JP2529738Y2 - 穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装
置、詳しくは穀粒タンクから穀粒を排出するオーガと、
このオーガを上下動させる上下動装置及び左右方向に水
平移動させる回動装置とを備えた穀粒排出装置における
オーガの位置制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、コンバインなどにおいて、穀粒排出装置のオー
ガを収納位置と作業位置との間で水平移動させる手段と
して、油圧機構を用いるものが知られているが、この油
圧機構を使用する場合には、コストが高くなるだけでは
なく、前記オーガの移動位置が外力などで変動し易く、
穀粒タンクから輸送トラックなどへの穀粒排出時に、前
記オーガの位置変動により輸送トラック側に排出するこ
となく、地上などに排出したりすることがあり、そこ
で、以上の問題を解決するために、前記油圧機構の油圧
経路にチェックバルブなどを介装させることも行われて
いるが、このチェックバルブなどを使用する場合には、
さらなるコストの上昇を招くのである。

そこで、前記オーガの水平移動手段として、例えば特
開昭63-313522号公報に示されているように、安価な電
動モータを使用するものが提案されている。

（考案が解決しようとする課題） 所で、以上のように、前記オーガの水平移動手段とし
て、電動モータを使用する場合、コスト的には安価にで
きる反面、セルフロックが利かないことから、前記オー
ガに穀粒排出時の負荷がかかったとき、又は、機体が傾
斜したような場合に、前記オーガが位置ずれを起こし易
く、輸送トラックなどへの確実な穀粒排出ができないこ
とがあった。また、以上の問題を防止するために、前記
オーガの動力伝達経路に電磁ブレーキやメカニカルブレ
ーキなどを介装させることが考えられるが、このような
電磁ブレーキを介装するときには、前記オーガが外力を
受けたとき破損する虞れがあるのである。

本考案は以上のような問題に鑑みてなしたもので、そ
の目的は、オーガの水平移動手段として安価なモータを
用いるにも拘らず、前記オーガに位置ずれが発生した場
合に、この位置ずれを自動修正して、輸送トラックなど
への穀粒の排出作業を確実に行うことができるようにす
る点にある。

（課題を解決するための手段） 本考案は、穀粒タンク（５）から穀粒を排出するオー
ガ（７）と、このオーガ（７）を上下動させる上下動装
置（８）及び水平移動させる回動装置（９）とを備えた
穀粒排出備えにおけるオーガの位置制御装置において、
前記上下動装置（８）及び回動装置（９）の手動スイッ
チ（21）（22）と、前記オーガ（７）の作業位置を設定
する位置調節器（25）と、前記オーガ（７）の回動位置
を検出する回動位置センサー（26）と、該センサー（2
6）による実測値と前記位置調節器（25）による設定値
との比較で前記回動装置（９）に動作指令を出力して、
前記オーガ（７）の作業位置を制御するセットコントロ
ーラ（20）とを備えると共に、前記オーガ（７）の作業
位置への位置制御後継続して前記回動位置センサー（2
6）からの実測値と前記設定値とを比較し、この比較で
回動装置（９）に再び動作指令を出力してオーガ（７）
を前記作業位置に復帰移動させる位置補正手段を設けて
いることを特徴とするものである。

また、前記セットコントローラ（20）には、前記手動
スイッチ（22）によるオーガ（７）の作業位置への手動
操作時、前記回動位置センサー（26）により検出する実
測値を目標値として記憶し、前記手動スイッチ（22）の
オフ動作後、前記位置調節器（25）による設定値を前記
目標値に変更して、該目標値と前記センサー（26）によ
る実測値との比較で前記オーガ（７）の作業位置を制御
する設定値変更回路（30）を備えてもよい。

（作用） 前記穀粒タンク（５）から輸送トラックなどに穀粒排
出を行うべく、前記オーガ（７）を機体上の収納位置か
ら所定作業位置へと移動させる場合には、手動又は自動
操作で移動される。そして、手動による前記オーガ
（７）の移動時には、前記手動スイッチ（21）の操作に
よる前記上下動装置（８）の作動で前記オーガ（７）が
上昇され、この後他方側手動スイッチ（22）の操作によ
る前記回動装置（９）の作動で、前記オーガ（７）が水
平方向に移動されて、該オーガ（７）が収納位置から所
定作業位置へと移動される。

また、前記オーガ（７）の自動操作による移動時に
は、前記セットコントローラ（20）からの出力により、
前記上下動装置（８）が作動されて前記オーガ（７）の
上昇が行われた後、前記回動装置（９）が作動されて前
記オーガ（７）の水平方向への移動が行われるのであ
る。この回動装置（９）によるオーガ移動時には、前記
位置調節器（25）で設定された設定値と、前記回動位置
センサー（26）で検出される実測値との比較に基づく前
記セットコントローラ（20）からの出力により、前記回
動装置（９）の作動制御が行われて、前記オーガ（７）
が所定の作業位置へと移動され、このオーガ（７）から
輸送トラックなどへの穀粒排出作業が行われる。そし
て、穀粒排出時の負荷や機体傾斜などによって、前記オ
ーガ（７）に位置ずれが発生した場合は、該オーガ
（７）の位置制御後にも継続される前記回動位置センサ
ー（26）からの実測値に基づき前記回動装置（９）が作
動され、前記オーガ（７）が所定作業位置へと自動補正
されるのであり、このため前記オーガ（７）から輸送ト
ラックなどへの確実な穀粒排出作業が行われる。

