JP3429083B2 - 制御装置を具備する農作業機 - Google Patents
制御装置を具備する農作業機Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は制御装置を具備する農作
業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、農作業機には、例えば、コンバイ
ン等において、農刈取部の昇降作動や、グレンタンクに
収納した籾を移送するための排出オーガの移動などを制
御するために、マイクロコンピュータを用いた制御装置
を装備したものがある。 【０００３】そして、農作業機では、上記コンバインの
例からもわかるように、５条刈りと６条刈り、又は、排
出オーガの長短などのように、基本的な構造や機能は同
一でありながら、能力等の違いよって複数の機種や、同
一機種の中でも装備品が異なるものなどが開発されてお
り、これに伴って制御装置も各機種や装備品の異なるも
のごとに製造されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、これらの機
種に用いられる制御装置は、農作業機本体の基本的な構
造や機能は同一であることから、ハード構成や制御アル
ゴリズムを共通させることができ、単に、制御定数の設
定数値だけを異ならせれよいにもかかわらず、機種ごと
に制御装置が製造され、しかも機種間の互換性がなく、
そのため製造コストを下げることができず、また、多種
類の補修部品を在庫しなければならないので経済的にも
不利であった。 【０００５】 【課題を解決するための手段】そこで、本発明の制御定
数を記憶する不揮発性メモリを設けた制御装置を具備す
る農作業機では、制御定数を記憶する不揮発性メモリを
設けた制御装置を具備し、制御装置には、外部コンピュ
ータと接続するための外部通信インターフェースを設
け、同外部通信インターフェースを介して制御装置と外
部コンピュータとを接続し、同外部コンピュータによっ
て不揮発性メモリに記憶した制御定数を書き換え可能に
構成し、オートリフトスイッチで昇降作動させる刈取部
の制御定数を書き換え可能とした制御装置を有する農作
業機において、オートリフトスイッチが10秒以上押され
ているか否かを判別し、10秒以上押されている場合に各
機能部が非作動状態であるか否かを判別し、非作動状態
の場合に刈取部が高位置の設定位置にあるか否かを判別
して制御定数を設定することとした。 【０００６】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。 【０００７】図１は、本発明に係る農作業機Ａとしての
コンバインＡ１を示しており、同コンバインＡ１は、ク
ローラ式の走行部Ｂにより走行可能とした機体ａ上の左
側に脱穀部Ｃと選別部Ｄとを設けると共に、その前方に
刈取部Ｅを昇降可能に取付ける一方、機体ａ上の右側前
部に運転部Ｆを配設し、その後方に原動機部Ｇ及び籾受
部Ｈを配設し、機体ａの最後部には排藁処理部Ｉを配設
している。 【０００８】刈取部Ｅは、図１で示すように、機体ａの
前部に刈取フレーム９の後端を上下回動自在に枢支する
と共に、昇降油圧シリンダ10により上下昇降自在とし、
同刈取フレーム９に前端より後端に向けて順次、分草板
11、引起しタイン12、刈刃13、掻込み体14を配設してい
る。 【０００９】運転部Ｆは、図１で示すように、機体ａの
右前部に設けられており、操作コラム17に脱穀クラッチ
レバー18等の操作レバーを突設している。 【００１０】原動機部Ｇは、図１で示すように、シャシ
ー15の右側前部に配設され、走行部Ｂ、脱穀部Ｃ、選別
部Ｄ、刈取部Ｅ、排藁処理部Ｉ及び籾受部Ｈへ、それぞ
れ連動機構や油圧機構を介して動力を伝達すべく構成し
ている。 【００１１】籾受部Ｈは、上記シャシー15の上面左側に
載設したグレンタンク20よりなり、脱穀された籾を収納
するようにしている。 【００１２】かかるコンバインA1において、本発明では
刈取部Ｅの昇降油圧シリンダ10と、排出オーガ21起伏の
ためのオーガ起伏油圧シリンダ22との作動を制御するた
めの制御装置Ｋを次のように構成している。 【００１３】図２は、第１実施例のマイクロコンピュー
