JP2002318606A - 農作業機における制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コントローラユニットの一つが故障したと
き、それに内蔵していたＥＥＰＲＯＭ内のポテンショメ
ータ等のセンサに関する設定値のデータの再設定を作業
を簡素化する。 【解決手段】 複数の入力系外部機器７５及び出力系外
部機器７６を接続したコントローラユニットＣ１〜Ｃ４
とを通信配線コード７０にて接続する。所定の昇降ポジ
ションセンサ７１、傾斜センサ７４等に関する設定値の
データを全てのコントローラユニットＣ１〜Ｃ４に内蔵
した各ＥＥＰＲＯＭ１６１〜１６４に記憶させておく。
コントローラユニットＣ１が故障したとき、新たなコン
トローラユニットＣ１を接続し、そのＥＥＰＲＯＭ１６
１に他のＥＥＰＲＯＭ１６２〜１６４から設定値のデー
タを伝送して記憶させる（複写する）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の農
作業機における制御装置に係り、より詳しくは、複数の
コントローラユニット間で連携を取りながら制御データ
を転送したり、入力系出力系の外部機器の制御を実行す
る制御装置の構成に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近のコンバイン等の農作業機では、制
御目標としての、制御量の信号を制御手段に伝るための
センサや設定器、例えば、走行機体のエンジンの出力
（負荷）を制御するアクチュエータとしての電子式ガバ
ナーの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの
位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体
に対する走行部の左右の走行クローラの相対的高さを検
出する走行部高さセンサ（車高センサ）、穀粒タンク内
の穀粒を外部に排出するための排出オーガのコンベヤへ
の動力を継断するためのオーガクラッチの操作位置検知
センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きや横筒
先端の穀粒排出部の高さを指令（設定）するオーガ位置
設定器、また、前記制御信号に応じて制御対象の作動量
を検知するためのセンサ、例えば、農作業機の走行速度
や、脱穀部の作業部の回転速度を検知する速度センサ、
前記排出オーガの横筒の水平方向の向きセンサや高さセ
ンサ等の入力系外部機器と、前記電子ガバナーでの燃料
噴射用プランジャを駆動するための電磁ソレノイド、前
記左右走行クローラの高さを調節するための油圧シリン
ダ、前記オーガクラッチを駆動するクラッチアクチュエ
ータ、排出オーガを左右に旋回させるための駆動モー
タ、排出オーガにおける横筒の水平に対する俯仰角度を
調整するための昇降用油圧シリンダ等の各種アクチュエ
ータからなる出力系外部機器を備え、マイクロコンピュ
ータ等の制御手段により、前記出力系外部機器の作動を
制御することが通常行なわれている。

【０００３】ところで、前記入力系外部機器及び出力系
外部機器の種類や数が多い場合、最近の制御装置として
は、例えば、特開平２−２１９５０６号公報、特開平６
−２３３６１４号公報及び実開平７−１９０５９号公報
等に開示されているように、マイクロコンピュータ式等
の電子制御式のコントローラユニットを複数使用し、各
コントローラユニットが互いに連携を取りながら、且つ
前記入出力系外部機器を分散させて制御することが開示
されている。

【０００４】そのためには、１つのコントローラユニッ
トを主制御装置（マスターコントローラ）と他のコント
ローラユニットを従制御装置（スレーブコントローラ）
とするか、主従関係がないピア・ツウ・ピア形にて通信
回線用配線コードを介して相互のコントローラユニット
間を接続する一方、各入出力系の外部機器とコントロー
ラユニットとはデータや電源のための配線コードで電気
的に接続していた。

【０００５】そして、従来は、各コントローラユニット
には、それに接続された前記入力系外部機器及び出力系
外部機器に関する設定値のみを記憶させたメモリを備え
ていた。ここでいう入力系外部機器及び出力系外部機器
に関する設定値とは、例えば、ロータリ抵抗型や直線抵
抗型等のポテンショメータのようなセンサ（入力系外部
機器）を必要箇所に設置し、その設置位置を調節して零
点調節する代わりに、所定の部品の動きの最小位置と最
大位置とに対応するそのセンサの出力の最小値と最大値
とを設定値として記憶させておくものである。

