JP2005304399A - コンバインの走行車台制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
走行車体の水平制御を、刈取機の上下位置等により、速い修正速度に制御して、この刈取機で刈取る穀稈の刈取り性能を向上させたり、又、刈り跡の向上を図ろうとするものである。
【解決手段】
走行装置５の上側へ設けた走行車台２を前後方向、及び略水平状態へ水平制御する構成において、穀稈を刈取る刈取機が所定高さ以上へ制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を、制御装置により、速い速度で修正する構成である。又、刈取機が所定高さ以下へ変更制御され、走行装置５が所定距離走行する間も、修正速度を速くする。刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサが「ＯＦＦ」状態の間は、修正速度を速くする。更に、前記穀稈センサが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」となり、走行装置５が所定距離走行する間は、修正速度を速くする構成である。
【選択図】
図１。

Description

走行装置の上側へ設けた走行車台を前後方向、及び左右方向へ略水平状態へ水平制御する構成において、穀稈を刈取りする刈取機が所定高さ以上へ上昇制御されているときには、走行車台を水平状態へ修正する修正速度を、制御装置で速くして修正する技術であり、コンバインの走行車台制御装置として利用できる。

コンバインの走行装置を立毛穀稈の植付圃場を走行させて、このコンバインで穀稈を刈取り、及び脱穀し、脱穀済み穀粒をグレンタンク内へ供給し、一時貯留する。

前記コンバインで立毛穀稈を収穫する収穫作業のときには、特開平９−２２４４５６号公報で示す如く走行装置上に傾動自在に載設した車体の傾斜を検出する傾斜センサと、車体を傾動させる車体傾動手段とを設けて、車体を水平に保持すべく形成した構成である。

前記グレンタンク内へ供給された穀粒は、籾センサで検出され、この検出した籾の検出量に基づいて、車体傾動手段の作動速度を制御部で制御して、車体を水平状態に制御している。
特開平９−２２４４５６号公報

穀粒を貯留するグレンタンク内へ供給された籾量により、車体が傾斜する傾斜は、車体傾斜手段により、水平状態に変更制御されるが、例えば、穀稈を刈取りする刈取機が上部へ上昇制御された状態で、車体が左右方向の一方側へ傾斜した状態で、未刈部へ進入させたり、又、水平制御の修正速度が遅いと、傾斜状態で刈取りが行われることがあり、このために、穀稈を正常に刈取りできないことがあったが、この発明により、これらの問題点を解決しようとするものである。

このために、この発明は、請求項１に記載の発明においては、走行装置５の上側には、前後傾動自在及び左右傾動自在な走行車台２と、該走行車台２の前後方向を略水平状態に制御するピッチングシリンダ３と、左右方向を略水平状態に制御するローリングシリンダ４を設け、走行車台２の前方部には、穀稈を刈取る刈取機６を設け、走行車台２の上側部には、刈取り穀稈を脱穀する脱穀機８等とを載置して設けたコンバインにおいて、前記走行車台２を水平制御するにあたり、刈取機６が所定高さ以上へ上昇制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とするコンバインの走行車台制御装置としたものである。

コンバインの走行装置５を立毛穀稈の植付圃場を走行させて、この走行装置５の上側へ設けた走行車台２は、前後傾動自在、及び左右傾動自在に、この走行車台２を略水平状態に制御するピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とを設けた構成である。走行車台２の前方部へ設けた刈取機６で穀稈は刈取りされ、走行車台２の上側部へ設けた脱穀機８へ供給されて、この脱穀機８内を挟持移送中に脱穀され、脱穀済み穀粒は穀粒貯留タンク内へ供給されて、一時貯留される。

前記コンバインで収穫作業のときに、走行車台２を水平状態への修正制御は、刈取機６が所定高さ以上位置へ上昇制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正するときは、制御装置２５により、ピッチングシリンダ３、又はローリングシリンダ４が始動制御されると共に、修正する修正速度は、速い速度に制御されて、走行車台２は、早く水平状態に修正制御される。

請求項２に記載の発明においては、前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６が所定高さ以上から所定高さ以下へ変更制御されて、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの走行車台制御装置としたものである。

前記コンバインで穀粒を収穫作業のときに、走行車台２の水平状態への修正制御は、刈取機６が所定高さ以上から所定高さ以下へ変更制御されて、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正するときは、制御装置２５により、ピッチングシリンダ３、又はローリングシリンダ４の作動が開始制御されると共に、修正する修正速度は、速い速度に制御されて、走行車台２は、早く水平状態に修正制御される。

請求項３に記載の発明においては、前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「切り」状態の間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載のコンバインの走行車台制御装置としたものである。