タＭで構成した制御装置K1を示している。マイクロプロ
セッサ23には、刈取部昇降制御アルゴリズムを記憶した
不揮発性メモリROMを接続している。 【００１４】また、マイクロプロセッサ23の入力側に
は、入力インターフェース24を介して刈取部Ｅを昇降作
動させるためのオートリフトスイッチ25と、脱穀クラッ
チレバー18と連動して作動状態を判別する作動状態判別
手段ｂとしての脱穀スイッチ26と、刈取部Ｅの高さを検
出するポテンショメータ型の刈取部高さセンサ27と、排
出オーガ21の起伏角度を検出するポテンショメータ型の
排出オーガ起伏角度センサ28とを接続している。 【００１５】さらに、マイクロプロセッサ23の出力側に
は、出力信号処理回路30を介して刈取部Ｅを昇降作動さ
せるための昇降油圧シリンダ10に連通連結した昇降電磁
油圧弁31と、排出オーガ21を起伏させるための起伏油圧
シリンダ22に連通した起伏電磁油圧弁32とを接続してい
る。 【００１６】なお、上記排出オーガ21は、前記グレンタ
ンク20に貯溜した籾を、トラック等の輸送手段に移送す
るためのものであり、排出オーガ21は起伏油圧シリンダ
22により起伏して籾の排出位置を昇降できるようにして
いる。 【００１７】特に、マイクロプロセッサ23には、電気的
に記憶内容を書換え可能な不揮発性メモリEEPROMを接続
しており、同不揮発性メモリEEPROMには、刈取部昇降制
御に関して、刈取部Ｅ昇降位置の上限及び下限、刈取作
業時の刈取部Ｅの制御目標高さ、昇降作動速度、排出オ
ーガ21の制御に関しては、排出オーガ21起伏角度の上限
及び下限、起伏作動速度等の制御定数を、前記制御アル
ゴリズムから切離して記憶させている。 【００１８】また、マイクロプロセッサ23には、着脱自
在のRS232Cコネクタ33を具備した外部通信インターフェ
ース34を接続しており、RS232Cコネクタ33を介して接続
した外部コンピュータ40から不揮発性メモリEEPROMの記
憶内容、すなわち、上記の制御定数を書き換えることが
できるようにしている。 【００１９】このようにして設定した制御定数は、不揮
発性メモリEEPROMに記憶されていることから、電源を切
っても消失しないので、刈取作業を中断して電源を切っ
た場合でも、電源の再投入によって直ちに刈取作業を再
開することができる。 【００２０】なお、刈取部Ｅ高さと排出オーガ21起伏角
度の制御は、刈取部高さセンサ27と排出オーガ起伏角度
センサ28との検出値を、それぞれ不揮発性メモリEEPROM
に記憶させた制御定数と比較してフィードバック制御す
るようにし、昇降油圧シリンダ10と起伏油圧シリンダ22
の作動速度の制御は、不揮発性メモリEEPROMに記憶させ
た制御定数に見合うデューティ比の電流で各電磁油圧弁
10,32を駆動するようにしている。 【００２１】図３は、制御定数設定のためのサブルーチ
ンを示しており、まず、電源投入後第１回目のループで
あるか否かを判別し(51)、電源投入後第１回目のループ
でない場合(51N)、RS232Cコネクタ33からの制御定数変
更要望の有無を判別し(52)、制御定数変更要望があれば
(52Y)、各機能部が非作動状態であるか否かを判別し(5
3)、非作動状態であれば(53Y)、外部コンピュータ40に
よって制御定数を変更して不揮発性メモリEEPROMに書き
込み(54)、変更された制御定数を制御データとしてセッ
トして(55)、メインルーチンに戻る(56)。 【００２２】一方、(51)のステップで電源投入後第１回
目のループであれば(51Y)、不揮発性メモリEEPROMから
制御定数を読み込み(57)、読み込んだ制御定数を制御デ
ータとしてセットして(58)、ステップ(52)に進む。 【００２３】また、(52 )のステップで制御定数変更要
望がないと(52N)、そのまま、メインルーチンに戻る(5
6)。 【００２４】また、ステップ(53)で非作動状態でなけれ
ば(53N)、外部コンピュータ40にエラーコードを表示し
て(59)、メインルーチンに戻る(56)。 【００２５】上記のように、農作業機Ａが非作動状態の
ときだけ、外部コンピュータ40により制御定数の設定変
更が行われ、作動状態のときには設定変更が行われない
ので、制御の乱れや制御定数の誤設定や、これに伴う危
