JP3447608B2 - 作業機械の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械各部の動作状
態を検出する動作状態検出手段と、前記機械各部を作動
させるための作動用アクチュエータと、基準値記憶モー
ドにおいて、前記機械各部のうちで対象とする機械各部
が基準状態にあるときの前記動作状態検出手段の検出情
報に対応する基準値の情報を基準値記憶手段に記憶させ
る基準値記憶処理を実行し、且つ、通常制御モードにお
いて、前記動作状態検出手段の検出情報及び前記基準値
記憶手段の記憶情報に基づいて前記機械各部の実動作状
態を求めて、その実動作状態の情報に基づいて前記作動
用アクチュエータの作動を制御する通常制御処理を実行
する制御手段とが設けられた作業機械の制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記作業機械の制御装置では、例えば作
業機械の一例である農作業用のコンバインにおいて、刈
取部や脱穀部等の機械各部の動作状態を検出する動作状
態検出手段である各種のセンサーの情報に基づいて、刈
取部や脱穀部等の動作を適切に制御するために、機械各
部を基準状態に動作させたときのセンサーの検出値を基
準値としてメモリに記憶させておき、実際の制御では、
各センサーの検出値を上記基準値の情報と対照させて機
械各部の実動作状態を的確に示す情報を求め、その実動
作状態の情報に基づいて電動モータ等の作動用アクチュ
エータの作動を制御して機械各部を動作させるようにし
ている。

【０００３】そして、上記基準値の情報を記憶させる場
合に、従来では、例えば特開平１０−９１２３３号公報
に示されるように、対象とする機体各部が基準状態にな
るように、オペレータが手動スイッチ等にて機械各部を
手動操作する操作指令を入力すると、制御手段がその手
動操作指令に従ってアクチュエータを作動させて機械各
部を作動させ、その作動によって機体各部が基準状態に
なったとオペレータが判断すると、スイッチ等にて基準
値の記憶処理を指令して、制御手段にそのときのセンサ
ーの検出値に対応する基準値の情報を記憶させるように
していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、オペレータが手動操作によって機体各部を
基準状態に動作させるとともに、基準状態になったこと
を判断して基準値の記憶処理を指令するようにしていた
ので、基準値記憶処理を行う場合に、オペレータの操作
負担が過大になるとともに、基準状態でない状態でオペ
レータが誤って記憶指令を指令すると、不適正な基準値
の情報が記憶されるおそれがあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みて為されたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、基準値記憶処理を行う場合において、オペレ
ータの操作負担を極力軽減しながら、不適正な基準値の
情報が記憶されることを適切に防止することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記載した作業機械の制御装置において、前記制御手段
は、前記基準値記憶モードにおいて、前記機械各部のう
ちで対象とする機械各部が基準状態になるように前記作
動用アクチュエータを自動的に作動させて、その作動に
よって前記対象とする機械各部が基準状態になったとき
の前記動作状態検出手段の検出情報を、前記基準値とし
て求めるように構成されている。つまり、基準値記憶モ
ードにおいて、対象とする機械各部が基準状態になるよ
うに、その機械各部を作動させるための作動用アクチュ
エータが自動的に作動され、そのアクチュエータの自動
作動によって対象とする機械各部が基準状態になったと
きの動作状態検出手段の検出情報に対応して、前記基準
値の情報が求められて前記基準値記憶手段に記憶され
る。又、前記作動用アクチュエータの自動作動を確認す
る確認情報を入力する手動式の入力手段が設けられ、前
記制御手段は、前記入力手段にて前記確認情報が入力さ
れた場合にのみ、前記作動用アクチュエータを自動作動
させるように構成されている。 つまり、作動用アクチュ
エータの自動作動を確認する確認情報を入力する手動式
の入力手段にてその確認情報が入力された場合には、作
動用アクチュエータが自動作動されるが、上記入力手段
にて上記確認情報が入力されない場合には、作動用アク
チュエータは自動作動されない。

【０００７】従って、基準値記憶処理の対象となる機械
各部が自動的に基準状態になるように動作されるととも
に、機械各部が基準状態になったときの動作状態検出手
段の検出情報が基準値の情報として求められるので、従
来のように、オペレータが手動操作によって機体各部を
基準状態に動作させるとともに、基準状態になったこと
をオペレータが判断して記憶処理を指令するようなもの
では、オペレータの操作負担が過大になるとともに、基
準状態でない状態でオペレータが誤って記憶指令を指令
して不適正な基準値の情報が記憶されるおそれがあるの
に比べて、オペレータの操作負担を極力軽減しながら、
不適正な基準値の情報が記憶されることを適切に防止す
ることができる。又、オペレータ等は、対象となる機械
各部を基準状態になるようにするために作動用アクチュ
エータを自動作動させてもよい場合には、確認情報を入
力して作動用アクチュエータを自動作動させる一方、例
えば対象となる機械各部の状態が基準状態に動作させる
のに不適切な状態と判断すれば、適切な状態に直した
後、上記確認情報を入力して作動用アクチュエータを自
動作動させるようなことができるので、機械各部を上記
不適切な状態から無理に動作させて、適正な基準状態に
することができない等の不都合を未然に防止することが
できる。

【０００８】請求項２によれば、請求項１において、前
記制御手段は、前記作動用アクチュエータを自動作動さ
せる場合に、その作動内容を表示手段に表示させるよう
に構成され、前記表示手段に前記作動用アクチュエータ
の作動内容を表示させた状態で、前記入力手段にて前記
確認情報が入力された場合にのみ、前記作動用アクチュ
エータを自動作動させるように構成されている。つま
り、機械各部が基準状態になるように作動用アクチュエ
ータを自動作動させる場合には、そのアクチュエータの
作動内容が表示手段に表示される。従って、オペレータ
等は上記作動内容の表示を見て、その表示された作動内
容に従って動作する機械各部について、例えば表示内容
通りに適正に動作するか否かを確認する等の適切な対応
を行うことができ、もって、請求項１の好適な手段が得
られる。

【０００９】

【００１０】

【００１１】請求項３によれば、請求項２において、前
記制御手段は、前記機械各部が基準状態になったときの
前記動作状態検出手段の検出値が前記基準状態に対応す
る値として許容される許容範囲内であれば、そのときの
検出値を前記基準値として求め、且つ、前記機械各部が
基準状態になったときの前記動作状態検出手段の検出値
が前記許容範囲外であれば、その検出値を前記基準値と
して求めないとともに、その動作状態検出手段の検出値
が前記許容範囲外であることを前記表示手段に表示させ
るように構成されている。

