JP3445351B2 - コンバインにおける刈取前処理装置の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、稲、麦、大豆等を走行
機体の前方の全幅にわたって刈取りしたのち脱穀でき
る、いわゆる汎用コンバインや自走自脱式コンバインに
おける刈取前処理装置の昇降制御装置に関するものであ
る。 【０００２】 【従来の技術】汎用コンバインまたは全稈投入式コンバ
インと一般に呼ばれる収穫機は、特開平１−１３７９１
６号公報や実開平２−９３０号公報等にて開示されてい
るように、前部に操縦席を備えた走行機体の一側寄り位
置に配設された前後長手のスクリュー扱胴等を内蔵した
脱穀部および揺動選別装置並びに唐箕フアン等による風
選別装置を備える一方、走行機体の前面に、その走行機
体の全幅にわたってタインバー付きのリールと下面側に
刈刃を有し、横長の掻き込み用オーガを備えたプラット
ホームと、該プラットホームの後面一側寄り位置の開口
部に連通する角筒状のフイーダハウス（内部にチエンコ
ンベヤを有する）とから成る刈取前処理装置を、走行機
体に対して昇降自在に装着してある。 【０００３】この刈取前処理装置における回転するリー
ル及びタインバーにて後方に引き倒された穀稈を刈刃に
て刈取り後、掻き込み用オーガにて集稈し、フイーダハ
ウス内のチエンコンベヤにて脱穀部に送るように構成し
ている。 【０００４】このように刈取前処理装置が昇降自在な構
成のコンバインにおける刈高さを目標値に追従させるた
めのセンサとして、地面（圃場）に接地する接地センサ
を設けていることは周知である。他方、この対地センサ
にて地面が感知できない程度の高さに刈刃を位置させ
て、穀稈の穂の部分だけを刈り取るために刈取前処理装
置を地面に対して数十センチ程度の高い位置に姿勢保持
して刈取作業を実行する場合に、前記特開平１−１３７
９１６号公報では、走行機体の前部の横軸に対して刈取
前処理装置を昇降可能とし、この横軸に対する刈取前処
理装置の高さを検出するための別途のポジションセンサ
を設け、接地センサによる検出情報に基づいて刈取前処
理装置の高さ位置（対地刈高さ）を制御する対地刈高さ
制御モードと、ポジションセンサによる検出情報に基づ
いて刈取前処理装置の高さ位置（対機体刈高さ）を制御
する対機体刈高さ制御モードとに選択することを提案し
ている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
２種類の刈高さ制御モードを選択するにおいて、目標高
さを予め設定するための設定器は、前記刈高さ制御モー
ドごとに設けているのが通常であった。即ち、対地刈高
さ制御の場合には、刈取前処理装置における刈刃の位置
は地面上の低い位置にあるので、その設定高さ（目標高
さ）の値は小さい。これに対して、対機体刈高さ制御の
場合は、対地センサで地面を感知できない程度に刈取前
処理装置ひいては刈刃の高さ位置を設定すべく、その設
定高さ（目標高さ）の値は大きく、目標高さの値におい
て重複する範囲が存在しない。従って、２つの設定器に
より別々の目標高さの値を設定するようにしていた。 【０００６】しかしながら、２つの設定器により別々に
設定すると、その作業が至極面倒になるという問題があ
った。また、この種のコンバインにおいて、対地刈高さ
制御モードまたは対機体刈高さ制御モードのいずれかに
選択していている最中に、これらに優先させて（割り込
ませて）手動モードで刈取前処理装置を昇降操作させる
場合がある。 【０００７】しかし、従来の技術では、この手動モード
を解除すると、一旦初期状態に戻り、再度いずれか一方
の刈高さ制御モードを選択する必要があり、操作上面倒
であった。また、前記手動モードにおいて、オペレータ
ーが誤って下降作動をやり過ぎると、刈取前処理装置の
下面、特に刈刃が圃場に衝突し、部品が破損して不慮の