険を防止することができる。 【００２６】図４は、上記制御定数をオートリフトスイ
ッチ25の操作によって設定するためのサブルーチンを示
しており、まず、電源投入後第１回目のループであるか
否かを判別し(61)、電源投入後第１回目のループでない
場合(61N)、オートリフトスイッチ25が10秒以上押され
ているか否かを判別し(62)、10秒以上押されていれば(6
2Y)、各機能部が非作動状態であるか否かを判別し(6
3)、非作動状態であれば(63Y)、刈取部Ｅが高位置の設
定位置にあるか否かを判別し(64)、刈取部Ｅが高位置で
なければ(64N)、高位置の下限又は上限値を高位置デー
タとし(65)、刈取部Ｅが高位置であれば(64Y)、高位置
の設定定数を変更して不揮発性メモリEEPROMに書き込み
(66)、変更された制御定数を制御データとしてセットし
て(67)、メインルーチンに戻る(68)。 【００２７】一方、(61)のステップで電源投入後第１回
目のループであれば(61Y)、不揮発性メモリEEPROMから
制御定数を読み込み(69)、読み込んだ制御定数を制御デ
ータとしてセットして(70)、ステップ(62)に進む。 【００２８】また、(62)のステップでオートリフトスイ
ッチ25が10秒以上押されていないと(62N)、そのまま、
メインルーチンに戻る(68)。 【００２９】また、ステップ(63)で非作動状態でなけれ
ば(63N)、エラーコードを表示して(71)、メインルーチ
ンに戻る(68)。 【００３０】図５は、上記制御定数を可変抵抗器を用い
て設定することができるようにした制御装置K2を示して
いる。同制御装置K2は、上記した制御装置K1と略同一に
構成しているが、外部通信インターフェース34がなく、
かわりに、入力インターフェース24にポテンショメータ
型の可変抵抗器VR・・・を接続して、各可変抵抗器VR・・・に
よって、制御定数、すなわち、刈取作業時の刈取部Ｅの
制御目標高さと作動速度、及び、昇降油圧シリンダ10の
起伏角度と作動速度とを設定して、各可変抵抗器VR・・・
が出力する電源電圧の分圧を入力インターフェース24で
A/D変換し、これらを制御定数として不揮発性メモリEEP
ROMに記憶させるようにしたものである。 【００３１】なお、制御定数を逐次入力させマルチプレ
クサを介し、不揮発性メモリEEPROMに記憶させるように
すれば、上記４個の制御定数を１個の可変抵抗器で設定
することができる。 【００３２】次に、上記可変抵抗器VRを用いた場合の排
出オーガ21の起伏作動速度に関する制御定数の設定を例
にとって説明する。 【００３３】図６は、可変抵抗器VRの操作量と制御定数
変更との関係を示すサブルーチンであり、可変抵抗器VR
の出力電圧を検出して(81)、出力電圧が0.5V未満であれ
ば(81L)、制御装置K1の製造時に予め設定しておいた制
御定数を不揮発性メモリEEPROMに書き込んで制御に使用
し(82)、メインルーチンに戻る(83)。 【００３４】このようにしたことによって、可変抵抗器
VR回りの配線に断線等が発生したり、可変抵抗器VRが取
付けられていなかったり、運転者が制御定数の設定を忘
れたりしていても、デホルト値によって制御を続行させ
ることができる。 【００３５】一方、出力電圧が0.5V以上1V未満であれば
(81N)、調節範囲の最低のデータを制御定数として不揮
発性メモリEEPROMに書き込んで制御に使用し(84)、出力
電圧が1V以上の場合は(81H)、制御定数を可変抵抗器VR
の出力電圧に見合う値に変更する(85)。 【００３６】このようにしたことによって、排出オーガ
21を延長したりすると、起伏油圧シリンダ22の負荷が大
きくなるため、同起伏油圧シリンダ22を駆動する電流の
デューティ比を大きくしなければ、排出オーガ21の起伏
作動速度が遅くなって作業能率が低下するのであるが、
可変抵抗器VRの操作によって、制御定数を変更して起伏
油圧シリンダ22の作動速度を早めることにより、作業能
率の低下を防止することができる。 【００３７】特に、可変抵抗器VRの出力電圧に不感帯
（0.5〜1V）を設定することができ、急激な制御定数の
設定変更を防止することができる。 【００３８】図７は、可変抵抗器VRの出力電圧と、前記
