JP3254388B2 - 作業機械の検査システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業部と、その作
業部自体又はその作業部の作動用アクチュエータの動作
状態を検出する検出手段と、作業用データ及び前記検出
手段の検出情報に基づいて、前記作業部の動作を制御す
る制御部とを備えた作業機械の検査システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業機械の検査システムでは、従
来、作業機械の一例である農作業用のコンバインにおい
て刈取部や脱穀部等の作業部の動作を検査する（具体的
には、作業部作動用のアクチュエータをテスト作動させ
たり、センサー等の検出手段の検出作動をチェックす
る）ために、例えば、検査情報を備えた外部の検査装置
（チェッカー）を作業機械側に接続し、検査装置側から
指令情報を送信しながら検査するようにしていた（例え
ば、特開平６−２６９０５８号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
作業部の検査は、作業機械が実際に作業を行う稼働状態
での検査ではなく、通常は、例えば、１つのアクチュエ
ータを作動させて、作業部等の状態の変化をセンサーで
検出するという単純化された条件での検査になる。その
ために、実際の機械稼働状態では必ずしも常に正常な動
作をしない場合でも、その単純化した検査条件では正常
な動作をする場合があり、実際の稼働状態での動作の不
良等が的確に検出できないという問題があった。そこ
で、作業機械の実際の稼働状態での作業部等の動作不良
を検出できるようにする手段として、機械稼働中におい
て各種のエラーが発生した時にＥＥＰＲＯＭ等の不揮発
性のメモリに記憶させておき、後で読み出して解析に使
うことが有効である（例えば、本出願人が先に提案した
特願平８‐１１０００５号参照）。但し、この先行技術
では、発生したエラー情報を逐次記憶させながら、検査
時等において必要に応じて検査作業員がその記憶情報を
読み出した後、消去するようにしていたので、例えば、
消し忘れがあったような場合には、使用済のデータとそ
の後記憶されたデータとを含むエラー情報を読み出して
使用することになり、エラー情報に基づく動作不良等の
解析が不正確になるおそれがあった。

【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、機械稼働中に発生する各種の
エラー情報を記憶させ、そのエラー情報に基づいて実際
の機械稼働時における作業部等の動作不良等を的確に検
出できるようにしながら、さらに、同じエラー情報を重
複して不良解析に使用する等の不具合を的確に回避させ
ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の構成によれ
ば、制御部が通常モード状態に切り換えられると、作業
用データと、作業部自体又はその作業部の作動用アクチ
ュエータの動作状態を検出する検出手段の検出情報とに
基づいて、作業部の動作が作業のために制御される一
方、制御部が検査モード状態に切り換えられると、作業
部の動作が検査されるとともに、機械稼働中に発生した
作業部又は作動用アクチュエータ又は検出手段について
の各種のエラー情報を記憶したエラー情報記憶手段のエ
ラー情報が読み出された後、検査モード状態から通常モ
ード状態に切り換えられるまでに、エラー情報記憶手段
に記憶したエラー情報が消去される。従って、検査モー
ド状態において、それまでに記憶されていたエラー情報
を読み出して解析することによって、実際の機械稼働状
態での作業部等の不良等を的確に検出できると共に、検
査モードを終了して、通常の作業を行うための通常モー
ドに復帰したときには、既に、上記参照済のエラー情報
は消えているので、この時点から発生するエラー情報だ
けを記憶させることができ、同じエラー情報を重複して
不良解析に使用する等の不具合が生じない。

【０００６】さらに、請求項１の構成によれば、検査モ
ード状態において、エラー情報記憶手段のエラー情報が
読み出された後、作業部についての作動目標値の情報を
記憶する目標値記憶手段に新たな作動目標値の情報が記
憶されるのに伴って、エラー情報記憶手段に記憶したエ
ラー情報が消去される。従って、作業部についての作動
目標値の情報を新たに記憶させた場合には、その新たな
作動目標値を基準として前記エラーが発生したか否かが
判断されることになるので、上記新たな作動目標値の設
定に伴ってエラー情報記憶手段のエラー情報を消去する
ことによって、より適切なエラー情報を記憶させること
ができる。

【０００７】請求項２の構成によれば、制御部が通常モ
ード状態に切り換えられると、作業用データと、作業部
自体又はその作業部の作動用アクチュエータの動作状態
を検出する検出手段の検出情報とに基づいて、作業部の
動作が作業のために制御される一方、制御部が検査モー
ド状態に切り換えられると、作業部の動作が検査される
とともに、機械稼働中に発生した作業部又は作動用アク
チュエータ又は検出手段についての各種のエラー情報を
記憶したエラー情報記憶手段のエラー情報が読み出され
た後、検査モード状態から通常モード状態に切り換えら
れるまでに、エラー情報記憶手段に記憶したエラー情報
が消去される。従って、検査モード状態において、それ
までに記憶されていたエラー情報を読み出して解析する
ことによって、実際の機械稼働状態での作業部等の不良
等を的確に検出できると共に、検査モードを終了して、
通常の作業を行うための通常モードに復帰したときに
は、既に、上記参照済のエラー情報は消えているので、
この時点から発生するエラー情報だけを記憶させること
ができ、同じエラー情報を重複して不良解析に使用する
等の不具合が生じない。

