JP3434341B2 - コンバインにおける刈取前処理装置の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、稲、麦、大豆等を走行
機体の前方の全幅にわたって刈取りしたのち脱穀でき
る、いわゆる汎用コンバインや自走自脱式コンバインに
おける刈取前処理装置の昇降制御装置に関するものであ
る。 【０００２】 【従来の技術】汎用コンバインまたは全稈投入式コンバ
インと一般に呼ばれる収穫機は、特開平１−１３７９１
６号公報等にて開示されているように、前部に操縦席を
備えた走行機体の一側寄り位置に配設された前後長手の
スクリュー扱胴等を内蔵した脱穀部および揺動選別装置
並びに唐箕フアン等による風選別装置を備える一方、走
行機体の前面に、その走行機体の全幅にわたってタイン
バー付きのリールと下面側に刈刃を有し、横長の掻き込
み用オーガを備えたプラットホームと、該プラットホー
ムの後面一側寄り位置の開口部に連通する角筒状のフイ
ーダハウス（内部にチエンコンベヤを有する）とから成
る刈取前処理装置を、走行機体に対して昇降自在に装着
してある。この刈取前処理装置における回転するリール
及びタインバーにて後方に引き倒された穀稈を刈刃にて
刈取り後、掻き込み用オーガにて集稈し、フイーダハウ
ス内のチエンコンベヤにて脱穀部に送るように構成して
いる。 【０００３】このような構成のコンバインにおける刈高
さを目標値に追従させるためのセンサとして、地面（圃
場）に接地する接地センサを設けていることは周知であ
り、他方、穀稈の穂の部分だけを刈り取るために刈取前
処理装置の地面に対して数十センチ程度の高い位置に姿
勢保持して刈取作業を実行する場合に、前記特開平１−
１３７９１６号公報では、走行機体の前部の横軸に対し
て刈取前処理装置を昇降可能とし、この横軸に対する刈
取前処理装置の高さを検出するための別途のポジション
センサを設け、接地センサによる検出情報に基づいて刈
取前処理装置の高さ位置を制御するモードと、ポジショ
ンセンサによる検出情報に基づいて刈取前処理装置の高
さ位置を制御するモードとに選択することを提案してい
る。この種の構成の収穫機が圃場面に沿って前進するに
際して、走行機体における左右いずれか一方の履帯が畝
溝に入り、他方の履帯が畝に乗る等して走行機体が左右
に傾斜することがあり、その前面の刈取前処理装置が走
行機体と一体的に左右傾斜していると、リールによる倒
伏した穀稈の引き起こしの程度が左右で異なり、茎稈の
刈取り高さに差異が生じ、また倒伏穀稈の刈残しが生じ
る等して好ましくない。 【０００４】そこで、刈取前処理装置を一体的に走行機
体に対して昇降調節しても、走行機体の左右傾斜がきつ
い場合には、刈取前処理装置における左右長手のプラッ
トホームの一方の底面が圃場に支えるという不都合があ
るので、実開平２−９２８号公報では、フイーダハウス
に対して刈取前処理装置におけるプラットホームをその
左右が上下方向にローリング回動自在となるように連結
し、当該刈取前処理装置の左右位置での穀稈の刈取高さ
が走行機体の傾斜に拘わらず略一定になるようにローリ
ング制御することを提案した。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、この種のコ
ンバインにおいて、圃場内の刈取り脱穀作業を一旦中断
して刈取り作業の向きを変更するため、走行機体の向き
を変更する等の作業を行うときには、刈取前処理装置の
下面等が圃場面と接触しないように当該刈取前処理装置
を圃場面から離すように上昇させる作業を行う。他方、
圃場の畦を乗り越えたり、路上走行する場合等、いわゆ
る非農作業状態におけるコンバインの走行時には、畦や
地面等に刈取前処理装置の下面が接触しないように大き
く刈取前処理装置を上昇させるようにしている。 【０００６】前述のように農作業の一時中断時における
刈取前処理装置の上昇動では、次の農作業におけるロー
リング制御に入るに際して当該ローリング制御を容易に
するため、刈取前処理装置を走行機体に対して傾けたま
まの姿勢で上昇させることが好ましく、反対に、路上走
行時のように非農作業時の刈取前処理装置の上昇時に
は、刈取前処理装置が水平状態であることが左右重量バ
