JP3525957B2 - コンバインの制御装置 - Google Patents
コンバインの制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンバインの制御装置
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来からコンバインの制御において、複
数のコントローラを搭載して、それぞれ別々の制御を行
うことは公知となっている。例えば、エンジンのガバナ
や燃料噴射装置を、回転数や負荷やアクセルペダルの操
作量に応じて最適な回転数となるようにコントローラを
設けて制御したり、また、走行駆動系において、機体の
傾斜を検知して水平となるように傾斜を変更したり、コ
ンバインの作業能率に合わせて走行速度を変更したりす
るためにコントローラを設けて制御したり、また、コン
バイン自体にも刈取作業が最も効率良くできるようにコ
ントローラを配置して制御していた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のコント
ローラはそれぞれの装置固有の制御を行っていたため
に、そのいずれかのコントローラが故障するとその制御
はできず、その他のコントローラが正常に作動していて
も、作業全体を中止せざるを得なかった。このようなコ
ントローラのトラブルが生じると、修理するには時間が
かかり、作業能率を著しく低下させていた。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために、次のように構成したものである。
複数の制御を複数のコントローラで行うコンバインの制
御装置において、それぞれのコントローラに、扱深さ制
御や、運転操作制御や、エンジンＥの燃料噴射制御や、
走行駆動系制御の作業を可能とする為に、最低必要な制
御ソフトＲ２・Ｒ３を記憶させ、どのコントローラを使
用するかを選択する選択モードスイッチ５１を設け、い
ずれかのコントローラが故障した場合、他のコントロー
ラに記憶されている最低必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３に
よって、作業に必要な最低限の制御を可能とし、前記コ
ントローラには運転席Ｈの表示パネル３が接続され、コ
ントローラに異常があると自己診断した場合には、その
異常箇所を表示パネル３により表示できるように構成し
たものである。 【０００５】 【作用】このような手段を用いることによって、ある一
つのコントローラは作業を可能とするに最低限必要な制
御プログラムと一の装置のプログラムを記憶しており、
他の一のコントローラは作業を可能とするに最低限必要
な制御プログラムと他の一の装置のプログラムを記憶し
ており、複数のコントローラはそれぞれ最低限必要な制
御プログラムと他の別々の装置のプログラムを記憶し
て、一のコントローラのみが最低限必要な制御プログラ
ムと一の装置のプログラムを実行し、他のコントローラ
はそれぞれ別々の装置のプログラムを実行して作業を行
えるようにし、一のコントローラが故障した場合には、
他の一のコントローラによって作業をするに最低限必要
な制御プログラムが実行されて、作業が続行できる。 【０００６】 【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
る。図１はコンバインの全体側面図、図２はセンサーと
アクチュエーターの接続を示す配線図、図３は同じく制
御ブロック図、図４はエンジンの制御ブロック図、図５
は故障診断のブロック図、図６は制御構成の他の実施例
を示すブロック図である。 【０００７】図１において、コンバインについて説明す
る。コンバインは機体前方に作業機として刈取装置Ｂを
突出し、この刈取装置Ｂの後部に脱穀装置Ｄを配置し、
脱穀装置Ｄ下部には選別装置Ｇ、後部には排藁処理装置
Ｆ、右側には運転席Ｈを配置し、運転席Ｈ後部には貯留
タンク９を設け、運転席Ｈ下方にエンジンＥが配置され
ている。 【０００８】前記運転席Ｈの前部にはフロントコラム１
が立設され、該フロントコラム１上に刈取装置Ｂの昇降
レバーを兼ねた操向レバー２６やアクセルレバーや表示
パネル３や操作スイッチ等が配設され、フロントコラム
１内にコントローラが内装されている。前記運転席Ｈの
側部にはサイドコラムが配設されて、このサイドコラム
上に変速レバー２５や作業クラッチレバー２７等が配設
されている。 【０００９】前記エンジンＥからの動力によって、クロ
ーラー式走行装置２０や刈取装置Ｂや脱穀装置Ｄ、排藁
処理装置Ｆ、選別装置Ｇ等を駆動し、それぞれコントロ
ーラＣ１・Ｃ２によって制御されている。つまり、図２
に示すように、本実施例では二つのコントローラＣ１・
