立穀稈の刈り取りを行うが、
この刈り取り時に中央の１条と左右側の各２条の穀稈５
条列を左・中・右の各引起部１２により引き起し作用を
行うと同時に、左・中・右の各掻込ラグベルト４１によ
って株元側を掻き込み、この掻き込まれた株元側を各掻
込スターホイル４２によって挟持すると同時に刈刃部１
３によって刈り取りを行う。

【００２９】この刈り取られた株元側を、左・中・右の
各株元集送部の株元搬送チェン４３により集送合流さ
せ、この合流部から扱深さ調節チェン４を経て供給調節
チェン４６へ引き継いで、扱深さの調節を行いながら脱
穀装置２へ搬送供給させると共に、穂先側を左・中・右
の各穂先集送部の穂先搬送ラグ４４により集送して右穂
先搬送ラグ４４ｃの中間位置に合流させ、この合流部か
ら更に右穂先搬送ラグ４４ｃによって脱穀装置２へ搬送
供給させる。

【００３０】このようなコンバイン作業において、図３
のフローチャートに示す如く、刈取装置１における扱深
さ調節搬送部１４を搬送される穀稈を、扱深さ検出セン
サ３の穂先側検出杆３ａと株元側検出杆３ｂによる検出
値により、扱深さ調節チェン４を扱深さ調節モータ４５
によって深・浅に調節させ、この扱深さ調節位置を扱深
さ調節位置センサ５により検出を行いコントローラ６３
に読み込み、この読み込みによる調節位置の記憶値が有
るかどうかをチェックする。

【００３１】このチェックがＮｏで記憶値が無いとき
は、初回の刈り始めかどうかをチェックし、Ｙｅｓのと
きは刈り始めの所定距離における扱深さ調節位置の平均
値を記憶させ、前記初回の刈り始めかどうかのチェック
がＮｏのときは、初回の刈り終わりかどうかをチェック
し、Ｙｅｓのときは刈り終わりの所定距離における扱深
さ調節位置の平均値を記憶させると共に、この記憶した
刈り始めと刈り終わりの扱深さ調節位置の平均値により
次回の刈り始めの初期調節を行わせる。

【００３２】このように、刈り始めにおける扱深さ調節
チェン４の調節位置を、コントローラ６３に記憶させた
刈り始めと刈り終わりの扱深さ調節位置の平均値によっ
て調節することができるから、従来の如く、扱深さ検出
センサ３による検出信号によって扱深さ調節チェン４を
作動させるときのように調節が遅れることがなく、適切
な扱深さ位置を早目に設定することが可能となり、作業
性能の向上を図ることができる。

【００３３】また、刈取作業時に方向制御スイッチ５９
をＯＮし、前記分草体１１により分草された条間左右側
の未刈穀稈の株元部に対し、分草杆１１ａに取り付けた
条刈用方向センサ５０の左右の条刈方向センサ５０ａ，
５０ｂから、各々左右側へ突出させた一定の後退角をも
つ左右の条刈検出杆５１ａ，５１ｂが接当回動して、左
右側の株元部を同時検出することにより機体２１の直進
時における左右方向への操向制御を行わせる。

【００３４】このような、機体２１の左右方向への操向
制御時に、図９のフローチャートに示す如く、該左右の
条刈方向センサ５０ａ，５０ｂによる検出値をコントロ
ーラ６５に送信して読み込みを行い、方向修正出力の後
で一定距離（例えば１０ｃｍ程度）を経過したときは、
一定距離（例えば５ｃｍ程度）毎に左右の条刈方向セン
サ５０ａ，５０ｂにより株元部の検出を行い、この検出
値をファジィ演算を行うマップへ格納する。

【００３５】次に、１株分の検出が終了したときはこの
検出値の積算を行い、図１０の線図に示す如く、右の積
算値が大きいときは、右積算値から左積算値を減じて左
方向への修正ＯＮタイムを算出して左修正出力を行い、
左の積算値が大きいときは、左積算値から右積算値を減
じて右方向への修正ＯＮタイムを算出して右修正出力を
行う。なお、左右の積算値が略等しいときは左右方向へ
の修正出力を停止させる。