事故が発生するという問題があった。 【０００８】本発明の目的は、これらの技術的問題を解
決することを目的とし、手動モードの解除等で前に選択
した刈高さ制御モードに迅速に復帰させようとするもの
である。 【０００９】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明のコンバインにおける刈取前
処理装置の昇降制御装置は、脱穀部等を備えた収穫機に
おける走行機体の前面に、刈取前処理装置を昇降用アク
チュエータの駆動にて昇降可能に装着し、目標高さに前
記刈取前処理装置における刈刃部が位置するように昇降
用アクチュエータを制御する制御手段を備えてなるコン
バインにおいて、対地高さセンサの検出値に基づいて前
記刈取前処理装置を昇降制御する対地刈高さ制御モード
と、走行機体の基準高さ位置に対するポジションセンサ
の検出値に基づいて前記刈取前処理装置を昇降制御する
対機体刈高さ制御モードとに選択的に切り換える制御モ
ード 切換スイッチを備え、前記両制御モードのいずれか
一方に設定中に優先して手動モードで刈取前処理装置の
昇降動作の実行を可能に構成し、且つ自動復帰スイッチ
のＯＮ作動にて、前記制御モード切換スイッチにより予
め設定されていた制御モードに復帰するように制御する
一方、前記制御モード切換スイッチにより対地刈高さ制
御モードに設定中の前記手動モード操作時において、前
記対地高さセンサが地面に接触していることを感知する
と、元の対地刈高さ制御モードに復帰するように制御す
ることを特徴とするものである。 【００１０】 【発明の作用・効果】請求項１記載の発明によれば、対
地刈高さ制御モードまたは対機体刈高さ制御モードのい
ずれかに選択していている最中に、割り込ませて手動モ
ードで刈取前処理装置を昇降操作させることができる。
そして、この手動モードを解除すべく、自動復帰スイッ
チをＯＮ作動させると、制御モード切換スイッチにより
予め選択していた刈高さ制御モードに戻すことができる
のだから、手動モードの解除で前に選択した刈高さ制御
モードに迅速に復帰させることができる。 【００１１】さらに、前記制御モード切換スイッチによ
り、対地刈高さ制御モードに選択している状態におい
て、割り込ませた手動モードで刈取前処理装置の下降作
動をやり過ぎた場合に、対地高さセンサが地面と接触し
ていることを感知すると、対地刈高さ制御モードに戻す
ので、オペレーターが手動モードで誤作動を行っても、
刈取前処理装置の下面、特に刈刃が圃場に衝突し、部品
が破損して不慮の事故が発生するという事態を防止でき
るという効果を奏する。 【００１２】 【実施例】次に本発明を具体化した実施例について説明
すると、汎用コンバイン１は走行機体２の下面に左右一
対の履帯式の走行装置３，３を備え、走行機体２の前進
方向に向かって右側前部には座席付きの操縦部４を配設
し、その後方にはエンジン（図示せず）及び穀粒蓄積用
のタンク５を備え、走行機体２の左側には、円周外面に
ダブルピッチのスクリュー板と適宜個数の扱歯とを植設
した前後長手の扱胴６ａ等を内蔵した脱穀部６と、その
下方に受け網と、シーブ等による揺動選別装置９と、唐
箕フアン１０の風による風選別装置とを備える。符号７
は前記タンク５内の穀粒を外部に排出するための排出筒
である。 【００１３】一方、走行機体２の前面には、前記脱穀部
６の前部開口に連通する角筒状のフイーダハウス１１と
前記フイーダハウス１１の前端開口部に連通する矩形筒
状の介挿枠体１７と、該介挿枠体１７に着脱自在に取付
き、且つ走行機体２の全幅にわたって左右に延びるバケ
ット状のプラットホーム１８とから成る刈取前処理装置
１５を横軸１６を中心に上下回動可能に装着し、昇降用
アクチュエータとしての昇降用油圧シリンダ１２を介し
て走行機体に対して昇降自在に装着してある。 【００１４】前記プラットホーム１８の前寄り上部に