Ｃ２によってコンバイン全体を制御しており、コントロ
ーラは更に多くのコントローラを用いて制御することも
可能であり、エンジンＥの場合には燃料噴射量がコント
ローラＣ１によって制御されており、図４に示すよう
に、燃料噴射ポンプ２１はラック位置を変更することに
よって噴射量が変更され、ラックはモーターよりなるア
クチュエーターＡ２を駆動して移動され、その位置はセ
ンサーＳ２によって検知され、その信号はラック位置ア
ンプ２２によって増幅されてコントローラＣ１に入力さ
れ、また、出力軸の回転数や負荷、アクセル位置等もそ
れぞれセンサーによって検知されてコントローラＣ１に
入力され、更に、バージョンセレクタ２３からの出力
も、コントローラＣ１に入力されて、コントローラＣ１
によって演算して最適の噴射量となるようにラックをア
クチュエーターＡ２によって移動させる。 【００１０】なお、前記燃料噴射ポンプ２１とラック位
置アンプ２２は対となって組み付けて構成しており、こ
の燃料噴射ポンプ２１とラック位置アンプ２２はエンジ
ンの種類（例えば馬力数、排気量）によって異なるもの
が使用され、コントローラＣ１と接続するときには、コ
ントローラＣ１にエンジンの種類を入力する必要がある
が、このエンジンの種類のデータ入力を簡単にするため
にバージョンセレクタ２３を用いている。ところが、別
々に組み立ててしまうと燃料噴射ポンプ２１とラック位
置アンプ２２の種類は判らなくなるので、バージョンセ
レクタを間違えて組み込む可能性があった。そこで、本
実施例ではバージョンセレクタ２３とラック位置アンプ
２２を一体的に設け、または、ラック位置アンプ２２自
体にバージョンセレクタ２３と同様の信号を出すように
一体的に構成している。 【００１１】また、前記刈取装置Ｂは図１、図２に示す
ように、刈取フレーム５前端に分草板４を突出し、その
後部に引起し装置１０を立設し、その後部に掻込装置や
搬送装置、刈刃６を配置し、刈取装置Ｂの高さをセンサ
ー７によって検知し、刈取装置Ｂの昇降は前記走行レバ
ー２６の操作とこのセンサー７によって油圧シリンダー
からなるアクチュエーター８によって高さが変更され
る。また、搬送装置の中途部上に穀稈先端を検知する扱
深さセンサーＳ３と穀稈量検知センサー１２が配置さ
れ、搬送装置における縦搬送装置１３にはアクチュエー
ターとしてモーターＡ３によって角度が変更できるよう
にし、前記扱深さセンサーＳ３の信号がコントローラＣ
１に入力されて、コントローラＣ１によってモーターＡ
３を駆動して穂先が脱穀装置Ｄの最適位置に位置するよ
うに制御している。また、この脱穀装置Ｄの回転数は変
速装置１４によって変更可能であり、前記穀稈量検知セ
ンサー１２の信号がコントローラＣ１に入力され、コン
トローラＣ２が変速装置１４を制御して、効率良く脱穀
できるようにしている。尚、変速装置は無段変速装置か
らなり、例えば割プーリー式の変速装置として、プーリ
ー幅をモーター等で変更できるようにしている。１５は
扱胴１６の回転数を検知するセンサーである。 【００１２】また、選別装置Ｇにおける唐箕１７の回転
数がセンサーＳ４によって検知され、その回転数は変速
装置Ａ４によって変更され、それぞれコントローラＣ２
と接続されて、穀稈量に応じて最適の回転数となるよう
に制御して風力による選別が効率良く行われるようにし
ている。また、揺動選別装置から落下する籾や二番物等
をチャフフィン１９の角度をアクチュエーター１８の駆
動によって変更できるようにしており、このアクチュエ
ーター１８もコントローラＣ２と接続して、穀稈量に応
じて効率良く選別できるようにしている。そして、前記
コントローラＣ１には運転席Ｈの表示パネル３及び、変
速レバー２５、刈取装置Ｂの昇降レバー２６、作業クラ
ッチレバー２７の回動基部にそれぞれ設けたセンサー３
０・３１・３２が接続されている。 【００１３】また、コントローラＣ１には本体の傾斜を
検知する角度センサー３４や油圧を検知する圧力センサ
ー３５や走行速度を検知する速度センサー３６が接続さ
れて、速度センサー３６はミッションケース３０の出力
軸近傍に配置され、また、エンジンＥには出力軸の回転
数を検知する回転数センサー３７や水温を検知する温度
センサー３８等が配設されてコントローラＣ１と接続さ
れ、更に、コントローラＣ１には貯留タンク９が満杯に
なったかを検知する籾センサー３９と、籾を排出するオ
ーガ４２を駆動するアクチュエーター４０と、旋回させ
るアクチュエーターＡ１と、その位置を検出するセンサ
ーＳ１が接続されている。 【００１４】そして、前記コントローラＣ１・Ｃ２はそ
れぞれＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＥＰＲＯＭ（イレ
