JP3549489B2 - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記した刈取収穫機は、走行面に凹凸や傾斜があっても、姿勢変更操作手段と前後傾斜角検出手段と制御手段との作用により、機体本体の前後傾斜角を水平などの設定傾斜角やそれに近いものに維持しながら走行できるようになったものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
収穫機の一例としてのコンバインにおいては一般に、図１１に示すように、圃場Ｍの各辺Ｍ１〜Ｍ４に沿う作業行程をいわゆる周り刈り形態で刈取走行され、一つの作業行程に沿っての刈取走行が終了すると、刈取部を上昇させて次の作業行程の始端部に移動される。
【０００４】
この移動走行を行なう場合にも、制御手段によるピッチング制御をオンにしておくと、走行地面の凹凸や傾斜に起因する機体本体の姿勢変化が抑制され、前後重量がバランスしやすいとか、脱穀装置の選別部に処理不良が発生しにくいなど走行や穀稈処理を有利に行ないながら走行できる。
【０００５】
ところが、この移動走行を行なう際、機体本体のピッチング制御が刈取走行を行なうときのピッチング制御と同じ制御形態で行われると、次の如きトラブルが発生することがある。
【０００６】
すなわち、一つの作業工程を終えた際の前記移動走行は、図１１に示す如くして行われる。つまり、一つの作業工程の刈取り走行（イ）を終了すると、先ずやや横向きに向き変更しながら前進走行（ロ）をされ、この前進走行（ロ）による所定距離の走行を終えると、その位置から後進走行（ハ）をされる。この後進走行（ハ）による所定距離の走行を終えると、その位置から次の作業工程の始端部に向けて前進走行（ニ）をされる。
この最後の前進走行（ニ）を行なう際、これより先に行なった前進走行（ロ）や後進走行（ハ）のためにできた土の盛り上がりを乗り越えて移動することが多々あり、走行装置が盛り上がり部に乗り上がり始めると、これに伴う機体本体の水平基準面に対する姿勢変化のために、機体本体を走行装置に対してそれまでより前傾斜側に姿勢変化する方向にピッチング調節する制御が実行される。このピッチング制御は、走行装置が盛り上がり部を乗り越えるまで行われる。走行装置が盛り上がり部を乗り越えると、走行装置の対地姿勢が前傾斜側や乗り上がり前のものに急激に変化する。すると、走行装置が盛り上がり部を乗り越えて元の対地姿勢に戻ったとき、ピッチング制御による修正遅れのために、機体本体が水平基準面に対して前傾斜側に傾斜し過ぎた状態にあり、場合によっては、刈取部の先端側が地面に突っ込む事態が発生することがある。また、次の作業工程の始端部に到達したとき、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角にまだ戻っておらず、刈取部を人為操作による高さ調節によって所定の刈高さに位置合わせしても、この後に機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にするピッチング制御が実行されて刈取部の高さが変化し、刈取部を所定の刈高さに位置合わせする人為調節を繰り返し行なう必要が生じることがある。
【０００７】
本発明の目的は、刈取り走行の際は応答性のよいピッチング制御が行われる状態で走行できるものでありながら、上記した不具合が発生しにくい状態でピッチング制御させながら移動走行できる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した刈取収穫機の姿勢制御装置において、機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段と、機体本体の走行距離を検出する走行距離検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記走行状態検出手段及び前記走行距離検出手段の検出情報に基づいて、機体本体が前進走行を開始してから設定距離を走行するまでの間、前記ピッチング制御として、前記設定距離を走行した後に設定する制御感度より鈍感な制御感度を設定して前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制約付きピッチング制御を実行するように構成されている。
【０００９】
すなわち、機体本体が前進走行を開始してから設定距離を走行するまでの間、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜が変化してピッチング調節が必要になると、この設定距離を走行した後に設定する制御感度より鈍感な制御感度を設定した制約付きピッチング制御が実行されるものである。
【００１０】
これにより、一つの作業工程を終えて上記した移動走行を行うに当り、後進走行の後に行なう前記前進走行によって走行する距離が前記設定距離になるようにしてこの前進走行を行なって次の作業工程の始端部に移動すれば、この前進走行のとき、走行装置が土の盛り上がりに乗り上がって機体本体のピッチング調節が必要になったとしても、鈍感な制御感度を設定した制約付きピッチング制御が実行され、前記設定距離を走行した後に設定する制御感度と同じ敏感な制御感度を設定したピッチング制御が実行される場合に比べ、後に走行装置が盛り上がり部を乗り越えて走行装置の対地姿勢が急激に変化したときに機体本体が水平基準面に対して前傾斜にならないとか、なってもその傾斜角が少なくて済む状態が現出されるようにしてピッチング調節される。
【００１１】
次の作業工程の始端部に到達すると、引き続き前進走行をして刈取り作業を行なっていく。すると、移動走行のための最後の前記後進走行を終えて前進走行を開始してからの走行距離が前記設定距離より大になり、機体本体のピッチング調節が必要になった場合、移動走行時の制約付きピッチング制御が実行されるときの制御感度より敏感な制御感度を設定した応答性のよいピッチング制御が実行されて、機体本体を設定傾斜角にピッチング調節される。
【００１２】
従って、刈取り作業を行なう際は、機体本体のピッチング調節が必要になれば応答性のよりピッチング制御によって設定傾斜角に迅速にピッチング調節され、刈り高さが所定の高さに精度よく揃うなど有利に作業できる。
【００１３】
その割には、上記した如き移動走行をされる際、盛り上がり部の上を移動することになっても機体本体は鈍感な制御感度による規制付きピッチング制御によってピッチング調節され、機体本体の前後重量が極力バランスするなど有利な状態で移動走行できる割には、走行装置が盛り上がり部を乗り越えたとき、機体本体が前傾斜側になり過ぎにくくて刈取り部が地面に突っ込みにくくなるとか、次の作業工程の始端部に到達して刈取部を所定の刈高さに高さ調節するのに迅速に位置合わせできるなど有利に調節できる。
【００１４】
請求項２によれば、請求項１において、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記作業状態検出手段の検出情報に基づいて、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことが検出された後設定時間の間、前記制約付きピッチング制御を実行するように構成されている。
【００１５】
すなわち、刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換えると、これから設定時間の間、前記制約付きピッチング制御が実行されるようになるものである。これにより、タンクに貯留された穀粒を排出するなど、刈取り作業を中断して走行する際、刈取作業状態から非刈取作業状態に切り換えてから前記設定時間が経過した後に走行すると、後進と前進走行を繰り返すことがあっても、機体本体のピッチング調節が必要になれば敏感な制御感度によるピッチング制御が実行されて応答性よくピッチング調節される。
【００１６】