起伏電磁油圧弁32を駆動する電流のデューティ比との関
係を示しており、出力電圧が0.5V未満のときは、デュー
ティ比の上限TFと下限Tminとの平均値を設定値DFTとし
て設定し、1〜5Vの間は下限から上限に向かって、デュ
ーティ比がリニアに増加するようにしている。 【００３９】 【発明の効果】本発明によれば、オートリフトスイッチ
が10秒以上押されているか否かを判別し、10秒以上押さ
れている場合に各機能部が非作動状態であるか否かを判
別し、非作動状態の場合に刈取部が高位置の設定位置に
あるか否かを判別して制御定数を設定することによっ
て、刈取部の制御定数を外部コンピュータを用いて不揮
発性メモリに書き込むことができ、刈取部部分の基本的
構成と機能とが同一な機種間の制御装置に互換性を付与
することができる。
業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、農作業機には、例えば、コンバイ
ン等において、農刈取部の昇降作動や、グレンタンクに
収納した籾を移送するための排出オーガの移動などを制
御するために、マイクロコンピュータを用いた制御装置
を装備したものがある。 【０００３】そして、農作業機では、上記コンバインの
例からもわかるように、５条刈りと６条刈り、又は、排
出オーガの長短などのように、基本的な構造や機能は同
一でありながら、能力等の違いよって複数の機種や、同
一機種の中でも装備品が異なるものなどが開発されてお
り、これに伴って制御装置も各機種や装備品の異なるも
のごとに製造されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、これらの機
種に用いられる制御装置は、農作業機本体の基本的な構
造や機能は同一であることから、ハード構成や制御アル
ゴリズムを共通させることができ、単に、制御定数の設
定数値だけを異ならせれよいにもかかわらず、機種ごと
に制御装置が製造され、しかも機種間の互換性がなく、
そのため製造コストを下げることができず、また、多種
類の補修部品を在庫しなければならないので経済的にも
不利であった。 【０００５】 【課題を解決するための手段】そこで、本発明の制御定
数を記憶する不揮発性メモリを設けた制御装置を具備す
る農作業機では、制御定数を記憶する不揮発性メモリを
設けた制御装置を具備し、制御装置には、外部コンピュ
ータと接続するための外部通信インターフェースを設
け、同外部通信インターフェースを介して制御装置と外
部コンピュータとを接続し、同外部コンピュータによっ
て不揮発性メモリに記憶した制御定数を書き換え可能に
構成し、オートリフトスイッチで昇降作動させる刈取部
の制御定数を書き換え可能とした制御装置を有する農作
業機において、オートリフトスイッチが10秒以上押され
ているか否かを判別し、10秒以上押されている場合に各
機能部が非作動状態であるか否かを判別し、非作動状態
の場合に刈取部が高位置の設定位置にあるか否かを判別
して制御定数を設定することとした。 【０００６】 【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。 【０００７】図１は、本発明に係る農作業機Ａとしての
コンバインＡ１を示しており、同コンバインＡ１は、ク
ローラ式の走行部Ｂにより走行可能とした機体ａ上の左
側に脱穀部Ｃと選別部Ｄとを設けると共に、その前方に
刈取部Ｅを昇降可能に取付ける一方、機体ａ上の右側前
部に運転部Ｆを配設し、その後方に原動機部Ｇ及び籾受
部Ｈを配設し、機体ａの最後部には排藁処理部Ｉを配設
している。 【０００８】刈取部Ｅは、図１で示すように、機体ａの
前部に刈取フレーム９の後端を上下回動自在に枢支する
と共に、昇降油圧シリンダ10により上下昇降自在とし、
同刈取フレーム９に前端より後端に向けて順次、分草板
11、引起しタイン12、刈刃13、掻込み体14を配設してい
る。 【０００９】運転部Ｆは、図１で示すように、機体ａの
右前部に設けられており、操作コラム17に脱穀クラッチ
レバー18等の操作レバーを突設している。 【００１０】原動機部Ｇは、図１で示すように、シャシ
ー15の右側前部に配設され、走行部Ｂ、脱穀部Ｃ、選別