また、前記セットコントローラ（20）に、前記手動ス
イッチ（22）により前記オーガ（７）の作業位置を補正
する場合、この補正作業位置への手動操作時に、前記回
動位置センサー（26）により検出する実測値を目標値と
して記憶し、前記手動スイッチ（22）のオフ動作後、前
記位置調節器（25）による設定値を前記目標値に変更し
て、該目標値と前記センサー（26）による実測値との比
較で前記オーガ（７）の作業位置を制御する設定値変更
回路（30）を備えることにより、前記オーガ（７）の位
置ずれ時などに、該オーガ（７）の位置を手動操作で調
節したようなとき、この調節された作業位置に前記オー
ガ（７）を正確に移動位置させることができる。

（実施例） 第11図及び第12図はコンバインを示しており、機体
（１）の下部に走行装置（２）を設け、また、前部側に
刈取装置（３）を設けると共に、前記機体（１）の上部
側に前記刈取装置（３）で刈取られた穀稈を脱穀処理す
る脱穀装置（４）を搭載する一方、この脱穀装置（４）
の側部に、該脱穀装置（４）で脱穀処理された穀粒を貯
溜する穀粒タンク（５）を搭載している。

また、前記穀粒タンク（５）には、その内部の貯溜穀
粒を輸送トラックなどに供給する穀粒排出装置を備えて
おり、この排出装置は、縦搬送スクリュー（61）を内装
した上下方向に延びる穀粒縦搬送筒（６）と、該縦搬送
筒（６）の上端で前記穀粒タンク（５）の上部側に連結
される穀粒排出スクリュー（71）を内装した穀粒排出用
のオーガ（７）とを備え、これら縦搬送筒（６）とオー
ガ（７）との間には、該オーガ（７）を上下動させる上
下動装置（８）と、前記オーガ（７）を左右方向に水平
移動させる回動装置（９）とを設けている。

具体的には、第13図で明らかにしたように、前記縦搬
送筒（６）の上端側に第１フランジ（10）を回動可能に
連結すると共に、この第１フランジ（10）の上部側に第
２フランジ（11）を固定して、該第２フランジ（11）と
前記オーガ（５）の基端側とを回動軸（12）で上下揺動
可能に連結する。また、前記回動軸（12）と前記オーガ
（７）との間に揺動アーム（81）を結合して、この揺動
アーム（81）と前記第２フランジ（11）との間に、前記
オーガ（７）を前記回動軸（12）を中心に上下方向に揺
動させるアクチュエータ（82）を介装させ、これら揺動
アーム（81）とアクチュエータ（82）とで前記上下動装
置（８）を構成し、又、前記第１フランジ（10）の上端
外周部に回転ギヤ（91）を設けると共に、電動モータ
（92）から延びる伝動軸（93）に結合され、前記回転ギ
ヤ（91）を回転駆動させる駆動ギヤ（94）を設け、これ
ら各ギヤ（91）（94）とモータ（92）及び伝動軸（93）
とで前記回動装置（９）を構成する。そして、前記穀粒
タンク（５）内の貯溜穀粒を輸送トラックなどに排出す
るときには、前記上下動装置（８）のアクチュエータ
（82）を作動させて、前記オーガ（７）の先端側を前記
穀粒タンク（５）と脱穀装置（４）との各上部に跨がる
収納位置（第12図実線状態）から上方に揺動させ、この
後前記回動装置（９）のモータ（92）を作動させて、前
記オーガ（７）を第12図の仮想線で示したように、トラ
ックなどが位置される機体側方の作業位置にまで水平移
動させ、斯かる作業位置で前記穀粒タンク（５）内の貯
溜穀粒を前記オーガ（７）を介してトラックなどに供給
排出させるのであり、又、穀粒排出作業の終了時には、
前述した場合とは逆に、前記回動装置（９）の作動で前
記オーガ（７）を旧状態に水平移動させ、この後該オー
ガ（７）を前記上下動装置（８）の作動により、第12図
実線で示した収納位置に収納させるのである。

また、以上の穀粒排出装置には、前記穀粒タンク
（５）内の貯溜穀粒を輸送トラックなどに供給排出する
とき、前記オーガ（７）を手動又は自動操作で移動させ
るための位置制御装置を設けるのであって、斯かるオー
ガ（７）の位置制御装置を次のように構成する。

即ち、前記オーガ（７）の位置制御装置は、第１図で
示したように、入力及び出力ポートをもつセットコント
ローラ（20）を備え、このセットコントローラ（20）の
入力ポートに、前記上下動装置（８）のアクチュエータ
（82）を手動で上下方向に切換操作させる２つの第１及
び第２スイッチ（21A）（21B）から成る手動スイッチ
（21）と、前記回動装置（９）の電動モータ（92）を手
動で左右切換操作する２つの第１及び第２スイッチ（22
A）（22B）から成る手動スイッチ（22）と、前記オーガ
（７）の所定位置以上の左右水平移動を規制する安全用
のリミッタスイッチ（23）（24）とを接続する。また、
前記セットコントローラ（20）の入力ポートには、コン
バインの操縦席（Ｓ）近くに配置され、前記オーガ
（７）の作業位置を設定する主として位置調節ボリュー
ムから成る位置調節器（25）（以下実施例では位置調節
ボリュームという）と、前記オーガ（７）の回動位置を
検出する回動位置センサー（26）とを接続すると共に、
前記位置調節ボリューム（25）で設定された設定値と、
前記回動位置センサー（26）で検出される実測値とを比
較して前記オーガ（７）の作業位置を自動制御する自動
セットスイッチ（27）とを接続する一方、前記オーガ
（７）を収納位置側に自動収納させる自動収納スイッチ
（28）を接続し、又、前記セットコントローラ（20）の
入力ポートには、前記オーガ（７）の操作用クラツチに
連動するオーガクラツチスイッチ（29）を接続する。更
に、前記セットコントローラ（20）には、前記オーガ
（７）の作業位置への位置制御後継続して、前記回動位
置センサー（26）からの実測値と前記設定値とを比較
し、この比較で回動装置（９）に再び動作指令を出力し
てオーガ（７）を前記作業位置に復帰移動させる位置補
正手段（20A）を組み込むのである。