【００１２】つまり、機械各部が基準状態になったとき
の動作状態検出手段の検出値がその機械各部の基準状態
に対応する値として許容される許容範囲内である場合に
のみ、その動作状態検出手段の検出値が前記基準値とし
て求められるが、機械各部が基準状態になったときの動
作状態検出手段の検出値が前記許容範囲外であれば、そ
の動作状態検出手段の検出値が前記基準値として求めら
れず、且つ、その検出値が前記許容範囲外であることが
前記表示手段に表示される。従って、機械各部が基準状
態になったときの動作状態検出手段の検出値が上記許容
範囲内つまり正常値である場合には、その機械各部につ
いて適正な基準値を記憶させることができる一方、機械
各部が基準状態になったときの動作状態検出手段の検出
値が上記許容範囲外つまり異常値である場合には、その
異常値が基準値として記憶されないとともに、その検出
値の異常が表示されるので、その異常が表示された動作
状態検出手段や機械各部を点検・修理する等の適切な処
置をすることができ、もって、請求項２の好適な手段が
得られる。

【００１３】請求項４によれば、請求項１〜３のいずれ
か１項において、２つの異なる操作状態に変更自在な手
動式の操作手段と、前記機械各部に対して電力供給をオ
ンオフするメインスイッチとが設けられ、前記制御手段
は、前記操作手段が前記２つの操作状態のうちの１つの
操作状態のときに前記メインスイッチがオフ状態からオ
ン状態に切り換えられるに伴って、前記基準値記憶モー
ドに起動されるように構成されている。

【００１４】つまり、２つの異なる操作状態に変更自在
な手動式の操作手段がその２つの操作状態のうちの１つ
の操作状態のときに、機械各部に対して電力供給をオン
オフするメインスイッチがオフ状態からオン状態に切り
換えられるに伴って、前記制御手段が、前記基準値記憶
モードに起動される。従って、機械各部に対して電力が
供給されるときに、スイッチ等の手動式の操作手段によ
って的確に起動を指示しながら、機械各部に対する通常
の制御モードとは異なる特殊な基準値記憶モードに確実
に起動させることができ、もって、請求項１〜３のいず
れか１項の好適な手段が得られる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を作業機械としての
農作業用のコンバインに適用した場合の実施の形態につ
いて、図面に基づいて説明する。コンバインは、図１及
び図２に示すように、左右一対のクローラ走行装置１１
を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降用シリンダＭ３によ
って横軸芯Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１
２が付設され、その刈取部１２の後方に、操縦部１３、
刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部１４、脱穀部１４から
供給される穀粒を貯溜するグレンタンク１５、このグレ
ンタンク１５内の穀粒を排出するためのアンローダ９等
が搭載されている。ここで、上記の機体Ｖ、走行装置１
１、刈取部１２、操縦部１３、脱穀部１４、グレンタン
ク１５、アンローダ９等が機械各部に相当する。

【００１６】刈取部１２は、先端部に付設された分草具
１６、穀稈の引き起こし装置１７、引き起こした穀稈の
株元を切断する刈り刃１８、及び、先端側で刈取穀稈を
受け取って脱穀部１４まで搬送する搬送装置１９を備え
ている。刈取部１２の機体Ｖに対する昇降位置を横軸芯
Ｘ周りでの揺動角度によって検出する刈取昇降位置セン
サＳ１１がポテンショメータに構成されて設けられ、
又、刈取部１２の地面からの高さを検出する超音波セン
サＳ１と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中で
あることを検出する株元センサＳ２とが設けられてい
る。超音波センサＳ１による地面からの高さ情報は、穀
稈を刈り取るときの刈高制御に用いられ、株元センサＳ
２の検出情報は制御起動条件の一つとして用いられる。

【００１７】脱穀部１４における扱深さを適正状態に維
持するために、前記搬送装置１９にて株元側を挟持され
ている搬送穀稈の穂先位置を検出する穂先センサＳ３
（図７参照）が、稈長方向に一対（穂先側と株元側）設
けられ、この一対の穂先センサＳ３の検出情報に基づい
て、搬送装置１９の搬送先端側を後端側に対して稈長方
向に揺動させて、一対の穂先センサＳ３の間に搬送穀稈
の穂先が位置する適正状態（つまり、株元側センサだけ
が穀稈を検出している状態）となるように調節される。
ここで、上記搬送装置１９を揺動操作する電動モータ等
が、扱深さ調節用アクチュエータＭ１を構成し、又、上
記扱深さ調節用アクチュエータＭ１による扱深さ調節位
置を検出する扱深さ位置センサＳ１２が、上記搬送装置
１９の揺動操作量を検出する回転式のポテンショメータ
に構成されて設けられている（図７参照）。尚、上記一
対の穂先センサＳ３において、穂先側センサが穀稈を検
出し、株元側センサが穀稈未検出のときは、浮きワラを
検出していると判断されるので、浮きワラ警報が「入」
状態に設定されていれば、ブザー等にて警報する。

【００１８】機体前方に向かって左から２番目の分草具
１６には、複数個の分草具１６の間に形成される穀稈搬
入経路に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向
での位置を検出するために、縦軸芯周りに回動自在で且
つ機体横方向位置に復帰付勢された検出バーを備えた左
右一対の方向センサＳ１０が付設されている。つまり、
検出バーが穀稈に接当して縦軸芯周りに回動する回動状
態によって、穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位
置が検出される。そして、機体Ｖが穀稈列に沿って走行
するように、上記左右の方向センサＳ１０の検出情報に
基づいて、左右のクローラ走行装置１１に対する動力の
伝達を各別に断続操作するように左右の操向クラッチを
作動させる操向用シリンダ等が設けられ、この操向用シ
リンダ等が方向制御用アクチュエータＭ２を構成する
（図７参照）。ここで、各操向用クラッチはディーティ
駆動され、その操向用クラッチのオフ時間に対するオン
時間の比（ディーティ比）を大きい値にして旋回力を大
きくし、小さい値にして旋回力を小さくするように、旋
回力の大きさが変更設定自在に構成されている。

【００１９】左右のクローラ走行装置１１が、機体Ｖに
対して各別に昇降駆動できるように構成されるととも
に、機体Ｖの水平状態に対する傾きを検出するローリン
グセンサＳ４が設けられ、このローリングセンサＳ４の
検出情報に基づいて、地面の傾きにかかわらず機体Ｖを
水平に維持したり、設定角度に維持するローリング制御
を可能にしている。以下、左右の各クローラ走行装置１
１の機体Ｖへの取付け構造を説明する。図３及び図４に
示すように、機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレー
ム４９ａの下方に横向きフレーム４９ｂを連結し、この
横向きフレーム４９ｂで左右のトラックフレーム４８を
連結固定している。このトラックフレーム４８の前後端
夫々には駆動スプロケット４７とテンションスプロケッ
ト４６とが取付け固定され、又、各トラックフレーム４
８には、複数個の遊転輪体４５を枢支した前後可動フレ
ーム４４が相対上下動可能に装着され、遊転輪体４５群
の中間位置にはトラックフレーム４８に上下揺動可能に
遊転輪体４３が支承されている。前後可動フレーム４４
の前後位置には、トラックフレーム４８に上下揺動可能
に枢支された前後ベルクランク４１Ａ，４１Ｂの下端が
取付けられるとともに、前後ベルクランク４１Ａ，４１
Ｂが連結ロッド４２で連結され、かつ、後ベルクランク
４１Ｂの上端には、機体Ｖをクローラ走行装置１１の接
地部に対して昇降操作する昇降操作用の油圧式のローリ
ング用昇降シリンダ４０が連結されている。ここで、上
記左右のローリング用昇降シリンダ４０等が、ローリン
グ制御用アクチュエータＭ４を構成する（図７参照）。
これにより、左右のローリング用昇降シリンダ４０を同
一方向に同量だけ伸縮作動させて、機体Ｖをクローラ走
行装置１１の接地部に対して上昇又は下降させたり、あ
るいは、左右のローリング用昇降シリンダ４０を異なる
作動量で伸縮作動させて、機体Ｖの左右傾斜姿勢を設定
姿勢にする等の操作ができる。