部Ｄ、刈取部Ｅ、排藁処理部Ｉ及び籾受部Ｈへ、それぞ
れ連動機構や油圧機構を介して動力を伝達すべく構成し
ている。 【００１１】籾受部Ｈは、上記シャシー15の上面左側に
載設したグレンタンク20よりなり、脱穀された籾を収納
するようにしている。 【００１２】かかるコンバインA1において、本発明では
刈取部Ｅの昇降油圧シリンダ10と、排出オーガ21起伏の
ためのオーガ起伏油圧シリンダ22との作動を制御するた
めの制御装置Ｋを次のように構成している。 【００１３】図２は、第１実施例のマイクロコンピュー
タＭで構成した制御装置K1を示している。マイクロプロ
セッサ23には、刈取部昇降制御アルゴリズムを記憶した
不揮発性メモリROMを接続している。 【００１４】また、マイクロプロセッサ23の入力側に
は、入力インターフェース24を介して刈取部Ｅを昇降作
動させるためのオートリフトスイッチ25と、脱穀クラッ
チレバー18と連動して作動状態を判別する作動状態判別
手段ｂとしての脱穀スイッチ26と、刈取部Ｅの高さを検
出するポテンショメータ型の刈取部高さセンサ27と、排
出オーガ21の起伏角度を検出するポテンショメータ型の
排出オーガ起伏角度センサ28とを接続している。 【００１５】さらに、マイクロプロセッサ23の出力側に
は、出力信号処理回路30を介して刈取部Ｅを昇降作動さ
せるための昇降油圧シリンダ10に連通連結した昇降電磁
油圧弁31と、排出オーガ21を起伏させるための起伏油圧
シリンダ22に連通した起伏電磁油圧弁32とを接続してい
る。 【００１６】なお、上記排出オーガ21は、前記グレンタ
ンク20に貯溜した籾を、トラック等の輸送手段に移送す
るためのものであり、排出オーガ21は起伏油圧シリンダ
22により起伏して籾の排出位置を昇降できるようにして
いる。 【００１７】特に、マイクロプロセッサ23には、電気的
に記憶内容を書換え可能な不揮発性メモリEEPROMを接続
しており、同不揮発性メモリEEPROMには、刈取部昇降制
御に関して、刈取部Ｅ昇降位置の上限及び下限、刈取作
業時の刈取部Ｅの制御目標高さ、昇降作動速度、排出オ
ーガ21の制御に関しては、排出オーガ21起伏角度の上限
及び下限、起伏作動速度等の制御定数を、前記制御アル
ゴリズムから切離して記憶させている。 【００１８】また、マイクロプロセッサ23には、着脱自
在のRS232Cコネクタ33を具備した外部通信インターフェ
ース34を接続しており、RS232Cコネクタ33を介して接続
した外部コンピュータ40から不揮発性メモリEEPROMの記
憶内容、すなわち、上記の制御定数を書き換えることが
できるようにしている。 【００１９】このようにして設定した制御定数は、不揮
発性メモリEEPROMに記憶されていることから、電源を切
っても消失しないので、刈取作業を中断して電源を切っ
た場合でも、電源の再投入によって直ちに刈取作業を再
開することができる。 【００２０】なお、刈取部Ｅ高さと排出オーガ21起伏角
度の制御は、刈取部高さセンサ27と排出オーガ起伏角度
センサ28との検出値を、それぞれ不揮発性メモリEEPROM
に記憶させた制御定数と比較してフィードバック制御す
るようにし、昇降油圧シリンダ10と起伏油圧シリンダ22
の作動速度の制御は、不揮発性メモリEEPROMに記憶させ
た制御定数に見合うデューティ比の電流で各電磁油圧弁
10,32を駆動するようにしている。 【００２１】図３は、制御定数設定のためのサブルーチ
ンを示しており、まず、電源投入後第１回目のループで
あるか否かを判別し(51)、電源投入後第１回目のループ
でない場合(51N)、RS232Cコネクタ33からの制御定数変
更要望の有無を判別し(52)、制御定数変更要望があれば
(52Y)、各機能部が非作動状態であるか否かを判別し(5
3)、非作動状態であれば(53Y)、外部コンピュータ40に
よって制御定数を変更して不揮発性メモリEEPROMに書き
込み(54)、変更された制御定数を制御データとしてセッ
トして(55)、メインルーチンに戻る(56)。 【００２２】一方、(51)のステップで電源投入後第１回
目のループであれば(51Y)、不揮発性メモリEEPROMから
制御定数を読み込み(57)、読み込んだ制御定数を制御デ