イサブル・リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムア
クセスメモリ）及びインタフェースからなり、コントロ
ーラのバージョンやソフト名は表示パネル３によって表
示でき、また、コントローラに異常があると自己診断し
てその異常箇所を表示パネル３に表示したり、エラーコ
ードを表示したりできるようにしている。 【００１５】また、コントローラＣにチェッカー４５を
接続して故障診断することも可能であり、チェッカー４
５が近くにない場合のために、図５に示すように、コン
トローラＣには通信装置、例えばモデム４３を接続でき
るようにして、このモデム４３と販売店またはメーカー
のサービスステーションのモデム４４とを電話回線４６
（又は送受信機）を介して接続し、このモデム４４にチ
ェッカー４５を接続して、異常があった時には遠隔地か
ら故障診断ができるようにし、修理が迅速に行えるよう
にしている。 【００１６】前述したようにコントローラは複数配置し
て、平行処理を行っているが、図２、図３に示すよう
に、コントローラＣ１・Ｃ２にはそれぞれ作業に最低限
必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３が組み込まれ、具体的には
ＥＰＲＯＭに扱深さ制御や運転操作制御やエンジンＥの
燃料噴射や走行駆動系の制御ソフトを記憶させており、
リレー５０の切り換えにより、択一的に制御ソフトＲ２
・Ｒ３を選択することができるようにし、どちらのコン
トローラを使用するかは選択モードスイッチ５１を切り
換えることによって選択できる。つまり、通常はコント
ローラＣ１・Ｃ２によって全体を制御し、作業に最低限
必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３は選択モードスイッチ５１
を切り換えて、例えば、コントローラＣ１を選択し、作
業時にコントローラＣ１が故障して使用できなくなった
場合には、選択モードスイッチ５１を切り換えてコント
ローラＣ２を選択し、オーガ４２を制御するソフトＲ１
は放棄して、制御ソフトＲ２・Ｒ３が記憶されているコ
ントローラＣ２によって、作業に必要な最低限の制御が
できるようにしている。従って、サービスマンを呼ぶ時
間を無駄にすることなく、作業は続行できる。 【００１７】また、図２において、コントローラＣから
センサーやアクチュエーターへの接続はハーネスによっ
て行っており、このハーネスが各刈取装置や脱穀装置や
運転席やエンジンＥ等へ延設され、本機側端部にカプラ
Ｊ１・Ｊ２・・・を設けて、それぞれのセンサーやアク
チュエーターと接続している。そこで、複数のコントロ
ーラを一箇所に配置しないように構成することもでき、
前記コントローラＣ１・Ｃ２を一つのメインコントロー
ラＣとし、それぞれのカプラＪ１・Ｊ２・・・にローカ
ルコントローラＣＬ１・ＣＬ２・・・を内装して、それ
ぞれのローカルコントローラＣＬ１・ＣＬ２・・・は独
立して制御を行えるようにすることができ、互いに関わ
り合う場合にはメインコントローラＣで調整するように
している。この場合には、ローカルコントローラＣＬ１
・ＣＬ２・・・とメインコントローラＣの間のハーネス
の本数を減少させることができ、取付が容易に行えるよ
うになり、メンテナンスも容易に行える。 【００１８】また、上記コントローラは各制御を同時に
行うものではないから、制御するモードを切り換えて、
作業に必要な制御をその都度切り換えて作業を行い、コ
ントローラの数を減少させることもできる。即ち、図６
に示すように、センサーやスイッチをモード切換リレー
５３を介してコントローラＣと接続し、例えば、刈取作
業時にはオーガ４２は使用しないので、モード切換スイ
ッチ５４を刈取側に切り換えて、高さセンサー７や扱深
さセンサーＳ３やアクチュエーターＡ３、脱穀装置Ｄ、
選別装置Ｇ等を作動して刈取作業を行い、刈取作業が終
了して、または、貯留タンク９が一杯になると、モード
切換スイッチ５４を排出側に切り換えて、スイッチ等の
操作でオーガ４２を駆動して、任意位置へ回動するよう
に操作できるようにしている。 【００１９】 【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果が得られる。即ち、複数のコントローラのう
ち一つのコントローラが故障しても、他のコントローラ
によって作業に必要な最低限の制御が行えるようにな
り、作業を中断することなく作業を続行でき、時間を有
効に使え、メンテナンスにかかる時間の調整も可能とな
る。
に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来からコンバインの制御において、複
数のコントローラを搭載して、それぞれ別々の制御を行