【００３６】このように、一定距離（５ｃｍ程度）毎の
左右側穀稈株元部の検出積算値の差によって、左右方向
への修正出力のＯＮタイムを決定して修正出力すること
により、必要最小限の修正出力によって左右方向への操
向制御を円滑に行うことができる。なお、前記修正出力
後の一定距離（１０ｃｍ程度）は株元部の検出を行わず
修正出力を抑制することによって、転び苗や雑草等によ
る誤作動を防止することができる。

【００３７】また、前記の如く、条刈用方向センサ５０
により機体２１の直進時に左右方向への操向制御を行う
ものにおいて、図１１のフローチャートに示す如く、該
左右の条刈方向センサ５０ａ，５０ｂによる検出値をコ
ントローラ６５に送信して読み込みを行い、一定距離
（例えば５ｃｍ程度）毎に左右の条刈方向センサ５０
ａ，５０ｂにより株元部の検出を行い、この検出値をフ
ァジィ演算を行うマップへ格納する。

【００３８】次に、１株分の検出が終了したときに、図
１２の線図に示す如く、左検出値の幅が短いもの（例え
ば１０ｃｍ以下）があるときは、この検出値をマップか
ら削除し、右検出値の幅が短いもの（例えば１０ｃｍ以
下）があるときは、この検出値をマップから削除する。
なお、左右の検出値に幅の短いものが無いときは通常の
左右方向への修正出力を行う。

【００３９】このように、一定距離毎における左右側穀
稈株元部の検出値の幅が短いものはデータから除外する
ことにより、株元部検出後の前記左右の条刈検出杆５１
ａ，５１ｂの反動によるＯＮを除去できると共に、雑草
等による誤作動を防止して左右方向への操向制御の精度
を向上することができる。また、前記の如く、条刈用方
向センサ５０により機体２１の直進時に左右方向への操
向制御を行うものにおいて、図１３のフローチャートに
示す如く、該左右の条刈方向センサ５０ａ，５０ｂによ
る検出値をコントローラ６５に送信して読み込みを行
い、一定距離区間（例えば５０ｃｍ程度）を、一定距離
（例えば５ｃｍ程度）毎に左右の条刈方向センサ５０
ａ，５０ｂにより株元部の検出を行い、この検出値をフ
ァジィ演算を行うマップへ格納して積算を行う。

【００４０】この積算値は、図１４に示す如く、条刈り
と横刈りとでは穀稈株の間隔が違うことから、一定距離
区間において株数が多く積算値が大きくなる方を条刈り
と判定し、株数が少なく積算値が小さくなる方を横刈り
と判定する。なお、判定を行わないときは、一定距離
（例えば５ｃｍ程度）毎に左右の条刈方向センサ５０
ａ，５０ｂにより検出した株元部の検出値をマップへ格
納し、この検出値の積算により前記図９のフローチャー
トに示す如き左右方向への操向制御を行わせる。

【００４１】このように、一定距離区間を、一定距離毎
の左右側穀稈株元部の検出積算値の大きさで条・横判定
を行うことにより、従来の如く、左右側株元部の検出
が、例えばＯＮ距離２５ｃｍ未満が３回のときは条判
定、ＯＮ距離２５ｃｍ以上が３回のときは横判定とする
ときのように、判定遅れによる条外れやオペレータによ
る前記パワステレバー６３の緊急操作を必要とするよう
なことがなく、迅速且つ精度の良い判定を行うことがで
きる。

【００４２】また、該条刈用方向センサ５０と前記横刈
用方向センサ５２とにより機体２１の直進時に左右方向
への操向制御を行うものにおいて、図１５のフローチャ
ートに示す如く、条刈用方向センサ５０による左右側穀
稈株元部の検出値と横刈用方向センサ５２による左側穀
稈株元部の検出値とをコントローラ６４に送信して読み
込みを行う。