ータとしてセットして(58)、ステップ(52)に進む。 【００２３】また、(52 )のステップで制御定数変更要
望がないと(52N)、そのまま、メインルーチンに戻る(5
6)。 【００２４】また、ステップ(53)で非作動状態でなけれ
ば(53N)、外部コンピュータ40にエラーコードを表示し
て(59)、メインルーチンに戻る(56)。 【００２５】上記のように、農作業機Ａが非作動状態の
ときだけ、外部コンピュータ40により制御定数の設定変
更が行われ、作動状態のときには設定変更が行われない
ので、制御の乱れや制御定数の誤設定や、これに伴う危
険を防止することができる。 【００２６】図４は、上記制御定数をオートリフトスイ
ッチ25の操作によって設定するためのサブルーチンを示
しており、まず、電源投入後第１回目のループであるか
否かを判別し(61)、電源投入後第１回目のループでない
場合(61N)、オートリフトスイッチ25が10秒以上押され
ているか否かを判別し(62)、10秒以上押されていれば(6
2Y)、各機能部が非作動状態であるか否かを判別し(6
3)、非作動状態であれば(63Y)、刈取部Ｅが高位置の設
定位置にあるか否かを判別し(64)、刈取部Ｅが高位置で
なければ(64N)、高位置の下限又は上限値を高位置デー
タとし(65)、刈取部Ｅが高位置であれば(64Y)、高位置
の設定定数を変更して不揮発性メモリEEPROMに書き込み
(66)、変更された制御定数を制御データとしてセットし
て(67)、メインルーチンに戻る(68)。 【００２７】一方、(61)のステップで電源投入後第１回
目のループであれば(61Y)、不揮発性メモリEEPROMから
制御定数を読み込み(69)、読み込んだ制御定数を制御デ
ータとしてセットして(70)、ステップ(62)に進む。 【００２８】また、(62)のステップでオートリフトスイ
ッチ25が10秒以上押されていないと(62N)、そのまま、
メインルーチンに戻る(68)。 【００２９】また、ステップ(63)で非作動状態でなけれ
ば(63N)、エラーコードを表示して(71)、メインルーチ
ンに戻る(68)。 【００３０】図５は、上記制御定数を可変抵抗器を用い
て設定することができるようにした制御装置K2を示して
いる。同制御装置K2は、上記した制御装置K1と略同一に
構成しているが、外部通信インターフェース34がなく、
かわりに、入力インターフェース24にポテンショメータ
型の可変抵抗器VR・・・を接続して、各可変抵抗器VR・・・に
よって、制御定数、すなわち、刈取作業時の刈取部Ｅの
制御目標高さと作動速度、及び、昇降油圧シリンダ10の
起伏角度と作動速度とを設定して、各可変抵抗器VR・・・
が出力する電源電圧の分圧を入力インターフェース24で
A/D変換し、これらを制御定数として不揮発性メモリEEP
ROMに記憶させるようにしたものである。 【００３１】なお、制御定数を逐次入力させマルチプレ
クサを介し、不揮発性メモリEEPROMに記憶させるように
すれば、上記４個の制御定数を１個の可変抵抗器で設定
することができる。 【００３２】次に、上記可変抵抗器VRを用いた場合の排
出オーガ21の起伏作動速度に関する制御定数の設定を例
にとって説明する。 【００３３】図６は、可変抵抗器VRの操作量と制御定数
変更との関係を示すサブルーチンであり、可変抵抗器VR
の出力電圧を検出して(81)、出力電圧が0.5V未満であれ
ば(81L)、制御装置K1の製造時に予め設定しておいた制
御定数を不揮発性メモリEEPROMに書き込んで制御に使用
し(82)、メインルーチンに戻る(83)。 【００３４】このようにしたことによって、可変抵抗器
VR回りの配線に断線等が発生したり、可変抵抗器VRが取
付けられていなかったり、運転者が制御定数の設定を忘
れたりしていても、デホルト値によって制御を続行させ
ることができる。 【００３５】一方、出力電圧が0.5V以上1V未満であれば
(81N)、調節範囲の最低のデータを制御定数として不揮
発性メモリEEPROMに書き込んで制御に使用し(84)、出力
電圧が1V以上の場合は(81H)、制御定数を可変抵抗器VR
の出力電圧に見合う値に変更する(85)。 【００３６】このようにしたことによって、排出オーガ