【００２０】そして、左右の各クローラ走行装置１１に
おいて、後ベルクランク４１Ｂのトラックフレーム４８
に対する揺動動作量を検出して、各クローラ走行装置１
１の接地部に対する昇降位置を検出するポテンショメー
タ式の各機体昇降センサ１７ａ，１７ｂが設けられ、
又、後ベルクランク４１Ｂの揺動動作の両端位置にリミ
ットスイッチ５１，５２が設けられている。つまり、機
体がクローラ走行装置１１の接地部に対して最も上昇し
た機体上限位置を検出する上限リミットスイッチ５１
と、機体がクローラ走行装置１１の接地部に対して最も
下降した機体下限位置を検出する下限リミットスイッチ
５２とが設置され、これにより、後ベルクランク４１Ｂ
ひいてはローリング用昇降シリンダ４０が可動ストロー
ク端に達したかどうかを検出している。

【００２１】前記アンローダ９は、先端部に下向き姿勢
の排出口９ａを備え、基端側が横軸芯Ｚ周りに油圧シリ
ンダ６２によって上下揺動操作自在な状態で支持部１０
に支持され、その支持部１０が、旋回操作用の電動モー
タ６３によって縦軸芯Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機
体Ｖに枢支されている。そして、上記支持部１０の旋回
位置を検出するポテンショメータにて構成されたアンロ
ーダ位置センサＳ６と、上記アンローダ９の揺動角度を
検出するポテンショメータにて構成されたアンローダ昇
降センサＳ１９とが設けられるとともに、上記油圧シリ
ンダ６２や電動モータ６３等にて、アンローダ制御用ア
クチュエータＭ５が構成されている（図７参照）。尚、
図２には、刈取作業中等においてアンローダ９を格納用
のホーム位置に操作した状態が示されている。

【００２２】脱穀部１４は、図５に示すように、扱胴２
１を収納する扱室Ａ、刈取部１２から供給される穀稈を
搬送するフィードチェーン２２、トウミ２３と揺動選別
板２４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口２
５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番
口２６等を備えている。扱室Ａで脱穀された処理物のう
ち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網２
７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網２
７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００２３】選別装置Ｂの揺動選別板２４は、トウミ２
３の上方に位置するグレンパン２８、その後方に位置す
るチャフシーブ２９、その下方に位置するグレンシーブ
３０等からなる。チャフシーブ２９は、処理物移送方向
に並置された複数個の帯板状部材が、チャフ開度調節用
モータＭ６によって水平軸芯周りに同時に角度を変える
ように揺動操作されて、隣接する帯板状部材の間隔（チ
ャフ開度という）が変更され、このチャフ開度を検出す
るポテンショメータ利用のチャフ開度センサＳ８（図７
参照）が設けられている。Ｓ１５は、揺動選別板２４上
の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。トウミ
２３は、揺動選別板２４上の藁屑を吹き飛ばすためのも
のであり、後方側のファンケースカバー２３ａをトウミ
風力調節用モータＭ７にて開閉操作することにより、そ
の開度が大きいほど前方側への風力が小さくなるよう
に、揺動選別板２４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風
力という）が変更され、このファンケースカバー２３ａ
の開度状態を検出して、トウミ風力を検出するトウミ風
力センサＳ９（図７参照）が設けられている。

【００２４】選別装置Ｂについては、稲、麦、大豆等の
作物の種類、前記シーブセンサＳ１５や後述の車速セン
サＳ１６にて検出される処理物の量、湿気等の条件に応
じてチャフ開度及びトウミ風力を調節する制御（選別制
御）が行われる。尚、グレンシーブ３０から漏下する穀
粒は揺動選別板２４の下方に設けられた一番口２５から
回収されてグレンタンク１５に貯溜され、チャフシーブ
２９の後端やグレンシーブ３０の後端から落下する穀粒
と藁屑との混合物は二番口２６から回収されて揺動選別
板２４に還元される。

【００２５】次に、動力伝達系を図６に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３１を介
して脱穀部１４に伝達されると共に、走行クラッチ３２
及び無段変速装置３３を介してミッション部３４に伝達
される。ミッション部３４に伝達された出力は、図示し
ない副変速装置によって高速、標準、及び倒伏のいずれ
のかの状態に切り換えられて、クローラ走行装置１１に
伝達される。又、ミッション部３４に伝達された出力の
一部は、刈取クラッチ３５を介して刈取部１２に伝達さ
れる。図において、Ｓ７は、脱穀クラッチ３１の入切状
態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ１６は、ミッショ
ン部３４への入力回転数を計数して走行速度を検出する
ための車速センサであり、Ｓ２０は、走行クラッチ３２
が中立位置であるか等を検出するポテンショメータ式の
走行クラッチセンサである。

【００２６】又、Ｓ５は、エンジンＥのフライホイール
リングギアに磁界を作用させて、単位時間当りの歯数に
対応する周波数の正弦波を得る電磁ピックアップからな
るエンジン回転数センサである。ここで、エンジンＥに
対する負荷が大きくなるほど、その回転数が低下するこ
とから、無負荷時のエンジン回転数からの回転数低下量
によって、エンジンＥの負荷が判別される。そして、エ
ンジンＥを適正負荷に維持するために、前記エンジン回
転数センサＳ５にて検出される回転数が適正回転数つま
り目標回転数に維持されるように、前記車速センサＳ１
６にて検出される走行速度が設定上限車速を超えない条
件で、無段変速装置３３を変速操作するための変速用モ
ータＭ８を作動させる車速制御が実行される。ここで、
上記変速用モータＭ８が、車速制御用アクチュエータＭ
８を構成する（図７参照）。

【００２７】又、前記操縦部１３には、エンジンＥを設
定回転数に上昇操作するためのアクセルレバーが設けら
れ、このアクセルレバーの操作位置を検出するアクセル
位置センサＳ１８がポテンショメータに構成されて設け
られている（図７参照）。ここで、上記アクセルレバー
は、低回転側のアイドリング位置と最大回転数位置との
間で操作できるように構成され、エンジン始動時はアイ
ドリング位置に操作され、刈取作業を行うために走行開
始するときは、最大回転数位置よりも低回転側に設定さ
れる定格回転数位置まで上昇操作される。そして、図示
しないが、上記アクセル位置センサＳ１８の検出情報に
基づいて、前記エンジンＥに供給される燃料噴射量を調
整して、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に
対応する回転数に制御するように構成されている。