ランス上でも好ましい。このような事情は自走自脱式コ
ンバインにおいても同じである。 【０００７】本発明の目的は、前述のような刈取前処理
装置の上昇作業と左右傾きの有り無しの制御との組合せ
操作を容易にすることである。 【０００８】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、脱穀部等を備えた収穫機における走行機体の
前面に、刈取前処理装置を上下昇降及び左右回動可能に
装着し、目標高さに前記刈取前処理装置を昇降用アクチ
ュエータにて昇降動制御する制御手段と、前記刈取前処
理装置をローリング用アクチュエータにてローリング制
御する制御手段とを備えてなるコンバインにおいて、刈
取前処理装置の上昇高さに関するデータを設定する手段
と、刈取前処理装置の高さ位置を検出するためのポジシ
ョンセンサと、刈取前処理装置を一気に上昇させるリフ
ト操作部と、手動により刈取前処理装置を昇降させる手
動操作部とを備え、刈取前処理装置に対する動力継断用
の刈取クラッチおよび脱穀部への動力継断用の脱穀クラ
ッチが共に動力接続状態であるときに前記リフト操作部
の操作にて刈取前処理装置を上昇させた場合、及び刈取
前処理装置に対する動力継断用の刈取クラッチおよび脱
穀部への動力継断用の脱穀クラッチのうちいずれか一方
が動力遮断状態であるときに前記手動操作部の操作にて
刈取前処理装置を上昇させた場合には、前記予め設定さ
せた上昇目標高さ位置データと前記ポジションセンサの
検出値が一致すると、当該刈取前処理装置を走行機体に
対して平行となるようにローリング制御し、刈取前処理
装置に対する動力継断用の刈取クラッチおよび脱穀部へ
の動力継断用の脱穀クラッチが共に動力接続状態である
ときに手動操作部の操作で刈取前処理装置を上昇させた
場合には、前記ローリング制御を実行しないように制御
するものである。 【０００９】 【発明の作用・効果】この構成によれば、脱穀部または
刈取前処理装置に対する動力伝達をしない非農作業時に
おいて、刈取前処理装置を上昇させたり、または脱穀部
及び刈取前処理装置の両方に対する動力伝達を実行して
いる農作業時にであっても、リフト操作部の操作にて刈
取前処理装置を一気に上昇させると、予め設定させてい
た上昇目標高さに達すると、刈取前処理装置を走行機体
に対して平行状に復帰させるので、刈取前処理装置が高
い目標高さに上昇した状態で、コンバインの重量の左右
バランスが保持されるから、路上走行や畦越えなどの作
業を安全に実行できる。 【００１０】他方、脱穀部及び刈取前処理装置の両方に
対する動力伝達を実行している農作業時には、刈取前処
理装置を走行機体に対して左右傾けた状態に農作業を実
行していると、その状態の刈取前処理装置を前記上昇目
標高さに達するまで上昇させても、前記傾きは保持され
るので、凹凸の激しい圃場面で刈取前処理装置を上昇さ
せた後に左右ローリング制御を実行した場合にそのこと
が原因で刈取前処理装置の左右いずれかが圃場に衝突す
るという事故を回避できると共に、再度下降するとき、
刈取前処理装置の傾き制御をやり直す必要がなく、迅速
に次の農作業に入ることができるという顕著な効果を有
するのである。 【００１１】 【実施例】次に本発明を具体化した実施例について説明
すると、汎用コンバイン１は走行機体２の下面に左右一
対の履帯式の走行装置３，３を備え、走行機体２の前進
方向に向かって右側前部には座席付きの操縦部４を配設
し、その後方にはエンジン（図示せず）及び穀粒蓄積用
のタンク５を備え、走行機体２の左側には、円周外面に
ダブルピッチのスクリュー板と適宜個数の扱歯とを植設
した前後長手の扱胴６ａ等を内蔵した脱穀部６と、その
下方に受け網と、シーブ等による揺動選別装置９と、唐
箕フアン１０の風による風選別装置とを備える。符号７
は前記タンク５内の穀粒を外部に排出するための排出筒
である。 【００１２】一方、走行機体２の前面には、前記脱穀部
６の前部開口に連通する角筒状のフイーダハウス１１と
前記フイーダハウス１１の前端開口部に連通する矩形筒
状の介挿枠体１７と、該介挿枠体１７に着脱自在に取付
き、且つ走行機体２の全幅にわたって左右に延びるバケ
ット状のプラットホーム１８とから成なる刈取前処理装
置１５を横軸１６を中心に上下回動可能に装着し、昇降