従って、タンクから穀粒を排出するなど、非刈取作業状態で走行する際、前後進を繰り返すことがあっても、かつ、地面に傾斜や凹凸があっても、機体本体が敏感な制御感度によるピッチング制御によって設定傾斜角に応答性よくピッチング調節され、機体本体の前後重量が良好にバランスするなど有利な状態で走行できる。
【００１７】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、機体本体の前後傾斜角が後傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段を作動させる場合、機体本体の前後傾斜角が前傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段を作動させる場合より敏感な制御感度を設定するように構成されている。
【００１８】
すなわち、刈取収穫機にあっては、前下がり傾斜地から圃場に進入することがある。また、この傾斜地進入を行なう際、刈取り作業を行ないながら進入することを要望されることがある。このとき、機体本体を走行装置の接地部に対して後傾斜側に変化する方向に姿勢変更操作手段を作動させる制約付きピッチング制御が実行されることになるが、このときも、鈍感な制御感度を設定して実行されるものであれば、機体本体が後傾斜側に充分にピッチング調節されなくて機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角にならず、刈取り作業を行なえないことがある。これに対し、制約付きピッチング制御されるときであっても、機体本体の前後傾斜角が後傾斜側に変化する方向に姿勢変更操作手段を作動させるときには、機体本体の前後傾斜角が前傾斜側に変化する方向に姿勢変更操作手段を作動させる場合より敏感な制御感度を設定して実行されるものだから、走行装置の接地部が前下がり状態になったときでも、機体本体が後傾斜側に充分にピッチング調節されて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持されるようになる。
【００１９】
従って、一つの作業工程を終えて次の作業工程に移動走行するとき、前記した如く鈍感な制御感度を設定した規制付きピッチング制御が実行されて有利に移動できる割には、前記した傾斜地進入を行なうとき、敏感な制御感度を設定した規制付きピッチング制御によって機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持させられ、刈取り作業を行ないながら進入できる。
【００２０】
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記制御手段が、前記ピッチング制御として、前記前後傾斜角検出手段の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる動作を実行するように構成され、且つ、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、機体本体が前進走行を開始してから定期的に、前記偏差を計測用の設定基準距離に対して積分した積分値と、設定値とを比較し、積分値が設定値より大であれば前記姿勢変更操作手段を作動させることにより、制御感度を鈍感に設定して前後姿勢変更操作手段を作動させるように構成されている。
【００２１】
つまり、機体本体が前進走行を開始してから定期的に、前記偏差を計測用の設定基準距離に対して積分した積分値と、設定値とを比較し、積分値が設定値より大であれば前記姿勢変更操作手段を作動させることにより、制御感度を鈍感に設定するものだから、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角から外れても一時的なものであれば制約付きピッチング制御が実行されなくなる。これにより、走行装置が盛り上がり部を乗り越えて元の対地姿勢に戻ったとき、この走行装置の対地姿勢に対応するものとして設定してある機体本体の前後傾斜角と、このときに実際に現出されている機体本体の前後傾斜角との間に生じる差が極力小になるようにしながら機体本体の規制付きピッチング制御を実行させられる。
【００２２】
従って、前記した移動走行のときに盛り上がり部の上を移動することになっても、走行装置が盛り上がり部を乗り越えたときの機体本体の前傾斜側への傾き過ぎを一層効果的に抑制し、前記した刈取部の突っ込みがより回避しやすくなるとか、次の作業工程の始端部に到達したとき、刈取部を所望の刈高さにより調節しやすくなるなど一層有利になる。
【００２３】
請求項５によれば、請求項１〜４のいずれか１項において、前記制御手段が、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、前記姿勢変更操作手段を一定量ずつ作動させる動作を実行することにより、制御感度を鈍感に設定して前後姿勢変更操作手段を作動させるように構成されている。
【００２４】
すなわち、姿勢変更操作手段を一定量ずつ作動させる動作を実行することによって制御感度を鈍感に設定しているものだから、走行装置が盛り上がり部に乗り上がったとき、機体本体が設定傾斜角に一定量ずつピッチング調節される。これにより、走行装置が盛り上がり部を乗り越えて元の対地姿勢に戻ったとき、この走行装置の対地姿勢に対応するものとして設定してある機体本体の前後傾斜角と、このときに実際に現出されている機体本体の前後傾斜角との間に生じる差が極力小になるようにしながら機体本体の規制付きピッチング制御を実行させられる。
【００２５】
従って、前記した移動走行のときに盛り上がり部の上を移動することになっても、走行装置が盛り上がり部を乗り越えたときの機体本体の前傾斜側へ傾き過ぎを一層効果的に抑制し、前記した刈取部の突っ込みがより回避しやすくなるとか、刈取部を所望の刈高さにより調節しやすくなるなど一層有利になる。
【００２６】
請求項６によれば、請求項１〜５のいずれか１項において、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００２７】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにできる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら前後傾斜角の変化量を大きくできる。
【００２８】
機体本体の前後傾斜角を変更操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するピッチング制御において、機体本体の左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけが駆動されものだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させながら適正なピッチング制御を実行させられる。
【００２９】