また、前記セットコントローラ（20）の出力ポート側
には、前記自動セットスイッチ（28）のオン動作で点灯
する自動セットランプ（31）と、前記自動収納スイッチ
（30）のオン動作で点灯する自動収納ランプ（32）と、
前記上下動装置（８）のアクチュエータ（82）を作動さ
せる上下昇降用のソレノイド（34）（35）と、前記回動
装置（９）のモータ（92）を左右回動させる出力スイッ
チ（36）（37）とを接続する。

そして、前記アクチュエータ操作用の第１及び第２ス
イッチ（21A）（21B）の一方側がオン動作されたとき、
そのオン動作時間にわたって前記各ソレノイド（34）
（35）の一方側を励磁させて、前記アクチュエータ（8
2）の上昇又は下降を行い、また、前記各スイッチ（21
A）（21B）が共にオン動作されたときには、前記各ソレ
ノイド（34）（35）を励磁させることなく、前記アクチ
ュエータ（82）の上下昇降を停止させるようになす。ま
た、前記モータ回動用の第１及び第２スイッチ（22A）
（22B）の一方側がオン動作されたとき、そのオン動作
時間にわたって前記各出力スイッチ（36）（37）の一方
側に出力し、前記モータ（92）の左右一方側への回動を
行い、又、斯かるモータ（92）の回動で前記オーガ
（７）が左右移動されて、該オーガ（７）が前記各リミ
ッタスイッチ（23）（24）に当接された場合は、前記各
出力スイッチ（36）（37）からモータ（92）への出力を
中止させて、前記オーガ（７）の水平移動を停止させる
のであり、更に、前記各スイッチ（22A）（22B）が共に
オン動作されたときには、前記各出力スイッチ（36）
（37）を作動させることなく、前記モータ（92）の回転
を停止させるようになす。

また、前記自動セットスイッチ（27）をオン動作で前
記オーガ（７）が自動制御されるのであり、この場合
は、前記自動ランプ（31）が点灯されると同時に、前記
アクチュエータ上昇用の第１ソレノイド（34）がTu秒間
にわたって励磁され、前記アクチュエータ（82）による
オーガ（７）の上昇が行われ、この後前記位置調節ボリ
ューム（25）が前記回動位置センサー（26）で検出され
る電圧値の±0.08V以内に入るか、又は、安全対策とし
て、前記左側リミッタスイッチ（23）がオフされるか、
若しくは、前記オーガ（７）が左移動を開始してから30
秒間経過するまで、前記モータ（92）が左回転されるの
であり、このとき、前記位置調節ボリューム（25）で設
定された目標値をオーバーランした場合には、前記オー
ガ（７）が目標値にまで戻され、又、この戻し時に前記
右側リミッタスイッチ（24）が前記オーガ（７）でオフ
されたときには、前記モータ（92）が停止される。

以上のような前記自動セットスイッチ（27）のオン動
作による前記オーガ（７）の自動制御時に、前記モータ
（92）の回転駆動は、前記位置調節ボリューム（25）で
設定される目標電圧値の0.5Vに至るまでは連続運転さ
れ、0.2Vまでは周期T:400msecでON時間:200msecのパル
ス運転が行われ、又、それ以内では周期T:400msecでON
時間100msecのパルス運転が行われる。

また、以上のような前記オーガ（７）の自動制御が終
了してから２秒間経過した後に、前記自動ランプ（31）
が消灯されるのであり、又、該ランプ（31）が点灯して
いる間は勿論、ランプ（31）が消灯した後においても前
記オーガ（７）の位置がずれた場合には、その位置のず
れに従っての自動制御が行われる。また、以上の如く行
う自動制御時、前記第１及び第２スイッチ（21A,21B）
（22A,22B）のうち一つでもオン動作されたときは、前
記オーガ（７）の各動作は中止され前記各スイッチ（21
A,21B）（22A,22B）に基づく動作が行われ、その後は自
動制御が行われない。再度自動セットスイッチ（27）を
オンにすれば再び自動制御が最初から行われる。

