JPH08275645A

JPH08275645A - コンバインのセカンドモア昇降制御装置

Info

Publication number: JPH08275645A
Application number: JP7903795A
Authority: JP
Inventors: Yoshikatsu Tamori; 芳勝田守; Takashi Yamada; 隆史山田; Toshiki Hirano; 俊樹平野; Taiji Mizukura; 泰治水倉; Wataru Nakagawa; 渉中川; Ritsuko Kajioka; 律子梶岡; Terumasa Inoue; 輝政井上
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1995-04-04
Filing date: 1995-04-04
Publication date: 1996-10-22
Anticipated expiration: 2019-04-12
Also published as: JP3518924B2

Abstract

(57)【要約】【目的】普通型コンバインの刈取部で刈り取った後の
残稈の刈り残しがないようにセカンドモアにより刈取
り、刈取り部の上昇時にセカンドモアだけが下方に突出
しないようにする。【構成】本機前方に刈取部Ｃを設け、その後部に残稈
を刈るセカンドモア２３を配置し、刈取部Ｃ及びセカン
ドモア２３のそれぞれを昇降装置により独立して昇降可
能とし、その昇降を制御手段によって制御するコンバイ
ンにおいて、車速を検出する車速センサー２９と、刈取
部Ｃの昇降用スイッチ３３と、昇降駆動装置をそれぞれ
制御手段と接続して、圃場端刈取作業時に、刈取部Ｃを
上昇操作した後に、セカンドモア２３が上昇操作時の刈
取部位置まで移動した時に、セカンドモア２３を収納す
るように制御し、前記セカンドモア２３が上昇操作時の
刈取部位置まで移動する前に、刈取部Ｃが最高位置まで
上昇すると、セカンドモア２３を収納するように制御し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は普通型コンバインの刈取
装置の後部に配設されるセカンドモアの昇降制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から普通型コンバインの刈取装置の
後部にセカンドモアを配置した技術は公知となってい
る。例えば、実開平２−４６５１６号や特開平５−４１
９１７号公報の技術である。通常普通型コンバインで刈
り取りを行う場合、刈り高さを上げて、穀稈の穂先側を
刈取った方が、根元部より刈り取った場合に比べて、脱
穀・選別効率は向上する。従って、刈り高さを上げて刈
り取ると、圃場には高い残稈が残ることになり、耕耘等
の後作業が困難になったり、稈が腐りにくく、次の植付
作業に支障をきたしたりする。そこで、刈取部の後部に
セカンドモアを設けて、残った稈の根元より刈り取るよ
うにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなセカンドモ
アを備えたコンバインにより、圃場端まで刈取作業を行
うと、刈取部を上昇させて、刈取部が高位置状態に到達
すると、セカンドモアを上昇させて収納するように構成
していた。よって、本機の走行速度が遅く、刈取装置の
上昇レバーを操作してから刈取部が高位置状態になるま
での間が短い場合には、セカンドモアが刈取終了位置に
至る前に上昇されてしまい、残稈の刈り残しが生じる場
合がある。また、本機の走行速度が速い場合には、刈取
装置による刈取終了位置を通過しているのに、セカンド
モアが下降したままで、畦や盛り上がった土等に突っ込
んだりする危険性があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために、次のように構成する。即ち、本機
前方に刈取部を設け、その後部に残稈を刈るセカンドモ
アを配置し、刈取部及びセカンドモアのそれぞれを昇降
装置により独立して昇降可能とし、その昇降を制御手段
によって制御するコンバインにおいて、車速を検出する
車速センサーと、刈取部の昇降用スイッチと、昇降駆動
装置をそれぞれ制御手段と接続して、圃場端刈取作業時
に、刈取部を上昇操作した後に、セカンドモアが上昇操
作時の刈取部位置まで移動した時に、セカンドモアを収
納するように制御した。また、前記セカンドモアが上昇
操作時の刈取部位置まで移動する前に、刈取部が最高位
置まで上昇すると、セカンドモアを収納するように制御
した。