【００４３】条刈用及び横刈用方向センサ５０，５２の
検出値が全てＯＦＦ状態により一定距離を経過したとき
は、刈り終わりの処理としての各種制御の終了や、刈取
装置１を搬送穀稈が検出されないときは自動的に上昇さ
せるオートリフト等を作動させる。なお、ＯＦＦではな
くＯＮ状態で一定距離を経過したときは、刈り始めの処
理として各種制御を開始させる。

【００４４】このように、条刈用及び横刈用方向センサ
５０，５２の検出値が全てＯＦＦ又はＯＮ状態におい
て、一定距離を経過したときは刈り終わり又は刈り始め
の処理を行うことにより、前記左右の穀稈センサ５３の
代替作用が可能となるから、穀稈センサ５３を省略する
ことで穀稈の搬送姿勢を乱したり、脱落させる等の不具
合を防止できると共に、コスト低減を図ることができ
る。

【００４５】また、前記の如く、条刈用方向センサ５０
により機体２１の直進時に左右方向への操向制御を行う
ものにおいて、図１６のフローチャートに示す如く、条
刈用方向センサ５０の作動状態により条間距離の検出を
行い、条間が３０ｃｍ以上であれば短稈地区にそれ以下
であれば長稈地区と判定し、この判定結果により、刈取
装置１を自動的に上昇させるオートリフト作用の上昇位
置や、方向制御作用の感度及び扱深さ調節作用のモード
等の変更設定を行う。

【００４６】このように、短稈・長稈地区を自動的に判
定することにより、オートリフト位置の稈長に応じた変
更（例えば短稈地区では３０ｃｍ、長稈地区では４０ｃ
ｍ）により次の作業を円滑にでき、方向制御作用の感度
の切り替え（例えば短稈地区では鈍感、長稈地区では標
準）により必要最小限の修正出力で乗り心地を良好にで
き、扱深さ調節作用のモード切り替え（例えば短稈地区
では深側、長稈地区では標準）により扱残し防止を優先
させた制御を行うことができる。

【００４７】また、前記稈長センサ５５のＯＦＦにより
刈り取られた穀稈の短稈を検出するものにおいて、図１
７のフローチャートに示す如く、前記穀稈センサ前５３
がＯＮしているときに、稈長センサ５５によるＯＦＦ頻
度を検出し、この頻度が高いときは短稈地区と判定す
る。更に、この判定に続いて、前記扱深さ制御スイッチ
６０がＯＮしているときに扱深さ検出センサ３による検
出値を読み込み、この検出値にても短稈地区と判定した
ときは、穀稈の扱深さを深扱ぎ側へ調節する。

【００４８】このように、該稈長センサ５５と共に、扱
深さ検出センサ３による検出を利用して、短稈地区を判
定し扱深さを調節することにより、従来の如く、畦際制
御時に、例えば４０ｃｍ程度の稈長のときＯＦＦ作用す
るように設けられている稈長センサ５５において、通常
の短稈地区の稈長（約６０〜７０ｃｍ）のときにはＯＦ
Ｆ検出が不充分となり、稈長判定ができ難いということ
がなく、扱深さ調節の精度向上を図ることができる。

【００４９】また、前記前後傾斜センサ５８により機体
２１の前後傾斜を検出するものにおいて、図１８のフロ
ーチャートに示す如く、前記畦際制御スイッチ６１及び
扱深さ制御スイッチ６０がＯＮ状態のときに、前後傾斜
センサ５８及び前記刈高さ位置センサ５６による各検出
値を読み込み、機体２１が後傾斜（刈取位置が高くな
る）で刈高さが一定高さ位置Ａ（例えば３０ｃｍ程度）
以上のときは、畦際制御と判定し、搬送穀稈の扱深さ位
置を最深扱ぎ側への調節を行う。

【００５０】このような状態において、前記パワステレ
バー６３による刈高さの下げが、一定高さ位置Ｂ（例え
ば２０ｃｍ程度）以下の下げでは刈取下げ出力を抑制さ
せることにより、刈取作業におけるオペレータの負担を
軽減すると同時に、不用意な該レバー６３の下げ操作に
よる刈取装置１の破損を防止することができる。また、
前記主変速レバー６２による車速の変速と、アクセルレ
バー６４によるエンジン１９の回転数とを調節制御する
ものにおいて、図１９のフローチャートに示す如く、前
記扱深さ検出センサ３の検出値と、エンジン１９の回転
数と、主変速レバー６２の調節位置と、アクセルレバー
６４の調節位置とを読み込みを行う。

