JP2003284423A - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 穀粒排出作動を行うときに、自動変更制御に
起因して穀粒排出用オーガが他物に干渉するといった不
利を回避することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装
置を提供する。 【解決手段】 走行装置の接地部に対する機体本体の姿
勢を変更操作自在な変更操作手段１００と、機体本体が
適正姿勢になるように変更操作手段の作動を制御する自
動変更制御を実行する制御手段２００と、機体本体に対
して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用オーガとが備
えられ、穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用
の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別
する動作状態判別手段３００が備えられ、制御手段２０
０は排出用動作状態であることが判別されると自動変更
制御の実行を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対する機体本体の姿勢又は位置を変更操作自在な変更
操作手段と、前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又
は前記接地部に対する機体本体の適正位置を求めて、機
体本体が前記適正姿勢又は前記適正位置になるように前
記変更操作手段の作動を制御する自動変更制御を実行す
る制御手段と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自
在な穀粒排出用オーガとが備えられた刈取収穫機の姿勢
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】刈取収穫機においては刈取収穫して穀粒
タンクに貯留している穀粒を機体外部に排出させるため
の前記穀粒排出用オーガが備えられており、この穀粒排
出用オーガは、旋回並びに昇降操作自在に設けられて、
刈取収穫機が圃場で刈取作業するときや路上走行を行う
とき等においては、機体本体の内方側に引退した格納用
の旋回位置において昇降操作範囲の下限位置に対応する
格納用昇降位置に位置する格納状態にしておくことで、
走行等の邪魔にならないようにできる。又、穀粒タンク
に貯留している穀粒を機体外部に排出させるときは、穀
粒排出用オーガを前記格納状態から旋回用の昇降位置に
まで上昇させ、更に、機体外方側に張り出すように旋回
させるように移動させて、穀粒排出用オーガを回転駆動
状態に切り換えて、穀粒排出を行う構成となっている。

【０００３】一方、走行装置の接地部に対する機体本体
の姿勢を変更操作自在な変更操作手段としては、例えば
特開２００１−２６０９５９号公報に示されるように、
走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角並びに
前後傾斜角を夫々変更操作自在に構成されたものがあ
り、このような構成の変更操作手段の作動を制御する前
記自動変更制御として、前記左右傾斜角が設定傾斜角に
なるように変更操作手段を制御するローリング制御、及
び、前記前後傾斜角が設定傾斜角になるように変更操作
手段を制御するピッチング制御の夫々を実行するように
構成されたものがあった。

【０００４】又、走行装置の接地部に対する機体本体の
位置を変更操作自在な変更操作手段としては、例えば特
開平１１−７５４９４号公報に示されるように、走行装
置の接地部に対する機体本体の横幅方向での位置を変更
操作自在に構成されたものがあり、このような構成の変
更操作手段の作動を制御する前記自動変更制御として、
穀粒タンクへの穀粒の貯留量に応じて機体本体の横幅方
向での位置を自動で変更させるスライド制御を実行する
ように構成されたものがあった。

【０００５】そして、このような構成の刈取収穫機の姿
勢制御装置として、従来では、圃場内において刈取作業
を行う場合だけでなく、例えば、刈取作業に伴って収穫
して穀粒タンクに貯留している穀粒を穀粒排出用オーガ
により機体外部に排出させるために、畦に向けて枕地を
走行するような場合においても、上記したような自動変
更制御が実行される構成となっていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記穀粒排
出用オーガを用いて穀粒排出作業を行う場合には、例え
ば、図２に示すように、刈取収穫機の機体本体が圃場内
の枕地に位置している状態で畦道Ｚ等に停車している運
搬車両Ｕに向けて穀粒を排出させるために、上記したよ
うな格納状態から昇降操作並びに旋回操作を行うことに
より、穀粒排出用オーガ４３における穀粒排出口４３ａ
が形成された先端部が、運搬車両Ｕの荷台の上方側に位
置する排出用の位置になるように穀粒排出用オーガの位
置調節を行い、穀粒排出用オーガが前記排出用の位置に
位置している状態で、穀粒排出用オーガを回転駆動状態
に切り換えて、穀粒タンクに貯留している穀粒を運搬車
両の荷台に排出させることになる。

【０００７】そして、穀粒排出用オーガの先端部を排出
作業に適した位置に位置合わせした状態で穀粒排出用オ
ーガを回転駆動状態に切り換えて穀粒を排出させている
穀粒排出中において、運搬車両に対する穀粒の積載状態
を均等にするために、穀粒排出用オーガを旋回操作させ
たり、あるいは、穀粒排出用オーガの機体に対する位置
を一定に維持しながら刈取収穫機を前後方向のいずれか
に走行させることにより、排出位置を少しづつ位置変更
させることがある。そうすると、例えば穀粒排出用オー
ガの旋回移動に伴って機体本体の重量バランスに変化が
生じて機体本体が左右に傾斜したり前後方向に傾斜した
りすることがある。又、刈取収穫機を走行することで地
面の凹凸に起因して機体本体が左右に傾斜したり前後方
向に傾斜したりすることがある。このように機体本体の
姿勢が変化すると、そのことに起因して穀粒排出用オー
ガの運搬車両の荷台に対する位置が変化するので、作業
者が昇降操作並びに旋回操作を行うことで位置を適正な
状態に再度調整することになる。