前記コンバインで穀稈を収穫作業のときに、走行車台２の水平状態への修正制御は、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が、穀稈を検出しない状態で、「ＯＦＦ」状態の間は、走行車台２を水平状態へ修正するときは、制御装置２５により、ピッチングシリンダ３、又はローリングシリンダ４の作動が開始制御されると共に、修正する修正速度は、速い速度に制御されて、走行車台２は、早く水平状態に修正制御される。

請求項４に記載の発明においては、前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「切り」状態の間と、この「切り」状態から「入り」状態となり、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ制御する制御速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１、又は請求項２、又は請求項３に記載のコンバインの走行車台制御装置としたものである。

前記コンバインで穀粒を収穫作業のときに、走行車台２の水平状態への修正制御は、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が、穀稈を検出しない状態の「ＯＦＦ」の間と、該「ＯＦＦ」状態から、穀稈を検出した状態で「ＯＮ」となり、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正するときは、制御装置２５により、ピッチングシリンダ３、又はローリングシリンダ４の作動が開始制御されると共に、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、速い速度に制御されて、この走行車台２は、早く水平状態に修正制御される。

請求項１に記載の発明においては、走行装置５の上側へ前後方向、及び左右方向へピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とにより、傾動自在に設けた走行車台２の水平制御において、穀稈を刈取る刈取機６が、所定高さ以上へ上昇制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度に制御されていることにより、従来水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

請求項２に記載の発明においては、前記走行車台２の水平制御は、刈取機６が所定高さ以上位置から所定高さ以下位置へ変更されると共に、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度で制御されることにより、従来水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

請求項３に記載の発明においては、前記走行車台２の水平制御は、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「ＯＦＦ」状態の間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度で制御されることにより、従来水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

請求項４に記載の発明においては、前記走行車台２を水平制御は、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「ＯＦＦ」の間と、該「ＯＦＦ」から「ＯＮ」となり、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度で制御されることにより、従来水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

コンバイン１の走行装置５の上側には、前後方向、及び左右方向へ傾動自在な走行車台２を設け、この走行車台２の前後方向を略水平状態に制御するピッチングシリンダ３と、左右方向を略水平状態に制御するローリングシリンダ４とは、走行車台２へ設けた構成である。又、この走行車台２の前方部には、立毛穀稈を刈取りする刈取機６を設けると共に、走行車台２の上側面には、刈取り穀稈を刈取機６から供給を受けて、脱穀する脱穀機８を載置した構成である。コンバイン１の刈取機６の状態、及び穀稈の移送の有無等により、走行車台２を水平姿勢状態へ水平制御するときの、修正速度制御等を主に図示して説明する。

前記コンバイン１の走行車台２は、前後方向、及び左右方向へ傾動自在に設け、この走行車台２の下側には、図１、及び図１２で示す如く土壌面を走行する左右一対の走行クローラ５ａを張設した走行装置５を配設し、走行車台２の上側面には、脱穀機８を載置した構成である。走行車台２の前方部の刈取機６で立毛穀稈を刈取りし、この刈取り穀稈は、この刈取機６で後方上部へ移送され、脱穀機８のフィードチェン９ａと、挟持杆９ｂとで引継ぎされて、挟持移送されながら脱穀される。脱穀済みで選別済み穀粒は、脱穀機８の右横側に配設した穀粒貯留タンク１０内へ一時貯留される。

前記走行車台２は、図１、図２、及び図１２で示す如く箱形状に形成すると共に、前後方向に縦フレーム２ａを所定間隔に設け、又、左右方向に所定間隔に横フレーム２ｂを設けた構成である。これら各縦フレーム２ａの前後両側には、ローリングメタル１１と、ピッチングメタル１２とを設け、ローリングメタル１１には、前ローリングアーム１１ａを回動自在に軸支し、ピッチングメタル１２には、ピッチングアーム１２ａを回動自在に軸支した構成である。各縦フレーム２ａ間には、連結アーム１３を設け、この連結アーム１３には、後ローリングアーム１１ｂを回動自在に設けた構成である。

前記走行車台２の縦フレーム２ａには、油圧駆動によるピッチングシリンダ３の一方側を装着して設け、他方側は、ピッチングアーム１２ａの上端部へ装着した構成である。各縦フレーム２ａには、油圧駆動によるローリングシリンダ４の一方側を装着して設け、他方側は、後ローリングアーム１１ｂの上端部へ装着した構成である。前ローリングアーム１１ａと、後ローリングアーム１１ｂの回動中心より、所定距離上部とは、連結杆１４で接続した構成である。この前・後ローリングアーム１１ａ，１１ｂの下端部は、車輪フレーム２８ｄへ軸支した構成である。