【０００８】さらに、請求項２の構成によれば、検査モ
ード状態において、エラー情報記憶手段のエラー情報が
読み出された後、作業機械の機種情報を記憶する機種情
報記憶手段に新たな機種情報が記憶されるのに伴って、
エラー情報記憶手段に記憶したエラー情報が消去され
る。従って、新たな機種情報を記憶させた場合には、そ
の新たな機種に対応する制御を行いながら、その制御条
件の下で前記エラーが発生したか否かが判断されること
になるので、上記新たな機種情報の設定に伴ってエラー
情報記憶手段のエラー情報を消去することによって、よ
り適切なエラー情報を記憶させることができる。

【０００９】請求項３の構成によれば、制御部が通常モ
ード状態に切り換えられると、作業用データと、作業部
自体又はその作業部の作動用アクチュエータの動作状態
を検出する検出手段の検出情報とに基づいて、作業部の
動作が作業のために制御される一方、制御部が検査モー
ド状態に切り換えられると、作業部の動作が検査される
とともに、機械稼働中に発生した作業部又は作動用アク
チュエータ又は検出手段についての各種のエラー情報を
記憶したエラー情報記憶手段のエラー情報が読み出され
た後、検査モード状態から通常モード状態に切り換えら
れるまでに、エラー情報記憶手段に記憶したエラー情報
が消去される。従って、検査モード状態において、それ
までに記憶されていたエラー情報を読み出して解析する
ことによって、実際の機械稼働状態での作業部等の不良
等を的確に検出できると共に、検査モードを終了して、
通常の作業を行うための通常モードに復帰したときに
は、既に、上記参照済のエラー情報は消えているので、
この時点から発生するエラー情報だけを記憶させること
ができ、同じエラー情報を重複して不良解析に使用する
等の不具合が生じない。

【００１０】また、請求項３の構成によれば、検査モー
ド状態において、エラー情報記憶手段のエラー情報が読
み出された後、作業部についての作動目標値の情報を記
憶する目標値記憶手段に新たな作動目標値の情報が記憶
されるのに伴って、エラー情報記憶手段に記憶したエラ
ー情報が消去される。従って、作業部についての作動目
標値の情報を新たに記憶させた場合には、その新たな作
動目標値を基準として前記エラーが発生したか否かが判
断されることになるので、上記新たな作動目標値の設定
に伴ってエラー情報記憶手段のエラー情報を消去するこ
とによって、より適切なエラー情報を記憶させることが
できる。

【００１１】さらに、請求項３の構成によれば、検査モ
ード状態において、エラー情報記憶手段のエラー情報が
読み出された後、作業機械の機種情報を記憶する機種情
報記憶手段に新たな機種情報が記憶されるのに伴って、
エラー情報記憶手段に記憶したエラー情報が消去され
る。従って、新たな機種情報を記憶させた場合には、そ
の新たな機種に対応する制御を行いながら、その制御条
件の下で前記エラーが発生したか否かが判断されること
になるので、上記新たな機種情報の設定に伴ってエラー
情報記憶手段のエラー情報を消去することによって、よ
り適切なエラー情報を記憶させることができる。

【００１２】請求項４の構成によれば、請求項１〜３の
いずれか１項の構成において、相互に通信自在な複数個
の制御部のすべてが検査モード状態に切り換えられた状
態において、そのうちの何れかの制御部が検査モード状
態から通常モード状態に切り換えられるに伴って、その
通常モード状態に切り換えられた制御部から他の制御部
に対して通常モード状態への切換指令が送信され、その
切換指令を受けた制御部が通常モード状態に切り換えら
れる。従って、作業機械の制御部が複数個の制御部から
なる場合に、そのうちの何れかの制御部が検査モード状
態から通常モード状態に切り換えられると、他の制御部
も通常モード状態に切り換えられるので、各制御部が異
なるモード状態で動作し続けて、通信不能等によりシス
テムが停止する等の不具合を回避させながら、同時に、
その検査モード状態から通常モード状態への切り換え時
に、前記エラー情報を消去させることができ、もって、
請求項１〜３のいずれか１項の構成の好適な手段が得ら
れる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を作業機械としての
農作業用のコンバインに適用した場合の実施の形態につ
いて、図面に基づいて説明する。コンバインは、図１に
示すように、左右一対のクローラ走行装置１１を備える
機体Ｖの前部に刈取部１２が設けられ、その刈取部１２
の後方に、操縦部１３、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀
部１４、脱穀部１４から供給される穀粒を貯溜するグレ
ンタンク１５等が搭載されている。ここで、刈取部１２
や脱穀部１４等が作業部に相当する。