尚、左側リミツタスイッチ（23）がオフしているとき
に自動セットスイッチ（27）をオンしても自動制御は行
わない。

また、自動制御中に自動セットスイッチ（27）をオン
操作すると、その自動制御は中止され、再度自動セット
スイッチ（27）をオンすれば自動制御が再開される。

更に又、前記自動収納スイッチ（28）は、前記オーガ
（７）を作業位置から収納位置へと自動収納させる場合
に使用するのであって、前記自動収納スイッチ（28）を
オン動作させたときに、前述した場合と同様に、前記オ
ーガ（７）が自動制御されるのである。この場合、前記
自動収納ランプ（32）が点灯されると同時に、前記アク
チュエータ上昇用の第１ソレノイド（34）がTu秒間にわ
たって励磁され、前記アクチュエータ（82）によるオー
ガ（７）の上昇が行われ、この後前記右側リミッタスイ
ッチ（24）がオフされるか、若しくは、前記オーガ
（７）が右移動を開始してから30秒間経過するまで、前
記モータ（92）が収納位置側へと右回転される。このと
き前記モータ（92）が30秒間を経過した後に停止した場
合には、後述するアクチュエータ（82）による下降動作
は行われないのであり、尚、この場合、前記自動収納ス
イッチ（28）を再度オン動作するときには、前記アクチ
ュエータ（82）の下降動作が行われる。又、前記オーガ
（７）が収納位置側へと右動された後に、前記アクチュ
エータ下降用の第２ソレノイド（35）が10秒間にわたっ
て励磁され、前記オーガ（７）の収納位置への収納が行
われる。また、前記第２ソレノイド（35）の励磁中に、
前記右側リミッタスイッチ（24）がオン動作されたとき
は、前記オーガ（７）を下降させると同時に、前記右側
リミッタスイッチ（24）がオフされるまで前記モータ
（92）を右回転させる。

また、前記オーガ（７）の前記モータ（92）による右
移動時、若しくは、前記アクチュエータ（82）による下
降時に、前記第１及び第２スイッチ（21A,21B）（22A,2
2B）のうち一つでもオン動作されたときには、前記オー
ガ（７）の各動作は中止され、前記各スイッチ（21A,21
B）（22A,22B）に基づく動作が行われるのであり、又、
前記自動収納スイッチ（28）を再度オン動作することに
より、前記オーガ（７）の動作が最初から行われる。更
に、前記右側リミッタスイッチ（24）がオフされている
ときに、前記自動収納スイッチ（28）がオン動作された
場合には、前記下降用の第２ソレノイド（35）を10秒間
にわたって励磁し、前記オーガ（７）の下降動作を行
い、又、前記オーガ（７）の動作中に前記自動収納スイ
ッチ（28）がオン操作されたときは、前記オーガ（７）
の動作が一旦中止されて、前記自動収納スイッチ（28）
を再度オン動作することにより、前記オーガ（７）の動
作が再開される。

更に、前記回動装置（９）で前記オーガ（７）が作業
位置へと移動された後に、穀粒排出時の負荷や機体傾斜
などで前記オーガ（７）に位置ずれが発生した場合に
は、該オーガ（７）の位置制御後にも継続される前記回
動位置センサー（26）で検出される実測値に基づき、前
記位置補正手段（20A）から出力信号が出力され、この
出力信号により前記回動装置（９）が作動されて、前記
オーガ（７）が所定の作業位置へと自動補正される。

次に、以上の位置制御装置によるオーガの制御態様を
フローチャートに基づいて説明する。尚、各フローチャ
ートにおいて、セットモード＝０とは、前記自動セット
スイッチ（27）がオン動作されていないとき、セットモ
ード＝１とは、前記オーガ（７）が上昇状態にあると
き、セットモード＝２とは、前記オーガ（７）が左右移
動状態にあるときをそれぞれ示している。又、リターン
モード＝０とは、前記自動収納スイッチ（28）がオン動
作されていないとき、リターンモード＝１とは、前記オ
ーガ（７）が上昇状態にあるとき、リターンモード＝２
とは前記オーガ（７）が左右移動状態にあるとき、リタ
ーンモード＝３とは前記オーガ（７）が下降状態にある
ときをそれぞれ示している。更に、自動セット停止フラ
グ＝１及び自動リターン停止フラグ＝１とは、それぞれ
前記オーガ（７）の自動制御時に、前記自動セットスイ
ッチ（27）と自動収納スイッチ（28）とを再度オン操作
した場合の状態を示している。

先ず、第２図のフローチャートで明らかなように、ス
タート開始（ステップ１）に伴って、前記オーガ（７）
のUPフラグとDOWNフラグと右旋回フラグ及び左旋回フラ
グがそれぞれリセット（ステップ２）される。次に、ス
テップ3,4,5及び６において、それぞれ前記手動上昇用
の第１スイッチ（21A），前記手動下降用の第２スイッ
チ（21B），前記手動右旋回用の第１スイッチ（22A）及
び前記手動左旋回用の第２スイッチ（22B）とがオン操
作されているか否かが判断され、前記各ステップにおい
て何れもノーの場合には、後述する第４図のルーチン
による制御が行われ、また、前記各ステップにおいて何
れもイエスの場合は、ステップ7,8,9及び10において、U
Pフラグ1,DOWNフラグ1,右旋回フラグ１及び左旋回フラ
グ１が立てられ、ステップ11において、セットモード＝
0,自動セット停止フラグ＝0,リターンモード＝０及び自
動リターン停止フラグ＝０とされ、後述する第３図のル
ーチンによる制御が実行される。