前記走行車台２には、図１、図２、及び図１２で示す如く前後ローリングセンサ１５を設け、このローリングセンサ１５と、ピッチングアーム１２ａとは、ロット１５ａで接続した構成であると共に、ローリングシリンダ４の上側には、左右ローリングセンサ１６を設け、このローリングセンサ１６と、後ローリングアーム１１ｂとは、ロット１６ａで接続した構成である。又、走行車台２の後方部には、この走行車台２の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ１７を設けると共に、左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ１８を設けた構成である。

前記前後傾斜センサ１７が走行車台２が前傾斜、又は後傾斜の検出により、ピッチングシリンダ３の作動により、走行車台２を前後方向略水平状態に、修正制御する構成である。又、左右傾斜センサ１８が走行車台２が左傾斜、又は右傾斜センサ１８で検出により、低い側のローリングシリンダ４の作動により、走行車台２を左右方向略水平状態に、修正制御する構成である。

前記走行車台２の前方部には、図１２で示す如く前端位置から立毛穀稈を分離するナローガイド１９ａ、及び各分草体１９ｂと、立毛穀稈を引起す各引起装置１９ｃと、引起された穀稈を掻込みする穀稈掻込移送装置２０の各掻込装置２０ａと、掻込された穀稈を刈取る刈刃装置１９ｄと、刈取りされた穀稈を挟持移送して、脱穀機８のフィードチェン９ａと、挟持杆９ｂとへ受渡しする穀稈掻込移送装置２０の根元・穂先移送装置２１ａ・２１ｂ等からなる刈取機６を設けている。該刈取機６は、油圧駆動による伸縮シリンダ２２により、土壌面に対して、昇降自在に移動する構成である。

前記刈取機６の前方下部から後方上部へ傾斜する支持杆２３ａの上端部には、左右方向に支持パイプ杆２３ｂを設け、この支持パイプ杆２３ｂを走行車台２の上側面に設けた支持装置２３ｃで回動自在に支持させて、伸縮シリンダ２２の作動により、刈取機６は支持パイプ杆２３ｂを回動中心として、上下に回動する構成である。この刈取機６の上下方向の高さ位置を検出するポテンションメータ方式の刈取ポジションセンサ２２ａを、刈取機６の支持杆２３ａの外周下側部へ装着した構成である。

前記刈取機６の穀稈掻込移送装置２０によって形成される穀稈移送経路中には、刈取られて移送される穀稈に接触作用することにより、脱穀機８へ穀稈の供給の有無を検出する穀稈センサ７を設けた構成である。

前記穀粒貯留タンク１０側の前部には、操作室ケース１ｂで形成した操作室１ｃ内には、図１２で示す如くコンバイン１を始動、停止、及び各部を調節等の操作を行う制御装置２５を内装した操作装置２４と、これら操作を行う作業者が搭乗する操縦席２６とを設け、この操縦席２６の下側で、走行車台２の上側面には、エンジン２７を載置すると共に、後方部には、穀粒貯留タンク１０を配設する。これら走行装置５と、刈取機６と、脱穀機８と、エンジン２７等により、コンバイン１の本体１ａを形成した構成である。

前記走行車台２の前端部に装架した走行用のミッションケース２８内の伝動機構２８ａの伝動経路中には、その出力に基づいて、走行車速を検出するポテンションメータ方式の車速センサ２８ｂを設けた構成である。

前記ミッションケース２８の伝動機構２８ａへ左右両側へ突出させて設けた走行車軸２８ｃへ軸支した駆動輪２８ｅと、車輪フレーム２８ｄへ軸支した複数個の設置輪２８ｆと、走行クローラ５ａを伸縮調節する伸縮調節具５ｂへ軸支した後輪５ｃとには、走行クローラ５ａを掛け渡した構成である。

前記ミッションケース２８の伝動機構２８ａの回転駆動により、走行装置５の走行クローラ５ａは回転駆動されて、走行する構成である。

前記穀粒貯留タンク１０内に貯留した穀粒を機外へ排出するこの穀粒貯留タンク１０の後側には、縦移送螺旋２９ａを内装した排出支持筒２９を略垂直姿勢で旋回自在に設け、この排出支持筒２９の上端部には、その全長がコンバイン１の前後長に亘る機外へ穀粒を排出する排出螺旋３０ａを伸縮自在、上下回動自在、及び左右旋回自在に前後方向に配設した構成である。