【０００５】

【作用】このような手段を用いることによって、普通型
コンバインによって刈取作業を行い、圃場端に至り刈取
部を上昇させて回行する時に、まず、刈取部の上昇レバ
ーを回動して上昇スイッチがＯＮ、または、オートリフ
トスイッチをＯＮすると、車速センサーからの信号によ
って車速が設定以上の速さと判断したときには、刈取部
を上昇させて、セカンドモアが上昇スイッチを操作した
位置まで前進したときに上昇し、刈り残しがないように
している。そして、車速が設定速度以下と判断したとき
には、刈取部が最高位置まで上昇すると、セカンドモア
が上昇するようにして、セカンドモアが下降したまま走
行して他の障害物等に当たらないようにしている。

【０００６】

【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
る。図１は普通型コンバインの全体側面断面図、図２は
制御ブロック図、図３は制御フローチャート、図４は従
来の刈り高さセンサーの側面図、図５は本実施例で採用
した刈り高さセンサーの側面図、図６は圃場端で刈取部
を上昇させた場合を示す側面図、図７は圃場端でリール
を下降後に刈取部を上昇させた場合を示す側面図であ
る。

【０００７】図１において、普通型コンバインの全体構
成から説明すると、普通型コンバインはクローラー式走
行装置１上に機体フレーム２を配置し、この機体フレー
ム２の進行方向右側前部にキャビン３を載置して、この
キャビン３内に座席や操向レバーや作業レバーや昇降レ
バー等を配置して、操縦部を構成している。この操縦部
後方にはエンジン（図示せず）及びグレンタンク４を配
置し、このグレンタンク４には、収納した穀粒を排出す
るための排出オーガ５を備えている。

【０００８】前記機体フレーム２の左側より前方には刈
取部Ｃを突出し、刈取部Ｃの後端に脱穀部Ｄの前部入口
と連通し、脱穀部Ｄはスクリュー型の扱胴６をその回転
軸が前後方向水平になるように配置し、この扱胴６の下
部には受網７を配置している。この脱穀部Ｄの下方に選
別部Ｅが配置され、唐箕９やグレンシーブ１０、流穀板
１１等からなる。

【０００９】前記刈取部Ｃは前記脱穀部Ｄの入口にフィ
ーダハウス１２の後部を連通し、このフィーダハウス１
２内にはフィーダコンベア１５を設け、刈り取った穀稈
を脱穀部Ｄへ搬送するようにしている。この前部にプラ
ットホーム１４を設けており、このプラットホーム１４
には進行方向と直角に横送りオーガ１６が配設され、こ
の横送りオーガ１６前部に刈刃１７が横設されている。

【００１０】そして、プラットホーム１４の両側前端に
分草板１８を設け、プラットホーム１４の後部両側には
リール１９を横架した支持アーム２０の後部が枢支さ
れ、この支持アーム２０の左右一側にはリール回転駆動
用のベルトやプーリー等からなる動力伝達機構が設けら
れている。このリール１９は支持アーム２０とプラット
ホーム１４の間にアクチュエーターとして油圧シリンダ
ー２１を設けて、これによって昇降され、刈取部Ｃは機
体フレーム２とフィーダハウス１２の間にアクチュエー
ターとして油圧シリンダー２２を介装して、これによっ
て昇降される。

【００１１】したがって、刈取作業を行うと、分草板１
８によって分草して、リール１９の回転によって穀稈を
掻き込み、刈刃１７によって穀稈の株元側を刈取り、こ
の刈り取られた穀稈は横送りオーガ１６の回転によって
中央側へ横送りされて、中央のフィーダハウス１２前端
からフィーダコンベア１５によって後方へ搬送されて、
脱穀部Ｄへ送られる。刈刃１７による刈取後に残った残
稈は後述するセカンドモア２３によって刈り取られる。

【００１２】また、前記プラットホーム１４の下部また
は側部に、刈り高さを検出する刈り高さセンサー２４が
配設され、フィーダハウス１２の回動基部には角度セン
サーからなるポジションセンサー１３が設けられて、刈
取部Ｃの高さ（ポジション）を検知できるようにしてい
る。この刈り高さセンサー２４とポジションセンサー１
３、油圧昇降制御回路３７、操縦部の昇降レバーに設け
たスイッチ等は図２に示すように、制御手段としての制
御回路３０と接続されて、設定した刈り高さにプラット
ホーム１４を昇降して、一定高さで刈り取れるようにし
ている。