【０００６】従って、前記のようなセンサの場合、セン
サ等の交換等により当該センサとそれを動かす部品との
位置関係が変化しないかぎり、前記設定値は不変であっ
た。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記入
力系外部機器及び出力系外部機器が接続されていたコン
トローラユニットの故障により新しいコントローラユニ
ットと交換した場合には、例えば、刈取前処理装置を昇
降させて、それに対応するロータリポテンショメータ型
の昇降ポジションセンサの検出信号が記憶されたメモリ
ごと交換してしまうから、前記設定値のデータを新たな
コントローラユニットに対して再度記憶させるための諸
作業を実行しなければならなかった。

【０００８】本発明は、従来技術におけるこの種の問題
を解決するためになされたものであって、メインテナン
スを容易にできるようにした農作業機における制御装置
を提供することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の農作業機における制御装置
は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設け
たセンサ、設定器等の入力系外部機器と、アクチュエー
タ等の出力系外部機器と、前記各入力系外部機器又は出
力系外部機器のいずれか一方もしくは双方との制御信号
を授受して制御する複数のコントローラユニットと、各
コントローラユニット間を接続する通信回線とを備え
て、コントローラユニットの相互に制御データを転送し
て制御を実行するようにした農作業機における制御装置
において、前記各コントローラユニットには、不揮発性
メモリを備え、該各不揮発性メモリには、制御装置で使
用する全ての設定値を記憶させ、前記任意のコントロー
ラユニットを新たなものに交換したときには、他のコン
トローラユニットにおける不揮発性メモリ内に記憶した
設定値を、前記交換後のコントローラユニットにおける
不揮発性メモリ内に伝送して記憶させるように構成した
ものである。

【００１０】他方、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の農作業機における制御装置において、前記３つ
以上のコントローラユニットにおける不揮発性メモリ内
に記憶した設定値が異なるときには、多数決により、同
じ設定値が過半数のものを優先させて伝送して全てのコ
ントローラユニットにおける設定値を同じになるように
制御したものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１はコンバインの左側面図、図
２はコンバインの右側面図、図３は正面図、図４は動力
伝動系のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は運転
部の上面図、図７は主変速レバーの握り部に設けた各種
操作レバー等を示す斜視図、図８は運転室内の排出オー
ガの操作部の斜視図、図９は排出オーガの先端操作部の
斜視図、図１０〜図１３は各コントローラユニットに接
続する入出力外部機器の種類を示す機能ブロック図、図
１４は本発明に係る制御装置の接続状態を示す機能ブロ
ック図である。

【００１２】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して上下昇降回動可
能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間
に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式
の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成さ
れている。

【００１３】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【００１４】運転室１１の後方下部等に備えたエンジン
１５からの動力の一部は、図４に示すように、オーガク
ラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコ
ンベヤ１７、排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベ
ヤ１８ａ，１８ｂに伝達される一方、動力分岐ミッショ
ン１９を介して走行部２の油圧ポンプ・油圧モータ式
（ＨＴＳ式）走行駆動部２４の脱穀部３の扱胴３ａや唐
箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受
樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフイードチェン７、穀
粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３等を回転
駆動させる。刈取前処理装置４への動力伝達は、走行速
度を同期するときには前記走行駆動部２４からの出力軸
２６を介して実行され、同期しないときには前記動力分
岐ミッション１９からの分岐動力とクラッチ２５ａとに
より駆動される。

【００１５】図１及び図２に示すように、穀粒タンク１
２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、
穀粒タンク１２の下部に設けた底スクリューコンベヤ１
７から走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、
その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａと
からなり、各パイプ内にスクリューコンベヤ１８ａ等を
内装している。そして、縦パイプ２８ｂは、駆動モータ
６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可能であ
り、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架され
た排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機構５８
とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。

【００１６】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リポテンショメータ等の旋回角度センサ８５にて縦パイ
プ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋
回位置を検出することができ、リンク機構５８もしくは
油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等
の上下角度センサ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、
ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検
出することができる。なお、排出オーガ２８を使用しな
いときには、穀粒タンク１２の上面等に設けたレスト台
８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置される。さらに
このレスト台８７には前記横パイプ２８ａが載置された
か否かを検知するための接触センサ等のレスト検出器８
８が設けられている。

【００１７】走行部２は左右一対のトラックフレーム５
０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５
２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複
数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａ
からなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体
１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ
と前後位置の側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動さ
せるように連結する連結杆等とからなる走行部昇降駆動
手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ
５４ａ，５４ｂ（図５参照）は互いに独立的に作動させ
ることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右
に対して独立的に昇降させる。