前記走行車台２の水平制御について説明する。

前記刈取機６の上下方向の高さ位置が、図３、及び図４で示す如く刈取ポジションセンサ２２ａで検出され、操作装置２４の制御装置２５へ入力され、この検出入力値が制御装置２４へ設定して記憶させた所定高さ位置以上へ上昇制御されていると判定されたときで、走行車台２が左右傾斜センサ１８により、例えば、傾斜状態が検出され、制御装置２５へ入力されると、この制御装置２５で、例えば、左傾斜状態であると判定されると、この判定により、走行車台２を水平状態へ修正する構成である。この修正の修正速度が速くなるように、制御装置２５により、図４で示す如く左右両側のローリングシリンダ４を作動させる左側の左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂへの出力は、左右同時に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を速くして、修正速度を速くし、走行車台２の傾斜修正を早く終了させる構成である。又、所定高さ位置以下になると、これら各ソレノイド３１ａ，３１ｂへの出力は、左右交互に出力されて、左右両側のローリングシリンダ４の作動を遅くして、修正速度を遅くし、走行車台２の傾斜修正を遅く終了させる構成である。

前記制御装置２５への入力、及び出力は、図４で示す如く左右傾斜センサ１８と、前後傾斜センサ１７と、操作装置２４の表面板へ設けた、走行車台２の左右傾斜を修正するときに、各ローリングシリンダ４を自動始動させるときに操作する「ＯＮ」−「ＯＦＦ」スイッチ方式の左右水平自動スイッチ２４ａと、前後傾斜を修正するときに、ピッチングシリンダ３を自動始動させるときに操作する「ＯＮ」−「ＯＦＦ」スイッチ方式の前後水平自動スイッチ２４ｂと、脱穀機８を始動させるときに操作する脱穀クラッチスイッチ２４ｃと、刈取ポジションセンサ２２ａの検出と、走行用のミッションケース２８内の車速センサ２８ｂの検出と、刈取り穀稈の移送有無を穀稈センサ７の検出等とが、制御装置２５の入力インタフエース２５ａから、マイクロコンピュータ２５ｂへ入力される構成である。

上述の入力により、前記マイクロコンピュータ２５ｂから、出力インタフエース２５ｃを経て、左上昇ソレノイド３１ａと、左下降ソレノイド３１ｂとが作動され、左側のローリングシリンダ４が始動制御される。又、右上昇ソレノイド３２ａと、右下降ソレノイド３２ｂとが作動され、右側のローリングシリンダ４が始動制御される構成である。更に、後上昇ソレノイド３３ａと、後下降ソレノイド３３ｂとが作動され、左右のローリングシリンダ４が始動制御される構成である。

前記走行装置５の上側へ前後方向、及び左右方向へピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とにより、傾動自在に設けた走行車台２の水平制御において、穀稈を刈取る刈取機６が、所定高さ以上へ上昇制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度に制御されていることにより、従来の水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで刈取り進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

前記走行車台２の水平状態へ水平制御において、刈取機６の上下高さ位置が、図４、及び図５で示す如く刈取ポテンションセンサ２２ａで検出され、操作装置２４の制御装置２５へ入力され、この検出入力値が、図４で示す如く制御装置２５へ設定して記憶させた所定高さ位置から、設定して記憶させた所定高さ位置以下へ変更制御されたと判定されると共に、走行装置５の走行クローラ５ａの走行距離が、ミッションケース２８内の車速センサ２８ｂで検出されて、制御装置２５へ入力され、この入力値により、走行クローラ５ａは設定して記憶させた所定距離走行する間で、この間を走行中であると判定されたときで、走行車台２が左右傾斜センサ１８により、例えば、傾斜状態が検出され、制御装置２５へ入力されると、この制御装置２５で、例えば、左傾斜状態であると判定されると、これらの判定により、走行車台２を水平状態へ修正する構成である。

この修正の修正速度が速くなるように、前記制御装置２５により、図３で示す如く左右両側のローリングシリンダ４を作動させる左側の左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとへの出力は、左右交互の出力から、左右同時に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を速くして、修正速度を速くし、走行車台２の傾斜修正を早く終了させる構成である。

又、前記走行クローラ５ａの走行距離が、設定の所定距離の走行が終了したと判定され、走行車台２が左傾斜で傾斜修正するときには、左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとへの出力は、左右交互に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を遅くして、修正速度を遅くし、走行車台２の傾斜修正を遅らせて終了させる構成である。

前記走行装置５の上側へ前後方向、及び左右方向へピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とにより、傾動自在に設けた走行車台２の水平制御において、穀稈を刈取る刈取機６が設定した、所定高さ以上へ上昇制御から、設定した所定高さ以下位置へ下降制御されると共に、走行装置５の走行クローラ５ａが設定した所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ傾斜修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度に制御されていることにより、従来の水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで刈取り進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