【００５１】該扱深さ検出センサ３の穂先側検出杆３ａ
によって長稈検出のＯＮ時間（作動量）が連続又は頻繁
に起きるときと、ＯＮ時間が少ないときでも扱深さを深
扱ぎ側へ調節しているときは、アクセルレバー６４の位
置を増側へ調節すると共に、主変速レバー６２の位置を
減速側へ調節する。なお、前記ＯＮ時間が少ないときで
扱深さが深扱ぎ側へ調節されないときは、アクセルレバ
ー６４を元の位置（又は定格回転数）となるよう調節
し、一定時間（例えば１分程度）経過により主変速レバ
ー６２を調節前の増速側位置まで徐々に戻し調節する。

【００５２】このように、該扱深さ検出センサ３を活用
して、その穂先側検出杆３ａのＯＮ時間検出量により脱
穀負荷が増大する前に、アクセルレバー６４の増側への
調節と主変速レバー６２の減速側への調節を行うと共
に、脱穀負荷が減少したときには、アクセルレバー６４
と主変速レバー６２を元の位置へ戻すことにより、脱穀
負荷の増大による構成部材及び穀稈の損傷を防止するこ
とができる。なお、脱穀負荷検出用のセンサを特に設け
る必要がないからコストアップを防止できる。

【００５３】また、前記の如く、条刈用及び横刈用方向
センサ５０，５２により機体２１の直進時に左右方向へ
の操向制御を行うものにおいて、図２０のフローチャー
トに示す如く、電源投入初期に、前記コントローラ６５
に接続した不揮発性メモリ６８（図２参照）に、該両方
向センサ５０，５２の各作動位置を読み込み、感度を感
度切替手段により切り替え変更して、再び、該両方向セ
ンサ５０，５２の作動位置を読み込んで、この作動位置
により方向修正出力を行わせる。

【００５４】このように、該両方向センサ５０，５２の
感度が鈍いときは、作動位置をより作動側として修正出
力の開始を遅らせ、逆に感度が敏いときは、作動位置を
より非作動側として修正出力の開始を速くできるから、
従来の如く、感度切替ジャンパ等によりＯＮタイムを変
更するもののように機体２１の振れが激しく、ＯＮタイ
ムの決め方が難しいということがなく、作動位置が決め
易いと共にセンサの性能を高め、作業環境及びフィーリ
ングの良い方向制御を行うことができる。

【００５５】また、移動作業機械において、種々の自動
制御機能を司る各別のコントローラを共用可能とする共
用コントローラ６９を設けているものにおいて、図２２
に示す如く、該共用コントローラ６９の入力側へ、入力
インタフェース６９ａを介して各入力装置７０を接続す
ると共に、その出力側へ、出力インタフェース６９ｂを
介して各出力装置７１，不揮発性メモリ７２，通信装置
７３を各々接続して構成させる。

【００５６】このような構成により、図２３のフローチ
ャートに示す如く、電源投入の初期に、不揮発性メモリ
７２の同じアドレスへ記憶している機種・型式コードを
読み込み、該コントローラ６９に内蔵したフラッシュメ
モリ７４と不揮発性メモリ７２の機種・型式コードを照
合し、この照合が一致しないときは、最大限に不揮発性
メモリ７２を一度初期化して、一致した機種・型式コー
ドを書き込む。

【００５７】このように、該共用コントローラ６９のフ
ラッシュメモリ７４と不揮発性メモリ７２のデータを一
致させることにより、従来の如く、市場において他機種
・型式のコントローラを流用する場合、プログラムの書
き替えは主としてフラッシュメモリ７４で行われるた
め、外部接続の不揮発性メモリ７２には旧データが残っ
て誤作動を起こすということがなく、作動不良による危
険防止と共に、共用コントローラ６９による信頼性の向
上を図ることができる。