【０００８】しかし、上記従来構成においては、枕地で
の作業中においても上記したような自動変更制御が実行
される構成となっていることから、機体本体の重量バラ
ンスに変化が生じて姿勢が変化したり、地面の凹凸に起
因して機体本体の姿勢が変化した場合、自動変更制御が
実行されることがある。そうすると、穀粒排出用オーガ
が作業者の意図しない方向に移動してしまうことがあ
り、操作上の違和感を感じるとともに、穀粒排出用オー
ガの位置合わせ操作が行い難いものとなり、又、このよ
うな作業者が意図しない移動によって穀粒排出用オーガ
が運搬車両等の他物に接当するおそれがある等の不利が
あった。

【０００９】又、穀粒排出用オーガを回転駆動状態に切
り換えて穀粒を排出させている穀粒排出中に限らず、穀
粒排出用の予備作業を行っているとき、例えば、穀粒排
出用オーガを格納状態から排出用の位置にまで移動操作
させている途中や、排出用の位置に移動操作されている
が回転駆動状態でない場合などにおいても同様に、上記
したような自動変更制御が実行されることに起因して、
操作上の違和感を感じるとともに、穀粒排出用オーガの
位置合わせ操作が行い難いものとなり、又、穀粒排出用
オーガが運搬車両等の他物に接当するおそれがある等の
不利があった。

【００１０】尚、刈取収穫機においては、前記制御手段
の制御モードを自動変更制御を実行する自動モードとこ
の自動変更制御を実行しない自動停止モードとに切り換
えるためのモード切換手段が一般的に備えられており、
上記したような不利を回避させるためには、穀粒排出作
業に先立って、このモード切換手段を自動停止モードに
切り換えておくことで対応できるが、作業者が穀粒排出
作業に先立って前記モード切換手段の切り換え操作を忘
れた場合には、上述したような不利を回避できないもの
となっていた。

【００１１】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、制御手段における制御モードを切
り換えるための特別な手動操作を行うことなく、穀粒排
出作業を行うときに、自動変更制御に起因して発生する
上記したような不利を回避することが可能となる刈取収
穫機の姿勢制御装置を提供する点にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の刈取収
穫機の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する機体
本体の姿勢又は位置を変更操作自在な変更操作手段と、
前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又は前記接地部
に対する機体本体の適正位置を求めて、機体本体が前記
適正姿勢又は前記適正位置になるように前記変更操作手
段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段
と、機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排
出用オーガとが備えられたものであって、前記穀粒排出
用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中であ
る排出用動作状態であるか否かを判別する動作状態判別
手段が備えられ、前記制御手段が、前記動作状態判別手
段により前記排出用動作状態であることが判別される
と、前記自動変更制御の実行を停止するように構成され
ていることを特徴とする。

【００１３】すなわち、前記動作状態判別手段により、
穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作
業中である排出用動作状態であることが判別されると、
制御手段は自動変更制御の実行を停止するのである。
尚、前記穀粒排出中というのは、穀粒排出用オーガが排
出用の位置に移動して回転駆動状態に切り換えられて穀
粒排出を行っている状態であり、前記穀粒排出用の予備
作業中というのは、格納状態になく、穀粒排出用オーガ
が穀粒排出作業のために移動している途中であったり、
前記排出用の位置に移動しているが回転駆動状態でなく
穀粒排出を行っていない状態等である。

【００１４】走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢
を変更操作自在な変更操作手段としては、機体本体の水
平基準面に対する傾斜角を変更操作自在な構成があり、
前記自動変更制御として、機体本体の水平基準面に対す
る傾斜角が適正姿勢としての設定傾斜角に維持されるよ
うに変更操作手段の作動を制御する構成等がある。又、
走行装置の接地部に対する機体本体の位置を変更操作自
在な変更操作手段としては、走行装置に対する機体横幅
方向での相対位置を変更操作自在な構成があり、前記自
動変更制御として、機体本体の走行装置に対する機体横
幅方向での相対位置が適正位置になるように変更操作手
段の作動を制御する構成等がある。