【００１８】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１９】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させると（もしくはこの両
方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下が
りに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピス
トンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５
４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両
方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下が
りに傾斜するのである。

【００２０】左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５
４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、
走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車
高）を検出するためのロータリポテンショメータ式等の
車高検出センサ７２ａ，７２ｂが、前記連結杆に連設し
た連結ロッドやリンク機構を介して連動するように構成
されている。

【００２１】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図３に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００２２】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７１
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００２３】図５は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０から
の吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、
その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させ
る刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９
と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５
４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の
他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａ
の縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排
出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａと、左側の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送
るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４
ａ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２４】次に、運転室１１に備わる各種操作用のレ
バー、スイッチ類の構成について、図６〜図７を用いて
説明する。運転室１１の操縦座席１４６の前方には、走
行機体１を操向操作する操向丸ハンドル１４７と、アク
セルレバー１９５とを備え、操縦座席１４６の左方に
は、前後に長いサイドコラム１４８を配置している。

【００２５】図６に示すように、前記サイドコラム１４
８の前端部位には、自動モード及び手動モードの如何に
拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）及
び走行機体１の左右の傾斜状態を変更調節操作できる手
動可変操作部としての車高調節レバー７３（４方向傾動
クロスバー）と、走行機体１の左右傾斜角度を設定する
ための傾斜設定器７４ａとが配置されている。その後部
位には後に詳述する液晶パネル７７が配置されている。
その近傍には、警告ブザー停止スイッチ１３３が配置さ
れ、さらにその後部位には車速を無段階変速させる主変
速レバー１４９と、作業状態に応じてＨＳＴ式走行駆動
部１９の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変
速レバー１６０とが左右に平行状に配置され、それぞれ
のレバー１４９、１６０が前後方向に回動するように構
成されている。副変速レバー１６０より右寄りのサイド
コラム１４８上には、刈取自動昇降スイッチ１３１と、
刈高さ調節ボリューム１５０が配置されている。これら
の後方に前後に並んだスイッチのうちの一つは前記液晶
パネルの表示切替えスイッチ１５１であり、これらは通
常開閉可能な蓋体にて隠されている。また、前記副変速
レバー１６０の後方には、刈取と脱穀との作業のための
作業レバー１５２は前後回動可能に配置されており、作
業レバー１５２を最前傾させるときには、刈取スイッチ
１３４及び脱穀スイッチ１３５の両方がＯＦＦ、後傾す
るときの第１段階で刈取スイッチ１３４がＯＮで且つ脱
穀スイッチ１３５がＯＦＦ、第２段階で刈取スイッチ１
３４及び脱穀スイッチ１３５の両方がＯＮとなるように
構成されている。

【００２６】前記主変速レバー１４９の握り部１４０ａ
には、右側面にオートリフトスイッチ１３７とオートセ
ットスイッチ１３８とが設けられ、前側面には、後傾す
ると刈取前処理装置４が上昇し、前方に倒すと下降する
刈取り昇降レバー１３９が配置され、その左側には、後
傾すると最深方向になる扱深さ調節レバー１４０が配置
されている（図８参照）。

【００２７】なお、運転室１１内の後壁面等には、排出
オーガ２８を室内から遠隔操作できる排出オーガ操作部
１２５が備えられている（図８参照）。この排出オーガ
操作部１２５には、排出部２８ｃ（図９参照）を手動遠
隔操作にて昇降及び左右旋回させるための４方向傾動ク
ロスバー１５３と、全自動時の横オーガ筒２８ａの旋回
位置を予めセットするため旋回位置設定器１５４と、排
出時の排出部２８ｃの停止位置にセットするオートセッ
トする指令及び非排出時に所定の位置（オーガリスト位
置）に戻す指令のための指令スイッチ１５５と、オーガ
クラッチモータをＯＮ・ＯＦＦさせるためのオーガクラ
ッチスイッチ１５６と、これらのスイッチの作動を示す
ランプ１５７、１５８が配置されている。

【００２８】他方、図９に示す、排出オーガ先端操作部
１１０には、排出部２８ｃ（図９参照）を手動操作にて
昇降及び左右旋回させるための４方向傾動クロスバー１
５９と、オーガクラッチスイッチ１６０とが設けられて
いる。

【００２９】前記液晶パネル７７は、文字、記号、図
画、画像等が表示できるカラーのドットマトリックス形
のもの、例えば、ＴＦＴカラー液晶ディスプレイ等を用
いられる。前記コントローラユニットＣ４に接続されて
いるが、白黒型のものであっても良い。