【００１４】刈取部１２は、先端部に付設された分草具
１６、穀稈の引き起こし装置１７、引き起こした穀稈の
株元を切断する刈り刃１８、及び、刈取穀稈を先端側で
受け取って脱穀部１４まで搬送する搬送装置１９を備え
ている。又、刈取部１２の地面からの高さを検出する超
音波センサＳ１と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り
作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けら
れている。超音波センサＳ１による地面からの高さ情報
は、穀稈を刈り取るときの刈高制御に用いられ、株元セ
ンサＳ２の検出情報は制御起動条件の一つとして用いら
れる。

【００１５】又、脱穀部１４における扱深さを適正状態
に維持するために、前記搬送装置１９にて株元側を挟持
されている搬送穀稈の穂先位置を検出するための穂先セ
ンサＳ３（図５参照）が、稈長方向に一対（穂先側と株
元側）設けられている。そして、この一対の穂先センサ
Ｓ３の検出情報に基づいて、搬送装置１９の搬送先端側
を後端側に対して稈長方向に揺動させることによって、
一対の穂先センサＳ３の間に穀稈の穂先が位置する適正
状態となるように調節している。

【００１６】左右のクローラ走行装置１１は、機体Ｖに
対して各別に昇降駆動できるように構成されている。こ
れによって、地面の傾きにかかわらず機体Ｖを水平に維
持したり、設定角度に維持するローリング制御を可能に
している。このために、機体Ｖの水平に対する傾きを検
出するローリングセンサＳ４が設けられている。

【００１７】脱穀部１４は、図２に示すように、扱胴２
１を収納する扱室Ａ、刈取部１２から供給される穀稈を
搬送するフィードチェーン２２、トウミ２３と揺動選別
板２４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口２
５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番
口２６等を備えている。扱室Ａで脱穀された処理物のう
ち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網２
７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網２
７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００１８】選別装置Ｂの揺動選別板２４は、トウミ２
３の上方に位置するグレンパン２８、その後方に位置す
るチャフシーブ２９、その下方に位置するグレンシーブ
３０等からなる。チャフシーブ２９は、処理物移送方向
に並置された複数個の帯板状部材が水平軸芯周りに同時
に角度を変えることにより、隣接する帯板状部材の間隔
（チャフ開度という）が変更され、このチャフ開度を検
出するポテンショメータ利用のチャフ開度センサＳ８
（図５参照）が設けられている。

【００１９】トウミ２３は、揺動選別板２４上の藁屑を
吹き飛ばすためのものであり、その風力は、ファンケー
スカバー２３ａの開度を大きくするほどその開口部から
逃げる風量が増加して、揺動選別板２４上の処理物に及
ぼす風力（トウミ風力という）が小さくなる。トウミ風
力を検出するポテンショメータ利用のトウミ風力センサ
Ｓ９（図５参照）が設けられている。

【００２０】選別装置Ｂについては、処理物の量、種
類、湿気等の条件に応じて上記のようにチャフ開度及び
トウミ風力を調節する制御（選別制御）が行われる。
尚、グレンシーブ３０から漏下する穀粒は揺動選別板２
４の下方に設けられた一番口２５から回収されてグレン
タンク１５に貯溜され、チャフシーブ２９の後端やグレ
ンシーブ３０の後端から落下する穀粒と藁屑との混合物
は二番口２６から回収されて揺動選別板２４に還元され
る。

【００２１】次に、動力伝達系を図３に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３１を介
して脱穀部１４に伝達されると共に、走行クラッチ３２
及び無段変速装置３３を介してクローラ走行装置１１の
ミッション部３４に伝達される。ミッション部３４に伝
達された出力の一部は、刈取クラッチ３５を介して刈取
部１２に伝達される。Ｓ７は、脱穀クラッチ３１の入切
状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ５は、エンジン
Ｅのフライホイールリングギアに磁界を作用させて、単
位時間当りの歯数に対応する周波数の正弦波を得る電磁
ピックアップからなるエンジン回転数検出用の回転数セ
ンサであり、Ｓ６は、ミッション部に設けた車速検出用
の車速センサである。

【００２２】車速を増減するための無段変速装置３３
は、シフトレバーによって手動操作されると共に電動モ
ータによって自動操作される。つまり、エンジン回転数
は、エンジン負荷が増加するほど低下するので、エンジ
ン回転数が最適なときは定速走行を行うが、負荷が大き
くなりエンジン回転数が低下すると、車速を下げて刈取
り量即ち脱穀処理量を減少させて負荷を小さくし、逆に
負荷が小さくなってエンジン回転数が最適回転数より高
くなれば、車速を上げて刈取り量即ち脱穀処理量を増加
させるように、無段変速装置３３を変速操作して走行速
度を増減する車速制御が行われる。但し、予め設定され
た最高車速より速くなることはない。

