JPH08242609A - 農用機械の制御装置 - Google Patents
農用機械の制御装置Info
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Abstract
用機械の制御装置において、一つのコントローラにトラ
ブルが生じても、作業を続行できるようにする。 【構成】 農用機械に複数のコントローラCを設けて複
数の制御を同時に行えるようにし、それぞれのコントロ
ーラC1・C2に、作業を可能とするに最低必要な制御
プログラムR2・R3を記憶させ、いずれかのコントロ
ーラが故障した場合、他のコントローラが作業に必要な
最低限の制御をする。
Description
田植機等の農用機械の制御装置に関する。
機械において、複数のコントローラを搭載して、それぞ
れ別々の制御を行うことは公知となっている。例えば、
エンジンのガバナや燃料噴射装置を、回転数や負荷やア
クセルペダルの操作量に応じて最適な回転数となるよう
にコントローラを設けて制御したり、また、走行駆動系
において、機体や作業機の傾斜を検知して水平となるよ
うに傾斜を変更したり、作業機の作業能率に合わせて走
行速度を変更したりするためにコントローラを設けて制
御したり、また、作業機自体にも刈取や耕耘等の作業が
最も効率良くできるようにコントローラを配置して制御
していた。
ローラはそれぞれの装置固有の制御を行っていたため
に、そのいずれかのコントローラが故障するとその制御
はできず、その他のコントローラが正常に作動していて
も、作業全体を中止せざるを得なかった。このようなコ
ントローラのトラブルが生じると、修理するには時間が
かかり、作業能率を著しく低下させていた。
題を解決するために、次のように構成する。即ち、複数
の制御を複数のコントローラで行う農用機械の制御装置
において、それぞれのコントローラに、作業を可能とす
るに最低必要な制御プログラムを記憶させ、いずれかの
コントローラが故障した場合、他のコントローラが作業
に必要な最低限の制御をするように構成した。
つのコントローラは作業を可能とするに最低限必要な制
御プログラムと一の装置のプログラムを記憶しており、
他の一のコントローラは作業を可能とするに最低限必要
な制御プログラムと他の一の装置のプログラムを記憶し
ており、複数のコントローラはそれぞれ最低限必要な制
御プログラムと他の別々の装置のプログラムを記憶し
て、一のコントローラのみが最低限必要な制御プログラ
ムと一の装置のプログラムを実行し、他のコントローラ
はそれぞれ別々の装置のプログラムを実行して作業を行
えるようにし、一のコントローラが故障した場合には、
他の一のコントローラによって作業をするに最低限必要
な制御プログラムが実行されて、作業が続行できる。
る。図1はコンバインの全体側面図、図2はセンサーと
アクチュエーターの接続を示す配線図、図3は同じく制
御ブロック図、図4はエンジンの制御ブロック図、図5
は故障診断のブロック図、図6は制御構成の他の実施例
を示すブロック図である。
た場合について説明すると、コンバインは機体前方に作
業機として刈取装置Bを突出し、この刈取装置Bの後部
に脱穀装置Dを配置し、脱穀装置D下部には選別装置
G、後部には排藁処理装置F、右側には運転席Hを配置
し、運転席H後部には貯留タンク9を設け、運転席H下
方にエンジンEが配置されている。
が立設され、該フロントコラム1上に刈取装置Bの昇降
レバーを兼ねた操向レバー26やアクセルレバーや表示
パネル3や操作スイッチ等が配設され、フロントコラム
1内にコントローラが内装されている。前記運転席Hの
側部にはサイドコラムが配設されて、このサイドコラム
上に変速レバー25や作業クラッチレバー27等が配設
されている。
ーラー式走行装置20や刈取装置Bや脱穀装置D、排藁
処理装置F、選別装置G等を駆動し、それぞれコントロ
ーラC1・C2によって制御されている。つまり、図2
に示すように、本実施例では二つのコントローラC1・
C2によってコンバイン全体を制御しており、コントロ
ーラは更に多くのコントローラを用いて制御することも
可能であり、エンジンEの場合には燃料噴射量がコント
ローラC1によって制御されており、図4に示すよう
に、燃料噴射ポンプ21はラック位置を変更することに
よって噴射量が変更され、ラックはモーターよりなるア
クチュエーターA2を駆動して移動され、その位置はセ
ンサーS2によって検知され、その信号はラック位置ア
ンプ22によって増幅されてコントローラC1に入力さ
れ、また、出力軸の回転数や負荷、アクセル位置等もそ
れぞれセンサーによって検知されてコントローラC1に
入力され、更に、バージョンセレクタ23からの出力
も、コントローラC1に入力されて、コントローラC1
によって演算して最適の噴射量となるようにラックをア
クチュエーターA2によって移動させる。
置アンプ22は対となって組み付けて構成しており、こ
の燃料噴射ポンプ21とラック位置アンプ22はエンジ
ンの種類(例えば馬力数、排気量)によって異なるもの
が使用され、コントローラC1と接続するときには、コ
ントローラC1にエンジンの種類を入力する必要がある
が、このエンジンの種類のデータ入力を簡単にするため
にバージョンセレクタ23を用いている。ところが、別