次に、第３図に示すルーチンにおいてUPフラグ１が
立てられているか否かが判断（ステップ12）され、ノー
の場合には、ステップ13で前記上昇用ソレノイド（34）
がオフ動作され、イエスの場合には、ステップ14におい
て前記上昇用ソレノイド（34）がオン動作され、また、
ステップ15において、DOWNフラグ１が立てられているか
否かが判断され、ノーの場合は、ステップ16において前
記下降用ソレノイド（35）がオフ動作され、イエスの場
合、ステップ17において前記下降用ソレノイド（35）が
オン動作され、更に、ステップ18において、右旋回フラ
グ１が立てられているか否かが判断され、ノーの場合、
ステップ19において前記右旋回モータスイッチ（22B）
がオフ動作され、イエスの場合は、ステップ20において
前記右旋回モータスイッチ（22B）がオン動作され、ま
た、ステップ21において、左旋回フラグ１が立てられて
いるか否かが判断され、ノーの場合、ステップ22におい
て前記左旋回モータスイッチ（22A）がオフ動作され、
イエスの場合、ステップ23において前記左旋回モータス
イッチ（22A）がオン動作され、第１図に示したルーチ
ンにおける０位置に戻される。

また、第４図のステップ24においてセットモード＝０
であるか否かが判断され、ノーの場合、ステップ25にお
いて自動セットスイッチ（27）がオフ状態からオンされ
ているか否かが判断され、ノーの場合には、ステップ26
において自動セット停止フラグ１が立てられているか否
かが判断され、後述するステップ27での判断が行われ
る。そして、前記ステップ24での判断結果がイエスの場
合には、ステップ28において自動セットスイッチ（27）
がオフ状態からオン動作された否かが再度判断され、イ
エスの場合、ステップ29において、リターンモード＝0,
セットモード＝１、タイマー値ｔ＝０とされ、また、タ
イマーフラグ１と自動リターン停止フラグ１が立てられ
た後に、前記ステップ27側に至り、又、前記ステップ28
での判断結果がノーの場合は、第６図に示すルーチン
による自動収納制御が行われる。また、前記ステップ25
での判断結果がイエスの場合には、自動セット停止フラ
グ１が立てられているか否かがステップ30で判断され
て、ノーの場合、ステップ31において、自動セット停止
フラグ＝１、タイマーフラグ＝０とされて、第３図に示
したルーチンによる制御が実行される。又、前記ステ
ップ30での判断結果がイエスの場合は、ステップ32にお
いて、自動セット停止フラグ＝０、タイマーフラグ＝１
とされて、ステップ27側へと至るのである。更に又、前
記ステップ26での判断結果がイエスの場合には、ステッ
プ33において、前記自動収納スイッチ（28）がオフ状態
からオンされているか否かが判断され、ノーの場合、第
３図に示したルーチンによる制御が実行される。ま
た、イエスの場合、ステップ34において、セットモード
＝０、タイマー値ｔ＝０とされ、又、タイマーフラグ及
び自動リターン停止フラグがそれぞれ０とされた後に、
第６図に示すルーチンによる自動収納制御が行われ
る。そして、前記ステップ27において、セットモード＝
１であるか否かが判断され、イエスの場合には、ステッ
プ35において、ｔ≧Tuであるか否かが判断され、ノーの
場合、ステップ36でUPフラグ＝１が立てられ、又、イエ
スの場合には、ステップ37において、セットモード＝2,
t＝０とされて、第６図に示すルーチンによる制御が
行われ、更に、前記ステップ27で判断結果がノーの場
合、ステップ38において前記左側リミッタスイッチ（2
3）がオフされているか否かが判断され、このステップ3
8での判断結果がノーの場合は、ステップ39において、
ｔ≧30000msecであるか否かが判断され、ノーの場合、
第５図のルーチンによる自動セット制御に移り、又、
前記ステップ38,39において、それぞれイエスの場合
は、ステップ40において、セットモード＝2,t＝０、
又、タイマーフラグ＝０とされて、第６図に示すルーチ
ンによる自動収納制御に移る。

更に、第５図は、前記オーガ（７）の自動セット制御
フローを示しており、ステップ41において、前記位置調
節ボリューム（25）によるセット値と前記回動位置セン
サー（26）による実測値との電圧値の差、つまり、|Vse
t-Vsen|≦0.5Vであるか否かが判断され、イエスの場合
には、ステップ42で、|Vset-Vsen|≦0.2Vであるか否か
が判断され、イエスの場合には、さらにステップ43で、
|Vset-Vsen|≦0.08Vであるか否かが判断され、その判断
結果がイエスの場合、つまり、設定値に至った場合に
は、ステップ44で、前記オーガ（７）のクラッチスイッ
チ（29）がオンされているか否かが判断され、イエスの
場合、つまり、オーガ（７）が駆動されている場合にの
み前記ステップ41からのルーチンが繰り返されて補正さ
れる。このようにクラッチスイッチ（29）のオン・オフ
動作を判断して前記オーガ（７）が駆動しているときに
のみ、その移動を制御することにより、このオーガ
（７）の外力による移動を阻止すべく、電磁ブレーキな
どを併用する場合に、該電磁ブレーキなどの破損が未然
に防止される。また、前記ステップ41での判断結果がノ
ーの場合、つまり、位置調節ボリューム（25）のセット
値と前記センサー（26）による実測値との電圧値の差が
大きいときには、ステップ45において、Vset-Vsen＞０
であるか否かが判断され、イエスの場合は、ステップ46
で左旋回フラグ１が立てられ、ノーの場合は、ステップ
47で右旋回フラグ１が立てらてステップ48に至り、この
ステップ48においては、前記モータ（92）の回転駆動時
における周期Ｔ≧400msecであるか否かが判断され、前
記ステップ48でイエスの場合は、ステップ49においてｔ
＝０とされ、又、ノーの場合には、第６図に示すルーチ
ンによる制御に移る。更に、前記ステップ42での判断
結果がノーの場合、パルス運転制御にするのであって、
ステップ50においてパルス運転時のパルスオン時間
（ｔ）がｔ≧200msecであるか否かが判断され、イエス
の場合は、前記ステップ48に移り、又、ノーの場合は、
前記ステップ45を経て200msecになるまで、ステップ46,
47で前記した左又は右旋回フラグ＝１が立てられる。ま
た、前記ステップ43での判断結果がノーの場合には、ス
テップ51においてパルス運転時のパルスオン時間ｔがｔ
≧100msecであるか否かが判断され、イエスの場合、前
記ステップ48に移り、又、ノーの場合は、前記ステップ
45を経て100msecに至るまでステップ46,47で前記した左
又は右旋回フラグ＝１が立てられる。前記ステップ44で
の判断結果がノーの場合、ステップ52において、セット
モード＝０とされて、第６図に示すルーチンによる制
御に移る。