【００１３】そして、前記刈り高さセンサー２４は図５
に示すように、プラットホーム１４に取付フレーム２５
が固定され、この取付フレーム２５にセンサーソリ２４
ａを回転自在に支持し、この支持軸２４ｂがポテンショ
メーターやロータリエンコーダ等からなる角度検出器２
４ｃに接続されて、センサーソリ２４ａの回転角度を検
知して、地表とプラットホーム１４下面との間の高さを
検知するようにしている。

【００１４】前記刈り高さセンサー２４は従来図４に示
すように、センサーソリ２４ａ’の支持軸２４ｂへの取
付が「コ」字状の取付部となっていたので、土２６が噛
み込みセンサーソリ２４ａ’が回転できず刈り高さ制御
ができない場合があった。そこで、取付部を図５のよう
に曲面とすることで、土の噛み込みができるだけ生じな
いようにしている。しかし、土は水分が多いと粘着性が
あるので、付着することがある。そこで、刈り高さセン
サー２４が作用する範囲とポジションセンサー１３の作
用する範囲が重複する範囲は予め判っているので、この
範囲で刈り高さセンサー２４の検出値に異常があるかを
判断すれば、土の噛み込みがあるかをチェックすること
ができる。

【００１５】つまり、刈取部Ｃを下降して刈り高さセン
サー２４のセンサーソリ２４ａが接地してからは、刈り
高さセンサー２４とポジションセンサー１３からの出力
は比例する。また、作業後に刈取部Ｃを上昇させると、
センサーソリ２４ａの下端が地表より離れると、刈り高
さセンサー２４からの出力値は一定となり、この値は判
っている。従って、この比例関係とセンサーソリ２４ａ
の下端が地表より離れた時の信号値をチェックするだけ
で土噛みが生じているかが判るのである。この土噛みが
生じていると検知されると、制御回路３０に接続した警
報装置３１によって警報が発せられる。

【００１６】また、前記刈取部Ｃはプラットホーム１４
の昇降とリール１９をそれぞれ別々に操縦部に設けた昇
降レバー４０・４１によって昇降できるが、操縦部に設
けたオートリフトボタン３３によって稈こぼしがなくス
ムーズに上昇させることができる。つまり、従来、刈取
作業の終端でプラットホーム１４を上昇させ、このとき
リール１９を同時に上昇させるようにした構成では、図
６に示すように、刈取終端の稈が高刈りとなってしま
う。また、オートリフトボタン３３を操作して、プラッ
トホーム１４の上昇と同時にリール１９を下降させるよ
うにした構成では、図７に示すように、刈取終端で刈り
取った稈をリール１９の下降によってこぼしてしまう。

【００１７】そこで、本実施例では、オートリフトボタ
ン３３を押すと、まず、油圧シリンダー２１を縮小して
リール１９を下降し、油圧シリンダー２１に付設されて
いる最下端位置を検出するリミットスイッチ３４がＯＮ
すると、縮小を停止して、油圧シリンダー２２を伸長し
て、プラットホーム１４を上昇させる。そして、上昇端
に至るとリミットスイッチ３５がＯＮして油圧シリンダ
ー２２の伸長が停止される。このように作動させること
で、掻込みが終了してからプラットホーム１４が上昇さ
れて、稈こぼれが発生しない。

【００１８】なお、刈り終わり時に、刈取部Ｃが上昇す
るのにともなって、リール１９を最下げ位置に移動し
て、稈こぼれをふせぐように構成してもよい。その場
合、リールを最もさげたかどうかをリールの支持アーム
に設けたポテンショセンサで行うことが考えられるが、
油漏れなどが発生した場合、リール高さとポテンショセ
ンサの検出値にズレが生じる可能性がある。そこで、リ
ールの下げはある一定時間行い。その時間を制御するこ
とで、条件によって変動しやすいポテンショセンサを用
いるよりも、より確実に制御できることになる。但し、
その時間については、リールのポテンショの値の変化に
より補正するようにしてもよい。