21を延長したりすると、起伏油圧シリンダ22の負荷が大
きくなるため、同起伏油圧シリンダ22を駆動する電流の
デューティ比を大きくしなければ、排出オーガ21の起伏
作動速度が遅くなって作業能率が低下するのであるが、
可変抵抗器VRの操作によって、制御定数を変更して起伏
油圧シリンダ22の作動速度を早めることにより、作業能
率の低下を防止することができる。 【００３７】特に、可変抵抗器VRの出力電圧に不感帯
（0.5〜1V）を設定することができ、急激な制御定数の
設定変更を防止することができる。 【００３８】図７は、可変抵抗器VRの出力電圧と、前記
起伏電磁油圧弁32を駆動する電流のデューティ比との関
係を示しており、出力電圧が0.5V未満のときは、デュー
ティ比の上限TFと下限Tminとの平均値を設定値DFTとし
て設定し、1〜5Vの間は下限から上限に向かって、デュ
ーティ比がリニアに増加するようにしている。 【００３９】 【発明の効果】本発明によれば、オートリフトスイッチ
が10秒以上押されているか否かを判別し、10秒以上押さ
れている場合に各機能部が非作動状態であるか否かを判
別し、非作動状態の場合に刈取部が高位置の設定位置に
あるか否かを判別して制御定数を設定することによっ
て、刈取部の制御定数を外部コンピュータを用いて不揮
発性メモリに書き込むことができ、刈取部部分の基本的
構成と機能とが同一な機種間の制御装置に互換性を付与
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る制御装置を具備する農作業機の
側面図。 【図２】 本発明に係る制御装置の構成を示す説明図。 【図３】 制御定数設定サブルーチンのフローチャー
ト。 【図４】 制御定数設定サブルーチンのフローチャー
ト。 【図５】 参考例の制御装置の構成を示す説明図。 【図６】 図５に示す制御装置における制御定数の変更
条件を示すサブルーチン。 【図７】 図５に示す制御装置における可変抵抗器出力
電圧と起伏電磁油圧弁駆動電流との関係を示すグラフ。 【符号の説明】 Ａ 農作業機 ｂ 作動状態判別手段 EEPROM 不揮発性メモリ Ｋ 制御装置 Ｍ マイクロコンピュータ 23 マイクロプロセッサ
側面図。 【図２】 本発明に係る制御装置の構成を示す説明図。 【図３】 制御定数設定サブルーチンのフローチャー
ト。 【図４】 制御定数設定サブルーチンのフローチャー
ト。 【図５】 参考例の制御装置の構成を示す説明図。 【図６】 図５に示す制御装置における制御定数の変更
条件を示すサブルーチン。 【図７】 図５に示す制御装置における可変抵抗器出力
電圧と起伏電磁油圧弁駆動電流との関係を示すグラフ。 【符号の説明】 Ａ 農作業機 ｂ 作動状態判別手段 EEPROM 不揮発性メモリ Ｋ 制御装置 Ｍ マイクロコンピュータ 23 マイクロプロセッサ
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フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−237330（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−31613（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−203755（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−130012（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−84824（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−269058（ＪＰ，Ａ)
実開 平４−35735（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01D 24/26 - 69/00
A01F 12/46
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 制御定数を記憶する不揮発性メモリを設
けた制御装置を具備し、 制御装置には、外部コンピュータと接続するための外部