【００１５】上記構成によれば、例えば、刈取収穫機の
機体本体が圃場内に位置している状態で畦道等に停車し
ている運搬車両に向けて穀粒を排出させるような場合に
おいて、穀粒排出用オーガが上記したような穀粒排出中
又は穀粒排出用の予備作業中である排出用動作状態とな
っていれば、制御手段は自動変更制御の実行を停止する
ので、穀粒排出中において、穀粒排出用オーガを旋回操
作したり、機体を前後方向のいずれかに走行させなが
ら、穀粒を排出するための位置を変更調整するような場
合や、穀粒排出用の予備作業、例えば、穀粒排出用オー
ガが穀粒排出作業のために移動している途中であった
り、前記排出用の位置に移動しているが回転駆動状態で
なく穀粒排出を行っていない場合等において、上記した
ような自動変更制御が実行されることがなく、このよう
な自動変更制御が実行されることに起因して穀粒排出用
オーガが、作業者の意図しない方向に移動して、操作上
の違和感を感じたり、穀粒排出用オーガの位置調節操作
が行い難いものになったり、又、穀粒排出用オーガが他
物に接当するといった不利を未然に回避することが可能
となる。

【００１６】従って、制御手段の制御モードを前記自動
変更制御を実行しない自動停止モードに切り換えるため
の特別な手動操作を行うことなく、穀粒排出作動を行う
ときにおいて、自動変更制御に起因して発生する不利を
回避することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を
提供できるに至った。

【００１７】請求項２に記載の刈取収穫機の姿勢制御装
置は、請求項１において、前記穀粒排出用オーガが格納
用の旋回位置において格納用昇降位置に位置させて格納
されるように構成され、前記動作状態判別手段が、旋回
位置検出手段により前記穀粒排出用オーガが前記格納用
の旋回位置にないことが検出されると、前記排出用動作
状態であると判別するように構成されていることを特徴
とする。

【００１８】すなわち、穀粒排出用オーガは格納用の旋
回位置において昇降操作範囲の下限位置に相当する格納
用昇降位置に位置させることで格納状態となるが、穀粒
の排出作業を行っていない状態においては、穀粒排出用
オーガはこの格納状態に維持されることになる。そし
て、前記旋回位置検出手段によって穀粒排出用オーガが
前記格納用の旋回位置にないことが検出されると、前記
動作状態判別手段により前記排出用動作状態であると判
別され、制御手段が自動変更制御の実行を停止すること
になる。つまり、穀粒排出用オーガが格納用の旋回位置
でなければ、穀粒排出用オーガを外部の運搬車両等に対
して穀粒排出を行うための排出用の位置に旋回させて回
転駆動状態となっている穀粒排出中であるか、又は、排
出用の位置にあるが回転駆動していない状態や穀粒排出
用オーガが格納用の旋回位置と上記したような排出用の
旋回位置との間で移動している状態等の穀粒排出用の予
備作業中のいずれかであると考えられるので、前記排出
用動作状態であるとして自動変更制御の実行を停止する
のである。

【００１９】従って、穀粒排出用オーガが格納用の旋回
位置にあるか否かを検出するという簡単な構成によって
排出用動作状態であるか否かを的確に判別することがで
き、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。

【００２０】請求項３記載の刈取収穫機の姿勢制御装置
は、請求項１又は２において、刈取作業状態であるか非
作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えら
れ、前記制御手段が、前記動作状態判別手段により前記
排出用動作状態であることが判別されている場合であっ
ても、前記作業状態検出手段により前記刈取作業状態で
あることが検出されると、前記自動変更制御を実行する
よう構成されていることを特徴とする。

【００２１】すなわち、刈取作業を行っているときは穀
粒排出用オーガによる穀粒の排出が行われることはない
が、刈取作業中において、穀粒排出用オーガが機体外方
側に張り出した姿勢に維持されることがある。例えば、
刈取作業においては収穫される穀粒が穀粒タンクに貯留
されることになるが、この穀粒タンクは機体本体の左右
中心位置から左右いずれかに偏位して設けられるのが一
般的である。そして、この穀粒タンクへの穀粒の貯留量
が増加するに伴って、機体の左右重量バランスが崩れて
軟弱圃場であれば少し傾斜するようなこともあるので、
このようなときにその重量バランスを均等に保つため
に、穀粒排出用オーガを傾斜方向とは反対側に向けて外
方側に張り出した状態で作業走行を行うことがある。

【００２２】又、刈取作業状態においては、上記したよ
うな自動変更制御を実行することで走行装置の接地部に
対する機体本体の姿勢又は位置を刈取作業に適した姿勢
又は位置に維持することが可能となる。例えば、機体本
体の水平基準面に対する傾斜角が適正姿勢としての設定
傾斜角に維持されるように変更操作手段の作動を制御し
たり、機体本体の走行装置に対する機体横幅方向での相
対位置が適正位置になるように変更操作手段の作動を制
御するといった自動変更制御を実行することで、適正な
姿勢又は位置で刈取作業を行うことができるのである。