また、第６図は前記オーガ（７）の自動収納制御フロ
ーを示しており、ステップ53において、リターンモード
＝０であるか否かが判断され、ノーの場合、ステップ54
で前記自動収納スイッチ（28）がオフ状態からオン動作
されたか否かが判断され、さらにノーの場合、ステップ
55で自動リターン停止フラグ＝１であるか否かが判断さ
れ、イエスの場合には、第３図のルーチンによる制御
が実行される。又、ノーの場合、後述するステップ56で
の判断が行われる。また、前記ステップ53での判断結果
がイエスの場合は、ステップ57において前記自動収納ス
イッチ（28）がオフ状態からオン動作されているか否か
が判断され、イエスの場合、ステップ59において、セッ
トモード＝0,リターンモード＝１、タイマー値ｔ＝０と
され、又、タイマーフラグ１が立てられ、かつ、自動リ
ターン停止フラグ０とされた後に前記ステップ56側に移
る。更に、前記ステップ57での判断結果がノーの場合に
は、第３図のルーチンによる制御が実行される。尚、
前記ステップ57のノー側に符号と共に記述した符号
は、別の実施例による制御時に使用するものであって、
同符号については後で詳述する。更に、前記ステップ54
での判断結果がイエスの場合には、ステップ59におい
て、自動リターン停止フラグ＝１であるか否かが判断さ
れ、ノーの場合には、ステップ60で自動リターン停止フ
ラグ＝1,タイマーフラグ＝０とされて、第３図のルーチ
ンによる制御が実行され、又、前記ステップ59での判
断結果がイエスの場合には、ステップ61で自動リターン
停止フラグ＝0,タイマーフラグ＝１とされて前記ステッ
プ56に移る。そして、このステップ56でリターンモード
＝１であるか否かが判断され、イエスの場合、ステップ
62でｔ≧Tuであるか否かが判断され、ノーの場合、ステ
ップ63でUPフラグ＝１が立てられ、又、イエスの場合に
は、ステップ64において、リターンモード＝2,t＝０と
されて、第３図に示すルーチンによる制御が実行され
る。更に、前記ステップ56での判断結果がノーの場合、
ステップ65においてリターンモード＝２であるか否かが
判断され、イエスの場合は、ステップ66において、ｔ≧
30000msecであるか否かが判断され、イエスの場合に、
ステップ67でリターンモード＝０、タイマー値ｔ＝０、
タイマーフラグ０とされて、第３図のルーチンによる
制御が実行され、又、前記ステップ66での判断結果がノ
ーの場合には、ステップ68において前記右側リミッタス
イッチ（24）がオフされているか否かが判断され、ノー
の場合ステップ69で右旋回フラグ＝１が立てられ、イエ
スの場合は、ステップ70においてリターンモード＝３、
タイマー値ｔ＝０とされて、第３図のルーチンによる
制御が実行され、更に、前記ステップ65での判断結果が
ノーの場合には、ステップ71においてｔ≧10000msecで
あるか否かが判断され、イエスの場合ステップ72におい
て、リターンモード＝０、タイマー値ｔ＝０、タイマー
フラグ０とされて、第３図のルーチンによる制御が実
行され、又、前記ステップ71での判断結果がノーの場合
には、ステップ73においてDOWNフラグ＝１が立てられ、
第３図のルーチンによる制御が実行される。

また、前記セットコントローラ（20）には、前記モー
タ用手動スイッチ（22）の操作で前記オーガ（７）を作
業位置へと手動操作したとき、前記回動位置センサー
（26）で検出される実測値を目標値として一旦記憶し、
前記手動スイッチ（22）のオフ動作後、前記位置調節ボ
リューム（25）による設定値を前記目標値に変更して、
該目標値と前記センサー（26）による実測値との比較で
前記オーガ（７）の作業位置を制御する設定値変更回路
（30）を設けるのが好ましい。