通信インターフェースを設け、同外部通信インターフェ
ースを介して制御装置と外部コンピュータとを接続し、
同外部コンピュータによって不揮発性メモリに記憶した
制御定数を書き換え可能に構成し、 オートリフトスイッチで昇降作動させる刈取部の制御定
数を書き換え可能とした制御装置を有する農作業機にお
いて、 オートリフトスイッチが10秒以上押されているか否かを
判別し、10秒以上押されている場合に各機能部が非作動
状態であるか否かを判別し、非作動状態の場合に刈取部
が高位置の設定位置にあるか否かを判別して制御定数を
設定する ことを特徴とする制御装置を有する農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24034394A JP3429083B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 制御装置を具備する農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24034394A JP3429083B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 制御装置を具備する農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103150A JPH08103150A (ja) | 1996-04-23 |
| JP3429083B2 true JP3429083B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=17058079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24034394A Expired - Fee Related JP3429083B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 制御装置を具備する農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3429083B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0231613A (ja) * | 1988-07-20 | 1990-02-01 | Kubota Ltd | コンバインにおける穀粒排出用オーガの操作装置 |
| JPH0751019B2 (ja) * | 1989-03-09 | 1995-06-05 | 株式会社クボタ | コンバインにおける穀粒排出用オーガの操作装置 |
| JP2529738Y2 (ja) * | 1990-07-20 | 1997-03-19 | ヤンマー農機株式会社 | 穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置 |
| JP2840658B2 (ja) * | 1990-07-25 | 1998-12-24 | ヤンマー農機株式会社 | 穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置 |
| JP3660363B2 (ja) * | 1992-05-28 | 2005-06-15 | 株式会社リコー | 画像形成装置管理システムとその画像形成装置 |
| JPH06269058A (ja) * | 1993-03-10 | 1994-09-22 | Kubota Corp | 作業装置の保守システム |
| JPH07203755A (ja) * | 1994-01-26 | 1995-08-08 | Iseki & Co Ltd | コンバインの穀粒排出装置 |
-
1994
- 1994-10-04 JP JP24034394A patent/JP3429083B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08103150A (ja) | 1996-04-23 |
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