【００２８】前記操縦部１３の右前方側には、刈取部１
２を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを
手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用
構成された十字操作式の刈高操向レバー６が設けられて
いる。つまり、この刈高操向レバー６を後方側に揺動操
作すると刈取部１２が上昇する一方、前方側に揺動操作
すると刈取部１２が下降し、刈高操向レバー６を左側に
揺動操作すると機体Ｖが左旋回する一方、右側に揺動操
作すると機体Ｖが右旋回する。そして、この刈高操向レ
バー６の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量
を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成され
た刈取昇降操作検出センサＳ１３及び操向操作検出セン
サＳ１４が設けられている（図７参照）。

【００２９】又、操縦部１３の左前方側のパネルには、
各種の情報を表示するための表示部４が設けられてい
る。この表示部４には、図８に示すように、指示針式の
燃料メータ４ａ、指示針式のタコメータ４ｂ、水温メー
タ４ｃ、前記グレンタンク１５内のモミの量を表示する
モミ表示部４ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を
表示する主表示部４ｅが設けられ、さらに、左右のウイ
ンカランプ４ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイ
ル、及びチェックの各種の警報ランプ４ｇや、前記副変
速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれ
の状態であるかを表示する副変速ランプ４ｈが設けられ
ている。上記主表示部４ｅは、ドットマトリックス式の
液晶グラフィックディスプレイで構成され、図では、エ
ンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シ
ーブセンサＳ１５にて検出される揺動選別板２４上での
処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したもの
を例示している。

【００３０】又、前記操縦部１３の座席の左側脇には、
前述の各制御（扱深さ制御、刈高制御、ローリング制
御、方向制御、選別制御等）の起動・停止等の指令情報
を入力するために各制御に対応して設けられた制御入切
キー２や、扱深さを手動で深扱き側又は浅扱き側に夫々
調整する深扱きスイッチ３ａ及び浅扱きスイッチ３ｂ
や、チェックスイッチ３ｃ等を備えた操作部が設けられ
ている（図７参照）。尚、上記制御入切キーは、押し上
げ状態と押し下げ状態とに交互に切り換わる押しボタン
スイッチに構成されて、押し上げ状態では制御が停止さ
れ、押し下げ状態では制御が起動されるように構成され
ている。又、深扱きスイッチ３ａと浅扱きスイッチ３ｂ
とチェックスイッチ３ｃは、通常の押しボタンスイッチ
に構成されている。ここで、チェックスイッチ３ｃが、
２つの異なる操作状態、つまり、スイッチを押してアー
スに接続された状態（オン状態）と、スイッチを押さな
い状態（オフ状態）とに変更自在な手動式の操作手段と
して機能する。

【００３１】次に、コンバインの制御構成を図７に示
す。マイクロコンピュータを利用して構成された制御ユ
ニット７が設けられ、この制御ユニット７に、前記各種
のセンサ類、即ち、超音波センサＳ１、株元センサＳ
２、穂先センサＳ３、ローリングセンサＳ４、エンジン
回転数センサＳ５、アンローダ位置センサＳ６、脱穀ス
イッチＳ７、チャフ開度センサＳ８、トウミ風力センサ
Ｓ９、方向センサＳ１０、刈取昇降位置センサＳ１１、
扱深さ位置センサＳ１２、刈取昇降操作検出センサＳ１
３、操向操作検出センサＳ１４、シーブセンサＳ１５、
車速センサＳ１６、左右の各機体昇降センサＳ１７ａ，
１７ｂ、アクセル位置センサＳ１８、アンローダ昇降セ
ンサＳ１９、及び、走行クラッチセンサＳ２０の検出情
報が入力され、又、前記制御入切キー２、前記深扱きス
イッチ３ａ及び浅扱きスイッチ３ｂ、チェックスイッチ
３ｃからの各情報も上記制御ユニット７に入力されてい
る。

【００３２】又、図示しない駆動電源から機械各部への
電力供給をオフするＯＦＦ位置（オフ状態）と、その電
力供給をオンするＯＮ位置（オン状態）と、エンジンＥ
を始動操作するための始動位置とに切り換え自在なキー
式のメインスイッチＭＷが設けられ、このメインスイッ
チＭＷの切換位置情報も、上記制御ユニット７に入力さ
れている。つまり、上記メインスイッチＭＷが、機械各
部への電力供給をオンオフするメインスイッチに相当す
る。

【００３３】一方、制御ユニット７からは、前記表示部
４、扱深さ調節用のアクチュエータＭ１、方向制御用ア
クチュエータＭ２、刈高制御用アクチュエータＭ３、ロ
ーリング制御用アクチュエータＭ４、アンローダ制御用
アクチュエータＭ５、チャフ開度調節用及びトウミ風力
調節用の各電動モータＭ６，Ｍ７、車速制御用のアクチ
ュエータＭ８の夫々に対する駆動信号が出力されてい
る。又、制御ユニット７内には、ＥＥＰＲＯＭ等からな
る不揮発性のメモリ７Ａが備えられている。

【００３４】以上において、上記アクチュエータ類Ｍ１
〜Ｍ８が、機械各部を作動させるための作動用アクチュ
エータに相当し、又、前記各種のセンサ類Ｓ１〜Ｓ２０
が、機械各部の動作状態を検出する動作状態検出手段に
相当する。

【００３５】そして、前記制御ユニット７を利用して、
後述の基準値記憶モード（以下、微調節モードと呼ぶ）
において、機械各部のうちで対象とする機械各部が基準
状態にあるときの各センサＳ１〜Ｓ２０の検出情報に対
応する基準値の情報を、基準値記憶手段としての前記メ
モリ７Ａに記憶させる基準値記憶処理を実行し、且つ、
後述の通常制御モードにおいて、各センサＳ１〜Ｓ２０
の検出情報及び前記メモリ７Ａの記憶情報に基づいて機
械各部の実動作状態を求めて、その実動作状態の情報に
基づいて前記アクチュエータ類Ｍ１〜Ｍ８の作動を制御
する通常制御処理を実行する制御手段１００が設けられ
ている。

【００３６】具体的には、以下に例示するようなもの
が、上記基準値の情報（以下、微調節データとも呼ぶ）
として記憶される。 （１）左右の各方向センサＳ１０が機体横方向位置に復
帰している状態を基準状態としてそのときの各方向セン
サＳ１０の検出値 （２）刈取部１２を対象として基準状態として上限位置
に上昇させたときの刈取昇降位置センサＳ１１の検出値 （３）アンローダ９を対象として基準状態として前記ホ
ーム位置に旋回させたときのアンローダ位置センサＳ６
の検出値 （４）機体Ｖを対象として基準状態として水平状態にし
たときのローリングセンサＳ４の検出値 （５）脱穀部１４を対象として前記チャフ開度を基準状
態として全開状態と全閉状態とに操作したときのチャフ
開度センサＳ８の検出値 （６）脱穀部１４を対象として、前記扱深さ位置を深扱
き側への最大位置（最深位置）と浅扱き側への最大位置
（最浅位置）とに操作したときの扱深さ位置センサＳ１
２の検出値 （７）操縦部１３を対象として、前記アクセルレバーを
アイドリング位置、定格回転数位置、最大回転数位置に
夫々操作したときのアクセル位置センサＳ１８の検出値 （８）操縦部１３を対象として、前記走行クラッチ３２
を中立位置（ニュートラル位置）に操作したときの走行
クラッチセンサＳ２０の検出値