しかしてこの場合、前記オーガ（７）に穀粒排出時の
負荷や機体傾斜等により位置ずれが発生したような場合
で、前記手動スイッチ（22）で前記オーガ（７）を所定
作業位置へと手動修正したような場合に、前記手動スイ
ッチ（22）がオフ動作された後に前記回動位置センサー
（26）で検出される目標値を、電圧値に変換して前記設
定値変更回路（30）で一旦記憶し、この記憶値と前記回
動位置センサー（26）との検出値とに基づいて、前記オ
ーガ（７）の以後の位置制御を正確に行うことができる
のである。尚、前記設定値変更回路（30）による前記オ
ーガ（７）の制御は、該オーガ（７）の収納位置近くの
一定範囲内御では位置の変更があっても制御させないよ
うにしている。

次に、以上のような設定値変更回路（30）を備える場
合の制御フローを説明する。尚、前記設定値変更回路
（30）を設けるときにも、前述した第２図〜第６図に示
した場合と同様に、前記オーガ（７）の自動制御が行わ
れるのであが、第６図のステップ57においてノーの場合
に、第７図に示すルーチンによる制御が行われる。

即ち、第７図のステップ74において、前記回動位置セ
ンサー（26）で検出される検出値Vsenが前記オーガ
（７）の所定収納位置Vs近くにあるか否が判断され、つ
まり、Vsen≧Vsが判断されて、ノーの場合には、ステッ
プ75で手動セットフラグフラグ＝０とされて、第３図に
示したルーチンによる制御が実行され、又、イエスの
場合は、ステップ76において、前記モータ（92）の手動
旋回用スイッチ（22）がオン状態からオフされたか否か
が判断され、イエスの場合には、ステップ77において、
前記設定値変更回路（30）で記憶されたVmemが前記位置
調節ボリューム（25）によるセット値Vsetに置き換えら
れ、つまり、Vmem＝Vsetとされて手動セットフラグ＝１
を立てる。そして、ステップ78で手動セットフラグ＝１
が立てられているか否かが判断され、ノーの場合、第３
図に示したルーチンによる制御が実行され、又、イエ
スの場合は、第８図に示すルーチンによる制御が行わ
れる。尚、前記ステップ76において、ノーの場合は、ス
テップ77を経ることなく、直接ステップ78での判断が行
われる。

また、第９図は、前記設定値変更回路（30）によるオ
ーガ（７）の制御フローを示しており、ステップ79にお
いて、前記設定値変更回路（30）での記憶値Vmemと前記
回動位置センサー（26）による実測値Vsenとの絶対値の
差、つまり、|Vmem-Vsen|≦0.5Vであるか否かが判断さ
れ、イエスの場合には、ステップ80で、|Vmem-Vsen|≦
0.2Vであるか否かが判断され、イエスの場合には、さら
にステップ81で、|Vmem-Vsen|≦0.08Vであるか否かが判
断され、その判断結果がイエスの場合、つまり、修正し
た設定位置に至った場合には、ステップ82で、前記モー
タ（92）の回転駆動時における周期Ｔ≧400msecである
か否かが判断され、イエスの場合は、ステップ83でｔ＝
０とされ、又、ノーの場合には、第３図に示したルーチ
ンによる制御が実行される。更に、前記ステップ79で
の判断結果がノーの場合、つまり、位置ずれをもとに手
動修正し、記憶した記憶値Vmemと前記センサー（26）に
よる実測値との差が大きいときには、ステップ84におい
て、Vmem-Vsen＞０であるか否かが判断され、イエスの
場合は、ステップ85で左旋回フラグ１が立てられ、ノー
の場合は、ステップ86で右旋回フラグ１が立てらてステ
ップ82に移る。又、前記ステップ80において、ノーの場
合パルス運転制御を行うのであって、ステップ87におい
て、パルス運転時のパルスオン時間ｔがｔ≧200msecで
あるか否かが判断され、イエスの場合は、前記ステップ
82に移り、ノーの場合は、前記ステップ84を経て200mse
cに至るまでステップ85,86で左旋回又は右旋回フラグ＝
１が立てられる。また、前記ステップ81での判断結果が
ノーの場合には、ステップ88においてパルス運転時のパ
ルスオン時間ｔがｔ≧100msecであるか否かが判断さ
れ、イエスの場合、前記ステップ82に移り、又、ノーの
場合は、前記ステップ84を経て、100msecに至るまでス
テップ85,86において左又は右旋回フラグ＝１が立てら
れる。

所で、以上のようなオーガ（７）の制御に使用する前
記位置調節ボリューム（25）の操作ノブ（40）は、第９
図及び第10図で示したように、コンバインにおける操縦
席（Ｓ）の近くに、コンバインの全体を描き、前記セン
サ（26）からの位置情報をもとにその動作軌跡をモニタ
ー表示する表示パネル（38）を設けて、該パネル（38）
におけるオーガ（７）の旋回幅位置に前記位置調節ボリ
ューム（25）の操作ノブ（40）を配設するのが好まし
い。また、前記操作ノブ（40）は、第10図に示したよう
に前記表示パネル（38）の前記位置に軸杆（39）を突設
して、その突出端部に取付ける一方、前記軸杆（39）に
前記表示パネル（38）に表示するコンバインに対する前
記オーガ（７）の設定位置を示す指示針（41）を設け
て、前記位置調節ボリューム（25）の調節時に、前記指
示針（41）で前記オーガ（７）のコンバインに対する位
置を前記表示パネル（38）上でモニター表示させてい
る。尚、第９図は前記コンバインの平面を描き前記オー
ガ（７）の旋回をモニター表示したが、側面を描き前記
オーガ（７）の昇降もモニター表示できるようにしても
よい。