【００２３】そこで、動作状態判別手段により前記排出
用動作状態であることが判別されている場合であって
も、刈取作業状態であれば自動変更制御を実行する構成
とすることで、刈取作業中においては、機体本体を走行
装置に対して適正な姿勢又は位置となる状態で作業を行
うことができ、請求項１又は２を実施するのに好適な手
段が得られる。

【００２４】請求項４記載の刈取収穫機の姿勢制御装置
は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記変更操作手
段が、前記走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢と
して、水平基準面に対する傾斜角を変更操作自在に構成
され、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出
する姿勢検出手段が備えられて、前記制御手段が、前記
自動変更制御として、前記姿勢検出手段の検出情報に基
づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が前記適
正姿勢としての設定傾斜角に維持されるように、前記変
更操作手段の作動を制御するよう構成されていることを
特徴とする。

【００２５】すなわち、穀粒排出用オーガが排出用動作
状態でない場合には、自動変更制御が実行されて機体本
体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持され
るものとなり、又、穀粒排出用オーガが排出用動作状態
であるときには、自動変更制御の実行が停止されるの
で、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角
に維持されるように変更操作手段の作動が制御されるこ
とに起因して、穀粒排出用オーガが他物に干渉するとい
った不利を回避することができ、請求項１〜３のいずれ
かを実施するのに好適な手段が得られる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る刈取収穫機の
姿勢制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。図
１、図２に示すように、左右一対のクローラ式の走行装
置１Ｌ，１Ｒによって支持され、搭乗型の運転部２や運
転座席の下方に位置する原動部等を備えている機体本体
Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４など
を搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを
備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、
前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに
機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取
部フレーム１０ａに一端側が連結し、機体フレーム１１
とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機
体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように
構成して、刈取収穫機としてのコンバインを構成してあ
る。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うも
のであり、詳しくは次の如く構成してある。

【００２７】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう作業位置と、
機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して
刈取りしないで走行する非作業位置とに昇降操作する。
そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行
させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦など
の植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈
取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理
するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈
取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株
元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部
とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し、脱穀装
置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給す
る。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株
元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送
しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって
扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａに
よって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコ
ンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留する構成と
なっている。

【００２８】そして、このコンバインでは、穀粒タンク
４に貯留された穀粒を機外の運転車両に排出することが
できるようになっている。つまり、図１に示すように、
穀粒タンク４の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリ
ューコンベア４１が設けられ、その底部スクリューコン
ベア４１の搬送終端部から上方に向けて縦送りスクリュ
ーコンベア４２が延設され、この縦送りスクリューコン
ベア４２上部に、穀粒排出用オーガ４３が、横軸芯Ｘ周
りに昇降揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｙ周りに旋回操
作自在に装備されている。尚、図２には、穀粒排出用オ
ーガ４３（以下、単にオーガと略称する）が格納状態に
ある状態を示している。つまり、格納用の旋回位置ＨＰ
に旋回した状態でオーガ４３を昇降操作範囲の下限位置
にまで下降させて格納用保持具としての受止具４４に受
け止められる格納用昇降位置に位置させた格納状態を示
している。尚、前記オーガ４３の駆動状態の入り切り
は、エンジンＥから前記底部スクリューコンベア４１に
対する動力の伝達を入り切りするベルトテンション式の
穀粒排出用クラッチ（図示せず）を手動操作具にて入り
切り操作させて切り換えるようになっている。

【００２９】又、前記オーガ４３の先端部には下向き状
態の穀粒排出口４３ａが形成されており、前記穀粒排出
用クラッチをクラッチ入り状態に切り換えることで、底
部スクリューコンベア４１、縦送りスクリューコンベア
４２及びオーガ４３が、伝達されるエンジンＥの動力で
駆動されて、穀粒タンク４に貯留された穀粒をオーガ４
３の先端部の穀粒排出口４３ａから排出するように構成
されている。

【００３０】前記オーガ４３は、旋回用アクチュエータ
としての機体Ｖに対して旋回操作自在に、且つ、機体Ｖ
に対して昇降操作自在に備えられている。先ず、前記オ
ーガ４３の旋回操作の構成について説明すると、図３に
示すように、縦送りスクリューコンベア４２の上部に縦
軸芯Ｙ周りで回動自在に備えられた回動ケース４５の外
側面に、旋回駆動用の大径ギア４６が固着され、その大
径ギア４６に咬合するピニオンギア４７を回転駆動する
旋回用電動モータＭ１（以下、オーガ旋回モータとい
う）が縦送りスクリューコンベヤ４２に固定され、もっ
て、オーガ旋回モータＭ１を正逆転駆動するに伴って、
オーガ４３が縦軸芯周りに旋回操作され、かつ、オーガ
旋回モータＭ１を作動停止させるに伴って旋回停止する
ように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ４３の旋回
位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した
旋回位置検出センサであって、オーガ旋回モータＭ１で
駆動されるギア４８によって旋回駆動用ギア４６と同時
に回動操作されるようになっている。つまり、この旋回
位置検出センサＲｙにて、オーガ４３の旋回位置を検出
する旋回位置検出手段が構成されている。尚、図２に示
すように、予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置
検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ４３がそ
の旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに
達したときには、オーガ４３の旋回を停止するように、
オーガ旋回モータＭ１が制御される構成となっている。