【００３７】そして、前記制御手段１００は、前記微調
節モードにおいて、機械各部のうちで対象とする機械各
部が基準状態になるように前記アクチュエータ類Ｍ１〜
Ｍ８を自動的に作動させて、そのアクチュエータ類Ｍ１
〜Ｍ８の自動作動によって前記対象とする機械各部が基
準状態になったときの各センサＳ１〜Ｓ２０の検出情報
を、前記基準値として求めるように構成されている。こ
こで、前記チェックスイッチ３ｃが、上記アクチュエー
タ類Ｍ１〜Ｍ８の自動作動を確認する確認情報を入力す
る手動式の入力手段として機能し、前記制御手段１００
は、前記アクチュエータ類Ｍ１〜Ｍ８を自動作動させる
場合に、その作動内容を前記主表示部４ｅに表示させる
（具体的には、作動内容を文章で表わしたメッセージを
表示させる）とともに、その主表示部４ｅに前記アクチ
ュエータ類Ｍ１〜Ｍ８の作動内容を表示させた状態で、
前記チェックスイッチ３ｃにて前記確認情報が入力され
た場合（具体的には、チェックスイッチ３ｃが押されて
オン状態に操作された場合）にのみ、前記アクチュエー
タ類Ｍ１〜Ｍ８を自動作させるように構成されている。

【００３８】又、前記制御手段１００は、前記機械各部
が基準状態になったときの前記各センサＳ１〜Ｓ２０の
検出値が前記基準状態に対応する値として許容される許
容範囲内であれば、そのときの検出値を前記基準値とし
て求め、且つ、前記機械各部が基準状態になったときの
前記各センサＳ１〜Ｓ２０の検出値が前記許容範囲外で
あれば、そのときの検出値を前記基準値として求めない
とともに、その各センサＳ１〜Ｓ２０の検出値が前記許
容範囲外であることを前記主表示部４ｅに表示させるよ
うに構成されている。

【００３９】さらに、前記制御手段１００は、前記チェ
ックスイッチ３ｃが前記２つの操作状態のうちの１つの
操作状態（オン状態）のときに前記メインスイッチＭＷ
がオフ状態からオン状態に切り換えられるに伴って、前
記微調節モードに起動されるように構成されている。

【００４０】又、制御ユニット７は、チェックスイッチ
３ｃがオフ状態でメインスイッチＭＷがオフ状態からオ
ン状態に切り換えられた通常制御モードにおいて、各セ
ンサＳ１〜Ｓ２０の検出情報を前記微調節データにて補
正して機械各部の実動作状態を求め、その実動作状態の
情報によって機械各部の動作状態を判断しながら、予め
設定・記憶された制御情報に基づいて、各アクチュエー
タ類Ｍ１〜Ｍ８等を駆動して、前述の各制御を実行す
る。

【００４１】次に、前記微調節データを記憶させるため
制御構成について説明する。前記制御手段１００は、微
調節モードにおいて、機械各部の全てについて前記微調
節データを設定する全設定処理と、機械各部のうちで選
択したものについて前記微調節データを個別に設定する
個別設定処理とを選択自在に構成されている。そして、
微調節データの設定処理の対象となる機械各部の識別情
報（具体的には、各センサの名称等）を切り換えて表示
する表示手段が、前記主表示部４ｅにて構成されるとと
もに、微調節データの設定を指示する設定指示手段が、
前記チェックスイッチ３ｃにて構成され、前記制御手段
１００は、前記個別設定処理において、前記チェックス
イッチ３ｃによって前記設定が指示される（つまりチェ
ックスイッチ３ｃが押される）に伴って、主表示部４ｅ
に表示されている機械各部について前記基準値の設定処
理を実行するように構成されている。

【００４２】次に、上記微調節データの設定処理につい
て、図９及び図１０に基づいて具体的に説明する。尚、
以下において、表示はすべて主表示部４ｅに表示され
る。微調節モードが起動されると、初期メッセージとし
て、設定モードに起動したことを表わす「設定機能起
動」と、「扱き深さスイッチで選択」の表示が２秒毎に
切換え表示される。つまり、ここでは、前記深扱きスイ
ッチ３ａが図の「ＩＮＣ」で示す向きに表示を切り換え
るＩＮＣスイッチとして使用され、浅扱きスイッチ３ｂ
が図の「ＤＥＣ」で示す向きに表示を切り換えるＤＥＣ
スイッチとして使用される。又、前記チェックスイッチ
３ｃが図の「ＥＮＴＥＲ」で示す向きに表示を切り換え
るＥＮＴＥＲスイッチとして使用されている。上記初期
メッセージの状態で、ＩＮＣスイッチを押すと、「全微
調節」が表示されて全設定処理の状態になったことが示
される。さらに、ＩＮＣスイッチを押すと、個別設定処
理を行う状態に移行して、以下、ＩＮＣスイッチを押す
毎に、方向センサ微調節、刈取り位置微調節、アンロー
ダ位置微調節、機体昇降微調節、チャフ微調節、クラッ
チ微調節、アクセル微調節、扱き深さ微調節の各微調節
状態に順次切り換わる。上記扱き深さ微調節の状態か
ら、ＩＮＣスイッチを押す毎に、浮きワラ警報設定、脱
穀選別ジャンパ設定、脱穀ロスジャンパ設定、車速制御
目標設定、方向制御出力設定の各制御データの設定処理
状態、及び、設定値確認状態に順次切り換わる。一方、
ＤＥＣスイッチを押す毎に上記の各状態に逆向きに切り
換わる。

【００４３】前記個別設定処理の内容について説明す
る。まず、方向センサ微調節の状態で、ＥＮＴＥＲスイ
ッチを押すと、設定処理の対象となる左右の方向センサ
の各フリー値と、方向旋回レバーのニュートラル値が表
示される。ここで、各方向センサＳ１０が機体横向きの
フリー状態に復帰し、又、刈高操向レバー６がニュート
ラル状態であることを確認して、ＥＮＴＥＲスイッチを
押すと、左右の各方向センサＳ１０の検出値、及び、前
記操向操作検出センサＳ１４の検出値が微調節データと
して設定される。ただし、方向センサＳ１０の検出値が
基準状態である上記フリー状態に対応する値として許容
される許容範囲内である場合、及び、操向操作検出セン
サＳ１４の検出値が基準状態である上記ニュートラル状
態に対応する値として許容される許容範囲内である場合
には、夫々微調節データの設定を行うが、各センサの検
出値が上記許容範囲外であれば、微調節データの設定は
行わず、又、そのセンサの検出値が上記許容範囲外であ
ることを主表示部４ｅに表示させる。尚、以下説明する
他の各センサについても同様に、機械各部が基準状態に
なったときに各センサＳ１〜Ｓ２０の検出値が基準状態
に対応する値として許容される許容範囲外の場合には、
そのセンサについて微調節データは設定せず、又、その
センサの検出値が許容範囲外であることを表示させる。