以上のように、前記オーガ（７）を位置調節ボリュー
ム（25）で設定するセット位置に制御できながら、セッ
ト位置に制御した後前記オーガ（７）が設定位置に対し
位置ずれが生じても、その修正が常時行えるのであっ
て、常に正しい位置での穀粒の排出が可能となるのであ
る。

また、前記設定位値変更回路（30）を設ける場合に
は、前記した自動制御の後、前記オーガ（７）が位置ず
れした場合、手動操作でその修正ができながら、この修
正位置をもとに自動制御できるのであって、コンバイン
の機体が傾く等の外力により位置ずれが生じても、その
修正を手動により的確に行えると共に、この修正位置を
もとに自動制御ができるから、トラックなどの荷箱への
穀粒の排出をより正確に、かつ確実に行うことができる
のである。

（考案の効果） 以上説明したように、本考案にかかるオーガの位置制
御装置では、オーガ上下動装置（８）及び回動装置
（９）の手動スイッチ（21）（22）と、前記オーガ
（７）の作業位置を設定する位置調節器（25）と前記オ
ーガ（７）の回動位置を検出する回動位置センサー（2
6）と、この回動位置センサー（26）による実測値と前
記位置調節器（25）による設定値との比較で前記回動装
置（９）に動作指令を出力し、前記オーガ（７）の作業
位置を制御するセットコントローラ（20）とを備えると
共に、前記オーガ（７）の作業位置への位置制御後継続
して前記回動位置センサー（26）からの実測値と前記設
定値とを比較し、この比較で回動装置（９）に再び動作
指令を出力してオーガ（７）を前記作業位置に復帰移動
させる位置補正手段を設けていることから、前記オーガ
（７）の水平移動手段として安価なモータ（92）を用い
るにも拘らず、穀粒排出時の負荷とか機体の傾斜とかに
より、目標とする作業位置に対しオーガに位置ずれが発
生した場合、この位置ずれを位置補正手段により自動的
に修正でき、目標とする作業位置で継続して排出作業を
行うことがきるのである。従って、穀粒排出作業開始時
に一回操作するだけで、穀粒排出時の負荷とか機体の傾
斜とかに影響されることなく、オーガを目標とする作業
位置に継続して位置させることができ、輸送トラックな
どへの穀粒の排出作業を確実に行い得るのである。

また、前記セットコントローラ（20）に、前記手動ス
イッチ（22）による前記オーガ（７）の作業位置への手
動操作時に、前記回動位置センサー（26）により検出す
る実測値を目標値として記憶し、前記手動スイッチ（2
2）のオフ動作後、前記位置調節器（25）による設定値
を前記目標値に変更して、該目標値と前記センサー（2
6）による実測値との比較で前記オーガ（７）の作業位
置を制御する設定値変更回路（30）を備えることによ
り、前記オーガ（７）が、コンバインに作用する外力で
位置ずれした場合でも、該オーガ（７）の位置を手動操
作で適正位置にできながら、この調節された作業位置に
前記オーガ（７）を正確に移動位置させることができ、
より精度の高いオーガ（７）の位置が可能となるのであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す電気回路図、第２図〜
第６図はフローチャート図、第７図及び第８図は他の実
施例を説明するフローチャート図、第９図及び第10図は
位置調節器の取付態様例を示す図面、第11図は同制御装
置の適用例として示すコンバインの側面図、第12図は同
平面図、第13図は同要部の拡大側面図である。 （５）……穀粒タンク （７）……オーガ （８）……上下動装置 （９）……回動装置 （20）……セットコントローラ （21,22）……手動スイッチ （25）……位置調節ボリューム（位置調節器） （26）……回動位置センサー （30）……設定値変更回路

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】穀粒タンク（５）から穀粒を排出するオー
   ガ（７）と、このオーガ（７）を上下動させる上下動装
   置（８）及び水平移動させる回動装置（９）とを備えた
   穀粒排出装置におけるオーガの位置制御装置において、
   前記上下動装置（８）及び回動装置（９）の手動スイッ
   チ（21）（22）と、前記オーガ（７）の作業位置を設定
   する位置調節器（25）と、前記オーガ（７）の回動位置
   を検出する回動位置センサー（26）と、該センサー（2
   6）による実測値と前記位置調節器（25）による設定値
   との比較で前記回動装置（９）に動作指令を出力して、
   前記オーガ（７）の作業位置を制御するセットコントロ
   ーラ（20）とを備えると共に、前記オーガ（７）の作業
   位置への位置制御後継続して前記回動位置センサー（2
   6）からの実測値と前記設定値とを比較し、この比較で
   回動装置（９）に再び動作指令を出力してオーガ（７）
   を前記作業位置に復帰移動させる位置補正手段を設けて
   いることを特徴とする穀粒排出装置におけるオーガの位
   置制御装置。
2. 【請求項２】セットコントローラ（20）は、手動スイッ
   チ（22）によるオーガ（７）の作業位置への手動操作
   時、回動位置センサー（26）により検出する実測値を目
   標値として記憶し、前記手動スイッチ（22）のオフ動作
   後、位置調節器（25）による設定値を前記目標値に変更
   して、該目標値と前記センサー（26）による実測値との
   比較で前記オーガ（７）の作業位置を制御する設定値変
   更回路（30）を備えている請求項１記載の穀粒排出装置
   におけるオーガの位置制御装置。