用アクチュエータとしての昇降用油圧シリンダ１２を介
して走行機体に対して昇降自在に装着してある。 【００１３】前記プラットホーム１８の前寄り上部に
は、走行機体２の全幅にわたってタインバー付きのリー
ル１９を第１図の矢印方向Ａに回転駆動させるように装
着してあり、プラットホーム１８の下面側には同じく左
右長手のバリカン状の刈刃２０を有し、プラットホーム
１８の底板上方には、矢印Ｂ方向に回転する横長の掻き
込み用のオーガ２５を備えてあり、前記伝動部から自在
継手付き横向き伝動軸を介して前記リール１９及びオー
ガ２５を回転駆動し、且つ刈刃２０を駆動する。 【００１４】この刈取前処理装置１５における回転する
リール１９及びタインバーにて後方に引き倒された穀稈
を刈刃２０にて刈取り後、掻き込み用のオーガ２５にて
集稈する。このとき、矢印Ｂ方向に回転するオーガ２５
の円周面には、互いに反対の旋回方向となるスクリュー
状掻き板２２，２３をオーガ２５の軸方向中途部を残し
て設ける一方、この軸方向中途部の円周面には、円周の
略下面側で下向き突出し、略上面側で没するような出没
自在な掻き込み棒２４を有し、刈取り穀稈はオーガ２５
の回転によりプラットホーム１８上を横方向（オーガ２
５の長手略中央方向）に送られた後、プラットホーム１
８の後板における導入口から前記フイーダハウス１１の
前端開口部１６の箇所にて、フイーダハウス１１内のチ
エンコンベヤ１３に受け継がれた刈取穀稈は前記脱穀部
６に搬送されるものである。 【００１５】また、前記リール１９は、穀稈の倒伏状態
等に応じてリール昇降用油圧シリンダ２８にて前後移動
調節及び上下揺動調節自在に構成されている。なお、符
号２６は刈取前処理装置１５の左右両端から前向きに突
出する分草体であり、走行装置３と刈取前処理装置１５
との間には、後述するように刈取前処理装置１５の高さ
位置を高くして穂先部のみを先に刈取った穀稈の根元部
を刈取るための後刈り刈刃２７が備えられている。 【００１６】そして、刈取前処理装置１５は、その左右
方向略中央位置を前記フイーダハウス１１の前部から前
向きに突出する支持ピン８を介して左右ローリング自在
に連結するものである（図６及び図７参照）。即ち、前
記フイーダハウス１１における前端開口部１１ａを取り
巻く補強枠１４のうち、走行機体２の左右中央部寄り位
置の縦補強枠１４の上部寄り位置に取付く軸受に回転自
在に軸支された支持ピン８は、前向きに突出してあり、
この支持ピン８は前記前端開口部１１ａのと略同じ開口
面積を有する介挿枠体１７の側面上部寄り位置のボス２
１に嵌挿し、且つプラットホーム１８における後板を貫
通し、ダブルナットにて脱落不能に装着されている。 【００１７】また、前記プラットホーム１８の後板の上
端に沿って左右長手に配設される刈取前処理装置１５の
後枠１８ａは、前記介挿枠体１７の上面に載置され、且
つ介挿枠体１７の上部左右両側から上向きに突出する左
右一対のフック体４６，４６に係止されて、刈取前処理
装置１５が前向きに脱落しないように構成されている。 【００１８】さらに、前記補強枠１４の下部寄り位置に
設けたローラ４７ａ，４７ｂ，４８が介挿枠体１７裏面
に取付く断面Ｌ字状のガイドレールに接当し、刈取前処
理装置１５のローリング回動時の回動作用を円滑にする
と共に、当該刈取前処理装置１５の下部側がフイーダハ
ウス１１から離れようとするこじれや左右方向のこじれ
をなくすることができるものである。 【００１９】符号４９は、フイーダハウス１１の前面開
口部１１ａと刈取前処理装置１５におけるプラットホー
ム１８の導入口１８ｂとの位相が略一致した状態で両者
の位置保持ができるように前向き出没操作自在なロック
ピンである。また、刈取前処理装置１５を前記支持ピン
８箇所を中心に左右ローリングさせるためのローリング
用アクチュエータとしてのローリング油圧シリンダ７２
は、フイーダハウス１１の側方（前記支持ピン８から大
きく離れた側）と介挿枠体１７とにわたって装架されて
いる。即ち、ローリング油圧シリンダ７２の上端はフイ
ーダハウス１１の側方（前記支持ピン８から大きく離れ
た側）に位置する補強枠１４に下端をピン７３に枢着
し、下端を介挿枠体１７から突出する連結ピン７４に回