【００４４】又、前記刈取り位置微調節の状態で、ＥＮ
ＴＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となる刈取昇
降位置センサーの上限値と、刈取昇降レバーのニュート
ラル値が表示される。ここで、刈高操向レバー６がニュ
ートラル状態であることを確認して、ＥＮＴＥＲスイッ
チを押すと、先ず、刈取部１２が上限位置に位置したと
きの前記刈取昇降位置センサＳ１１の検出値（上限値）
を微調節データとして設定するが、この場合、刈取昇降
用シリンダＭ３を自動作動させて刈取部１２を上昇させ
る必要があるので、刈取昇降用シリンダＭ３を作動させ
る前に、「刈取部を上昇させる」旨のメッセージ（作動
内容）を表示し、これに対して、ＥＮＴＥＲスイッチが
押されて確認情報が入力された場合にのみ、刈取昇降用
シリンダＭ３を自動作動させて上限位置まで上昇させ
る。そして、刈取昇降位置センサーの上限値が前記許容
範囲内であれば微調節データを設定するが、前記許容範
囲外であれば微調節データは設定せず、その刈取昇降位
置センサーの上限値が前記許容範囲外であることを表示
させる。尚、以下、説明を省略するが、アクチュエータ
類Ｍ１〜Ｍ８を自動作動させて機械各部を基準状態に動
作させる場合についても、同様に、機械各部が基準状態
になったときに各センサＳ１〜Ｓ２０の検出値が基準状
態に対応する値として許容される許容範囲外の場合に
は、そのセンサについて微調節データは設定せず、又、
そのセンサの検出値が許容範囲外であることを表示させ
る。次に、刈高操向レバー６についての前記刈取昇降操
作検出センサＳ１３の検出値（ニュートラル値）を微調
節データとして設定する。

【００４５】又、前記アンローダ位置微調節の状態で、
ＥＮＴＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となるア
ンローダのホーム検出と昇降の上限値が表示される。こ
こで、アンローダ９が前記ホーム位置に旋回しているこ
を確認して、ＥＮＴＥＲスイッチを押すと、先ず、アン
ローダ９が前記ホーム位置に旋回したときの前記アンロ
ーダ位置センサＳ６の検出値が微調節データとして設定
される。次に、アンローダ９が上限位置に位置したとき
の前記アンローダ昇降センサＳ１９の検出値（上限値）
を微調節データとして設定するが、この場合、油圧シリ
ンダ６２を作動させてアンローダ９を上昇させる必要が
あるので、油圧シリンダ６２を作動させる前に「アンロ
ーダを上昇させる」旨のメッセージ（作動内容）を表示
し、これに対して、ＥＮＴＥＲスイッチが押されて確認
情報が入力された後、上限位置まで上昇作動させる。

【００４６】又、前記機体昇降微調節の状態で、ＥＮＴ
ＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となるローリン
グセンサの水平値と、機体昇降位置として機体左側の下
限値と下限値及び機体右側の下限値と上限値が表示され
る。ここで、機体Ｖを水平状態にしてＥＮＴＥＲスイッ
チを押すと、機体昇降微調節の処理が開始される。以
下、図１３に示すフローチャートに従って説明する。先
ず、前記ローリングセンサＳ４の検出値が機体水平状態
に対応する微調節データとして設定される。ただし、こ
のときに、ローリングセンサＳ４の検出値が水平状態に
対応する許容範囲から外れている場合には、ローリング
センサＳ４についての上記水平状態についての微調節デ
ータの設定はせず、又、そのローリングセンサＳ４の異
常等を表示させる等の異常処理を実行して処理を終え
る。上記ローリングセンサＳ４の検出値が水平状態に対
する許容範囲内の場合には、次に、機体Ｖの左右各部が
上限位置及び下限位置に位置したときの前記左右の各機
体昇降センサＳ１７ａ，１７ｂの検出値（左右の各上限
値及び下限値）を微調節データとして設定する。この場
合、先に左右のローリング用昇降シリンダ４０を作動さ
せて機体を上昇させるが、先ず「機体を上昇させる」旨
のメッセージを表示し、これに対して、ＥＮＴＥＲスイ
ッチが押されて確認情報が入力された後、上限位置まで
上昇作動させて、上限側の機体左右の微調節データを設
定する。次に、「機体を下降させる」旨のメッセージを
表示し、これに対して、ＥＮＴＥＲスイッチが押されて
確認情報が入力された後、下限位置まで下降作動させ
て、下限側の機体左右の微調節データを設定する。ただ
し、上昇作動及び下降作動において、所定時間が経過し
ても上限位置又は下限位置に達しないときは、ローリン
グ用昇降シリンダ４０等の動作不良の可能性があるの
で、ローリングセンサＳ４についての上限値及び下限値
の微調節データの設定はせず、又、そのローリングセン
サＳ４の異常等を表示させる等の異常処理を実行して処
理を終える。

【００４７】又、前記チャフ位置微調節の状態で、ＥＮ
ＴＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となるチャフ
位置の全開値と全閉値が表示される。ここで、ＥＮＴＥ
Ｒスイッチを押すと、前記チャフ開度を全開位置と全閉
位置にしたときの前記チャフ開度センサＳ８の検出値
（全開値及び全閉値）が微調節データとして設定され
る。この場合、前記チャフ開度調節用モータＭ６を作動
させてチャフ開度を変更させる必要があるので、「チャ
フ開度を変更させる」旨のメッセージを表示し、これに
対して、ＥＮＴＥＲスイッチが押されて確認情報が入力
された後、全開位置及び全閉位置に順次作動させる。

【００４８】又、前記クラッチ微調節の状態で、ＥＮＴ
ＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となる走行クラ
ッチの位置検出についてニュートラル値が表示される。
ここで、走行クラッチ３２を切り操作してニュートラル
状態にしてから、ＥＮＴＥＲスイッチを押すと、前記走
行クラッチ３２がニュートラル状態のときの前記走行ク
ラッチセンサＳ２０の検出値が微調節データとして設定
される。

【００４９】又、前記アクセル微調節の状態で、ＥＮＴ
ＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となるアクセル
位置について、アイドリング値、最大回転数値、定格回
転数が表示される。ここで、先ず、アクセルレバーをア
イドリング位置に操作してＥＮＴＥＲスイッチを押す
と、そのときのアクセル位置センサＳ１８の検出値が、
アイドリング値の微調節データとして設定され、次に、
アクセルレバーを最大回転数位置に操作してＥＮＴＥＲ
スイッチを押すと、そのときのアクセル位置センサＳ１
８の検出値が、最大回転数値の微調節データとして設定
され、次に、アクセルレバーを定格回転数位置に操作し
てＥＮＴＥＲスイッチを押すと、そのときのアクセル位
置センサＳ１８の検出値が、定格回転数値の微調節デー
タとして設定される。