したがって、前後傾斜の調節範囲を大きくし、地面凹凸のレベル差が大きくても充分に対応できるなど有利にピッチング制御を行なわせられる。しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ピッチング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行できる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００３１】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００３２】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００３３】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００３４】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００３５】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００３６】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３７】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００３８】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００３９】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００４０】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００４１】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００４２】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に接当したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。これにより、株元センサ５３が、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段３００を構成する。
【００４３】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００４４】
動力伝達系を図６に示すように構成してある。
すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
【００４５】
上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
図６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立スイッチ５２と前進スイッチ５４とを設けてある。変速レバー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ５２をオンに操作し、他方の前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部から離れていて前進スイッチ５４がオフになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部に押圧作用してこの前進スイッチ５４をオンに操作する。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、前進カム５１ｂが前進スイッチ５４の操作部から離れ、前進スイッチ５４はオフのままになる。
したがって、前進スイッチ５４と中立スイッチ５２とが機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段４００を構成しており、この走行状態検出手段４００により、機体本体Ｖが前進走行を開始したことを検出できる。すなわち、前進スイッチ５４がオフからオンに切り換わり、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、機体本体が前進走行を開始したと検出できる。
【００４６】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２、前進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００４７】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００４８】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、湿田状態を入力するための湿田スイッチ３５、及び湿田状態が入力されていることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４９】
従って、上記湿田スイッチ３５にて、走行機体Ｖが走行する走行面が軟弱である軟弱面状態（湿田状態）を入力する軟弱面状態入力手段が構成されている。
具体的には、前記湿田ランプ３５ａが消灯している状態で湿田スイッチ３５を押すと、前記軟弱面状態として湿田状態が入力され、前記湿田ランプ３５ａが点灯している状態で湿田スイッチ３５を押すと、前記湿田状態が入力されていない状態になる。
【００５０】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００５１】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００５２】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００５３】
制御装置２２は、車速センサ５０及び走行状態検出手段４００からの情報を基に、前進走行を開始されてからの走行距離が如何なる距離になったかを演算する。これにより、制御装置２２は、機体本体が前進走行を開始してから走行した距離がどれだけの距離になったかを検出する走行距離検出手段５００を構成している。
【００５４】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３２に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００５５】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角（前後水平）に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御 （以下、ピッチング制御と称する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御 （以下、ローリング制御と称する。）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００５６】
制御手段２００は、ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角（前後水平）に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れた否かを判別し、偏差が不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００５７】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００５８】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００５９】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００６０】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００６１】
そして、前記制御手段２００が、前記走行状態検出手段４００及び走行距離検出手段５００の検出情報に基づいて、機体本体Ｖが前進走行を開始したとき（前進スイッチ５４がオフ状態からオン状態に、かつ、中立スイッチ５２がオン状態からオフ状態にそれぞれ切り換わったとき）から、図１１に示す前進走行（ニ）によって走行されるものとして設定した設定距離（３〜５ｍ）を走行するまでの間、前記ピッチング制御として、前記設定距離を走行した後に設定する制御感度より鈍感な制御感度を設定して姿勢変更操作手段１００の作動を制御する制約付きピッチング制御を実行するように構成されている。
【００６２】