前記走行車台２の水平状態の水平制御において、刈取機６の穀稈掻込移送装置２０の根元移送装置２１ａと、穂先移送装置２１ｂとにより、刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が、図４、及び図６で示す如く刈取作業状態ではあるが、移送される穀稈を検出しなくなり、「ＯＦＦ」状態となり、この「ＯＦＦ」が操作装置２４の制御装置２５へ入力されると、刈取り穀稈は移送されていないと判定され、この移送されていないと判定されている状態の入力の間で、走行車台２が左右傾斜センサ１８により、例えば、左傾斜状態であると判定されると、これらの判定により、走行車台２を水平状態へ修正する構成である。

この修正の修正速度が速くなるように、前記制御装置２５により、図６で示す如く左右両側のローリングシリンダ４を作動させる左側の左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとの出力は、左右交互の出力から、左右同時に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を速くして、修正速度を速くし、走行車台２の傾斜修正を早く終了させる構成である。

又、前記穀稈センサ７が「ＯＮ」となり、走行車台２が左傾斜で傾斜修正するときには、左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとへの出力は、左右交互に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を遅くして、修正速度を遅くし、走行車台２の傾斜修正を遅らせて終了させる。

前記走行装置５の上側へ前後方向、及び左右方向へピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とにより、傾動自在に設けた走行車台２の水平制御において、穀稈を刈取る刈取機６の穀稈センサ７が刈取り穀稈が移送されなくなり、「ＯＦＦ」状態になると、この「ＯＦＦ」状態の間に、走行車台２を水平状態へ傾斜修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度に制御されていることにより、従来の水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで刈取り進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

前記走行車台２の水平状態の水平制御において、刈取機６の穀稈掻込移送装置２０の根元・穂先移送装置２１ａ，２１ｂにより、刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が、図４、及び図７で示す如く刈取り作業状態であるが、移送される穀稈を検出しなくなる「ＯＦＦ」状態の間と、該「ＯＦＦ」から穀稈を検出する「ＯＮ」状態となり、この「ＯＮ」が操作装置２４の制御装置２５へ入力されると、刈取り穀稈は移送されていると判定され、この判定と、走行装置５の走行クローラ５ａの走行は、車速センサ２８ｂで検出され、制御装置２５へ入力されて、この入力により、走行クローラ５ａが制御装置２５へ設定して記憶させた所定距離を走行したと、車速センサ２８ｂで検出するまでの間とは、走行車台２が左右傾斜センサ１８により、例えば、左傾斜状態であると判定されると、これらの判定により、走行車台２を水平状態へ修正する構成である。

この修正の修正速度が速くなるように、前記制御装置２５により、図７で示す如く左右両側のローリングシリンダ４を作動させる左側の左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとの出力は、左右同時に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を速くして、修正速度を速くし、走行車台２の傾斜修正を早く終了させる構成である。

又、前記穀稈センサ７が「ＯＮ」となり、走行クローラ５ａが設定した記憶させた所定距離を走行したと、車速センサ２８ｂで検出され、走行車台２が左傾斜で傾斜修正するときには、左上昇ソレノイド３１ａと、右下降ソレノイド３２ｂとへの出力は、左右交互に出力され、左右両側のローリングシリンダ４の作動を遅くして、修正速度を遅くし、走行車台２の傾斜修正を遅らせて終了させる。

前記走行装置５の上側へ前後方向、及び左右方向へピッチングシリンダ３と、ローリングシリンダ４とにより、傾動自在に設けた走行車台２の水平制御において、穀稈を刈取り移送する刈取機６に設けた穀稈を検出する穀稈センサ７が「ＯＦＦ」の間と、該「ＯＦＦ」から「ＯＮ」となり、走行装置５の走行クローラ５ａが設定した所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ傾斜修正する修正速度は、制御装置２５により、速い速度に制御されていることにより、従来の水平制御の安定性を高めるために、姿勢修正が速すぎないように行っていたが、穀稈の未刈取り部へ進入時に、姿勢修正が遅れて、傾斜した状態のままで刈取り進入すると、穀稈の刈取り不良が発生することがあったり、又、刈り跡不良が発生することがあったが、これらの問題点を解消することができる。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御において、コンバイン１を旋回時に、走行装置５の走行クローラ５ａの走行車速を車速センサ２８ｂが検出する検出値の入力と、走行方向を変更するときに操作する方向制御レバー３１の操作方向の入力による。例えば、左方向への旋回操作による、遠心力により、左右傾斜センサ１８が検出した検出値に与える影響が、図８で示す如く変動するが、この変動分を補正する構成である。