【００３１】次に、前記オーガ４３の昇降操作の構成に
ついて説明すると、オーガ４３の基端部が回動ケース４
５に対して横軸芯Ｘ周りで昇降揺動自在に支持され、オ
ーガ４３と回動ケース４５との間に昇降用油圧シリンダ
Ｃ６が設けられ、この昇降用油圧シリンダＣ６（以下、
オーガ昇降シリンダという）を操作させるに伴ってオー
ガ４３が横軸芯Ｘ周りで昇降操作されるように構成され
ている。尚、オーガ昇降シリンダＣ６の操作量を検出す
るスライド構造の昇降位置センサＲｘが設けられ、昇降
操作範囲の上限位置や格納用昇降位置にあることを検出
可能な構成となっている。従って、旋回位置センサＲｙ
の検出情報に基づいて、オーガ４３が格納用旋回位置に
あることが検出され、且つ、昇降位置検出センサＲｘの
検出情報に基づいて、オーガ４３が格納用昇降位置にあ
ることが検出されると、オーガ４３が格納状態にあるこ
とを検出することができるのであり、旋回位置センサＲ
ｙと昇降位置センサＲｘとにより格納状態検出手段Ｋが
構成される。

【００３２】又、図２、図４に示すように、前記操縦部
２における運転座席の左横側で且つ機体後方側にオーガ
用操作部４９が設けられている。このオーガ用操作部４
９には、オーガ４３を旋回及び昇降操作するための操作
指令を指示する十字揺動レバー式の操作レバー５０が設
けられ、この操作レバー５０は中央位置に復帰するよう
に付勢され、操作レバー５０を前方側に倒した状態では
図示しない上昇スイッチがオン作動して上昇指令が指令
され、操作レバー５０を手前側に倒した状態では下降ス
イッチがオン作動して下降指令が指令され、操作レバー
５０を左側に倒した状態では右旋回スイッチがオン作動
して右旋回指令が指令され、操作レバーを右側に倒した
状態では左旋回スイッチがオン作動して左旋回指令が指
令される。又、上記操作レバー５０を中央位置に復帰さ
せた状態では、オーガ４３の旋回操作と昇降操作を停止
させる停止指令が指令される。そして、このオーガ用操
作部４９による指令情報に基づいて、オーガ４３が指令
されている方向に移動するように、後述する制御装置２
２が旋回モータＭ１及びオーガ昇降シリンダＣ６の作動
を制御するよう構成されている。

【００３３】又、このコンバインでは、走行装置１Ｒ，
１Ｌの接地部に対する機体本体Ｖの姿勢として、水平基
準面に対する傾斜角を変更操作自在な変更操作手段が備
えられている。以下、その構成について説明する。図５
に示すように、左側の走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機
体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側
に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記
支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補
助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体
本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支
持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されて
いる駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記
支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支
持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム
１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されてい
る接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部
に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前
記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわた
って巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによ
って構成してある。

【００３４】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。

【００３５】右側の走行装置１Ｒは、左側の走行装置１
Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置
１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて
も、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを
駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シ
リンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１
２が機体フレーム１１に対して昇降する。

【００３６】これにより、図５に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。

【００３７】図６に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図７
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図８に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。

【００３８】左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレ
ーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側の走
行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小
になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、
機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上
げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。

【００３９】右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレ
ーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側の走
行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小
になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、
機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上
げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。

【００４０】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角
及び前後傾斜角を変更操作する変更操作手段１００を構
成している。

【００４１】左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各
ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇
所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シ
リンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操
作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−ク
センサ１８，１９，２０，２１が設けられている。

【００４２】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。この左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角
センサ２４が機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検
出する姿勢検出手段を構成する。

【００４３】刈取穀稈を搬送する前記搬送装置８の始端
部には、刈取穀稈に当接したときにオン状態となり、刈
取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５１が
設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取
穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５１に当接
し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り
込まなくて株元センサ５１が穀稈に当接しなくなるの
で、株元センサ５１の検出結果により刈取作業中か否か
を検出することが可能となる。

【００４４】図９にこのコンバインの伝動系を示してお
り、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出
力された動力は、脱穀クラッチ５２を介して脱穀装置３
に伝達されるとともに、走行クラッチ５３及び油圧式の
無段変速装置５４を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの
ミッション部５５に伝達され、ミッション部５５に伝達
された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達され
るとともに、刈取クラッチ５６を介して刈取部１０に伝
達される。図中、５７は、ミッション部５５への入力回
転速度に基づいて車速を検出する車速センサであり、５
８は、刈取部１０へ入力される動力の回転速度を検出す
る刈取部回転センサである。