【００１９】また、刈取り部Ｃの高さを一定時間ごとに
サンプリングして、刈り高さ制御を行うことが考えられ
る。その場合、車速が速くなればサンプリング数をアッ
プし、車速が低くなればサンプリング数をダウンするこ
とで、より精度が高い制御が可能となることは知られて
いる。更に、刈り高さのカットオフ周波数を変更するこ
とにより、より応答性が良い制御が可能となる。

【００２０】また、前記プラットホーム１４とクローラ
式走行装置１の間にセカンドモア２３が配置されてお
り、このセカンドモア２３は両側の支持アーム２３ａの
下端に刈刃２３ｂを横架し、支持アーム２３ａの上部が
機体フレーム２に枢支され、この支持アーム２３ａの中
途部と機体フレーム２の間に昇降用の油圧シリンダー２
７が介装されて、セカンドモア２３を昇降可能としてい
る。

【００２１】このセカンドモア２３の昇降はプラットホ
ーム１４の昇降に連動するように制御されており、車速
とも連動されている。つまり、クローラ式走行装置１の
車軸または、ミッションケース内に車速センサー２９が
配置されて、図２に示すように、この車速センサー２
９、昇降レバーに設けたスイッチ４０・４１、変速レバ
ーを後進に変速すると刈取部Ｃを上昇させるバックスイ
ッチ４２、オートリフトボタン３３、速度設定器３２等
が制御回路３０と接続されて、この制御回路３０から油
圧昇降制御回路３７に制御信号が出力されて、電磁油圧
バルブが切り換えられてプラットホーム１４及びセカン
ドモア２３の油圧シリンダー２２・２７が伸縮されて昇
降される。

【００２２】具体的には、刈取部Ｃの昇降レバーを回動
して上昇スイッチ４０ａがＯＮされると、制御回路３
０、油圧昇降制御回路３７を介して電磁油圧バルブが切
り換えられて、油圧シリンダー２２が伸長されプラット
ホーム１４が上昇し、下降スイッチ４０ｂがＯＮされる
と油圧シリンダー２２が縮小してプラットホーム１４は
下降する。

【００２３】ところが、刈取作業時においては、図３の
フローチャートの如く制御される。即ち、本機の車速ｖ
と設定速度ｖ１（速度設定器３２で設定）を読み込み
（Ｓ１）、上昇スイッチ４０ａがＯＮされると（Ｓ
２）、車速ｖと設定速度ｖ１を比較して（Ｓ３）、車速
ｖがｖ１よりも速い場合、つまり、走行速度が通常以上
の速度である場合には、油圧シリンダー２２を伸長して
プラットホーム１４を上昇し（Ｓ４）、同時にタイマー
を作動する（Ｓ５）。そして、セカンドモア２３が上昇
開始時の刈取部Ｃの刈刃１７の位置まで移動すると、油
圧シリンダー２７が縮小されてセカンドモア２３が上昇
されて収納される。即ち、刈刃１７とセカンドモア２３
までの距離Ｌは予め判っているので、前記車速センサー
２９から得られた本機の走行速度ｖを距離Ｌで除算する
と、セカンドモア２３が刈刃１７の位置まで到達する時
間ｔが演算でき（Ｓ６）、前記タイマーの値Ｔがこのｔ
と同一となると（Ｓ７）、油圧シリンダー２７を縮小さ
せてセカンドモア２３を収納する。よって、刈刃１７と
セカンドモア２３の刈取位置は一致し、刈り残しがなく
刈り取れる。油圧シリンダー２２は刈取部Ｃが最高位置
まで上昇すると（Ｓ９）、リミットスイッチによって自
動的に停止する（Ｓ１０）。