うことは公知となっている。例えば、エンジンのガバナ
や燃料噴射装置を、回転数や負荷やアクセルペダルの操
作量に応じて最適な回転数となるようにコントローラを
設けて制御したり、また、走行駆動系において、機体の
傾斜を検知して水平となるように傾斜を変更したり、コ
ンバインの作業能率に合わせて走行速度を変更したりす
るためにコントローラを設けて制御したり、また、コン
バイン自体にも刈取作業が最も効率良くできるようにコ
ントローラを配置して制御していた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のコント
ローラはそれぞれの装置固有の制御を行っていたため
に、そのいずれかのコントローラが故障するとその制御
はできず、その他のコントローラが正常に作動していて
も、作業全体を中止せざるを得なかった。このようなコ
ントローラのトラブルが生じると、修理するには時間が
かかり、作業能率を著しく低下させていた。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために、次のように構成したものである。
複数の制御を複数のコントローラで行うコンバインの制
御装置において、それぞれのコントローラに、扱深さ制
御や、運転操作制御や、エンジンＥの燃料噴射制御や、
走行駆動系制御の作業を可能とする為に、最低必要な制
御ソフトＲ２・Ｒ３を記憶させ、どのコントローラを使
用するかを選択する選択モードスイッチ５１を設け、い
ずれかのコントローラが故障した場合、他のコントロー
ラに記憶されている最低必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３に
よって、作業に必要な最低限の制御を可能とし、前記コ
ントローラには運転席Ｈの表示パネル３が接続され、コ
ントローラに異常があると自己診断した場合には、その
異常箇所を表示パネル３により表示できるように構成し
たものである。 【０００５】 【作用】このような手段を用いることによって、ある一
つのコントローラは作業を可能とするに最低限必要な制
御プログラムと一の装置のプログラムを記憶しており、
他の一のコントローラは作業を可能とするに最低限必要
な制御プログラムと他の一の装置のプログラムを記憶し
ており、複数のコントローラはそれぞれ最低限必要な制
御プログラムと他の別々の装置のプログラムを記憶し
て、一のコントローラのみが最低限必要な制御プログラ
ムと一の装置のプログラムを実行し、他のコントローラ
はそれぞれ別々の装置のプログラムを実行して作業を行
えるようにし、一のコントローラが故障した場合には、
他の一のコントローラによって作業をするに最低限必要
な制御プログラムが実行されて、作業が続行できる。 【０００６】 【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
る。図１はコンバインの全体側面図、図２はセンサーと
アクチュエーターの接続を示す配線図、図３は同じく制
御ブロック図、図４はエンジンの制御ブロック図、図５
は故障診断のブロック図、図６は制御構成の他の実施例
を示すブロック図である。 【０００７】図１において、コンバインについて説明す
る。コンバインは機体前方に作業機として刈取装置Ｂを
突出し、この刈取装置Ｂの後部に脱穀装置Ｄを配置し、
脱穀装置Ｄ下部には選別装置Ｇ、後部には排藁処理装置
Ｆ、右側には運転席Ｈを配置し、運転席Ｈ後部には貯留
タンク９を設け、運転席Ｈ下方にエンジンＥが配置され
ている。 【０００８】前記運転席Ｈの前部にはフロントコラム１
が立設され、該フロントコラム１上に刈取装置Ｂの昇降
レバーを兼ねた操向レバー２６やアクセルレバーや表示
パネル３や操作スイッチ等が配設され、フロントコラム
１内にコントローラが内装されている。前記運転席Ｈの
側部にはサイドコラムが配設されて、このサイドコラム
上に変速レバー２５や作業クラッチレバー２７等が配設
されている。 【０００９】前記エンジンＥからの動力によって、クロ
ーラー式走行装置２０や刈取装置Ｂや脱穀装置Ｄ、排藁
処理装置Ｆ、選別装置Ｇ等を駆動し、それぞれコントロ
ーラＣ１・Ｃ２によって制御されている。つまり、図２
に示すように、本実施例では二つのコントローラＣ１・
Ｃ２によってコンバイン全体を制御しており、コントロ
ーラは更に多くのコントローラを用いて制御することも
可能であり、エンジンＥの場合には燃料噴射量がコント
ローラＣ１によって制御されており、図４に示すよう
に、燃料噴射ポンプ２１はラック位置を変更することに
よって噴射量が変更され、ラックはモーターよりなるア
クチュエーターＡ２を駆動して移動され、その位置はセ
ンサーＳ２によって検知され、その信号はラック位置ア