動自在に枢着されており、また、リンク７５等を介して
フイーダハウス１１と介挿枠体１７とにわたって装架さ
れた直動式のシャフトエンコーダ等のローリングセンサ
７６にて、走行機体２に対する刈取前処理装置１５のロ
ーリング角度を検出できるように構成されている。 【００２０】これにより、操縦部４からの遠隔操作によ
り刈取前処理装置１５を任意の左右傾斜角度になるよう
にローリング駆動させることができる。次に、前記刈取
前処理装置１５ひいては刈刃２０の高さ位置を制御する
構成について説明すると、図３に示すように、刈取前処
理装置１５の対地高さ（圃場面３０に対する刈刃２０の
高さ）を検出するための対地高さセンサ３１は、プラッ
トホーム１８の側方に配置され、刈取前処理装置１５の
走行機体２における基準高さ位置に対する相対的高さを
検出するためのポジションセンサ３２は、走行機体２の
前部とフイーダハウス１１の側面後部寄り部位との間に
配置されている。 【００２１】対地高さセンサ３１は図４に示すように、
圃場面３０に接触可能な橇状の感知体３３の基部を枢軸
３４を介してフイーダハウス１１の外側面に装着し、感
知体３３３の第１ブラケット３５とその上方のフイーダ
ハウス１１の外側面に枢軸３８回りに回動可能な第２ブ
ラケット３６とをバネ付連結杆３７にて連結する。第２
ブラケット３６に設けた円弧状のばね板からなる連動杆
３９を介してポテンショメータ４０の作動アーム４０ａ
を押圧しており、感知体３２の自由端側が図４にて実線
状態から二点鎖線状態に回動する（対地高さが小さくな
る）とき、第１ブラケット３５、連結杆３７、第２ブラ
ケット３６及び連動杆３９を介して作動アーム４０ａを
回動させる。なお、この作動アーム４０ａは常時連動杆
３９を押圧する方向にバネ付勢されている。また、連動
杆３９をばね板にて円弧状に形成することにより、感知
体３２が衝撃的に上に突き上げられることにより連動杆
３９から作動アーム４０ａに衝撃力が伝達されないよう
に配慮されている。 【００２２】図５（ａ）及び（ｂ）は、ポジションセン
サ３２の構成を示す側面図であり、図５（ａ）は刈取前
処理装置１５の前端側（刈刃２０側）が低い位置にある
ときを示し、図５（ｂ）は刈取前処理装置１５の前端側
（刈刃２０側）が高くなった状態を示す。走行機体２の
前端に設けた支持台４１にポテンショメータ４２と回動
ブラケット４３とを設け、回動ブラケット４３に取付け
られた円弧状のばね板からなる連動杆４４を介してポテ
ンショメータ４２の作動アーム４２ａを押圧しており、
回動ブラケット４３とフイーダハウス１１の外側面とを
ばね状連結杆４５にて連結している。前記と同様に、作
動アーム４２ａは常時連動杆４４を押圧する方向にバネ
付勢されている。また、連動杆４４をばね板にて円弧状
に形成することにより、フイーダハウス１１が急激に上
下回動することにより連動杆４４から作動アーム４２ａ
に衝撃力が伝達されないように配慮されている。 【００２３】図８は前記対地高さセンサ３１におけるポ
テンショメータ４０と、ポジションセンサ３２における
ポテンショメータ４２の出力電圧Ｖ（０Ｖ〜５Ｖ）と圃
場面３０から刈刃２０の先端迄の高さｍｍとの関係を示
す図であり、実線ポテンショメータ４０によるもの（高
さ検出範囲は０ｍｍ〜１２０ｍｍ）、点線はポテンショ
メータ４２によるもの（高さ検出範囲は−２００ｍｍ〜
＋１４００ｍｍ。マイナス符号は、刈刃２０の先端が圃
場面３０より低い位置にあることを示す）である。 【００２４】図９は、本発明の刈取前処理装置を目標高
さに保持するように制御する電子式（マイクロコンピュ
ータ式）制御装置５０の機能ブロック図で、制御プログ
ラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）と、制御プログ
ラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、各
種データを記憶させるための記憶手段としての随時読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）と、入出力インターフェイス
５１とからなる。 【００２５】入出力インターフェイス５１における入力
部には、ローリングセンサ７６、脱穀部６へ動力伝達を