【００５８】また、前記共用コントローラ６９の如き複
数のコントローラ間を通信線で接続するものにおいて、
図２４のフローチャートに示す如く、コントローラＡの
通信時間を決め、その通信タイミングとなったとき、例
えば優先度１としてメインタイマ０〜４．９ｍｓ間に共
通のセンサ入力値の通信を行うと共に、優先度２として
メインタイマ５〜１０ｍｓ間に固有のセンサ入力値の通
信を行う。

【００５９】次に、コントローラＢの通信時間を決め、
その通信タイミングとなったとき、例えば優先度１とし
てメインタイマ０〜４．９ｍｓ間に共通のセンサ入力値
の通信を行うと共に、優先度２としてメインタイマ５〜
１０ｍｓ間に固有のセンサ入力値の通信を行う。このよ
うに、コントローラ毎の通信時間を決め、そのタイミン
グで通信することにより、通信データのやり取りを、従
来の如きハードウェアではなくソフトウェアで時間監視
できること、及び通信データを優先順位毎に数グループ
に分けて短文で通信できること等により、通信異常の対
応を円滑に行うことができると共に、コストアップ無し
で通信の応答性，信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインにおける各センサ及び各モータ類の
配置状態を示す概略側面図。

【図２】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。

【図３】一定の実績により刈始めの扱深さ位置を設定す
る手順を示すフローチャート。

【図４】刈取装置の全体構成を示す側面図。

【図５】刈取装置の全体構成と脱穀装置の一部を示す平
面図。

【図６】刈取装置の動力伝達経路を示すブロック図。

【図７】（ａ）条刈用方向センサの検出杆の配置状態と
未刈穀稈位置を示す平面図。 （ｂ）刈取装置の分草杆に条刈用方向センサを取り付け
た状態を示す側面図。

【図８】（ａ）横刈用方向センサの検出杆の配置状態と
未刈穀稈領域を示す平面図。 （ｂ）刈取装置の分草杆に横刈用方向センサを取り付け
た状態を示す側面図。

【図９】左右方向センサの検出積算値の差による修正出
力手順を示すフローチャート。

【図１０】左右方向センサの検出積算値の差による修正
出力状態を示す線図。

【図１１】左右方向センサの検出値幅が短いときは削除
する手順を示すフローチャート。

【図１２】左右方向センサの検出値の幅が短いときは削
除する状態を示す線図。

【図１３】左右方向センサの検出積算値の大小での条横
判定手順を示すフローチャート。

【図１４】左右方向センサにおける条刈り及び横刈りに
よる刈り取り状態を示す作業図。

【図１５】条刈及び横刈用方向センサを穀稈検出に利用
する手順を示すフローチャート。

【図１６】植付条間により短稈地区及び長稈地区を判定
する手順を示すフローチャート。

【図１７】稈長と扱深さ両センサにより短稈地区を判定
する手順を示すフローチャート。

【図１８】機体が後傾斜で畦際制御時に刈取下げを抑制
する手順を示すフローチャート。

【図１９】エンジン回転数と主変速を扱深さにより調節
する手順を示すフローチャート。

【図２０】不揮発性メモリによる方向センサの感度切り
替え手順を示すフローチャート。

【図２１】コンバインの全体構成を示す側面図。

【図２２】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。

【図２３】内部メモリと照合し不揮発性メモリを初期化
する手順を示すフローチャート。

【図２４】コントローラ間の通信時のタイミングと優先
度の手順を示すフローチャート。

【符号の説明】

１． 刈取装置 ２． 脱穀装置 ３． 扱深さ検出手段 ４． 扱深さ調節手段 ５． 調節位置検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取装置１における搬送により脱穀装置
   ２へ供給される穀稈の扱深さ位置を検出する扱深さ検出
   手段３と、この検出情報により扱深さ位置を調節する扱
   深さ調節手段４と、この調節による扱深さ調節位置を検
   出する調節位置検出手段５とを有するコンバイン等にお
   いて、刈り始めと刈り終わりの所定距離における扱深さ
   調節位置の平均値を記憶し、この平均値によって次回刈
   り始めの初期調節を行わせることを特徴とする扱深さ制
   御装置。