々に組み立ててしまうと燃料噴射ポンプ21とラック位
置アンプ22の種類は判らなくなるので、バージョンセ
レクタを間違えて組み込む可能性があった。そこで、本
実施例ではバージョンセレクタ23とラック位置アンプ
22を一体的に設け、または、ラック位置アンプ22自
体にバージョンセレクタ23と同様の信号を出すように
一体的に構成している。
ように、刈取フレーム5前端に分草板4を突出し、その
後部に引起し装置10を立設し、その後部に掻込装置や
搬送装置、刈刃6を配置し、刈取装置Bの高さをセンサ
ー7によって検知し、刈取装置Bの昇降は前記走行レバ
ー26の操作とこのセンサー7によって油圧シリンダー
からなるアクチュエーター8によって高さが変更され
る。また、搬送装置の中途部上に穀稈先端を検知する扱
深さセンサーS3と穀稈量検知センサー12が配置さ
れ、搬送装置における縦搬送装置13にはアクチュエー
ターとしてモーターA3によって角度が変更できるよう
にし、前記扱深さセンサーS3の信号がコントローラC
1に入力されて、コントローラC1によってモーターA
3を駆動して穂先が脱穀装置Dの最適位置に位置するよ
うに制御している。また、この脱穀装置Dの回転数は変
速装置14によって変更可能であり、前記穀稈量検知セ
ンサー12の信号がコントローラC1に入力され、コン
トローラC2が変速装置14を制御して、効率良く脱穀
できるようにしている。尚、変速装置は無段変速装置か
らなり、例えば割プーリー式の変速装置として、プーリ
ー幅をモーター等で変更できるようにしている。15は
扱胴16の回転数を検知するセンサーである。
数がセンサーS4によって検知され、その回転数は変速
装置A4によって変更され、それぞれコントローラC2
と接続されて、穀稈量に応じて最適の回転数となるよう
に制御して風力による選別が効率良く行われるようにし
ている。また、揺動選別装置から落下する籾や二番物等
をチャフフィン19の角度をアクチュエーター18の駆
動によって変更できるようにしており、このアクチュエ
ーター18もコントローラC2と接続して、穀稈量に応
じて効率良く選別できるようにしている。そして、前記
コントローラC1には運転席Hの表示パネル3及び、変
速レバー25、刈取装置Bの昇降レバー26、作業クラ
ッチレバー27の回動基部にそれぞれ設けたセンサー3
0・31・32が接続されている。
検知する角度センサー34や油圧を検知する圧力センサ
ー35や走行速度を検知する速度センサー36が接続さ
れて、速度センサー36はミッションケース30の出力
軸近傍に配置され、また、エンジンEには出力軸の回転
数を検知する回転数センサー37や水温を検知する温度
センサー38等が配設されてコントローラC1と接続さ
れ、更に、コントローラC1には貯留タンク9が満杯に
なったかを検知する籾センサー39と、籾を排出するオ
ーガ42を駆動するアクチュエーター40と、旋回させ
るアクチュエーターA1と、その位置を検出するセンサ
ーS1が接続されている。
れぞれCPU(中央演算処理装置)、EPROM(イレ
イサブル・リードオンリメモリ)、RAM(ランダムア
クセスメモリ)及びインタフェースからなり、コントロ
ーラのバージョンやソフト名は表示パネル3によって表
示でき、また、コントローラに異常があると自己診断し
てその異常箇所を表示パネル3に表示したり、エラーコ
ードを表示したりできるようにしている。
接続して故障診断することも可能であり、チェッカー4
5が近くにない場合のために、図5に示すように、コン
トローラCには通信装置、例えばモデム43を接続でき
るようにして、このモデム43と販売店またはメーカー
のサービスステーションのモデム44とを電話回線46
(又は送受信機)を介して接続し、このモデム44にチ
ェッカー45を接続して、異常があった時には遠隔地か
ら故障診断ができるようにし、修理が迅速に行えるよう
にしている。
て、平行処理を行っているが、図2、図3に示すよう
に、コントローラC1・C2にはそれぞれ作業に最低限
必要な制御ソフトR2・R3が組み込まれ、具体的には
EPROMに扱深さ制御や運転操作制御やエンジンEの
燃料噴射や走行駆動系の制御ソフトを記憶させており、
リレー50の切り換えにより、択一的に制御ソフトR2
・R3を選択することができるようにし、どちらのコン
トローラを使用するかは選択モードスイッチ51を切り
換えることによって選択できる。つまり、通常はコント
ローラC1・C2によって全体を制御し、作業に最低限
必要な制御ソフトR2・R3は選択モードスイッチ51
を切り換えて、例えば、コントローラC1を選択し、作
業時にコントローラC1が故障して使用できなくなった
場合には、選択モードスイッチ51を切り換えてコント
ローラC2を選択し、オーガ42を制御するソフトR1
は放棄して、制御ソフトR2・R3が記憶されているコ
ントローラC2によって、作業に必要な最低限の制御が
できるようにしている。従って、サービスマンを呼ぶ時
間を無駄にすることなく、作業は続行できる。
センサーやアクチュエーターへの接続はハーネスによっ
て行っており、このハーネスが各刈取装置や脱穀装置や
運転席やエンジンE等へ延設され、本機側端部にカプラ
J1・J2・・・を設けて、それぞれのセンサーやアク
チュエーターと接続している。そこで、複数のコントロ
ーラを一箇所に配置しないように構成することもでき、