【００２３】図４に示すように、各制御の起動・停止等
の指令情報を入力したり、各種の制御情報を表示するた
めの表示パネルユニットＣが、液晶ディスプレイモジュ
ールとメンブレンキーボードを組み合わせた一体型のパ
ネルとして、操縦部１３のオペレータが見やすく操作し
やすい位置に設けられている。表示パネルユニットＣの
前面には、情報表示用の表示手段としての表示画面１
と、情報入力用のキー入力部２，３，４とが設けられて
いる。表示画面１は、ドットマトリックス式の液晶グラ
フィックディスプレイで構成され、この画面上に、燃料
残量、アワーメータ（稼働時間）、エンジン回転数、負
荷状態等の各種の稼働情報が表示される。キー入力部
２，３，４は、押しボタン式のスイッチで構成され、各
制御の起動・停止スイッチ２、切換スイッチ３及び記憶
スイッチ４からなる。

【００２４】次に、コンバインの制御構成を図５に示
す。前記各作業部（刈取部１２、脱穀部１４等）の動作
を制御する複数個の制御部として、メータ用コントロー
ラ７と制御ユニット８とが、夫々マイクロコンピュータ
を利用して構成され、且つ、ＲＳ４８５インターフェー
ス形式で相互に通信自在に設けられている。前記センサ
類Ｓ１〜Ｓ９のうちの株元センサＳ２、穂先センサＳ
３、回転数センサＳ５及び脱穀スイッチＳ７と、燃料の
残量を検出する燃料センサＳ１０の各検出情報がメータ
用コントローラ７に入力され、超音波センサＳ１、ロー
リングセンサＳ４及び車速センサＳ６の各検出情報が、
制御ユニット８に入力されている。

【００２５】一方、メータ用コントローラ７からは、扱
深さ調節用のアクチュエータ（揺動用モータ）Ｍ１や、
ＡＥＳ（自動エンジン停止）用のアクチュエータ（リレ
ー等）Ｍ２に対する駆動信号が出力され、制御ユニット
８からは、刈高制御用及びローリング制御用の各アクチ
ュエータＭ３〜Ｍ４、車速制御用、チャフ開度調節用及
びトウミ風力調節用の各電動モータＭ５〜Ｍ７に対する
駆動信号が出力されている。ここで、各アクチュエータ
Ｍ１〜Ｍ７が、各作業部（刈取部１２、脱穀部１４等）
の作動用アクチュエータに対応し、又、前記各センサＳ
１〜Ｓ１０が、各作業部自体又は上記各アクチュエータ
Ｍ１〜Ｍ７の動作状態を検出する動作状態検出手段に対
応する。

【００２６】前記各作業部（刈取部１２、脱穀部１４
等）の動作を検査するための検査情報が、前記メータ用
コントローラ７に記憶されている（尚、制御ユニット８
に記憶させてもよい）。そして、メータ用コントローラ
７及び制御ユニット８の夫々が、各作業部（刈取部１
２、脱穀部１４等）の動作を作業のために制御する通常
モード状態と、前記検査情報に基づいて上記作業部の動
作を検査する検査モード状態とに切り換え自在に構成さ
れている。

【００２７】そして、メータ用コントローラ７及び制御
ユニット８は、互いに通信しながら、前記通常モード及
び検査モードの両制御状態において、通常制御及び検査
制御を実行する。因みに、通常制御では、各センサの検
出情報や予め設定した制御情報等に基づいて、各アクチ
ュエータＭ１〜Ｍ４や電動モータＭ５〜Ｍ７等を駆動し
て、前述の各制御（扱深さ制御、刈高制御、ローリング
制御、選別制御、車速制御その他）を実行する。

【００２８】表示パネルユニットＣの表示画面１に対す
る制御、及びキー入力部２，３，４の作動状態の検出
は、メータ用コントローラ７にて行われる。起動・停止
スイッチ２は、前述の各制御に対する起動及び停止を指
示するために、図４に示すように各制御に対応する複数
のスイッチを有し、各スイッチは起動及び停止に兼用さ
れている。つまり、作動中の制御に対応するスイッチを
押すと、その制御が停止され、停止中の制御に対応する
スイッチを押すとその制御が起動される。又、切換スイ
ッチ３（以下、ＣＫ−１とも呼ぶ）は、メータ用コント
ローラ７を前記検査モード状態に切り換えるためや、通
常モードや検査モードでの制御状態を手動切り換えする
ために、２つの異なる操作状態、つまり、スイッチを押
してアースに接続したオン状態と、スイッチを押さない
オープン状態とに切換自在に構成されている。

【００２９】そして、メータ用コントローラ７は、前記
通常モード状態において、表示画面１に通常モード用の
制御情報、具体的には、前述の複数種の稼働情報（回転
数や負荷レベル等）を切り換えて表示させ、又、前記検
査モード状態において、表示画面１に検査モード用の制
御情報、具体的には、前記各センサＳ１〜Ｓ１０等の検
出情報を表示させるように構成されている。

【００３０】次に、コンバイン側における制御作動につ
いて、図６に示すメータ用コントローラ７の制御フロー
チャートに基づいて説明する。メインキーがオン操作さ
れて駆動電源がオンすると、通常モード状態に起動し、
設定時間（５００ｍｓ等）が経過するまで、設定周期
（１０ｍｓ等）毎に、センサ信号の入力を行うととも
に、スイッチＣＫ−１がオン状態のときに、自己動作フ
ラグをセットする。ＣＫ−１がオフ状態のときは、フラ
グのセットはしない。そして、設定時間（５００ｍｓ
等）経過すると、自己動作フラグがセット状態のとき
に、ＣＫ−１がオン状態からオフ状態に変化するに伴っ
て検査モード状態に切り換える一方、自己動作フラグが
リセット状態のときは、通常モード状態での処理を行
う。