【００４５】図１０に示すように、機体本体Ｖに設けた
マイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ス
トロークセンサ１８〜２１、左右傾斜角センサ２３、前
後傾斜角センサ２４、及び、株元センサ５１、車速セン
サ５７、刈取部回転センサ５８の夫々の検出情報が入力
されている。又、搭乗運転部２の操作パネルに設けた姿
勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０
ａ、後上げスイッチ４０ｂ、及び、オーガ操作部４９の
各操作情報も制御装置２２に入力されている。

【００４６】図１１に示すように、上記姿勢変更スイッ
チユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａ、走行面が軟弱である軟弱面状態、すなわ
ち湿田状態であることを入力する走行面状態入力手段と
しての湿田スイッチ３５、及び湿田状態が入力されてい
ることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十
字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ
３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８
ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。

【００４７】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作が指令
される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体
上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令
され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げス
イッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令され
る。

【００４８】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッ
チ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。
そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ
操作が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機
体後上げ操作が指令される。

【００４９】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。

【００５０】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１、オーガ昇降シリンダＣ６及び前記４個の機
体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するため
の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されて
いる。そして、上記制御装置２２を利用して、前記前後
傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの
水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持され
るように変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢
制御（以下、ピッチング制御と称する）、及び、左右傾
斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右
姿勢制御（以下、ローリング制御と称する）を実行する
制御手段２００が構成されている。このピッチング制御
及びローリング制御が自動変更制御に対応するものとな
る。

【００５１】次に、ローリング制御及びピッチング制御
による姿勢変更操作について具体的に説明する。即ち、
ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれ
ば、前記下限基準姿勢（図５）にある状態から、左側の
走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動さ
せ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体
本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）
に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜
角を設定傾斜角にすることができる。又、走行面が右下
がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、
右側の走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮
作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させる
と、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾
斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。

【００５２】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図５）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接
地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本
体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にす
ることができる。この設定傾斜角としては水平状態が設
定されている。又、走行面が前上がり状態であれば、前
記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しな
がら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に
伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右の走行装
置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢
に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後
傾斜角を設定傾斜角にすることができる。

【００５３】そして、前記制御装置２２は、格納状態判
別手段Ｋを構成する旋回位置検出センサＲｙ及び昇降位
置検出センサＲｘの検出情報に基づいて、オーガ４３が
格納状態にあるか否により、穀粒排出中又は穀粒排出用
の予備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別
するようになっており、前記格納状態でないことが検出
されて前記排出用動作状態であると判別すると、ピッチ
ング制御及びローリング制御の実行を停止するように構
成されている。但し、前記格納状態でないことが検出さ
れて前記排出用動作状態であると判別する場合であって
も、コンバインが刈取作業中であることを判別した場合
には、ピッチング制御及びローリング制御を実行するよ
うに構成されている。従って、制御装置２２を利用し
て、オーガ４３が穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業
中である排出用動作状態であるか否かを判別する動作状
態判別手段３００が構成されている。

【００５４】又、刈取作業中であるか否かは次のように
して判別する構成となっている。つまり、前記株元セン
サ５１がオンしていること、刈取部回転センサ５８によ
り刈取部１０が回転駆動されていることが検出されるこ
と、車速センサ５７にて検出される車速が刈取作業に対
応した設定速度以上の車速であること、の全ての条件が
満たされているときに、刈取作業中であると判別するよ
うにしている。従って、株元センサ５１、車速センサ５
７、及び、刈取部回転センサ５８の夫々により作業状態
検出手段ＳＪが構成されている。

【００５５】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図１２〜図１４のフローチャートに基づいて説
明する。図１２に示すように、先ず、手動操作指令がさ
れた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、上
記したような各スイッチの操作に対応する手動姿勢変更
処理を実行する。水平自動スイッチ２６の状態を調べ
て、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ロ
ーリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しな
い。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後
自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制
御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自動ス
イッチ２７が共にオンしているときは、ローリング制御
を優先して実行する状態でローリング制御とピッチング
制御とを実行する。

【００５６】図１３に示すように、ローリング制御で
は、旋回位置検出センサＲｙにより穀粒排出用オーガ４
３が格納用の旋回位置にあることが検出され、且つ、昇
降位置検出センサＲｘにより格納用昇降位置に位置する
ことが検出されることで格納状態であると判別し、この
格納状態が検出されなければ、穀粒排出中又は穀粒排出
用の予備作業中である排出用動作状態であると判別す
る。そして、排出用動作状態であると判別した場合であ
っても、前記株元センサ５１がオンしていること、刈取
部回転センサ５８により刈取部１０が回転駆動されてい
ることが検出されること、車速センサ５７にて検出され
る車速が刈取作業に対応した設定速度以上の車速である
こと、の全ての条件が満たされて刈取作業中であると判
別した場合には、後述するような制御を継続して実行す
るが、排出用動作状態であると判別した場合であって刈
取作業中でないと判別した場合にはこのローリング制御
の実行を停止する。