ンプ２２によって増幅されてコントローラＣ１に入力さ
れ、また、出力軸の回転数や負荷、アクセル位置等もそ
れぞれセンサーによって検知されてコントローラＣ１に
入力され、更に、バージョンセレクタ２３からの出力
も、コントローラＣ１に入力されて、コントローラＣ１
によって演算して最適の噴射量となるようにラックをア
クチュエーターＡ２によって移動させる。 【００１０】なお、前記燃料噴射ポンプ２１とラック位
置アンプ２２は対となって組み付けて構成しており、こ
の燃料噴射ポンプ２１とラック位置アンプ２２はエンジ
ンの種類（例えば馬力数、排気量）によって異なるもの
が使用され、コントローラＣ１と接続するときには、コ
ントローラＣ１にエンジンの種類を入力する必要がある
が、このエンジンの種類のデータ入力を簡単にするため
にバージョンセレクタ２３を用いている。ところが、別
々に組み立ててしまうと燃料噴射ポンプ２１とラック位
置アンプ２２の種類は判らなくなるので、バージョンセ
レクタを間違えて組み込む可能性があった。そこで、本
実施例ではバージョンセレクタ２３とラック位置アンプ
２２を一体的に設け、または、ラック位置アンプ２２自
体にバージョンセレクタ２３と同様の信号を出すように
一体的に構成している。 【００１１】また、前記刈取装置Ｂは図１、図２に示す
ように、刈取フレーム５前端に分草板４を突出し、その
後部に引起し装置１０を立設し、その後部に掻込装置や
搬送装置、刈刃６を配置し、刈取装置Ｂの高さをセンサ
ー７によって検知し、刈取装置Ｂの昇降は前記走行レバ
ー２６の操作とこのセンサー７によって油圧シリンダー
からなるアクチュエーター８によって高さが変更され
る。また、搬送装置の中途部上に穀稈先端を検知する扱
深さセンサーＳ３と穀稈量検知センサー１２が配置さ
れ、搬送装置における縦搬送装置１３にはアクチュエー
ターとしてモーターＡ３によって角度が変更できるよう
にし、前記扱深さセンサーＳ３の信号がコントローラＣ
１に入力されて、コントローラＣ１によってモーターＡ
３を駆動して穂先が脱穀装置Ｄの最適位置に位置するよ
うに制御している。また、この脱穀装置Ｄの回転数は変
速装置１４によって変更可能であり、前記穀稈量検知セ
ンサー１２の信号がコントローラＣ１に入力され、コン
トローラＣ２が変速装置１４を制御して、効率良く脱穀
できるようにしている。尚、変速装置は無段変速装置か
らなり、例えば割プーリー式の変速装置として、プーリ
ー幅をモーター等で変更できるようにしている。１５は
扱胴１６の回転数を検知するセンサーである。 【００１２】また、選別装置Ｇにおける唐箕１７の回転
数がセンサーＳ４によって検知され、その回転数は変速
装置Ａ４によって変更され、それぞれコントローラＣ２
と接続されて、穀稈量に応じて最適の回転数となるよう
に制御して風力による選別が効率良く行われるようにし
ている。また、揺動選別装置から落下する籾や二番物等
をチャフフィン１９の角度をアクチュエーター１８の駆
動によって変更できるようにしており、このアクチュエ
ーター１８もコントローラＣ２と接続して、穀稈量に応
じて効率良く選別できるようにしている。そして、前記
コントローラＣ１には運転席Ｈの表示パネル３及び、変
速レバー２５、刈取装置Ｂの昇降レバー２６、作業クラ
ッチレバー２７の回動基部にそれぞれ設けたセンサー３
０・３１・３２が接続されている。 【００１３】また、コントローラＣ１には本体の傾斜を
検知する角度センサー３４や油圧を検知する圧力センサ
ー３５や走行速度を検知する速度センサー３６が接続さ
れて、速度センサー３６はミッションケース３０の出力
軸近傍に配置され、また、エンジンＥには出力軸の回転
数を検知する回転数センサー３７や水温を検知する温度
センサー３８等が配設されてコントローラＣ１と接続さ
れ、更に、コントローラＣ１には貯留タンク９が満杯に
なったかを検知する籾センサー３９と、籾を排出するオ
ーガ４２を駆動するアクチュエーター４０と、旋回させ
るアクチュエーターＡ１と、その位置を検出するセンサ
ーＳ１が接続されている。 【００１４】そして、前記コントローラＣ１・Ｃ２はそ
れぞれＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＥＰＲＯＭ（イレ
イサブル・リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムア
クセスメモリ）及びインタフェースからなり、コントロ
ーラのバージョンやソフト名は表示パネル３によって表
示でき、また、コントローラに異常があると自己診断し
てその異常箇所を表示パネル３に表示したり、エラーコ
ードを表示したりできるようにしている。 【００１５】また、コントローラＣにチェッカー４５を