【００５０】又、前記扱き深さ微調節の状態で、ＥＮＴ
ＥＲスイッチを押すと、設定処理の対象となる扱き深さ
位置の最深値と最浅値が表示される。ここで、ＥＮＴＥ
Ｒスイッチを押すと、前記扱き深さを最深位置と最浅位
置にしたときの前記扱深さ位置センサＳ１２の検出値
（最深値と最浅値）が微調節データとして設定される。
この場合、前記扱深さ調節用の電動モータ等を作動させ
て扱き深さを変更させる必要があるので、「扱き深さを
変更させる」旨のメッセージを表示し、これに対して、
ＥＮＴＥＲスイッチが押されて確認情報が入力された
後、扱き深さを最深位置と最浅位置とに順次変更作動さ
せる。

【００５１】次に、前記全設定処理について説明する
と、前記「全微調節」が表示された状態で、ＥＮＴＥＲ
スイッチを押すと、方向センサ、方向旋回レバー等の全
設定処理の対象が一覧表示される。そこで、ＥＮＴＥＲ
スイッチを押すと、方向センサ微調節から扱き深さ微調
節までの設定処理が、上記個別設定処理で説明したもの
と同じ内容で、表示されている順序で順次行われる。

【００５２】次に、前記各制御データの設定処理につい
て説明する。まず、浮きワラ警報設定の状態で、ＥＮＴ
ＥＲスイッチを押すと、浮きワラ警報について現在の入
切状態が表示される。ここで、浮きワラ警報「切」の状
態でＩＮＣスイッチを押すと「入」状態に変わり、浮き
ワラ警報「入」の状態でＤＥＣスイッチを押すと「切」
状態に変わる。そして、最後に、ＥＮＴＥＲスイッチを
押すと、そのとき表示されている状態で、浮きワラ警報
の入切状態が設定される。

【００５３】又、脱穀選別ジャンパ設定の状態で、ＥＮ
ＴＥＲスイッチを押すと、脱穀選別ジャンパについて現
在の入切状態が表示される。ここで、選別ジャンパ
「切」の状態でＩＮＣスイッチを押すと「入」状態に変
わり、選別ジャンパ「入」の状態でＤＥＣスイッチを押
すと「切」状態に変わる。そして、最後に、ＥＮＴＥＲ
スイッチを押すと、そのとき表示されている状態で、選
別ジャンパの入切状態が設定される。

【００５４】又、脱穀ロスジャンパ設定の状態で、ＥＮ
ＴＥＲスイッチを押すと、脱穀ロスジャンパについて現
在の入切状態が表示される。ここで、ロスジャンパ
「切」の状態でＩＮＣスイッチを押すと「入」状態に変
わり、ロスジャンパ「入」の状態でＤＥＣスイッチを押
すと「切」状態に変わる。そして、最後に、ＥＮＴＥＲ
スイッチを押すと、そのとき表示されている状態で、ロ
スジャンパの入切状態が設定される。

【００５５】又、車速制御目標設定の状態で、ＥＮＴＥ
Ｒスイッチを押すと、エンジンの目標回転数についての
現在値が表示される。ここで、ＩＮＣスイッチを押すと
目標回転数の値が増加し、ＤＥＣスイッチを押すと目標
回転数の値が減少する。そして、最後に、ＥＮＴＥＲス
イッチを押すと、そのとき表示されている回転数の値が
目標値として設定される。

【００５６】又、方向制御出力設定の状態で、ＥＮＴＥ
Ｒスイッチを押すと、旋回力についての現在値が表示さ
れる。ここで、ＩＮＣスイッチを押すと旋回力の値が増
加し、ＤＥＣスイッチを押すと旋回力の値が減少する。
そして、最後に、ＥＮＴＥＲスイッチを押すと、そのと
き表示されている値で旋回力が設定される。

【００５７】次に、前記設定値確認の状態で、ＥＮＴＥ
Ｒスイッチを押すと、上述のように設定された微調節デ
ータ及び制御データの各設定値が、２秒毎に順次切換え
て表示される。ここで、微調節データが正常に設定され
たセンサ等については、その設定値が表示されるが、微
調節データが設定されなかったセンサ等については、そ
のセンサが異常であることが表示される。

【００５８】そして、前記制御手段１００は、前記微調
節モードで前記メインスイッチＭＷがオン状態からオフ
状態に切り換えられるに伴って、前記設定された微調節
データを前記メモリ７Ａに記憶させた後、前記微調節モ
ードを終了する。

【００５９】次に、コンバインの制御作動について、図
１１〜図１２に示すフローチャートに基づいて説明す
る。メインフロー（図１１）では、メインスイッチＭＷ
がオン操作されて制御がスタートし、設定時間（５００
ｍｓ）が経過すると、前記チェックスイッチ３ｃのオン
オフ状態を検出して、チェックスイッチ３ｃがオン状態
であれば前記微調節モードに起動される。一方、チェッ
クスイッチ３ｃがオフ状態であれば、前記通常モードに
起動される。

【００６０】上記微調節モード（図１２）では、先ずＩ
ＮＣスイッチ又はＤＥＣスイッチが押されるまで前記主
表示部４ｅに初期メッセージを表示し、ＩＮＣスイッチ
又はＤＥＣスイッチが押されると、最初の設定機能項目
を表示する。そして、ＥＮＴＥＲスイッチが押されるま
で、ＩＮＣスイッチ又はＤＥＣスイッチが押される毎
に、各スイッチに対応して上記設定機能項目を切り換え
て表示し、ＥＮＴＥＲスイッチが押されると、そのとき
の設定機能項目が、微調節データ設定機能か、制御用デ
ータ設定機能か、設定値確認機能のいずれであるかを判
断して、各機能の処理状態に移行する。

【００６１】微調節データ設定の場合には、微調節デー
タ設定内容を表示し、ＥＮＴＥＲスイッチが押される
と、前記全微調節データ又は個別微調節データの設定処
理を実行する。制御用データ設定の場合には、現在の設
定内容を表示し、ＩＮＣスイッチ又はＤＥＣスイッチに
よる切換入力があると、それに従って設定内容を切り換
え、ＥＮＴＥＲスイッチが押されると、制御用データ設
定の処理を終える。設定値確認の場合には、上記設定し
た微調節データと制御用データの各設定値を２秒間隔で
切り換え表示するとともに、この表示状態でＥＮＴＥＲ
スイッチが押されると、設定値確認の処理を終える。

【００６２】そして、前記設定機能項目を表示して、Ｉ
ＮＣスイッチ、ＤＥＣスイッチ、及びＥＮＴＥＲスイッ
チのいずれかの操作を待っているときに、メインスイッ
チＭＷがオフ操作されたか否かを判断して、メインスイ
ッチＭＷがオフ操作されている場合には、上記設定され
た各設定値を前記メモリ７Ａに記憶させた後、設定モー
ドを終了する。