は、走行機体２の全幅にわたってタインバー付きのリー
ル１９を第１図の矢印方向Ａに回転駆動させるように装
着してあり、プラットホーム１８の下面側には同じく左
右長手のバリカン状の刈刃２０を有し、プラットホーム
１８の底板上方には、矢印Ｂ方向に回転する横長の掻き
込み用のオーガ２５を備えてあり、前記伝動部から自在
継手付き横向き伝動軸を介して前記リール１９及びオー
ガ２５を回転駆動し、且つ刈刃２０を駆動する。 【００１５】この刈取前処理装置１５における回転する
リール１９及びタインバーにて後方に引き倒された穀稈
を刈刃２０にて刈取り後、掻き込み用のオーガ２５にて
集稈する。 【００１６】このとき、矢印Ｂ方向に回転するオーガ２
５の円周面には、互いに反対の旋回方向となるスクリュ
ー状掻き板２２，２３をオーガ２５の軸方向中途部を残
して設ける一方、この軸方向中途部の円周面には、円周
の略下面側で下向き突出し、略上面側で没するような出
没自在な掻き込み棒２４を有し、刈取り穀稈はオーガ２
５の回転によりプラットホーム１８上を横方向（オーガ
２５の長手略中央方向）に送られた後、プラットホーム
１８の後板における導入口から前記フイーダハウス１１
の前端開口部１６の箇所にて、フイーダハウス１１内の
チエンコンベヤ１３に受け継がれた刈取穀稈は前記脱穀
部６に搬送されるものである。 【００１７】また、前記リール１９は、穀稈の倒伏状態
等に応じてリール昇降用油圧シリンダ２８にて前後移動
調節及び上下揺動調節自在に構成されている。 【００１８】なお、符号２６は刈取前処理装置１５の左
右両端から前向きに突出する分草体であり、走行装置３
と刈取前処理装置１５との間には、後述するように刈取
前処理装置１５の高さ位置を高くして穂先部のみを先に
刈取った穀稈の根元部を刈取るための後刈り刈刃２７が
備えられている。 【００１９】次に、前記刈取前処理装置１５ひいては刈
刃２０の高さ位置を制御する構成について説明すると、
図３に示すように、刈取前処理装置１５の対地高さ（圃
場面３０に対する刈刃２０の高さ）を検出するための対
地高さセンサ３１は、プラットホーム１８の側方に配置
され、刈取前処理装置１５の走行機体２における基準高
さ位置に対する相対的高さを検出するためのポジション
センサ３２は、走行機体２の前部とフイーダハウス１１
の側面後部寄り部位との間に配置されている。 【００２０】対地高さセンサ３１は図４に示すように、
圃場面３０に接触可能な橇状の感知体３３の基部を枢軸
３４を介してフイーダハウス１１の外側面に装着し、感
知体３３３の第１ブラケット３５とその上方のフイーダ
ハウス１１の外側面に枢軸３８回りに回動可能な第２ブ
ラケット３６とをバネ付連結杆３７にて連結する。第２
ブラケット３６に設けた円弧状のばね板からなる連動杆
３９を介してポテンショメータ４０の作動アーム４０ａ
を押圧しており、感知体３２の自由端側が図４にて実線
状態から二点鎖線状態に回動する（対地高さが小さくな
る）とき、第１ブラケット３５、連結杆３７、第２ブラ
ケット３６及び連動杆３９を介して作動アーム４０ａを
回動させる。なお、この作動アーム４０ａは常時連動杆
３９を押圧する方向にバネ付勢されている。また、連動
杆３９をばね板にて円弧状に形成することにより、感知
体３２が衝撃的に上に突き上げられることにより連動杆
３９から作動アーム４０ａに衝撃力が伝達されないよう
に配慮されている。 【００２１】図５（ａ）及び（ｂ）は、ポジションセン
サ３２の構成を示す側面図であり、図５（ａ）は刈取前
処理装置１５の前端側（刈刃２０側）が低い位置にある
ときを示し、図５（ｂ）は刈取前処理装置１５の前端側
（刈刃２０側）が高くなった状態を示す。走行機体２の
前端に設けた支持台４１にポテンショメータ４２と回動
ブラケット４３とを設け、回動ブラケット４３に取付け
られた円弧状のばね板からなる連動杆４４を介してポテ