接続して故障診断することも可能であり、チェッカー４
５が近くにない場合のために、図５に示すように、コン
トローラＣには通信装置、例えばモデム４３を接続でき
るようにして、このモデム４３と販売店またはメーカー
のサービスステーションのモデム４４とを電話回線４６
（又は送受信機）を介して接続し、このモデム４４にチ
ェッカー４５を接続して、異常があった時には遠隔地か
ら故障診断ができるようにし、修理が迅速に行えるよう
にしている。 【００１６】前述したようにコントローラは複数配置し
て、平行処理を行っているが、図２、図３に示すよう
に、コントローラＣ１・Ｃ２にはそれぞれ作業に最低限
必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３が組み込まれ、具体的には
ＥＰＲＯＭに扱深さ制御や運転操作制御やエンジンＥの
燃料噴射や走行駆動系の制御ソフトを記憶させており、
リレー５０の切り換えにより、択一的に制御ソフトＲ２
・Ｒ３を選択することができるようにし、どちらのコン
トローラを使用するかは選択モードスイッチ５１を切り
換えることによって選択できる。つまり、通常はコント
ローラＣ１・Ｃ２によって全体を制御し、作業に最低限
必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３は選択モードスイッチ５１
を切り換えて、例えば、コントローラＣ１を選択し、作
業時にコントローラＣ１が故障して使用できなくなった
場合には、選択モードスイッチ５１を切り換えてコント
ローラＣ２を選択し、オーガ４２を制御するソフトＲ１
は放棄して、制御ソフトＲ２・Ｒ３が記憶されているコ
ントローラＣ２によって、作業に必要な最低限の制御が
できるようにしている。従って、サービスマンを呼ぶ時
間を無駄にすることなく、作業は続行できる。 【００１７】また、図２において、コントローラＣから
センサーやアクチュエーターへの接続はハーネスによっ
て行っており、このハーネスが各刈取装置や脱穀装置や
運転席やエンジンＥ等へ延設され、本機側端部にカプラ
Ｊ１・Ｊ２・・・を設けて、それぞれのセンサーやアク
チュエーターと接続している。そこで、複数のコントロ
ーラを一箇所に配置しないように構成することもでき、
前記コントローラＣ１・Ｃ２を一つのメインコントロー
ラＣとし、それぞれのカプラＪ１・Ｊ２・・・にローカ
ルコントローラＣＬ１・ＣＬ２・・・を内装して、それ
ぞれのローカルコントローラＣＬ１・ＣＬ２・・・は独
立して制御を行えるようにすることができ、互いに関わ
り合う場合にはメインコントローラＣで調整するように
している。この場合には、ローカルコントローラＣＬ１
・ＣＬ２・・・とメインコントローラＣの間のハーネス
の本数を減少させることができ、取付が容易に行えるよ
うになり、メンテナンスも容易に行える。 【００１８】また、上記コントローラは各制御を同時に
行うものではないから、制御するモードを切り換えて、
作業に必要な制御をその都度切り換えて作業を行い、コ
ントローラの数を減少させることもできる。即ち、図６
に示すように、センサーやスイッチをモード切換リレー
５３を介してコントローラＣと接続し、例えば、刈取作
業時にはオーガ４２は使用しないので、モード切換スイ
ッチ５４を刈取側に切り換えて、高さセンサー７や扱深
さセンサーＳ３やアクチュエーターＡ３、脱穀装置Ｄ、
選別装置Ｇ等を作動して刈取作業を行い、刈取作業が終
了して、または、貯留タンク９が一杯になると、モード
切換スイッチ５４を排出側に切り換えて、スイッチ等の
操作でオーガ４２を駆動して、任意位置へ回動するよう
に操作できるようにしている。 【００１９】 【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果が得られる。即ち、複数のコントローラのう
ち一つのコントローラが故障しても、他のコントローラ
によって作業に必要な最低限の制御が行えるようにな
り、作業を中断することなく作業を続行でき、時間を有
効に使え、メンテナンスにかかる時間の調整も可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】センサーとアクチュエーターの接続を示す配線
図である。 【図３】同じく制御ブロック図である。 【図４】エンジンの制御ブロック図である。 【図５】故障診断のブロック図である。 【図６】制御構成の他の実施例を示すブロック図であ
る。 【符号の説明】 Ａ アクチュエーター Ｂ 刈取装置 Ｃ コントローラ Ｈ 運転席 Ｓ センサー ５１ 選択モードスイッチ
図である。 【図３】同じく制御ブロック図である。 【図４】エンジンの制御ブロック図である。 【図５】故障診断のブロック図である。 【図６】制御構成の他の実施例を示すブロック図であ