図９で示す如く前記左右傾斜センサ１８と、左右水平自動スイッチ２４ａと、脱穀クラッチスイッチ２４ｃと、方向制御レバー３１の操作による左パワステスイッチ３１ａと、右パワステスイッチ３１ｂと、車速センサ２８ｂと、パワステポジションセンサ３１ｃ等との検出値、及び「ＯＮ」―「ＯＦＦ」作動等が入力インタフエース２５ａを経て、マイクロコンピュータ２５ｂへ入力され、これらの入力により、このマイクロコンピュータ２５ｂから出力インタフエース２５ｃを経て、左上昇・左下降ソレノイド３１ａ，３１ｂと、右上昇・右下降ソレノイド３２ａ，３２ｂの作動により、左右両側のローリングシリンダ４を始動、及び停止制御する構成である。

これにより、前記コンバイン１が高速度化されたり、又、旋回時の旋回性が向上すると共に、左右水平制御に与える旋回時の遠心力の影響が無視できなくなり、遠心力を考慮して、左右水平値を算出することにより、正確な左右水平制御が可能になる。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御において、コンバイン１を旋回時に、走行装置５の走行クローラ５ａの走行車速を車速センサ２８ｂが検出する検出値の入力と、方向制御レバー３１の操作角度を検出するパワステポジションセンサ３１ｃが検出する検出角度値の入力による。例えば、左方向への旋回操作による、遠心力により、左右傾斜センサ１８が検出した検出値に与える影響が、図１０で示す如く変動するが、この変動分を補正する構成である。又、ブロック図は、図９で示す如く制御する構成である。

これにより、前記コンバイン１が高速度化されたり、又、旋回時の旋回性が向上すると共に、左右水平制御に与える旋回時の遠心力の影響が無視できなくなり、遠心力を考慮して、左右水平値を算出することにより、正確な左右水平制御が可能になる。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御において、図１１で示す如く機体１ａが前後進した時の加速度で、走行装置５の走行クローラ５ａの走行車速は、車速センサ２８ｂで検出されて入力されるが、加速度で車速センサ２８ｂが検出する検出値が変化するが、この加速度の影響を除いた値で、走行車台２の水平制御を行う構成である。又、ブロック図は、図９で示す如く制御する構成である。

これにより、前記コンバイン１が高速化されると共に、前後水平制御に与える走行時の加速度の影響が無視できなくなっている。加速度を考慮して前後水平値を算出するので、正確な前後水平制御が可能である。

前記方向制御レバー３１の上面部には、図１３で示す如く「ＯＮ」−「ＯＦＦ」方式の車体傾斜モード（スイッチ）３２を設けた構成である。この方向制御レバー３１の前後操作により、刈取機６を上下回動させると共に、左右操作により、コンバイン１の機体１ａを左右へ旋回させる構成である。又、車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を、例えば、左側へ回動操作させると、機体１ａは左傾斜になり、右側へ回動操作させると、機体１ａは右傾斜する構成である。

前記操作装置２４内には、図１４で示す如く車体傾斜制御装置３５を設けた構成である。

前記車体傾斜制御装置３５の入力される入力側へ設けた、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作は、デジタル信号入力処理３６ａへ入力される構成である。パワステ左右（ポジションセンサ）３３ａと、パワステ前後／刈取上下レバー（ポジションセンサ）３３ｂと、左右車体傾斜センサ１８と、前後車体傾斜センサ１７と、車体左ストローク（車高ポジションセンサ）３３ｃと、車体右ストローク（車高ポジションセンサ）３３ｄ、車体後ストローク（車高ポジションセンサ）３３ｅとは、アナログ信号入力処理３６ｂへ入力される構成である。車速（回転パルスセンサ）３４は、外部割込信号入力処理へ入力される構成である。

前記デジタル信号入力処理３６ａと、アナログ信号入力処理３６ｂと、外部割込信号入力処理３６ｃと、タイマカウント手段３６ｄとは、車体傾斜実行処理３７へ入力されて、車体傾斜出力手段３８ａへ入力され、この傾斜出力手段３８ａにより、車高左上・車高左下出力３９ａ，３９ｂと、車高右上・車高右下出力３９ｃ，３９ｄと、車高後上・車高後下出力３９ｅ，３９ｆとへ出力される構成である。

前記アナログ信号入力処理３６ｂと、車体傾斜実行処理３７とより、パワステ左右旋回実行手段３８ｂへ入力され、このパワステ右旋回実行手段３８ｂにより、左・右旋回出力４０ａ，４０ｂされる。

前記アナログ信号入力処理３６ｂと、車体傾斜実行処理３７とより、刈取部上昇／下降実行手段３８ｃへ入力され、この刈取部上昇／下降実行手段３８ｃにより、刈取部上昇・下降出力４１ａ，４１ｂされる構成である。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御は、方向制御レバー３１に設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２と、この方向制御レバー３１との操作により、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１５で示す如くスタートされ、（ステップ−１０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−１０２）〜（ステップ−１１９）の如く制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる（ステップ−１２０）。