【００６３】〔別実施形態〕上記実施形態では、例えば
前記機体昇降微調節において、ＥＮＴＥＲスイッチを押
したときに、ローリングセンサＳ４の検出値が水平状態
に対応する許容範囲内であれば、直ちにそのローリング
センサＳ４の検出値を上記水平状態に対する基準値（微
調節データ）として設定したが、図１４に例示するよう
に、ローリングセンサＳ４の検出値が水平状態に対応す
る許容範囲内の場合でも、そのローリングセンサＳ４の
検出値を上記水平状態に対する基準値（微調節データ）
として設定するか否かを確認するメッセージを表示し
て、それに対してＥＮＴＥＲスイッチが押されて確認入
力がされた場合に、上記基準値の設定を行う（水平値記
憶フラグのセット）を行うようにしてもよい。そして、
基準値を設定しない場合は、ＩＮＣ又はＤＥＣスイッチ
が押されるとこのローリングセンサＳ４についての基準
値設定処理を終了する。

【００６４】上記実施形態では、制御手段１００が、作
動用アクチュエータＭ１〜Ｍ８の自動作動の内容を表示
して、それに対して確認情報が入力された場合にのみ、
アクチュエータＭ１〜Ｍ８を自動作動させるようにした
が、必ずしも、全てのアクチュエータＭ１〜Ｍ８につい
て、自動作動の内容を表示させ、且つ、確認情報の入力
を作動条件とする必要はない。例えば脱穀部１４のチャ
フ位置のように、機械の外部からその動作状態が直接確
認できないようなものについては、その作動内容（チャ
フ位置を全開位置と全閉位置とに自動作動させる内容の
メッセージ）を表示するだけで、チャフ開度を変更作動
させたり、あるいは、作動内容を表示せずにチャフ開度
を変更作動させるようにしてもよい。

【００６５】上記実施形態では、基準値の情報（微調節
データ）として、基準状態に操作したときの機械各部の
動作状態を検出する動作状態検出手段Ｓ１〜Ｓ２０の検
出値そのものを記憶させるようにしたが、検出値そのも
のではなく、機械各部が基準状態にあるときに動作状態
検出手段から得られる標準の検出値つまり設計値と、機
械各部を基準状態に操作したときの実際の検出値との差
の情報を、基準値の情報として記憶させてもよい。又、
基準値を記憶させる対象となる機械各部は、上記実施形
態で説明したもの以外の機械各部であってもよい。

【００６６】上記実施形態では、アクチュエータＭ１〜
Ｍ８を自動的に作動させて、機械各部（例えば刈取部１
２）が、基準状態（例えば上限位置と下限位置）になっ
たときの動作状態検出手段Ｓ１〜Ｓ２０の検出情報を基
準値として記憶させる場合に、刈取部１２が上昇操作さ
れて上限位置に達したときに上限値に対応する基準値を
求め、刈取部１２が下降操作されて下限位置に達したと
きに下限値に対応する基準値を求めるようにしたが、こ
のように基準状態になるに伴って基準値を求めるのでは
なく、例えば、刈取部１２が上昇位置と下限位置との間
で昇降させて、昇降位置の検出データを収集した後、そ
れらの検出データの全体を判断して、上限位置及び下限
位置の基準値として適切な値を求めるようにしてもよ
い。

【００６７】上記実施形態では、本発明を、作業機械と
しての農作業用のコンバインに適用したものを例示した
が、コンバイン以外の農作業用の各種作業機械や、土木
作業用の建設機械等にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】コンバインの概略平面図

【図３】走行装置の機体昇降構造を示す側面図

【図４】走行装置の機体昇降構造を示す背面図

【図５】コンバインの脱穀部の側面透視図

【図６】コンバインの動力伝達図

【図７】制御構成のブロック図

【図８】表示部の正面図

【図９】基準値記憶処理を説明するフローチャート

【図１０】基準値記憶処理を説明するフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】別実施形態での制御作動のフローチャート

【符号の説明】

３ｃ 入力手段 ３ｃ 操作手段 ４ｅ 表示手段 ７Ａ 基準値記憶手段 １００ 制御手段 ＭＷ メインスイッチ Ｍ１〜Ｍ８ 作動用アクチュエータ Ｓ１〜Ｓ２０ 動作状態検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−91233（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−304803（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−335816（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 23/00 - 23/02 G05B 11/00 - 13/02 A01D 41/00 - 41/16

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械各部の動作状態を検出する動作状態
   検出手段と、 前記機械各部を作動させるための作動用アクチュエータ
   と、 基準値記憶モードにおいて、前記機械各部のうちで対象
   とする機械各部が基準状態にあるときの前記動作状態検
   出手段の検出情報に対応する基準値の情報を基準値記憶
   手段に記憶させる基準値記憶処理を実行し、且つ、通常
   制御モードにおいて、前記動作状態検出手段の検出情報
   及び前記基準値記憶手段の記憶情報に基づいて前記機械
   各部の実動作状態を求めて、その実動作状態の情報に基
   づいて前記作動用アクチュエータの作動を制御する通常
   制御処理を実行する制御手段とが設けられた作業機械の
   制御装置であって、 前記制御手段は、前記基準値記憶モードにおいて、前記
   機械各部のうちで対象とする機械各部が基準状態になる
   ように前記作動用アクチュエータを自動的に作動させ
   て、その作動によって前記対象とする機械各部が基準状
   態になったときの前記動作状態検出手段の検出情報を、
   前記基準値として求めるように構成され、 前記作動用アクチュエータの自動作動を確認する確認情
   報を入力する手動式の入力手段が設けられ、 前記制御手段は、前記入力手段にて前記確認情報が入力
   された場合にのみ、前記作動用アクチュエータを自動作
   動させるように構成されている 作業機械の制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記作動用アクチュエ
   ータを自動作動させる場合に、その作動内容を表示手段
   に表示させるように構成され、前記表示手段に前記作動
   用アクチュエータの作動内容を表示させた状態で、前記
   入力手段にて前記確認情報が入力された場合にのみ、前
   記作動用アクチュエータを自動作動させるように構成さ
   れている請求項１記載の作業機械の制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記機械各部が基準状
   態になったときの前記動作状態検出手段の検出値が基準
   状態に対応する値として許容される許容範囲内であれ
   ば、そのときの検出値を前記基準値として求め、且つ、
   前記機械各部が基準状態になったときの前記動作状態検
   出手段の検出値が前記許容範囲外であれば、その検出値
   を前記基準値として求めないとともに、その動作状態検
   出手段の 検出値が前記許容範囲外であることを前記表示
   手段に表示させるように構成されている請求項２記載の
   作業機械の制御装置。
4. 【請求項４】 ２つの異なる操作状態に変更自在な手動
   式の操作手段と、前記機械各部に対して電力供給をオン
   オフするメインスイッチとが設けられ、 前記制御手段は、前記操作手段が前記２つの操作状態の
   うちの１つの操作状態のときに前記メインスイッチがオ
   フ状態からオン状態に切り換えられるに伴って、前記基
   準値記憶モードに起動されるように構成されている請求
   項１〜３のいずれか１項に記載の 作業機械の制御装置。