ンショメータ４２の作動アーム４２ａを押圧しており、
回動ブラケット４３とフイーダハウス１１の外側面とを
ばね状連結杆４５にて連結している。前記と同様に、作
動アーム４２ａは常時連動杆４４を押圧する方向にバネ
付勢されている。また、連動杆４４をばね板にて円弧状
に形成することにより、フイーダハウス１１が急激に上
下回動することにより連動杆４４から作動アーム４２ａ
に衝撃力が伝達されないように配慮されている。 【００２２】図６は前記対地高さセンサ３１におけるポ
テンショメータ４０と、ポジションセンサ３２における
ポテンショメータ４２の出力電圧Ｖ（０Ｖ〜５Ｖ）と圃
場面３０から刈刃２０の先端迄の高さｍｍとの関係を示
す図であり、実線ポテンショメータ４０によるもの（高
さ検出範囲は０ｍｍ〜１２０ｍｍ）、点線はポテンショ
メータ４２によるもの（高さ検出範囲は−２００ｍｍ〜
＋１４００ｍｍ。マイナス符号は、刈刃２０の先端が圃
場面３０より低い位置にあることを示す）である。 【００２３】図７は、本発明の刈取前処理装置を目標高
さに保持するように制御する電子式（マイクロコンピュ
ータ式）制御装置５０の機能ブロック図で、制御プログ
ラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）と、制御プログ
ラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、各
種データを記憶させた随時読み書き可能メモリ（ＲＡ
Ｍ）と、入出力インターフェイス５１とからなる。 【００２４】入出力インターフェイス５１における入力
部には、脱穀部６へ動力伝達を継断する脱穀クラッチの
ＯＮ（動力接続）・ＯＦＦ（動力遮断）状態に設定する
脱穀スイッチ５２と、リール１９への動力伝達を継断す
るリールクラッチのＯＮ・ＯＦＦを設定するリールクラ
ッチスイッチ５３、刈高さを手動で調節すべく刈取前処
理装置１５を上昇させるときの手動刈高さ上昇スイッチ
５４、同じく下降させるときの手動刈高さ下降スイッチ
５５、前記リール１９を手動にて上昇させるときのリー
ル手動上昇スイッチ５６、同じく下降させるときのリー
ル手動下降スイッチ５７、畦際等で刈取前処理装置１５
を強制的に所定高さ（畦に衝突しない高い位置）まで上
昇させるリフトスイッチ５８、後述するように制御モー
ド切換スイッチ６０にて予め選択していた制御モードに
復帰させるための自動復帰スイッチ５９、制御モード切
換スイッチ６０における対地刈高さ制御モード設定部
（出力端子）６１、及び同じく制御モード切換スイッチ
６０における対機体刈高さ制御モード設定部（出力端
子）６２、刈取りクラッチのＯＮ・ＯＦＦを司る刈取り
スイッチ６３、前記ポジションセンサ３２の信号入力、
対地高さセンサ３１の入力信号、刈取前処理装置１５の
圃場面からの目標高さを設定するための可変抵抗器等か
らなる設定器６４、同じく可変抵抗器等からなり、リー
ル１９の高さを設定するためのリール高さ設定器６５及
び刈取前処理装置１５における基準位置からのリール１
９高さを検出するためのリール高さセンサ６６を接続す
る。 【００２５】また、前記入出力インターフェイス５１の
出力部には、昇降用油圧シリンダ１２を作動させて、刈
取前処理装置１５を上昇させるための電磁油圧切替え弁
における昇降側電磁ソレノイド６７、同じく下降させる
ための下降側電磁ソレノイド６８、前記リール１９を上
昇させるためのリール昇降用油圧シリンダ２８における
電磁油圧切替え弁における昇降側電磁ソレノイド６９、
同じく下降させるための下降側電磁ソレノイド７０及
び、対地高さセンサ３１の検出結果から前記刈取前処理
装置１５の刈刃２０等の下端が圃場面３０より低いと判
別されたときに警報を発する警報ブザー７１を接続して
ある。 【００２６】そして、前記制御モード切換スイッチ６０