【００３０】前記制御装置は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図１０〜図１３に示す複数個
（実施形態では４つ）のコントローラユニットＣ１，Ｃ
２，Ｃ３，Ｃ４と、これらの間を接続するデータバス、
コントロールバス、アドレスバスを含むＬＡＮ通信等の
通信回線からなり、この通信回線は、２本の心線を対縒
りに縒り合わせたものや、中心線のまわりに絶縁体を介
して外装線（網線または金属テープ）にて被覆した同軸
線等からなる通信配線コード（通信ケーブルともいう）
７０であって、本実施形態では、ＬＡＮ（Local Area N
etwork) 用のものであって、バス形状トポロジー（接続
形態）を採用する（図１４参照）。

【００３１】各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４は図示
しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理
装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一
時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、
電気的に消去及び書込み可能で、電源を切っても記憶が
失われない不揮発性メモリの一例としてのＥＥＰＲＯＭ
１６１、１６２、１６３、１６４（図１４参照）、タイ
マ機能としてのクロック、インターフェイス及びＬＡＮ
（Local Area Network) プロトコルまたはＣＡＮ（Cont
roller Area Network)プロトコルを用いる通信のための
通信回路等の制御部等を備える。

【００３２】前記各ＥＥＰＲＯＭ１６１、１６２、１６
３、１６４には、制御装置で使用する全ての設定値を必
要とするセンサや設定器に関する設定値を記憶させる。
即ち、コントローラユニットＣ１についての昇降ポジシ
ョンセンサ７１、左右超音波センサ２０ａ，２０ｂ、コ
ントローラユニットＣ２における傾斜センサ７４、排出
オーガ２８の旋回角度センサ８５と上下角度センサ８
６、コントローラユニットＣ４についての傾斜設定器７
４a 、刈高さ調節ダイヤル１５０等についてである。こ
のうち、前記超音波センサを除いては、ポテンショメー
タである。これらのセンサ及び設定器は、上述したよう
に、センサ（入力系外部機器）を必要箇所に設置し、そ
の設置位置を調節して零点調節する代わりに、所定の部
品の動きの最小位置と最大位置とに対応するそのセンサ
（設定器）の出力の最小値と最大値とを設定値として記
憶させておくものである。

【００３３】従って、前記のようなセンサの場合、セン
サ等の交換等により当該センサとそれを動かす部品との
位置関係が変化しないかぎり、前記設定値は不変であ
る。

【００３４】また、前記実施形態のコントローラユニッ
トＣ１〜Ｃ４のＲＯＭの各々には、それぞれに対応する
アプリケーションソフト（制御プログラム）Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４を予め記憶（格納）している。ここで、
アプリケーションソフト（制御プログラム）とは、後述
のセンサや設定器等の入力系外部機器７５からの入力デ
ータ（制御信号）に基づいてアクチュエータ等の出力系
外機器置７６を作動させるための制御プログラムをい
う。

【００３５】アプリケーションソフト（制御プログラ
ム）Ｓ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種ア
クチュエータ（例えば刈取昇降用油圧シリンダ９等）を
作動させる制御プログラムとし、アプリケーションソフ
トＳ２は、刈取昇降用油圧シリンダ９及び走行機体１の
左右の昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させ
て、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢
及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
アプリケーションソフトＳ３は、エンジン１２の出力を
制御するための制御プログラムとし、アプリケーション
ソフトＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ６４
ｂ及び上下回動用油圧シリンダ６４ａの作動を制御する
ための制御プログラムをいう。

【００３６】また、前記アプリケーションソフト（制御
プログラム）Ｓ１〜Ｓ４には、後述するように、故障し
たコントローラユニットを取り除いて新たなコントロー
ラユニットに交換して通信配線コード７０に接続した後
に、交換されなかったコントローラユニットのＥＥＰＲ
ＯＭ１６１〜１６４に既に記憶していた前記設定値を、
前記交換した新しいコントローラユニットにおけるＥＥ
ＰＲＯＭに対して通信配線コード７０を介して伝送し、
記憶させる（上書き複写する）ための制御プログラムも
含まれている。

【００３７】各コントローラユニットＣ１〜Ｃ４は、目
安として、入力系外部機器７５及び出力系外部機器７６
のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せて
それらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所
でコントローラボックス（図示せず）内に格納されてい
る。