【００５７】オーガ４３が格納状態でない場合、及び、
格納状態であっても刈取作業中であると判別した場合に
は、次のような制御を実行する。つまり、左右傾斜角セ
ンサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値と
の角度偏差がローリング用の不感帯を機体本体Ｖの左傾
斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各スト
ロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シ
リンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置
に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ
５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両
シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するま
で、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シ
リンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右
後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上
限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させ
るとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

【００５８】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング
用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機
体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９
の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリ
ンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否か
を判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に
操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のい
ずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸
長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ
る。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれか
が下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後
シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前
シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ
５を伸長作動させる。

【００５９】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング
用の不感帯内に収まっていれば、全てのシリンダＣ２〜
Ｃ５の作動を停止させてローリング制御を終了する。

【００６０】図１２に示すように、ピッチング制御にお
いてもローリング制御と同様に、旋回位置検出センサＲ
ｙ及び昇降位置検出センサＲｘの検出情報に基づいて、
オーガ４３が格納状態にあるか否かを判別して、格納状
態になければ、穀粒排出中又は穀粒排出用の予備作業中
である排出用動作状態であると判別する。そして、排出
用動作状態であると判別した場合であっても、前記株元
センサ５１がオンしていること、刈取部回転センサ５８
により刈取部１０が回転駆動されていることが検出され
ること、車速センサ５７にて検出される車速が刈取作業
に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての条
件が満たされて刈取作業中であると判別した場合には、
後述するような制御を継続して実行するが、排出用動作
状態であると判別した場合であって刈取作業中でないと
判別した場合にはこのピッチング制御の実行を停止す
る。

【００６１】オーガが格納状態でない場合、及び、格納
状態であっても刈取作業中であると判別した場合には、
次のような制御を実行する。つまり、前後傾斜角センサ
２４の検出値と水平状態に対応する信号値との角度偏差
がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れて
いれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１
９、２１の検出情報に基づいて、機体本体Ｖにおける後
端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置に
あるか否か、すなわち、左後シリンダＣ３及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否か
を判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に
操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のい
ずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３
及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作され
た後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、そ
れらのシリンダＣ３，Ｃ５の作動を停止した状態で、左
前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限
位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダ
Ｃ４を短縮作動させる。

【００６２】前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態
に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を
機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置
する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基
づいて、機体本体Ｖにおける前端側での走行装置の接地
部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、
左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下
限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ
２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、
その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達す
るまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長
作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の
いずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定
傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ２，Ｃ
４の作動を停止した状態で、左後シリンダＣ３及び右後
シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後
シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

【００６３】そして、前後傾斜角センサ２４の検出値と
水平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの
不感帯内に収まると全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を
停止してピッチング制御を終了する。

【００６４】但し、前後傾斜角センサ２４の検出値と水
平状態に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不
感帯を外れていても、ローリング制御における角度偏差
が不感帯内から外れていることが判別されると、この全
てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止してピッチング制
御を停止して、ローリング制御を優先して実行すること
になる。

【００６５】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。

【００６６】（１）上記実施形態では、旋回位置検出手
段としての旋回位置検出センサＲｙにより前記穀粒排出
用オーガが前記格納用の旋回位置にあることが検出さ
れ、且つ、昇降位置検出センサＲｘにより格納用昇降位
置に位置することが検出されることで格納状態であると
判別し、この格納状態が検出されなければ排出用動作状
態であると判別する構成を例示したが、このような構成
に代えて、旋回位置検出センサＲｙにより穀粒排出用オ
ーガが格納用の旋回位置になければ、排出用動作状態で
あると判別する構成としてもよく、穀粒排出用オーガ４
３を格納状態で受け止め支持する受止具４４に、オーガ
４３が支持されると入り操作されるリミットスイッチを
旋回位置検出手段として備えて、このリミットスイッチ
の検出情報に基づいて格納状態であるか否かを検出し
て、格納状態でなければ、排出用動作状態であると判別
する構成としてもよい。又、このような構成に限らず、
例えば、穀粒排出用クラッチに対する入り切り操作状態
を検出して、クラッチ入り状態か切り状態かによって、
穀粒排出中であるか否かを判別し、穀粒排出中であれば
排出用動作状態であると判別する構成としてもよい。更
に、このような構成に代えて、旋回位置センサの検出情
報に基づいて、旋回用電動モータＭ１が作動している否
かにより穀粒排出用の予備作業中であるかい否かを判別
し、旋回用電動モータＭ１が作動して穀粒排出用の予備
作業中であれば、排出用動作状態であると判別する構成
としてもよい。