これにより、従来は、方向制御レバー３１の上面部には、左傾斜用と、右傾斜用と、前傾斜用と、後傾斜用との４個の各スイッチを設けていたが、これを統合して一個の車体傾斜モード（スイッチ）３２としたことにより、コスト低減を図ることができると共に、方向制御レバー３１の電気的構造を簡単にすることができる。

前後、及び左右へ操作可能な方向制御レバー３１を設け、この方向制御レバー３１の前後操作で、刈取機６を上下回動移動させ、左右操作で、コンバイン１の機体１ａを旋回操作を行うこのコンバイン１において、方向制御レバー３１の上面部には、図１３で示す如く車体傾斜モード（スイッチ）３２を設け、この車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を前傾斜操作すると、車体１ａを前傾斜する構成である。又、後傾斜操作すると、車体１ａを後傾斜する構成である。方向制御レバー３１を利用した、手動車体１ａの傾斜操作である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す構成である。又、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２と、この方向制御レバー３１との操作により、コンバイン１の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１６で示す如くスタートされ、（ステップ−２０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−２０２）から（ステップ−２１９）の如く手動操作により、制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる。（ステップ−２２０）
これにより、従来は方向制御レバー３１の上面部へ４個のスイッチを設けて行っていたが、これを統合して一個の車体傾斜モード（スイッチ）３２としたことにより、コスト低減を図ることができると共に、方向制御レバー３１の電気的構造を簡単にすることができる。

前記コンバイン１の走行車台２の車体水平制御において、旋回時に走行車速、及び方向制御レバー３１の操作角度により、遠心力を推定し、この遠心力が左右傾斜センサ１８の検出値に与える影響を除いた値で制御を行う構成において、方向制御レバー３１の前後方向の操作量を検出可能に構成し、図１３で示す如くこの方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を、「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１の操作が最大操作角度になれば、走行車台２を傾斜させて、水平状態で停止させる構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す構成である。又、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作と、この方向制御レバー３１の前後の最大操作角度への操作とにより、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１６で示す如くスタートされ、（ステップ−２０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−２０２）から（ステップ−２１９）の如く制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる（ステップ−２１０）。

これにより、運転作業者の意思を確認した後に、出力を行うことにより、誤作動を防止することができる。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御する構成において、方向制御レバー３１を左右方向への操作量を検出可能に構成して設け、この方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を、「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１の操作が、最大傾斜操作角度になると、走行車台２を傾斜制御する構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す構成である。又、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作と、この方向制御レバー３１の左右の最大操作角度への操作とにより、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１７で示す如くスタートされ、（ステップ−３０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−３０２）〜（ステップ−３１９）の如く制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる（ステップ−３２０）。

これにより、運転作業者の意思を確認した後に、出力を行うことにより、誤作動を防止することができる。

前記コンバイン１の走行車台２の水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の前後への操作の操作量が検出可能な構成であると共に、左右への操作の操作量が検出可能な構成において、前記車体傾斜モード（スイッチ）３２を、「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を左右方向、又は前後方向への回動操作により、この方向制御レバー３１の操作量に応じて、傾斜角度を決定し、その位置で傾斜出力を停止させる構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す構成である。又、コンバイン１の走行車台２の水平制御と、前後の水平制御とは、方向制御レバー３１へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作と、方向制御レバー３１の左右方向への回動操作とにより、コンバイン１の走行車台２の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１８で示す如くスタートされ、（ステップ−４０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−４０２）〜（ステップ−４２３）の如く制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる（ステップ−４２４）。

又、前記車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作と、方向制御レバー３１の前後方向への回動操作とにより、コンバイン１の水平制御は、穀稈の刈取り作業が、図１９で示す如くスタートされ、（ステップ−５０１）、車体傾斜モード（スイッチ）３２の操作により、順次（ステップ−５０２）〜（ステップ−５２３）の如く制御されながら、刈取り作業が終了するまで行われる（ステップ−５２４）。

これにより、前記方向制御レバー３１の操作の操作量検出機能を利用して、走行車台２の手動傾斜を調整可能とすることにより、操作を簡単にすることができた。

前記コンバイン１の走行車台２を水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の上部面へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を左右方向、又は前後方向への回動操作して、走行車台２を水平制御する構成において、方向制御レバー３１を左右方向、又は前後方向へ操作後に、車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しても、ピッチングシリンダ３、及びローリングシリンダ４へは走行車台２の傾斜出力は行われない構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す構成である。左右水平作動の制御は、図１５のフローチャート図で示す如く行われる構成である。又、前後水平作動の制御は、図１６のフローチャート図で示す如く作動制御が行われる構成である。