【００３８】例えば、コントローラユニットＣ１は、運
転室１１における床板の下面側に設置されている（図
１、図２、図３参照）。当該コントローラユニットＣ１
の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５とし
て、昇降ポジションセンサ７１、刈取前処理装置４にお
いて刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送
センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長
さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモー
タスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速セ
ンサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１
０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等が各々
接続されている（図１０参照）。

【００３９】コントローラユニットＣ１の出力インター
フェイスには、出力系外部機器７６として、扱深さ制御
モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、
オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御
回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソ
レノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図１０参
照）。

【００４０】コントローラユニットＣ２は、図１、図２
及び図３に示すように、刈取前処理装置４の上部でかつ
運転室１１に近い箇所に設置されている。当該コントロ
ーラユニットＣ２の入力インターフェイスには、入力系
外部機器７５として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４
３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板にお
ける籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を
検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０
９、旋回角センサ８５、横オーガ筒１７の先端部に設け
て排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ先
端操作部１１０、上下回動角センサ８６、オーガクラッ
チセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動
選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理
胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１
１参照）。

【００４１】コントローラユニットＣ２の出力インター
フェイスには、出力系外部機器７６として、搖動選別駆
動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出
オーガ２８の縦オーガ筒２８ｂを水平旋回させるための
駆動モータ６４ｂ、排出オーガブレーキ１１８、上下回
動用油圧シリンダ６４ａに対する電磁制御弁６６の電磁
ソレノイド６６ａ、走行機体１の左側の昇降用油圧シリ
ンダ５４ａに対する電磁制御弁６７の電磁ソレノイド６
７ａ、走行機体１の右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂに
対する電磁制御弁６８の電磁ソレノイド６８ａ、刈取昇
降用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁６５の電磁ソレ
ノイド６５ａ等がそれぞれ接続されている（図１１参
照）。

【００４２】コントローラユニットＣ３は、図１、図２
及び図３に示すように、運転室１１における操縦座席４
６の後部に設置されている。当該コントローラユニット
Ｃ３の入力インターフェイスには、入力系外部機器７５
として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル
量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン
１２の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射
ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラ
ック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２
３、排出オーガ１３の水平旋回位置を予め記憶させるた
めのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設
けて排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ
操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１
２６等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。

【００４３】コントローラユニットＣ３の出力インター
フェイスには、出力系外部機器７６として、エンジン１
２の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプ
のラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックア
クチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、
警報ブザー１２９等がそれぞれ接続されている（図１２
参照）。

【００４４】コントローラユニットＣ４は、運転室１１
のサイドコラム４８内に設置されている（図１、図２及
び図３参照）。当該コントローラユニットＣ４の入力イ
ンターフェイスには、入力系外部機器７５として、アク
セルレバー９５の操作位置を検出するアクセルレバーセ
ンサ９５ａ、車高調節レバー７３、車高制御切替スイッ
チ７８、傾斜設定器７４ａ、扱深さ自動制御スイッチ１
３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４
が所定の刈高さまで下降すると自動的に当該刈取前処理
装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッ
チ１３２、警告ブザー停止スイッチ１３３、刈取作業を
実行するための刈取スイッチ１３４、脱穀作業を実行す
るための脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の
選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、刈
取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイ
ッチ１３７、刈取前処理装置を所定の刈高さまで強制的
に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理
装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１
３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー１６０、
走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、
電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１
３参照）。

【００４５】コントローラユニットＣ４の出力インター
フェイスには、出力系外部機器７６として、車高制御を
自動モードに切り換えたときに点灯する車高制御切替え
スイッチランプ１４３及び扱深さ自動制御モードに切り
換えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１
４４及びコンビネーション型の液晶パネル７７等が接続
されている（図１３参照）。

【００４６】図１４は、走行機体１の走行速度、姿勢及
び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作
全般を制御すると共に各コントローラユニットＣ１〜Ｃ
４のうち幾つか（但し全部ではない）が故障した時、そ
の故障したコントローラユニットを新しいものと交換し
た場合に、前記したように、予め不揮発性メモリとして
のＥＥＰＲＯＭ１６１〜１６４にて記憶していた全ての
設定値を、交換した後のコントローラユニットにおける
まだ設定値が記憶されていないか、もしくは他の設定値
が記憶されているＥＥＰＲＯＭに記憶させる（上書き複
写する）ための制御装置の機能ブロック図を示す。