前記コントローラC1・C2を一つのメインコントロー
ラCとし、それぞれのカプラJ1・J2・・・にローカ
ルコントローラCL1・CL2・・・を内装して、それ
ぞれのローカルコントローラCL1・CL2・・・は独
立して制御を行えるようにすることができ、互いに関わ
り合う場合にはメインコントローラCで調整するように
している。この場合には、ローカルコントローラCL1
・CL2・・・とメインコントローラCの間のハーネス
の本数を減少させることができ、取付が容易に行えるよ
うになり、メンテナンスも容易に行える。
行うものではないから、制御するモードを切り換えて、
作業に必要な制御をその都度切り換えて作業を行い、コ
ントローラの数を減少させることもできる。即ち、図6
に示すように、センサーやスイッチをモード切換リレー
53を介してコントローラCと接続し、例えば、刈取作
業時にはオーガ42は使用しないので、モード切換スイ
ッチ54を刈取側に切り換えて、高さセンサー7や扱深
さセンサーS3やアクチュエーターA3、脱穀装置D、
選別装置G等を作動して刈取作業を行い、刈取作業が終
了して、または、貯留タンク9が一杯になると、モード
切換スイッチ54を排出側に切り換えて、スイッチ等の
操作でオーガ42を駆動して、任意位置へ回動するよう
に操作できるようにしている。
て説明したが、トラクタや田植機等の農用機械の制御で
も同様にでき、トラクタの場合作業機はロータリ耕耘装
置や散布機等であり、最低限必要な制御として走行駆動
系や水平制御、高さ制御であり、なくても作業できる制
御としては、バックアップ制御や前輪増速切換制御等で
ある。また、田植機の場合の作業機は植付装置であり、
最低限必要な制御は走行駆動系や植付深さ制御等であ
り、なくても作業できる制御としては、苗継ぎ制御やバ
ックアップ制御等である。
ような効果が得られる。即ち、複数のコントローラのう
ち一つのコントローラが故障しても、他のコントローラ
によって作業に必要な最低限の制御が行えるようにな
り、作業を中断することなく作業を続行でき、時間を有
効に使え、メンテナンスにかかる時間の調整も可能とな
る。
図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 複数の制御を複数のコントローラで行う
農用機械の制御装置において、それぞれのコントローラ
に、作業を可能とするに最低必要な制御プログラムを記
憶させ、いずれかのコントローラが故障した場合、他の
コントローラが作業に必要な最低限の制御をすることを
特徴とする農用機械の制御装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publications (2)
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JP3525957B2 JP3525957B2 (ja) | 2004-05-10 |
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ID=12809986
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP04867895A Expired - Fee Related JP3525957B2 (ja) | 1995-03-08 | 1995-03-08 | コンバインの制御装置 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3525957B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010183855A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
JP2010187582A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
KR101250408B1 (ko) * | 2010-11-09 | 2013-04-08 | 대한민국 | 이앙기 액추에이터 모듈 및 이를 포함하는 이앙기 |
-
1995
- 1995-03-08 JP JP04867895A patent/JP3525957B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010183855A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
JP2010187582A (ja) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
KR101250408B1 (ko) * | 2010-11-09 | 2013-04-08 | 대한민국 | 이앙기 액추에이터 모듈 및 이를 포함하는 이앙기 |
Also Published As
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JP3525957B2 (ja) | 2004-05-10 |
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