継断する脱穀クラッチのＯＮ（動力接続）・ＯＦＦ（動
力遮断）状態に設定する脱穀スイッチ５２と、リール１
９への動力伝達を継断するリールクラッチのＯＮ・ＯＦ
Ｆを設定するリールクラッチスイッチ５３、刈高さを手
動で調節すべく刈取前処理装置１５を上昇させるときの
手動刈高さ上昇スイッチ５４、同じく下降させるときの
手動刈高さ下降スイッチ５５（これら手動の上昇スイッ
チ５４及び下降スイッチ５５は手動操作部を構成す
る）、前記リール１９を手動にて上昇させるときのリー
ル手動上昇スイッチ５６、同じく下降させるときのリー
ル手動下降スイッチ５７、畦際等で刈取前処理装置１５
を強制的に所定高さ（畦に衝突しない高い位置）まで上
昇させるリフトスイッチ５８、後述するように制御モー
ド切換スイッチ６０にて予め選択していた制御モードに
復帰させるための自動復帰スイッチ５９、制御モード切
換スイッチ６０における対地刈高さ制御モード設定部
（出力端子）６１、及び同じく制御モード切換スイッチ
６０における対機体刈高さ制御モード設定部（出力端
子）６２、刈取前処理装置１５への動力継断を実行する
刈取りクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態を設定するための刈
取りスイッチ６３、前記ポジションセンサ３２の信号入
力、対地高さセンサ３１の入力信号、リール１９の高さ
を設定するための可変抵抗器等からなるリール高さ設定
器６５及び刈取前処理装置１５における基準位置からの
リール１９高さを検出するためのリール高さセンサ６６
を接続する。 【００２６】なお、入出力インターフェイス５１の入力
部に接続する可変抵抗器等からなる設定器６４にて刈取
前処理装置１５の圃場面からの上昇目標高さを設定する
ようにしても良いし、後述するように、ＲＡＭとして、
データ書換え可能なＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモ
リを用い、後述するように、刈取前処理装置１５の上昇
目標高さに関するデータを記憶させることで目標高さを
設定するか、もしくはＲＯＭに予め上昇目標高さに関す
るデータを記憶させることで目標高さを設定するようし
ても良い。 【００２７】なお、前記リフトスイッチ５８は、キーボ
ードスイッチのように１回の押下で１つのパルス信号が
出て、所定の信号（リフトフラグを１にする信号）を入
出力インターフェイス５１の入力に入力するものであ
り、脱穀クラッチ及び刈取クラッチの両者が共にＯＮ状
態のときに、前記リフトスイッチ５８を一回押下する
と、後述のように目標高さ位置まで刈取前処理装置１５
が継続して上昇し、目標高さ位置になると前記リフトフ
ラグは０にリセットされる。そして、脱穀クラッチまた
は刈取クラッチのいずれか一方がＯＦＦ状態のときに
は、前記リフトスイッチ５８を押下してもリフトフラグ
は１にセットされず、従って、リフトスイッチ５８を押
下する動作は無効である。 【００２８】また、前記入出力インターフェイス５１の
出力部には、昇降用油圧シリンダ１２を作動させて、刈
取前処理装置１５を上昇させるための電磁油圧切替え弁
における昇降側電磁ソレノイド６７、同じく下降させる
ための下降側電磁ソレノイド６８、前記リール１９を上
昇させるためのリール昇降用油圧シリンダ２８における
電磁油圧切替え弁における昇降側電磁ソレノイド６９、
同じく下降させるための下降側電磁ソレノイド７０、警
報ブザー７１及び前記ローリング用油圧シリンダ７２を
駆動するための電磁油圧切替え弁における昇降側電磁ソ
レノイド７７、同じく下降させるための下降側電磁ソレ
ノイド７８を接続してある。 【００２９】そして、図１０及び図１１に示すように、
前記制御モード切換スイッチ６０と、設定器６４と、リ
フトスイッチ５８と、自動復帰スイッチ５９とは操縦部
４の操作パネル７２の箇所に配置されており、リフトス
イッチ５８と、自動復帰スイッチ５９とをエンジンから
の動力を変速させるミッションの主変速レバー７３の握
り部の側面等に設けてある。 【００３０】また、制御モード切換スイッチ６０では、
図１０に示すように、「ＰＯ」の表示に指針を合わせる
と、前記対機体刈高さ制御モード設定部６２がハイ（Ｏ
Ｎ）状態になり、「刈」の表示部に指針を合わせると、