【００４７】ここで、設定値の内容について説明する。
本発明でいう設定の概念を大別すると、 同じ農作業機の機種であっても、各農作業機基体の個
体差があるためのセンサ（設定器）等の初期設定を実行
すること。 農作業機の機種が異なることによる同種類のセンサ
（設定器）等を装着したときの初期設定を実行するこ
と。 オペレータが作業し易いように設定すること。の３つ
になる。及びの初期設定は、工場の出荷時、または
修理、メインテナンスのためにセンサ（設定器）を取り
替えた場合に実行するもので、いわゆる初期設定とい
い、はいわゆるユーザ設定と呼ばれているもので、例
えば、穀粒排出時に排出オーガ２８の先端部２８ａをど
の旋回角度にセットするかを予め設定しおくオートセッ
ト時の設定機器（１２４、１５４）や、刈取脱穀作業時
の刈取前処理装置４の対地高さ位置を予め設定しておく
ための刈取高さ設定器（図示せず）や、機体の左右傾斜
を予め設定する傾斜設定器７４ａ等に対する設定があ
る。

【００４８】前記及びにおける初期設定としては、
同じ種類のセンサ（例えば、扱深さセンサ９８や車高上
限リミットスイッチ及び車高下限リミットスイッチ）を
取付けたとしても、農作業機の機種の相違で実動可能範
囲が異なるので、そのリミットスイッチの位置を記憶さ
せて実動可能範囲を知ることや、農作業機の個体差によ
るセンサの取付け位置の誤差を補正することや、センサ
の理論的可動範囲の補正を行い、制御上のポイントとな
るセンサ位置の機体間のばらつきを無くすることを目的
する。この初期設定の操作は、例えば、センサやリミッ
トスイッチを取付けた時点で、コントローラユニットＣ
４を操作して初期設定モードに移行させ、次いで出力系
外部機器を作動させる等して、いわゆる初期設定を実行
し、初期設定が完了するとブザーで知らせ、そのセンサ
またはリミットスイッチによる検知信号が出たときの高
さ等の位置等のデータ（初期設定値）を不揮発性メモリ
（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させて保持するのである。

【００４９】本実施形態においては、対象となるセンサ
や設定機器が接続されていない、例えばコントローラユ
ニットＣ３におけるＥＥＰＲＯＭ１６３にも予め、前記
設定値を記憶しておくものとする。このように構成する
と、いずれか１乃至複数のコントローラユニットが故障
して交換しても、それに内臓されているＥＥＰＲＯＭに
所定の設定値が記憶されていないくとも、他のコントロ
ーラユニットのＥＥＰＲＯＭからデータを伝送して、上
書きコピーすることができる結果、再度のセンサ及び機
器の設定動作を実行する必要がなく、メインテナンスが
至極容易になるという顕著な効果を奏する。特に、全て
でないが、複数のコントローラユニットが同時に故障し
た場合には、上述のようにして順次正常なコントローラ
ユニットにおけるＥＥＰＲＯＭからデータを交換したコ
ントローラユニットのＥＥＰＲＯＭに伝送させることに
より、正しい設定値を複写させることができる。

【００５０】また、３つ以上のコントローラユニットを
接続した本制御装置において、各不揮発性メモリ（ＥＥ
ＰＲＯＭ）に記憶されているデータが異なるときには、
例えば、５つのコントローラユニットの接続からなる場
合であって、２つが故障した場合、その２つを新しいも
のと同時に交換し、次いで、上述の設定値の複写の制御
を実行させるとき、前記３つ以上のコントローラユニッ
トにおける不揮発性メモリ内に記憶した設定値が異なる
ときには、多数決により、同じ設定値が過半数のものを
優先させて伝送して全てのコントローラユニットにおけ
る設定値を同じになるように制御すれば、交換しなかっ
た（正常な）コントローラユニットにおける３つ（多数
側）のＥＥＰＲＯＭに記憶されているデータが同じであ
るから、交換後の新しい他の２つ（少数側）ＥＥＰＲＯ
Ｍには、確実に正しい設定値のデータを記憶させること
ができる。

【００５１】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタや田植機等の走行農作業機についても適用で
きるものであることは言うまでもない。