また、制御手段２００は、前記作業状態検出手段３００の検出情報に基づいて、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことが検出された後、一つの作業工程を終了してから次の作業工程の始端部に移動走行するのに掛かるものとして設定した設定時間が経過するまでの間、前記制約付きピッチング制御を実行するように構成されている。
【００６３】
制御手段２００は、ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角（前後水平）に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れたか否かを判別し、偏差が不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。そして、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化すると、この変化から前記移動走行用の設定時間が経過するまでの間、機体本体Ｖの前進走行が開始されると、機体本体Ｖが演算用の設定基準距離（１ｃｍ）を走行する毎に、それまでの過去に計測用の設定基準距離（５０ｃｍ）を走行された間における前後傾斜角センサ２４の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定値との偏差を前記設定基準距離に対して積分した積分値を演算していき、機体本体Ｖが前進走行を開始してから制御用の設定基準距離（１０ｃｍ）を走行する毎に、前記積分値と、設定値とを比較し、積分値が設定値より大であれば姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。さらにこのとき、姿勢変更操作手段１００を一定量ずつ作動させる動作を実行する。そして、作業状態から非作業状態に変化したことが検出されてから前記移動走行用の設定時間が経過した後は、前記偏差が不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。これにより、制御手段２００は、前記制約付きピッチング制御を実行する場合、制約付きでない通常のピッチング制御を実行する場合より鈍感な制御感度を設定して制約付きピッチング制御を実行する。
【００６４】
さらに、制御手段２２は、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜角が後傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段１００を作動させる場合、機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜角が前傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段１００を作動させる場合より敏感な制御感度を設定するように構成されている。
【００６５】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１２〜図１６のフローチャートに基づいて説明する。
図１２に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、前記湿田スイッチ３５ａにて湿田状態が入力されているか否か、及び、前記株元センサ５３がオンからオフに変化した後、すなわち作業状態から非作業状態に切り換わった後、前記設定時間内であるか否かを調べ、湿田状態が入力され且つ株元センサ５３がオフに変化後の設定時間内である場合にのみ、前記制約付きピッチング制御を実行する。
【００６６】
湿田状態が入力されていない場合、及び、株元センサ５３がオフに変化後の設定時間内でない場合には、水平自動スイッチ２６の状態を調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしているときは、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
【００６７】
図１３に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６８】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６９】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７０】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７１】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００７２】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００７３】
図１４に示すように、ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００７４】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００７５】
図１５に示すように、ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７６】
前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７７】
図１６に示すように、前記制約付きピッチング制御では、ステップ１〜３に示す如く、機体本体Ｖの前進走行が開始されてから前記設定距離を走行したか否かを判断し、走行距離内がまだ設定距離内であると判断した場合、前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角（前後水平）に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れたか否かを判断し、不感帯を外れたと判断した場合、その不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側と前傾斜側のいずれの方向に外れているかを判断する。
ステップ４〜９に示すように、前記偏差が不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていると判断した場合、走行距離検出手段５００からの情報に基づいて、機体本体Ｖの走行距離が前記制御用の設定基準距離（１０ｃｍ）に達した否かを判断し、制御用の設定基準距離に達したと判断した場合、前記偏差を前記計測用設定基準距離（５０ｃｍ）に対して積分した積分値が、設定値より大であるか否かを判断する。積分値が設定値より大であると判断した場合、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。このとき、ピッチング制御を一度実行するとき、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４が予め設定してある一定量だけ伸長するように、両シリンダＣ２，Ｃ４を一定量ずつ伸長作動させる。左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。このとき、ピッチング制御を一度実行するとき、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５が予め設定してある一定量だけ伸長するように、両シリンダＣ３，Ｃ５を一定量ずつ伸長作動させる。
【００７８】