【００３１】上記検査モードにおいては、図７（イ）に
示すように、ＣＫ−１つまり切換スイッチ３がオン状態
に操作された状態で駆動電源がオンし、その後、切換ス
イッチ３がオフ状態に変化するに伴って、検査モード状
態に切り換えられることになり、さらに、通常モード状
態で起動している制御ユニット８に対して、検査モード
への切換指令を送信する。以後、切換スイッチ３がオン
状態とオフ状態の間で切換操作される毎に、前述した刈
取部１２、脱穀部１４、エンジンＥ、機体Ｖ、走行装置
１１等の各作業部についての検査を実行する各検査状態
に順次切り換えられて、その各検査状態の内容を表示画
面１に表示する。

【００３２】各作業部の検査は、具体的には、前記各セ
ンサ類Ｓ１〜Ｓ１０についての入力チェックや、前記各
アクチュエータＭ１〜Ｍ７についての出力チェックの他
に、自己診断モードや微調整モードや機種設定モード等
の操作も行う。入力チェックでは、例えば刈取部１２に
設けた株元センサＳ２を手で揺動させると、図４に例示
するように、表示画面１に「株元センサ」と表示される
と同時にブザーが作動して、株元センサＳ２が検出作動
していることが確認できる。出力チェックでは、例え
ば、扱深さ調節において、扱深自動ランプが点灯すると
ともに、深扱側への出力と浅扱側への出力とが停止時間
を挟んで交互に繰り返されることで、扱深さ調節用アク
チュエータＭ１の作動が確認できることになる。尚、こ
の出力チェックの際には、表示画面１に「出力検査」と
表示される。

【００３３】図５に示すように、メータ用コントローラ
７内に、上記自己診断モードや微調整モードや機種設定
モードでの操作に必要な情報を記憶させるために、ＥＥ
ＰＲＯＭ等からなる不揮発性のメモリ７Ａが設けられて
いる。つまり、このメモリ７Ａが、機械稼働中に発生し
た前記作業部又は各アクチュエータＭ１〜Ｍ７又は各セ
ンサＳ１〜Ｓ１０についての各種のエラー情報を記憶す
るエラー情報記憶手段や、前記作業部についての作動目
標値の情報を記憶する目標値記憶手段や、コンバインの
機種情報を記憶する機種情報記憶手段に対応する。

【００３４】前記エラー情報としては、例えば、モータ
等のアクチュエータＭ１〜Ｍ７の作動ロックや、センサ
Ｓ１〜Ｓ１０の検出値の異常（例えば、有り得ない値と
なったり、全く変化しない場合等）の発生回数などが記
憶される。そして、メータ用コントローラ７は、自己診
断モードにおいて、前記メモリ７Ａに記憶しているエラ
ー情報を読み出し、このエラー情報を表示画面１に表示
させる。作業者は、このエラー情報に基づいて、故障箇
所の解析等を行うことができる。

【００３５】又、微調整モードでは、例えば、図示しな
いチャフ設定ボリュームを操作してチャフ開度を変化さ
せて、チャフ開度センサＳ８を構成するポテンショメー
タの最大及び最小のエンド位置に対応するデータを読み
込み、その各データが正常な範囲の値であるかどうかを
判定する。そして、正常なデータであればその値を新た
な作動目標値の情報としてメモリ７Ａに記憶させる一
方、異常なデータであれば、記憶せずに「チャフ全閉値
異常」等の異常表示を行う。

【００３６】又、機種設定モードでは、切換スイッチ３
を操作する毎に機種名が順次表示されるので、制御対象
となる機種名が表示された状態で記憶スイッチ４を操作
して、その機種名を新たな機種情報としてメモリ７Ａに
記憶させる操作を行う。

【００３７】又、メータ用コントローラ７は、前記検査
モード状態において、メモリ７Ａに記憶している前記エ
ラー情報を読み出した後、検査モード状態から通常モー
ド状態に切り換えるまでに、そのメモリ７Ａに記憶して
いるエラー情報を消去するように構成されている。具体
的には、微調整モードでの正常データの記憶操作又は機
種設定モードでの機種情報の記憶操作がされるに伴っ
て、上記エラー情報が消去される。つまり、自己診断モ
ードと微調整モードと機種設定モードにおける制御フロ
ーを示す図８のように、メータ用コントローラ７は、検
査モード状態において、エラー情報（図８では、自己診
断データ）の読出し後に、メモリ７Ａに新たな作動目標
値の情報を記憶させるのに伴って、エラー情報の消去を
行い、又、前記エラー情報の読出し後に、前記メモリ７
Ａに新たな機種情報を記憶させるのに伴って、前記エラ
ー情報の消去を行うように構成されている。