対地刈高さ制御モード設定部６１がハイ（ＯＮ）状態に
なり、「ＯＦＦ」の表示に指針を合わせると、自動制御
モードの設定は解除される。 【００３１】前記刈高さ目標値を設定するためのまたは
目標高さ位置データ設定のための設定器６４では、指針
を図１０の右側（高）から左側（低）まで連続的（アナ
ログ的）または段階的（デジタル的）に目標値を変更で
きるようになっており、且つ前記制御モード切換スイッ
チ６０により、対地刈高さ制御モード及び対機体刈高さ
制御モードのいずれに選択したときにも、前記１つの設
定器６４により目標値の「高」から「低」への設定が可
能となるように共用されるものである。 【００３２】この場合、前記図８で示したように、対地
高さセンサ３１による検出範囲とポジションセンサ３２
による検出範囲とは異なり、それに応じて設定器６４に
よる目標値の絶対値は異なるけれども、目標値の大小関
係については同じであること、及び刈高さを設定する場
合、厳密な値が要求れさないことに鑑みて、図１２に示
すように、設定器６４の摘みの位置と対地高さ（ｍｍ）
との関係に設定しておけば、オペレーターは、設定器６
４の摘み（指針）を任意の位置にセットすれば、概略
「高い位置」、「中程度の高さ位置」、「低い位置」に
目標値を設定することができる。 【００３３】しかして、オペレーターは、圃場の軟弱程
度等を考慮して、一旦設定器６４による目標値の設定を
実行しておけば、例えば、図１２のＱ１の位置にセット
しておけば、対地刈高さ制御モードでは圃場面３０に極
めて接近したＹ１の刈高さで刈取脱穀作業を実行し、対
機体刈高さ制御モードに選択すべく制御モード切換スイ
ッチ６０を切り換えると、圃場面３０からＺ１（前記Ｙ
１の値より遙かに大きい値）の高さ位置に刈刃２０が位
置するように上昇することになる。なお、図１２におい
て、Ｙｏ〜Ｙｘの範囲が対地刈高さ制御モードで自動制
御し得る範囲であり、他方、Ｚｏ〜Ｚｘの範囲が対機体
刈高さ制御モードで自動制御し得る範囲である。 【００３４】次に、刈取前処理装置の上昇作業と刈取前
処理装置の平行復帰作業との組合せの制御について説明
すると、非農作業時における手動上昇スイッチ５４の押
下による刈取前処理装置１５の上昇あるいは農作業時に
おける強制上昇のためのリフトスイッチ５８の押下にて
刈取前処理装置１５が目標高さ位置になると、当該刈取
前処理装置１５を走行機体に対して平行状となるように
姿勢制御する一方、農作業時には、前記目標高さ位置に
刈取前処理装置１５が上昇しても、平行に復帰せず、後
の刈取前処理装置１５の下降後の姿勢制御の修正を行う
必要がないようにするものである。 【００３５】この制御を、図１３のサブルーチンフロー
チャートを参照しつつ説明すると、スタートに続き、ス
テップＳ１で脱穀クラッチがＯＮしているか否かを判断
する。次に、ステップＳ２で刈取りクラッチがＯＮして
いるか否かを判断する。脱穀スイッチ５２をＯＮにセッ
トすれば、脱穀クラッチがＯＮの状態となる。なお、脱
穀クラッチ部にセンサを設けて、脱穀クラッチのＯＮ・
ＯＦＦ状態を検出できるようにしても良い。いずれにし
ても脱穀クラッチがＯＮの状態では、脱穀部６、揺動選
別機構９、唐箕フアン１０、タンク５部への動力伝達が
実行されている。同様に刈取りスイッチ６３のＯＮまた
は刈取りクラッチ部のセンサの検出にて刈取クラッチＯ
Ｎ状態であれば、刈取前処理装置１５におけるオーガ２
５等への動力伝達がＯＮ状態となり、リールクラッチス
イッチ５３のＯＮでリール１９への動力伝達がなされ
る。 【００３６】そして、前記ステップＳ１でyes 及びステ
ップＳ２でyes のときには、農作業状態であると判別す
る。この農作業時においてステップＳ３でリフトフラグ
ＯＮ（フラグが「１」にセットされた状態）であるか否
かを判別する。このリフトスフラグ「１」の状態で、昇
降用油圧シリンダ１２に対する上昇ソレノイド６７をＯ
Ｎ作動させて、刈取前処理装置１５が後述する目標高さ
位置まで継続的に上昇し、目標高さ位置になれば、停止
し、且つリフトフラグは０にリセットされるように制御
するのもであり、農作業時にのみ作動するもので、非農
作業時に押下しても無効である。 【００３７】他方、手動上昇スイッチ５４及び手動下降