【００２４】また、前記ステップ３において、車速ｖが
ｖ１よりも遅い場合、つまり、走行速度が特に遅い場合
には、上昇開始時の刈取部Ｃの刈刃１７の位置までセカ
ンドモア２３が移動する前に、プラットホーム１４が高
位置状態まで上昇してしまう場合がある。このときセカ
ンドモア２３は下降したままとなっているので、危険と
なる。そこで、車速ｖがｖ１よりも遅い場合には、油圧
シリンダー２２を伸長してプラットホーム１４を上昇し
（Ｓ１１）、プラットホーム１４が最高位置となると、
つまり、油圧シリンダー２２の上昇リミットスイッチ３
５がＯＮすると（Ｓ１２）、油圧シリンダー２７を縮小
させてセカンドモア２３を上昇させて収納し（Ｓ１
３）、油圧シリンダー２２の伸長を停止する（Ｓ１
４）。よって、セカンドモア２３はプラットホーム１４
が上昇すると収納されて危険を未然に回避できる。

【００２５】また、前記油圧昇降制御回路３７は従来で
は制御ソフトに予め作動油の種類に応じた制御定数が入
力されていて、油圧シリンダーを昇降させた時の変化率
から制御定数を用いて演算して制御出力量を決定してい
た。しかし、油温や経年変化等によって粘性は変化する
ので、制御定数は変化してしまい正確に制御できなかっ
たのである。そこで、本実施例では、制御中に、バルブ
駆動速度と被駆動側の変化率から制御定数と、補正係数
をリアルタイムで演算して、バルブ駆動速度を微調整し
て、正確な制御ができるようにしている。これは、刈取
部Ｃを昇降する油圧シリンダー２２や、リール１９の昇
降用油圧シリンダー２１や、セカンドモア２３の昇降用
油圧シリンダー２７に適用されている。この制御定数の
解析は制御回路３０とは別の解析コンピュータ３９を油
圧昇降制御回路３７に搭載して、この解析コンピュータ
３９と制御回路３０との間はシリアル通信によって相互
に送受信できるようにしている。

【００２６】

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果が得られる。即ち、請求項１の如く構成した
ので、刈取作業の終了時に刈取部の上昇スイッチをＯＮ
して上昇させると、刈刃で刈り取られた部分までセカン
ドモアが刈取を行い、その後にセカンドモアが上昇され
るようになり、残稈が残らず正確に刈取が行えるように
なる。

【００２７】請求項２の如く構成したので、本機の走行
速度が遅い場合でも、刈取部が最高位置となったとき
は、必ず収納されるようになり、作業上の危険性を低減
できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】普通型コンバインの全体側面断面図である。

【図２】制御ブロック図である。

【図３】制御フローチャート図である。

【図４】従来の刈り高さセンサーの側面図である。

【図５】本実施例で採用した刈り高さセンサーの側面図
である。

【図６】圃場端で刈取部を上昇させた場合を示す側面図
である。

【図７】圃場端でリールを下降後に刈取部を上昇させた
場合を示す側面図である。

【符号の説明】

Ｃ刈取部１クローラ式走行装置２機体フレーム１３ポジションセンサー１４プラットホーム１７刈刃２２・２７油圧シリンダー２３セカンドモア２９車速センサー３０制御回路３７油圧昇降制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者水倉泰治大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者中川渉大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者梶岡律子大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者井上輝政大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本機前方に刈取部を設け、その後部に残
稈を刈るセカンドモアを配置し、刈取部及びセカンドモ
アのそれぞれを昇降装置により独立して昇降可能とし、
その昇降を制御手段によって制御するコンバインにおい
て、車速を検出する車速センサーと、刈取部の昇降用ス
イッチと、昇降駆動装置をそれぞれ制御手段と接続し
て、圃場端刈取作業時に、刈取部を上昇操作した後に、
セカンドモアが上昇操作時の刈取部位置まで移動した時
に、セカンドモアを収納するように制御したことを特徴
とするコンバインのセカンドモア昇降制御装置。
【請求項２】請求項１記載のコンバインにおいて、セ
カンドモアが上昇操作時の刈取部位置まで移動する前
に、刈取部が最高位置まで上昇すると、セカンドモアを
収納するように制御したことを特徴とするコンバインの
セカンドモア昇降制御装置。