これにより、運転作業者の誤操作を防止することができる。

前記コンバイン１の走行車台２を水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の上部面へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を回動操作して、走行車台２を水平制御する構成において、走行装置５の走行クローラ５ａの走行車速が、所定値以上のときには、車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作していても、旋回出力を行い。左右傾斜出力は行われない構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す如く構成である。左右水平作動の制御は、図１５のフローチャート図で示す如く作動制御が行われる構成である。

これにより、前記車体傾斜モード（スイッチ）３２部の破損防止、及び回路断線による誤動作防止を行うことができる。

前記コンバイン１の走行車台２を水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の上部面へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を回動操作して、走行車台２を水平制御する構成において、車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作が、所定時間以上継続した場合は、走行車台２の傾斜の出力は行わない構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す如く構成である。左右水平制御の作動は、図１５で示す如く制御が行われる構成である。又、前後水平作動の制御は、図１６のフローチャート図で示す如く作動制御が行われる構成である。

これにより、前記車体傾斜モード（スイッチ）３２部の破損防止、及び回路断線による誤動作防止を行う構成である。

前記コンバイン１の走行車台２を水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の上部面へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を回動操作して、走行車台２を水平制御する構成において、車体傾斜モード（スイッチ）３２の「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を前後操作しても、刈取機６の上下回動の出力は行わない構成である。

前記操作装置２５内へ設けた車体傾斜制御装置３５は、図１４で示す如く構成である。又、前後水平作動の制御は、図１６のフローチャート図で示す如く作動制御が行われる構成である。

これにより、前記刈取機６が特に下限にあって、地面等へ接触しているような状態で、前傾斜させたときには、この刈取機６を破損させる恐れがあるが、これを防止することができる。

前記コンバイン１の走行車台２を水平制御可能な構成で、方向制御レバー３１の上部面へ設けた車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を回動操作して、走行車台２を水平制御する構成において、車体傾斜モード（スイッチ）３２を「ＯＮ」操作しながら、方向制御レバー３１を左右操作しても、刈取機６の旋回の出力は行わない構成である。

これにより、傾斜中の前記走行装置５の急旋回は危険であるが、これを防止することができる。

走行車台部と、走行装着部との拡大側面図 走行車台部と、走行装着部との拡大平面図 走行車台が左傾斜時のタイムチャート図 ブロック図 走行車台が左傾斜時のタイムチャート図 走行車台の穀稈センサと、上昇・下降出力とのタイムチャート図 走行車台の穀稈センサと、上昇・下降出力とのタイムチャート図 走行車台の左右傾斜センサと、車速センサと、左パワステスイッチとのタ イムチャート図 ブロック図 走行車台の左右傾斜センサと、車速センサと、パワステポジションセンサ とのタイムチャート図 走行車台の前後傾斜センサと、車速センサとのタイムチャート図 コンバインの左側全体側面図 他の実施例を示す図で、方向制御レバーと、車体傾斜モード（スイッチ） との側面拡大斜視図 他の実施例を示す図で、ブロック図 他の実施例を示す図で、フローチャート図 他の実施例を示す図で、フローチャート図 他の実施例を示す図で、フローチャート図 他の実施例を示す図で、フローチャート図 他の実施例を示す図で、フローチャート図

符号の説明

２ 走行車台
３ ピッチングシリンダ
４ ローリングシリンダ
５ 走行装置
６ 刈取機
７ 穀稈センサ
８ 脱穀機
２５ 制御装置

Claims (4)

1. 走行装置５の上側には、前後傾動自在及び左右傾動自在な走行車台２と、該走行車台２の前後方向を略水平状態に制御するピッチングシリンダ３と、左右方向を略水平状態に制御するローリングシリンダ４を設け、走行車台２の前方部には、穀稈を刈取る刈取機６を設け、走行車台２の上側部には、刈取り穀稈を脱穀する脱穀機８等とを載置して設けたコンバインにおいて、前記走行車台２を水平制御するにあたり、刈取機６が所定高さ以上へ上昇制御されているときには、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とするコンバインの走行車台制御装置。
2. 前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６が所定高さ以上から所定高さ以下へ変更制御されて、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの走行車台制御装置。
3. 前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「切り」状態の間は、走行車台２を水平状態へ修正する修正速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載のコンバインの走行車台制御装置。
4. 前記走行車台２を水平状態へ制御するにあたり、刈取機６で刈取りした刈取り穀稈の移送を検出する穀稈センサ７が「切り」状態の間と、この「切り」状態から「入り」状態となり、走行装置５が所定距離走行する間は、走行車台２を水平状態へ制御する制御速度を速くする制御装置２５を設けたことを特徴とする請求項１、又は請求項２、又は請求項３に記載のコンバインの走行車台制御装置。

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