と、設定器６４と、リフトスイッチ５８と、自動復帰ス
イッチ５９とは操縦部４の操作パネル７２の箇所に配置
されており、リフトスイッチ５８と、自動復帰スイッチ
５９とをエンジンからの動力を変速させるミッションの
主変速レバー７３の握り部の側面等に設けてある。ここ
で自動復帰スイッチ５９は、スイッチの一回の押下によ
り１つのＯＮパルス信号が出るいわゆるタッチスイッチ
（プッシュスイッチ）であり、ノンロックタイプであ
る。 【００２７】また、制御モード切換スイッチ６０では、
図８に示すように、「ＰＯ」の表示に指針を合わせる
と、前記対機体刈高さ制御モード設定部６２がハイ（Ｏ
Ｎ）状態になり、「刈」の表示部に指針を合わせると、
対地刈高さ制御モード設定部６１がハイ（ＯＮ）状態に
なり、「ＯＦＦ」の表示に指針を合わせると、自動制御
モードの設定は解除される。 【００２８】前記刈高さの目標値を設定するための設定
器６４では、指針を図８の右側（高）から左側（低）ま
で連続的（アナログ的）または段階的（デジタル的）に
目標値を変更できるようになっており、且つ前記制御モ
ード切換スイッチ６０により、対地刈高さ制御モード及
び対機体刈高さ制御モードのいずれに選択したときに
も、前記１つの設定器６４により目標値の「高」から
「低」迄の任意の値の設定が可能となるように共用され
るものである。 【００２９】この場合、前記図６で示したように、対地
高さセンサ３１による検出範囲とポジションセンサ３２
による検出範囲とは異なり、それに応じて設定器６４に
よる目標値の絶対値は異なるけれども、目標値の大小関
係については同じであること、及び刈高さを設定する場
合、厳密な値が要求されないことに鑑みて、図１０に示
すように、設定器６４の摘みの位置と対地高さ（ｍｍ）
との関係に設定しておけば、オペレーターは、設定器６
４の摘み（指針）を任意の位置にセットすれば、概略
「高い位置」、「中程度の高さ位置」、「低い位置」等
に目標値を設定することができる。 【００３０】しかして、オペレーターは、圃場の軟弱程
度等を考慮して、一旦設定器６４による目標値の設定を
実行しておけば、例えば、図１０のＱ１の位置にセット
しておけば、対地刈高さ制御モードでは圃場面３０に接
近したＹ１の刈高さで刈取脱穀作業を実行し、対機体刈
高さ制御モードに選択すべく制御モード切換スイッチ６
０を切り換えると、圃場面３０からＺ１（前記Ｙ１の値
より遙かに大きい値）の高さ位置に刈刃２０が位置する
ように上昇することになる。なお、図１０において、Ｙ
ｏ〜Ｙｘの範囲が対地刈高さ制御モードで自動制御し得
る範囲であり、他方、Ｚｏ〜Ｚｘの範囲が対機体刈高さ
制御モードで自動制御し得る範囲である。 【００３１】次に、図１１〜図１３のフローチャートを
参照しつつ、刈取脱穀作業の制御及び前記対地刈高さ制
御モードまたは対機体刈高さ制御モードの選択時におけ
る制御態様について説明する。図１１で示すメインフロ
ーチャートにおいて、スタートに続き、脱穀スイッチ５
２がＯＮ状態か否かを判別する（ステップＳ１）。脱穀
スイッチ５２がＯＮの状態では、脱穀部６等への動力伝
達で脱穀及び選別作業準備完了（スタンバイ）状態とな
っている。 【００３２】次に、ステップＳ２で刈取りスイッチ６３
のＯＮ状態を判別する。刈取りスイッチ６３がＯＮで
は、刈取前処理装置１５への動力伝達がなされている。
全キス１及びステップＳ２において各スイッチ５２，６
３がＯＮされていない時にはリターンする。次に、手動
上昇スイッチ５４または手動下降スイッチ５５を押す等
する手動操作がされたか否かを判別する（ステップＳ
３）。手動操作がなされたとき（ステップＳ３，yes の
とき）は、自動復帰フラグＦを０にリセットする（ステ
ップＳ４）。 【００３３】次いで、ステップＳ５で制御モード切換ス
イッチ６０の選択位置を判別する。これに先立って、前
記設定器６４による目標値Ｙ１（Ｚ１）の設定を実行し