【００６７】（２）上記実施形態では、前記排出用動作
状態であることが判別されている場合であっても、作業
状態検出手段により前記刈取作業状態であることが検出
されると、前記自動変更制御を実行するように構成した
が、このような構成に限らず、前記排出用動作状態であ
ることが判別されている場合には常に前記自動変更制御
を実行しない構成としてもよい。

【００６８】（３）上記実施形態では、作業状態検出手
段として、前記株元センサがオンしていること、刈取部
回転センサにより刈取部が回転駆動されていることが検
出されること、車速センサにて検出される車速が刈取作
業に対応した設定速度以上の車速であること、の全ての
条件が満たされているときに、刈取作業中であると判別
する構成を例示したが、このような構成に限らず、前記
株元センサの検出情報のみにより判別したり、前記株元
センサと刈取部回転センサとの情報により判別したり、
あるいは、前記株元センサと車速センサとの情報により
判別するようにしてもよい。

【００６９】（４）上記実施形態では、自動変更制御と
して、ローリング制御及びピッチング制御を実行するよ
うにしたが、このような構成に限らず、ローリング制御
又はピッチング制御のいずれか一つを実行する構成とし
たり、このような走行装置に接地部に対する姿勢を変更
するものに代えて、例えば、走行装置を支持する走行側
フレームに対して機体本体側の支持フレームを機体横幅
方向にスライド移動自在に支持する構成として、油圧シ
リンダ等のアクチュエータにより移動操作させる構成と
し、例えば、穀粒タンク内での穀粒の貯留量の増大に伴
って、左右重量バランスを均等にすべく穀粒タンクが機
体横幅方向の中央側にスライド移動させるようなスライ
ド制御を実行するようにして、走行装置に接地部に対す
る位置を適正な位置に変更するように構成するものでも
よい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの平面図

【図３】オーガの基端部の側面図

【図４】オーガ操作部を示す図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図７】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図８】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図９】伝動系統図

【図１０】制御構成を示すブロック図

【図１１】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】制御作動を示すフローチャート

【図１４】制御作動を示すフローチャート

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 ２３、２４ 姿勢検出手段 ４３ 穀粒排出用オーガ １００ 変更操作手段 ２００ 制御手段 ３００ 動作状態判別手段 Ｒｙ 旋回位置検出手段 ＳＪ 作業状態検出手段 Ｖ 機体本体

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B074 AA01 AB01 AC02 AF02 BA03 CA01 CE01 DA01 DA02 DB04 DC06 EA11 EB18 EC01 EE04 EE07 FA02 2B076 AA03 BA05 CC02 CC12 CC13 EA03 EB05 EC11 EC23 ED25 ED30

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置の接地部に対する機体本体の姿
   勢又は位置を変更操作自在な変更操作手段と、 前記接地部に対する機体本体の適正姿勢又は前記接地部
   に対する機体本体の適正位置を求めて、機体本体が前記
   適正姿勢又は前記適正位置になるように前記変更操作手
   段の作動を制御する自動変更制御を実行する制御手段
   と、 機体本体に対して旋回並びに昇降操作自在な穀粒排出用
   オーガとが備えられた刈取収穫機の姿勢制御装置であっ
   て、 前記穀粒排出用オーガが穀粒排出中又は穀粒排出用の予
   備作業中である排出用動作状態であるか否かを判別する
   動作状態判別手段が備えられ、 前記制御手段が、 前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態である
   ことが判別されると、前記自動変更制御の実行を停止す
   るように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 前記穀粒排出用オーガが格納用の旋回位
   置において格納用昇降位置に位置させて格納されるよう
   に構成され、 前記動作状態判別手段が、旋回位置検出手段により前記
   穀粒排出用オーガが前記格納用の旋回位置にないことが
   検出されると、前記排出用動作状態であると判別するよ
   うに構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制
   御装置。
3. 【請求項３】 刈取作業状態であるか非作業状態である
   かを検出する作業状態検出手段が備えられ、 前記制御手段が、 前記動作状態判別手段により前記排出用動作状態である
   ことが判別されている場合であっても、前記作業状態検
   出手段により前記刈取作業状態であることが検出される
   と、前記自動変更制御を実行するよう構成されている請
   求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 前記変更操作手段が、前記走行装置の接
   地部に対する機体本体の姿勢として、水平基準面に対す
   る傾斜角を変更操作自在に構成され、 前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する姿
   勢検出手段が備えられて、 前記制御手段が、前記自動変更制御として、前記姿勢検
   出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に
   対する傾斜角が前記適正姿勢としての設定傾斜角に維持
   されるように、前記変更操作手段の作動を制御するよう
   構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈
   取収穫機の姿勢制御装置。