スイッチ５５の押下により、その押下中は前記昇降用油
圧シリンダ１２に対する上昇ソレノイド６７または下降
ソレノイド６８がＯＮ作動して手動にて刈取前処理装置
１５を上昇または下降させるものであり、手動上昇スイ
ッチ５４及び手動下降スイッチ５５は農作業時（脱穀ク
ラッチ及び刈取クラッチの両者がＯＮ状態のとき）及び
非農作業時（脱穀クラッチまたは刈取クラッチのいずれ
か一方がＯＦＦ状態のとき）のいずれでも有効である。 【００３８】前記ステップＳ３でリフトフラグ「１」の
状態（ステップＳ３，yes ）または、非農作業時である
と判断されると、前記設定器６４または記憶手段（ＲＡ
Ｍ）により予め設定させていた目標高さ位置のデータＺ
２と、手動上昇スイッチ５４の押下またはリフトスイッ
チ５８の押下により刈取前処理装置１５が上昇するので
その場合のポジションセンサ３２の検出値Ｌ２との大小
を比較し、Ｚ２＞Ｌ２を判別する（ステップＳ４）。 【００３９】目標高さ位置のデータＺ２がポジションセ
ンサ３２の検出値Ｌ２より大きいとき（ステップＳ４，
yes ）、即ち、刈取前処理装置１５の上昇位置が目標高
さ位置に達していないときには、上昇ソレノイド６７の
みが作動している。反対に、刈取前処理装置１５の上昇
位置が目標高さ位置に達していると（ステップＳ４，n
o）、刈取前処理装置の平行制御の指示出力を出し（ス
テップＳ５）、ローリング用油圧シリンダ７２を作動さ
せてローリングセンサ７６の検出値により刈取前処理装
置１５が走行機体２と平行状になるように平行制御を実
行するのである。 【００４０】ステップＳ３にてリフトフラグが「１」に
セットされていないと判断するとき（ステップＳ３，n
o）には、リフトスイッチ５８による強制上昇は有り得
ないが、農作業時であって、且つ手動上昇スイッチ５４
の押下による刈取前処理装置１５の上昇操作があり得
る。その場合には、刈取前処理装置１５が目標高さ位置
まで上昇しても当該刈取前処理装置１５を走行機体２に
対して平行になるようなローリング制御を実行しないの
である。 【００４１】なお、刈取前処理装置１５の上昇目標高さ
位置のデータＺ２はオペレーターが前記書換え可能な記
憶手段としてのＥＥＰＲＯＭに入力（書換え動作）する
ことができる。この１実施例として、通常操作しない形
態、例えば、刈取前処理装置１５を強制的に上昇させる
ためのリフトスイッチ５８を長い時間押下し続けること
で記憶動作を実行できるようにする。その押下時間の長
短に比例して、前記上昇目標高さ位置の数値も変更する
ように制御する。図１４は前記目標高さ位置のデータＺ
２の設定時のサブルーチンフローチャートであり、スタ
ートに続き、ステップＰ１タイマカウンタを０にリセッ
トする。 【００４２】一方、手動上昇スイッチ５４を手動操作し
て刈取前処理装置１５の目標高位置まで上昇させた位置
て停止させておく。ステップＰ２で脱穀クラッチがＯＦ
Ｆ、及びステップＰ４で刈取クラッチがＯＮのとき、リ
フトスイッチ５８を適宜時間押下する（ステップＰ
４）。脱穀クラッチがＯＦＦで且つ刈取クラッチがＯＮ
の状態では、前述のように、リフトスイッチ５８の押下
で刈取前処理装置は実際に上昇しないという通常無意味
な動作により、以下のように目標高さ位置のデータを設
定するものである。即ち、ステップＰ５にて前記リフト
スイッチ５８の押下時間をタイマカウンタて計測する。
このとき、リフトスイッチ５８の押下時間が例えば１０
秒以内のときには（ステップＰ５、no）、オペレーター
が前記データＺ２の入力をする意図がないとし、リフト
スイッチ５８の押下作動を無視する。 【００４３】ステップＰ５で、リフトスイッチ５８の押
下時間が１０秒以上であると判断されると（ステップＰ
５，yes ）、前記停止状態の刈取前処理装置１５による
ポジションセンサ３２の検出値Ｌ２を読み込む（ステッ
プＰ６）。そして、タイマカウンタの値をクリアし（ス
テップＰ７）、また、前記警報ブザー７１を鳴らして
（ステップＰ８）前記目標高さ位置に関するデータＺ２
の更新がされることをオペレーターに報せ、前記ステッ
プＰ６で読み込まれた検出値Ｌ２を新たに設定した目標
高さ位置のデータＺ２を記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ
に入力し記憶させるのである（ステップＰ９）。 【００４４】なお、前記警報ブザー７１は、対地高さセ
ンサ３１の検出結果から前記刈取前処理装置１５の刈刃
２０等の下端が圃場面３０より低いと判別されたときに
も警報を発する。なお、走行機体２の後退時へのクラッ
チ切換えに連動するバックスイッチ（図示せず）のＯＮ
信号により前記刈取前処理装置１５を所定の対地高さ当
該刈取前処理装置１５が走行機体２と平行状に復帰する
ように制御することもでき、これらの制御にて刈取前処
理装置１５の取扱操作が至極便利となり、刈取前処理装
置１５が不用意にローリングして地面に衝突するような
事故を防止でき安全である。

【図面の簡単な説明】 【図１】汎用コンバインの側面図である。 【図２】汎用コンバインの平面図である。 【図３】刈取前処理装置の概略側面図である。 【図４】対地高さセンサの側面図である。 【図５】（ａ）は刈取前処理装置が下降状態のポジショ
ンセンサの側面図、（ｂ）は刈取前処理装置が上昇状態
のポジションセンサの側面図である。 【図６】フイーダハウスの一部切欠き斜視図である。 【図７】フイーダハウスとプラットホームとの連結部を
示す要部正面図である。 【図８】対地高さセンサ及びポジションセンサの出力電
圧と対地高さとの関係を示す図である。 【図９】制御装置の機能ブロック図である。 【図１０】操縦部の要部平面図である。 【図１１】操縦部の要部側面図である。 【図１２】設定器の目盛りと対地刈高さ制御及び対機体
刈高さ制御の高さ制御範囲を示す図である。 【図１３】刈取前処理装置の平行制御のサブルーチンフ
ローチャートである。 【図１４】目標高さ位置データの設定更新制御のサブル
ーチンフローチャートである。 【符号の説明】 １ 収穫機 ２ 走行機体 ６ 脱穀部 １２ 昇降用アクチュエータとしての昇降用油圧シ
リンダ １５ 刈取前処理装置 ３１ 対地高さセンサ ３２ ポジションセンサ ５０ 制御装置 ５２ 脱穀スイッチ ５８ リフトスイッチ ６３ 刈取スイッチ ７２ ローリング用油圧シリンダ ７６ ローリングセンサ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−91113（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 34/02 - 34/408

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 脱穀部等を備えた収穫機における走行機
   体の前面に、刈取前処理装置を上下昇降及び左右回動可
   能に装着し、目標高さに前記刈取前処理装置を昇降用ア
   クチュエータにて昇降動制御する制御手段と、前記刈取
   前処理装置をローリング用アクチュエータにてローリン
   グ制御する制御手段とを備えてなるコンバインにおい
   て、刈取前処理装置の上昇高さに関するデータを設定す
   る手段と、刈取前処理装置の高さ位置を検出するための
   ポジションセンサと、刈取前処理装置を一気に上昇させ
   るリフト操作部と、手動により刈取前処理装置を昇降さ
   せる手動操作部とを備え、刈取前処理装置に対する動力
   継断用の刈取クラッチおよび脱穀部への動力継断用の脱
   穀クラッチが共に動力接続状態であるときに前記リフト
   操作部の操作にて刈取前処理装置を上昇させた場合、及
   び刈取前処理装置に対する動力継断用の刈取クラッチお
   よび脱穀部への動力継断用の脱穀クラッチのうちいずれ
   か一方が動力遮断状態であるときに前記手動操作部の操
   作にて刈取前処理装置を上昇させた場合には、前記予め
   設定させた上昇目標高さ位置データと前記ポジションセ
   ンサの検出値が一致すると、当該刈取前処理装置を走行
   機体に対して平行となるようにローリング制御し、刈取
   前処理装置に対する動力継断用の刈取クラッチおよび脱
   穀部への動力継断用の脱穀クラッチが共に動力接続状態
   であるときに手動操作部の操作で刈取前処理装置を上昇
   させた場合には、前記ローリング制御を実行しないよう
   に制御することを特徴とするコンバインにおける刈取前
   処理装置の昇降制御装置。