ておく。ステップＳ５で「ＯＦＦ」のときリターンす
る。 【００３４】ステップＳ５で「対地刈高さ制御モード」
に選択されたときには、対地高さセンサ３１の検出値Ｌ
１を読み込み（ステップＳ６）、次に前記検出値Ｌ１が
「対地刈高さ制御モード」による刈高さ制御可能範囲
（Ｙｏ〜Ｙｘ）内にあるか否かを判別する（ステップＳ
７）。この範囲内にあるときには、以下で詳述する対地
刈高さ制御を実行する（ステップＳ８）。 【００３５】次に、前記ステップＳ７においてnoのと
き、即ち、「対地刈高さ制御モード」を選択しているの
に拘らず、対地刈高さ制御可能範囲から外れていると
き、例えば、前記刈高さ制御モード中に手動上昇スイッ
チ５４または手動下降スイッチ５５を押下して刈取前処
理装置１５を上昇または下降させるという手動モードを
実行したり、畦際で前記リフトスイッチ５８を押して刈
取前処理装置１５を強制的に大きく上昇させたりするこ
とにより、前記検出値Ｌ１が対地刈高さ制御可能範囲
（Ｙｏ〜Ｙｘ）から外れてしまった場合である。このよ
うな場合において、オペレーターが対地刈高さ制御モー
ドに復帰したいときには、オペレーターが前記自動復帰
スイッチ５９を一回押下すると、自動復帰フラグＦがセ
ット状態「１」になる。 【００３６】そこで、ステップＳ９において、自動復帰
フラグＦがセット状態であるか否かを判別し、セットさ
れていないときには（ステップＳ９，no）、リターンす
る。自動復帰フラグＦがセットされているとき（ステッ
プＳ９，yes ）、再度、自動復帰フラグＦを０にリセッ
トした（ステップＳ１０）後、前記ステップＳ８の対地
刈高さ制御を実行する。なお、後述するように、対地刈
高さ制御においては、再度、対地高さセンサ３１による
検出値Ｌ１を読み込んでから刈高さ制御を実行すること
になるので、刈刃２０が圃場面に３０に衝突すると言う
事態は回避できる。このようにして、制御モード切換ス
イッチ６０により予め選択していた「対地刈高さ制御モ
ード」に迅速に復帰できるから、オペレーターの操作が
至極簡単になるという効果を奏する。 【００３７】次に、前記ステップＳ５において、制御モ
ード切換スイッチ６０にて「対機体刈高さ制御モード」
に選択しても直ちに制御モードが変更されるのではな
く、自動復帰スイッチ５９を一回押下することで、自動
復帰フラグＦを「１」にセットされて始めて、後述する
対機体刈高さ制御（ステップＳ１２）が実行されること
になる。 【００３８】対機体刈高さ制御は、刈取前処理装置１５
における刈刃２０の圃場面３０に対する高さが大きく、
従って圃場面３０の凹凸が激しい箇所や、穀稈の穂部分
のみを刈取り脱穀部６に導入される穀稈量を少なくして
脱穀負荷を軽くする場合等に実行されるものである。そ
して、この最中に手動上昇スイッチ５４または手動下降
スイッチ５５を押下して刈取前処理装置１５を上昇また
は下降させるという手動操作を実行したり、畦際で前記
リフトスイッチ５８を押して刈取前処理装置１５を強制
的に大きく上昇させたりするというように手動操作を割
り込ませると、前記ステップＳ３及びステップＳ４を経
るので「対機体刈高さ制御モード」は一旦解除された状
態、つまりステップＳ１１でnoの状態となる。 【００３９】そこで、前記ステップＳ１１において、自
動復帰フラグＦがリセット状態のままであるときには、
手動モードであるか否かに拘らず、ステップＳ１３にお
いて、対地高さセンサ３１の検出値Ｌ１が値αより小さ
いか否かを判断する。値αは刈刃２０が圃場面３０に近
いときの値であり、刈刃２０が地面に衝突する危険が発
生する状態を指す。検出値Ｌ１が値αより小さいとき
（ステップＳ１３，yes）には、刈取前処理装置１５を
上昇させるべく上昇ソレノイド６７を駆動する（ステッ
プＳ１４）。これにより、刈刃２０が圃場面３０に衝突
するという事故を確実に防止することができる。検出値