ステップ３において、前記偏差が不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていると判断した場合、ステップ１０〜１３に示すように、通常のピッチング制御を実行する。すなわち、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７９】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、制約付きピッチング制御において、前進走行が開始されてから定期的に前記偏差の積分値と設定値とを比較し、この比較結果に基づいて姿勢変更操作手段１００を一定量ずつ作動させるようにピッチング制御させることにより、制約付きピッチング制御での制御感度を鈍感に設定させるように構成しているが、定期的に偏差の積分値と設定値との比較結果に基づいて姿勢変更操作手段１００を作動させるピッチング制御と、姿勢変更操作手段１００を一定量ずつ作動させるピッチング制御とのいずれか一方のみを実行させるように構成することにより、制約付きピッチング制御での制御感度を通常のピッチング制御の場合より鈍感に設定させるようして実施してもよい。また、この他、ピッチング制御用の不感帯を広くすることにより、あるいは、油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動速度を遅くすることにより、制約付きピッチング制御での制御感度を通常のピッチング制御の場合より鈍感に設定させるようして実施してもよい。
【００８０】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８１】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００８２】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００８３】
上記実施形態では、エンジンＥからの動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４００を、上記無段走行装置４７を変速操作する変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆに操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４にて構成したが、これに限るものではない。例えば、無段変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例えば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換えられていることを検出する検出スイッチにて構成してもよい。
【００８４】
上記実施形態では、作業状態検出手段３００を、刈取部１０に設けた株元センサ５３にて構成したが、これ以外に、脱穀装置３の内部の穀稈の有無を検出する穀稈センサ等にて作業状態検出手段３００を構成して、穀稈有りの状態から穀稈無しの状態に変化したときに、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことを検出するようにしてもよい。刈取部１０に対する伝動を入り切りする刈取クラッチの入り切りを検出するセンサによって構成してもよい。
【００８５】
上記実施形態では、走行面状態検出手段を、湿田スイッチ３５にて構成したが、これに限るものではない。例えば、砂地等の走行面の場合には、水分を含んでいなくても軟弱状態になるので、砂地を走行する場合にオン操作する砂地走行スイッチ等にて走行面状態検出手段を構成して、砂地を走行する場合に前記強制傾斜制御を実行させるように構成してもよい。
【００８６】
上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】コンバインによる刈取走行を示す説明図
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】ローリング制御を示すフローチャート
【図１５】ピッチング制御を示すフローチャート
【図１６】制約付きピッチング制御を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
１０ 刈取部
２４ 前後傾斜角検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
３００ 作業状態検出手段
４００ 走行状態検出手段
５００ 走行距離検出手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｖ 機体本体

Claims (6)

1. 走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
   機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段と、機体本体の走行距離を検出する走行距離検出手段とが設けられ、
   前記制御手段が、前記走行状態検出手段及び前記走行距離検出手段の検出情報に基づいて、機体本体が前進走行を開始してから設定距離を走行するまでの間、前記ピッチング制御として、前記設定距離を走行した後に設定する制御感度より鈍感な制御感度を設定して前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制約付きピッチング制御を実行するように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。
2. 刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記作業状態検出手段の検出情報に基づいて、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことが検出された後設定時間の間、前記制約付きピッチング制御を実行するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
3. 前記制御手段が、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、機体本体の前後傾斜角が後傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段を作動させる場合、機体本体の前後傾斜角が前傾斜側に変化する方向に前記姿勢変更操作手段を作動させる場合より敏感な制御感度を設定するように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
4. 前記制御手段が、前記ピッチング制御として、前記前後傾斜角検出手段の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる動作を実行するように構成され、且つ、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、機体本体が前進走行を開始してから定期的に、前記偏差を計測用の設定基準距離に対して積分した積分値と、設定値とを比較し、積分値が設定値より大であれば前記姿勢変更操作手段を作動させることにより、制御感度を鈍感に設定して前後姿勢変更操作手段を作動させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
5. 前記制御手段が、前記制約付きピッチング制御を実行するとき、前記姿勢変更操作手段を一定量ずつ作動させる動作を実行することにより、制御感度を鈍感に設定して前後姿勢変更操作手段を作動させるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
6. 前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
   前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。

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