【００５２】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の農作業機における制御装置は、農作業機におけ
る走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等
の入力系外部機器と、アクチュエータ等の出力系外部機
器と、前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいず
れか一方もしくは双方との制御信号を授受して制御する
複数のコントローラユニットと、各コントローラユニッ
ト間を接続する通信回線とを備えて、コントローラユニ
ットの相互に制御データを転送して制御を実行するよう
にした農作業機における制御装置において、前記各コン
トローラユニットには、不揮発性メモリを備え、該各不
揮発性メモリには、制御装置で使用する全ての設定値を
記憶させたものであるから、全ての不揮発性メモリに
は、同一の設定値のデータが記憶されていることにな
る。

【００５３】そして、本発明では、前記任意のコントロ
ーラユニットを新たなものに交換したときには、他のコ
ントローラユニットにおける不揮発性メモリ内に記憶し
た設定値を、前記交換後のコントローラユニットにおけ
る不揮発性メモリ内に伝送して記憶させるように構成し
たものであるから、故障したコントローラユニットを交
換した後に、交換しなかったコントローラユニットにお
ける任意の不揮発性メモリから交換したコントローラユ
ニットにおける不揮発性メモリに前記設定値を伝送する
だけの簡単な操作で、もとの状態に戻すことができ、従
来のようなコントローラユニットの交換に伴う再度の設
定操作を必要としないから、メインテナンスが至極簡単
にできるという効果を奏する。

【００５４】他方、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の農作業機における制御装置において、前記３つ
以上のコントローラユニットにおける不揮発性メモリ内
に記憶した設定値が異なるときには、多数決により、同
じ設定値が過半数のものを優先させて伝送して全てのコ
ントローラユニットにおける設定値を同じになるように
制御したものであるから、交換しなかった（正常な）コ
ントローラユニットにおける多数側の不揮発性メモリに
記憶されているデータが同じとするとき、少数側の交換
後の新しい不揮発性メモリには、確実に正しい設定値の
データを記憶させることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの右側面図である。

【図３】コンバインの正面図である。

【図４】動力伝達系のスケルトン図である。

【図５】油圧回路図である。

【図６】運転部の上面図である。

【図７】主変速レバーの要部を示す拡大斜視図である。

【図８】運転室内の排出オーガ操作部の斜視図である。

【図９】排出オーガ先端操作部の斜視図である。

【図１０】コントローラユニットＣ１の機能ブロック図
である。

【図１１】コントローラユニットＣ２の機能ブロック図
である。

【図１２】コントローラユニットＣ３の機能ブロック図
である。

【図１３】コントローラユニットＣ４の機能ブロック図
である。

【図１４】本発明の制御装置の実施形態の構成を示す機
能ブロック図である。

【符号の説明】

Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５ コントローラユニ
ット ７１ 昇降ポジションセンサ ７４ 傾斜センサ ７０ 通信配線コード ７３ 車高調節レバー ７５ 入力系外部機器 ７６ 出力系外部機器 ８５ 排出オーガ旋回角センサ ８６ 排出オーガ状態角度センサ １６１〜１６４ 不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯ
Ｍ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水倉 泰治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 中川 渉 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA08 5B018 GA02 HA06 NA06 5H215 AA17 BB10 BB14 CC03 CC09 CX04 CX08 GG01 GG09 KK03

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作業機における走行部、作業部、操作
   部等に設けたセンサ、設定器等の入力系外部機器と、 アクチュエータ等の出力系外部機器と、 前記各入力系外部機器又は出力系外部機器のいずれか一
   方もしくは双方との制御信号を授受して制御する複数の
   コントローラユニットと、 各コントローラユニット間を接続する通信回線と備え
   て、コントローラユニットの相互に制御データを転送し
   て制御を実行するようにした農作業機における制御装置
   において、 前記各コントローラユニットには、不揮発性メモリを備
   え、該各不揮発性メモリには、制御装置で使用する全て
   の設定値を記憶させ、 前記任意のコントローラユニットを新たなものに交換し
   たときには、他のコントローラユニットにおける不揮発
   性メモリ内に記憶した設定値を、前記交換後のコントロ
   ーラユニットにおける不揮発性メモリ内に伝送して記憶
   させることを特徴とする農作業機における制御装置。
2. 【請求項２】 前記３つ以上のコントローラユニットに
   おける不揮発性メモリ内に記憶した設定値が異なるとき
   には、多数決により、同じ設定値が過半数のものを優先
   させて伝送して全てのコントローラユニットにおける設
   定値を同じになるように制御したことを特徴とする請求
   項１に記載の農作業機における制御装置。