Ｌ１が値αより大きいときには（ステップＳ１３，n
o）、手動操作のままに任せる。 【００４０】図１２は前記対地刈高さ制御のサブルーチ
ンフローチャートであり、ここでは、スタートに続き、
対地高さセンサ３１の検出値Ｌ１のデータを入力し（ス
テップＳ１５）、さらに設定器６４での設定値Ｙ１のデ
ータを入力する（ステップＳ１６）する。そして、検出
値Ｌ１と設定値Ｙ１との偏差Δθを計算する（ステップ
Ｓ１７）。前記偏差Δθと走行機体の車速ｖとを前件部
とするか、または前記偏差の時間変化率Δθ／ｔと走行
機体の車速ｖとを前件部として、ファジィ推論を実行し
て昇降用油圧シリンダ１２の電磁切替え弁における電磁
ソレノイド６７，６８の操作量Ｋを演算する（ステップ
Ｓ１８）。そして、前記操作量Ｋに基づいて昇降用油圧
シリンダ１２を作動させて刈取前処理装置１５の昇降制
御を実行するものである（ステップＳ１９）。 【００４１】図１３は対機体刈高さ制御のサブルーチン
フローチャートであり、ここでは、スタートに続き、ポ
ジションセンサ３２の検出値Ｌ２のデータを入力し（ス
テップＳ２０）、さらに設定器６４での設定値Ｚ１のデ
ータを入力する（ステップＳ２１）する。そして、検出
値Ｌ２と設定値Ｚ１との偏差Δβを計算する（ステップ
Ｓ２２）。前記偏差Δβと走行機体の車速ｖとを前件部
とするか、または前記偏差の時間変化率Δβ／ｔと走行
機体の車速ｖとを前件部として、ファジィ推論を実行し
て昇降用油圧シリンダ１２の電磁切替え弁における電磁
ソレノイドの操作量Ｍを演算する（ステップＳ２３）。 【００４２】ところで、対機体刈高さ制御モード中に圃
場の凹凸の激しい箇所に走行機体２が突っ込んだり、畦
際に刈取前処理装置１５を接近させてしまうことがあ
る。この状態で、対地高さセンサ３１が地面や畦に接触
すると、その検出値Ｌ２がＺｏ〜Ｚｘの範囲から外れて
おり、対機体刈高さ制御モードで自動制御し得る範囲外
になる。従って、前記操作量Ｍに基づいて刈取前処理装
置１５を昇降制御することは誤作動の原因となる。そこ
で、ステップＳ２４において、対地高さセンサ３１によ
る検出値Ｌ１を読み込み、この検出値Ｌ１が対地刈高さ
制御の範囲内（Ｙｏ〜Ｙｘの範囲内）のものか否かを判
別し（ステップＳ２５）、前記範囲内であると判断され
ると（ステップＳ２５，yes ）、上昇ソレノイド６７を
ＯＮさせて昇降用油圧シリンダ１２を強制的に作動さ
せ、刈取前処理装置１５を上昇させるのである（ステッ
プＳ２６）。逆に、ステップＳ２５で範囲内と判断され
ると、前記ファジィ推論に基づく操作量Ｍにて昇降用油
圧シリンダ１２を作動させて刈取前処理装置１５の昇降
制御を実行するものである（ステップＳ２７）。 【００４３】これらの制御にて刈取前処理装置１５の取
扱操作が至極便利となり、刈取前処理装置１５が不用意
に下降するなどして地面に衝突するような事故を防止で
き安全である。 【００４４】この種の汎用コンバインにおいては、作業
者が圃場の枕地に植えられた穀稈を手作業で刈り取って
後、前記コンバインの刈取前処理装置１５内に投げ込ん
で、脱穀作業のみを実行させたい場合がある。この時に
は、走行機体２を停止させ、刈取前処理装置１５を地面
に接地する等下降状態にしてリール１９を停止し、掻込
みオーガ２５を回転駆動させる必要がある。そこで、作
業者の安全確保のため、図１４に示すような、リール１
９の昇降および駆動制御についてのサブルーチンフロー
チャートを実行する。即ち、スタートに続き、オペレー
ターが操作するリールクラッチスイッチ５３がＯＮ状態
か否かを判別する（ステップＰ１）。リールクラッチス
イッチ５３がＯＮ状態ではリール１９は回転するし、Ｏ
ＦＦの時には停止する。そして、リールクラッチスイッ
チ５３がＯＮと判断されるときには（ステップＰ１，ye
s ）、リール制御禁止フラッグをＯＮとし（ステップＰ