【００３８】さらに、メータ用コントローラ７及び制御
ユニット８の両制御部が検査モード状態に切り換えられ
た状態において、そのうちの何れか一方（例えば、制御
ユニット８）が検査モード状態から通常モード状態に切
り換えられるに伴って、その通常モード状態に切り換え
られた制御部（制御ユニット８）から他の制御部（メー
タ用コントローラ７）に対して通常モード状態への切換
指令が送信されるように構成されている。これにより、
両制御部が互いに異なる制御モード状態で動作すること
がなくなる。尚、上記通常モード状態への切換指令を正
常に受信した制御部（メータ用コントローラ７）は、自
己を通常モード状態に切り換えるとともに、その切換指
令の受信確認信号を送信元の制御部（制御ユニット８）
に返信することになる。さらに、メータ用コントローラ
７は、上記通常モード状態への切換時に、前記メモリ７
Ａのエラー情報を消去する。

【００３９】一方、前記通常モード状態では、図７
（ロ）に示すように、予め決まった順序で制御状態の表
示が行われ、切換スイッチ３がオフ状態とオン状態の間
で切換操作される毎に、表示画面１に機械各部の制御状
態を示す稼働情報を順次表示する。図９の（イ）はアワ
ーメータ（稼働時間）表示を示し、（ロ）はエンジン回
転数のバーグラフ表示を示し、（ハ）は１から４までの
数字で表した負荷レベル（数字が大きいほど負荷が大き
い）表示を示し、又、各表示の左側には、燃料残量がバ
ーグラフ表示されている。上記通常モードでの表示作動
は、通常モードの起動後に、機種表示を２秒間行ってか
らアワーメータを表示して待機し、エンジンが始動する
とエンジン回転数を表示し、さらに、実際の作業状態
（刈取状態）になるに伴ってエンジン負荷を表示する。

【００４０】尚、図７（ロ）に示すように、通常モード
状態において機械各部のいずれかの異常を検出するに伴
って異常制御モードを起動して、表示画面１を通常表示
から機械各部の異常状態を表示する異常表示である警報
表示に切り換え、その異常制御モードにおいて切換スイ
ッチ３がオフ状態とオン状態の間で切換操作されるに伴
って表示画面１の表示を通常表示に戻すように構成され
ている。警報表示では、故障箇所等が示される。尚、上
記警報表示と共にブザーによる警報音の発生やランプに
よる点滅表示をさせるようにしてもよく、その場合は、
切換スイッチ３を操作すると、警報音や点滅表示が停止
する。

【００４１】〔別実施形態〕上記実施例では、コンバイ
ン側に備えた検査情報（内部検査情報）に基づいて各作
業部（刈取部１２、脱穀部１４等）の動作を検査する検
査モード（内部検査モードと呼ぶ）について説明した
が、外部の検査装置を接続させて検査する検査モード
（外部検査モードと呼ぶ）も可能である。以下、この外
部検査モードでの構成について説明する。図１０に示す
ように、コンバイン側の各作業部の動作を検査するため
の外部検査情報を備えたマイコンチェッカーＭＣが、上
記検査情報を記憶する着脱自在な記憶媒体としてのＩＣ
カード４２、このＩＣカード４２の情報に基づいて上記
各作業部の動作を検査する検査用制御部４１、コンバイ
ン側と接続させるためのＲＳ２３２Ｃインターフェース
４５、ＬＣＤ（液晶）表示器４３、情報入力用の操作キ
ー４４等を備えて設けられている。

【００４２】そして、上記マイコンチェッカーＭＣをコ
ンバイン側に接続させるために、図５及び図１０に示す
ように、マイコンチェッカーＭＣ側のＲＳ２３２Ｃイン
ターフェース４５が、ワイヤーハーネス４６を介してメ
ータ用コントローラ７側のＲＳ２３２Ｃインターフェー
ス６に接続されるように構成されている。さらに、マイ
コンチェッカーＭＣをメータ用コントローラ７に接続す
ると、メータ用コントローラ７側に設けた外部検査指令
用スイッチ５がアースに接続されてオン状態になり、こ
の外部検査指令用スイッチ５の入力情報に基づいて、メ
ータ用コントローラ７が自己自身及び制御ユニット８を
前記外部検査モード状態に切り換えるように構成されて
いる。

【００４３】そして、上記外部検査モードにおいては、
マイコンチェッカーＭＣが、それが接続されるメータ用
コントローラ７との通信、及び、そのメータ用コントロ
ーラ７を経由して制御ユニット８との通信を実行しなが
ら、前記外部検査情報に基づいて前記作業部（刈取部１
２、脱穀部１４等）の動作を検査する。