る。 【符号の説明】 Ａ アクチュエーター Ｂ 刈取装置 Ｃ コントローラ Ｈ 運転席 Ｓ センサー ５１ 選択モードスイッチ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 水倉 泰治
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン
マー農機株式会社内
(72)発明者 中川 渉
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン
マー農機株式会社内
(72)発明者 梶岡 律子
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン
マー農機株式会社内
(72)発明者 井上 輝政
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン
マー農機株式会社内
(56)参考文献 特開 平６−266685（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01B 63/02
A01D 41/12
A01D 69/00 302
B62D 55/116
G05B 9/03
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 複数の制御を複数のコントローラで行う
コンバインの制御装置において、それぞれのコントロー
ラに、扱深さ制御や、運転操作制御や、エンジンＥの燃
料噴射制御や、走行駆動系制御の作業を可能とする為
に、最低必要な制御ソフトＲ２・Ｒ３を記憶させ、どの
コントローラを使用するかを選択する選択モードスイッ
チ５１を設け、いずれかのコントローラが故障した場
合、他のコントローラに記憶されている最低必要な制御
ソフトＲ２・Ｒ３によって、作業に必要な最低限の制御
を可能とし、前記コントローラには運転席Ｈの表示パネ
ル３が接続され、コントローラに異常があると自己診断
した場合には、その異常箇所を表示パネル３により表示
できるように構成したことを特徴とするコンバインの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04867895A JP3525957B2 (ja) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | コンバインの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04867895A JP3525957B2 (ja) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | コンバインの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08242609A JPH08242609A (ja) | 1996-09-24 |
| JP3525957B2 true JP3525957B2 (ja) | 2004-05-10 |
Family
ID=12809986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04867895A Expired - Fee Related JP3525957B2 (ja) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | コンバインの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3525957B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5209530B2 (ja) * | 2009-02-10 | 2013-06-12 | ヤンマー株式会社 | コンバイン |
| JP5209532B2 (ja) * | 2009-02-17 | 2013-06-12 | ヤンマー株式会社 | コンバイン |
| KR101250408B1 (ko) * | 2010-11-09 | 2013-04-08 | 대한민국 | 이앙기 액추에이터 모듈 및 이를 포함하는 이앙기 |
-
1995
- 1995-03-08 JP JP04867895A patent/JP3525957B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08242609A (ja) | 1996-09-24 |
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