２）、反対にリールクラッチスイッチ５３がＯＦＦと判
断されるときには（ステップＰ１，no）、リール制御禁
止フラッグを解除するのである（ステップＰ３）。前記
リール制御禁止フラッグをＯＮとすると、リール１９を
昇降させるリール昇降用油圧シリンダ２８の作動を禁止
し、リール制御禁止フラッグ解除で油圧シリンダ２８の
作動を許可する。 【００４５】なお、本発明は通常の自走自脱式コンバイ
ンにも適用できることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】 【図１】汎用コンバインの側面図である。 【図２】汎用コンバインの平面図である。 【図３】刈取前処理装置の概略側面図である。 【図４】対地高さセンサの側面図である。 【図５】（ａ）は刈取前処理装置が下降状態のポジショ
ンセンサの側面図、（ｂ）は刈取前処理装置が上昇状態
のポジションセンサの側面図である。 【図６】対地高さセンサ及びポジションセンサの出力電
圧と対地高さとの関係を示す図である。 【図７】制御装置の機能ブロック図である。 【図８】操縦部の要部平面図である。 【図９】操縦部の要部側面図である。 【図１０】設定器の目盛りと対地刈高さ制御及び対機体
刈高さ制御の高さ制御範囲を示す図である。 【図１１】メインフローチャートである。 【図１２】対地刈高さ制御のサブルーチンフローチャー
トである。 【図１３】対機体刈高さ制御のサブルーチンフローチャ
ートである。 【図１４】リールの高さ制御のサブルーチンフローチャ
ートである。 【符号の説明】 １ 収穫機 ２ 走行機体 ６ 脱穀部 １２ 昇降用アクチュエータとしての昇降用油圧シ
リンダ １５ 刈取前処理装置 ３１ 対地高さセンサ ３２ ポジションセンサ ５０ 制御装置 ５８ リフトスイッチ ５９ 自動復帰スイッチ ６０ 制御モード切換スイッチ ６４ 設定器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−137916（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−147482（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−177725（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 34/02 - 34/408

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 脱穀部等を備えた収穫機における走行機
   体の前面に、刈取前処理装置を昇降用アクチュエータの
   駆動にて昇降可能に装着し、目標高さに前記刈取前処理
   装置における刈刃部が位置するように昇降用アクチュエ
   ータを制御する制御手段を備えてなるコンバインにおい
   て、対地高さセンサの検出値に基づいて前記刈取前処理
   装置を昇降制御する対地刈高さ制御モードと、走行機体
   の基準高さ位置に対するポジションセンサの検出値に基
   づいて前記刈取前処理装置を昇降制御する対機体刈高さ
   制御モードとに選択的に切り換える制御モード切換スイ
   ッチを備え、前記両制御モードのいずれか一方に設定中
   に優先して手動モードで刈取前処理装置の昇降動作の実
   行を可能に構成し、且つ自動復帰スイッチのＯＮ作動に
   て、前記制御モード切換スイッチにより予め設定されて
   いた制御モードに復帰するように制御する一方、前記制
   御モード切換スイッチにより対地刈高さ制御モードに設
   定中の前記手動モード操作時において、前記対地高さセ
   ンサが地面に接触していることを感知すると、元の対地
   刈高さ制御モードに復帰するように制御することを特徴
   とするコンバインにおける刈取前処理装置の昇降制御装
   置。