【００４４】次に、図１１に示すマイコンチェッカーＭ
Ｃ側での制御フローチャートに基づいて、外部検査モー
ドでの制御作動について概略説明する。先ず、検査装置
即ちマイコンチェッカーＭＣ側から作業機械即ちコンバ
イン側に対して、機種データ等（機種以外に、形式デー
タや機番や使用時間等のデータ）の要求信号を送信し、
コンバイン側は上記要求信号を受信すると、記憶してい
る機種データ等の情報を送信する。チェッカーＭＣ側は
機種データ等の情報を受信すると、この受信した機種デ
ータと、操作キー４４にて入力された機種データの両方
をＬＣＤ表示器４３に表示するとともに、この両機種デ
ータが一致していない場合にはそのことを表示して正し
い機種データの再入力を指示し、両機種データが一致し
ている場合にのみ、その機種データに対応する検査情報
をＩＣカード４２の記憶情報から選択する。そして、操
作キー４４にて各検査モードが選択されるのに従って、
各モードの処理を検査終了が指示されるまで実行する。

【００４５】各モードの処理は、前述の内部検査モード
での処理と同様のものである。具体的には、マイコンチ
ェッカーＭＣからの作動指令により作業部（刈取部１
２、脱穀部１４等）の作動用アクチュエータである、扱
深さ調節用のアクチュエータＭ１や、刈高制御用及びロ
ーリング制御用の各アクチュエータＭ３〜Ｍ４等の各ア
クチュエータＭ１〜Ｍ７を作動させて各作業部をテスト
作動させる作動テスト、及び、前記各センサＳ１〜Ｓ１
０等の検出情報を受信して、マイコンチェッカーＭＣ側
のＬＣＤ表示器４３に表示させる表示テストを実行す
る。

【００４６】又、外部検査モードにおいても、「自己診
断モード」、「微調整モード」、「機種設定モード」と
同じ内容の処理が実行される。自己診断モードでは、コ
ンバイン側の前記メモリ７Ａに記憶されているエラー情
報が、マイコンチェッカーＭＣ側からの要求に応じて、
マイコンチェッカーＭＣ側に送られて、ＬＣＤ表示器４
３に表示される。さらに、マイコンチェッカーＭＣ側の
操作キー４４にてエラー情報消去指令が指示されると、
その消去指令がコンバイン側に送信されて、メモリ７Ａ
に記憶しているエラー情報が消去される。

【００４７】微調整モードでは、コンバイン側におい
て、例えば、チャフ開度を変更させてチャフ開度センサ
を構成するポテンショメータ等の最大及び最小のエンド
位置に対応するデータを読み込み、その各データが、マ
イコンチェッカーＭＣ側からの要求に応じて、コンバイ
ン側からマイコンチェッカーＭＣ側に送られて、ＬＣＤ
表示器４３に表示される。同時に、そのデータが、正常
な範囲の値であるかどうかが判定され、正常なデータで
あればその値を新たな作動目標値の情報として記憶する
ための記憶指令と、前記エラー情報の消去指令とが、マ
イコンチェッカーＭＣ側からコンバイン側に送信され
る。一方、異常なデータであれば、作動目標値の記憶指
令及びエラー情報の消去指令を送信せずに「チャフ全閉
値異常」等の異常表示をＬＣＤ表示器４３に表示する。

【００４８】又、機種設定モードでは、操作キー４４を
操作する毎に、マイコンチェッカーＭＣ側からの要求に
応じて、コンバイン側からマイコンチェッカーＭＣ側に
送られてくる機種名が、ＬＣＤ表示器４３に順次表示さ
れる。そして、制御対象となる機種名が表示された状態
で操作キー４４を操作すると、その機種名を新たな機種
情報としてメモリ７Ａに記憶させる記憶指令と、前記エ
ラー情報の消去指令とが、マイコンチェッカーＭＣ側か
らコンバイン側に送信される。

【００４９】上記実施例では、本発明の作業機械の検査
システムを、作業機械としての農作業用のコンバインに
適用したものを例示したが、コンバイン以外の農作業用
の各種作業機械や、土木作業用の建設機械等にも適用で
きる。そして、作業部、作動用アクチュエータ、検出手
段（センサー）及び制御部の具体構成や、各検査モード
での検査内容等は、作業機械に応じて適宜設定される。

【００５０】上記実施例では、複数個の制御部が２つの
制御部７，８にて構成されているが、例えば多数の作業
部についての複雑な制御を行うような場合には、３個以
上の制御部で構成してもよい。

【００５１】上記実施例では、検査モード状態におい
て、エラー情報記憶手段７Ａに記憶しているエラー情報
を読み出した後、新たな作動目標値を記憶させたとき、
及び、新たな機種情報を記憶させたときに、上記エラー
情報を消去させるようにしたが、これに限るものではな
い。要するに、検査モード状態から通常モード状態に切
り換えるまでに消去すればよく、例えば、検査モードで
の全ての処理を終えて、通常モード状態に切り換える直
前に、上記エラー情報を消去させるようにする等でもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの脱穀部の側面透視図

【図３】コンバインの動力伝達図

【図４】コンバインに備えた表示パネルの正面図

【図５】コンバインの制御構成のブロック図

【図６】コンバイン側での制御のフローチャート

【図７】通常モード及び検査モードでの制御作動を示す
タイムチャート

【図８】検査制御の一部フローチャート

【図９】通常モードでの表示画面の図

【図１０】検査装置の制御構成のブロック図

【図１１】外部検査モードでの制御のメインフローチャ
ート

【符号の説明】

１２，１４ 作業部 Ｍ１〜Ｍ７ 作動用アクチュエータ Ｓ１〜Ｓ１０ 検出手段 ７，８ 制御部 ７Ａ エラー情報記憶手段 ７Ａ 目標値記憶手段 ７Ａ 機種情報記憶手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−44222（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−185789（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−335816（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−43910（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−269058（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−233614（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−294443（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−70249（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 23/02 A01D 41/12

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業部と、その作業部自体又はその作業
   部の作動用アクチュエータの動作状態を検出する検出手
   段と、作業用データ及び前記検出手段の検出情報に基づ
   いて、前記作業部の動作を制御する制御部とを備えた作
   業機械の検査システムであって、 前記作業機械に、機械稼働中に発生した前記作業部又は
   前記作動用アクチュエータ又は前記検出手段についての
   各種のエラー情報を記憶するエラー情報記憶手段が設け
   られ、 前記制御部が、前記作業部の動作を作業のために制御す
   る通常モード状態と、前記作業部の動作を検査するため
   の検査モード状態とに切換自在に構成され、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報記憶手段に記憶している前記エラー情報を読み出
   した後、検査モード状態から通常モード状態に切り換え
   るまでに、前記エラー情報記憶手段に記憶しているエラ
   ー情報を消去するように構成され、 前記作業機械に、前記作業部についての作動目標値の情
   報を記憶する目標値記憶手段が設けられ、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報の読出し後に、前記目標値記憶手段に新たな作動
   目標値の情報を記憶させるのに伴って、前記エラー情報
   の消去を行うように構成されている 作業機械の検査シス
   テム。
2. 【請求項２】 作業部と、その作業部自体又はその作業
   部の作動用アクチュエータの動作状態を検出する検出手
   段と、作業用データ及び前記検出手段の検出情報に基づ
   いて、前記作業部の動作を制御する制御部とを備えた作
   業機械の検査システムであって、 前記作業機械に、機械稼働中に発生した前記作業部又は
   前記作動用アクチュエータ又は前記検出手段についての
   各種のエラー情報を記憶するエラー情報記憶手段が設け
   られ、 前記制御部が、前記作業部の動作を作業のために制御す
   る通常モード状態と、前記作業部の動作を検査するため
   の検査モード状態とに切換自在に構成され、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報記憶手段に記憶 している前記エラー情報を読み出
   した後、検査モード状態から通常モード状態に切り換え
   るまでに、前記エラー情報記憶手段に記憶しているエラ
   ー情報を消去するように構成され、 前記作業機械に、前記作業機械の機種情報を記憶する機
   種情報記憶手段が設けられ、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報の読出し後に、前記機種情報記憶手段に新たな機
   種情報を記憶させるのに伴って、前記エラー情報の消去
   を行うように構成されている 作業機械の検査システム。
3. 【請求項３】 作業部と、その作業部自体又はその作業
   部の作動用アクチュエータの動作状態を検出する検出手
   段と、作業用データ及び前記検出手段の検出情報に基づ
   いて、前記作業部の動作を制御する制御部とを備えた作
   業機械の検査システムであって、 前記作業機械に、機械稼働中に発生した前記作業部又は
   前記作動用アクチュエータ又は前記検出手段についての
   各種のエラー情報を記憶するエラー情報記憶手段が設け
   られ、 前記制御部が、前記作業部の動作を作業のために制御す
   る通常モード状態と、前記作業部の動作を検査するため
   の検査モード状態とに切換自在に構成され、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報記憶手段に記憶している前記エラー情報を読み出
   した後、検査モード状態から通常モード状態に切り換え
   るまでに、前記エラー情報記憶手段に記憶しているエラ
   ー情報を消去するように構成され、 前記作業機械に、前記作業部についての作動目標値の情
   報を記憶する目標値記憶手段が設けられ、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報の読出し後に、前記目標値記憶手段に新たな作動
   目標値の情報を記憶させるのに伴って、前記エラー情報
   の消去を行うように構成され、 前記作業機械に、前記作業機械の機種情報を記憶する機
   種情報記憶手段が設けられ、 前記制御部は、前記検査モード状態において、前記エラ
   ー情報の読出し後に、前記機種情報記憶手段に新たな機
   種情報を記憶させるのに伴って、前記エラー情報の消去
   を行うように構成されている作業機械の検査システム。
4. 【請求項４】 前記制御部が、相互に通信自在な複数個
   の制御部にて構成され、 前記複数個の制御部のすべてが前記検査モード状態に切
   り換えられた状態において、そのうちの何れかの制御部
   が検査モード状態から通常モード状態に切り換えられる
   に伴って、その通常モード状態に切り換えられた制御部
   から他の制御部に対して通常モード状態への切換指令が
   送信されるように構成されている請求項１〜３のいずれ
   か１項に記載の作業機械の検査システム。