JP3719942B2 - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な前後姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定範囲に維持されるように、前記前後姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記した刈取収穫機は、走行面に隆起部や傾斜があっても、前後姿勢変更操作手段と前後傾斜角検出手段と制御手段との作用により、機体本体の前後傾斜角を水平などの設定範囲に維持しながら走行できるようになったものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記刈取収穫機において、機体本体が前傾ぎみになるようにピッチング制御されるよう構成すると、運転部から刈取部の前端付近を見通しやすくて作業しやすくなる。また、コンバインの場合、脱穀装置において穀粒が機外に飛散しにくくなるなど有利になる。ところが、この場合、泥土層が深い湿田で作業する際、殊に後進走行するとき、走行装置のミッション部など機体低部に位置するものが泥土内を抵抗の受けやすい姿勢で移動することになり、走行負荷が大きくなりやすい。
【０００４】
本発明の目的は、刈取走行も湿田での後進走行も有利に行なえる状態にピッチング制御させられる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した刈取収穫機の姿勢制御装置において、機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記ピッチング制御として、通常制御モードと湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記走行状態検出手段による検出情報に基づいて、湿田制御モードであるとともに後進中では、前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になる湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行し、通常制御モードでは、前記設定範囲の中心での角度が前後水平より前傾斜側の角度になる通常用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行するように構成されている。
【０００６】
すなわち、乾田とか泥土層があっても浅い圃場では、通常制御モードに切り換える。すると、前記設定範囲の中心での角度が前後水平より前傾斜側の角度になる通常用制御目標角を設定してピッチング制御を実行されることになり、走行面に隆起部や傾斜があっても、機体本体が水平基準面に対して極力前傾ぎみになって前方を見通しやすいとか脱穀粒の機外飛散が発生しにくい状態を現出しながら刈取走行できる。
【０００７】
湿田で作業する場合、湿田制御モードに切り換える。すると、後進中では、前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になる湿田用制御目標角を設定してピッチング制御が実行されることになり、走行面に隆起部や傾斜があっても、走行装置のミッション部など機体低部に位置するものが泥土抵抗を比較的受け難い姿勢で泥土内を移動する状態を現出しながら後進走行できる。
【０００８】
従って、走行面に隆起部や傾斜があってもピッチング制御によって機体本体の前後傾斜角を設定範囲に維持しながら刈取り作業したり走行できる割には、刈取り時には、機体本体が極力前傾姿勢にされ、刈取部の前端付近を容易に見通して作業しやすなるとか、コンバインでは穀粒の機外飛散が発生しにくくて有利に作業できる。しかも、湿田で作業する際、機体本体が極力水平姿勢にされ、機体低部に位置するものに泥土によって掛かる抵抗の面から走行負荷を極力少なく済ませてエンストなど起こしにいように後進走行できる。
【０００９】
請求項２によれば、請求項１において、走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な左右姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記左右姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行するように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記ローリング制御を前記ピッチング制御に優先して実行し、前記湿田制御モードでは、前記ピッチング制御を前記ローリング制御に優先して実行するように構成されている。
【００１０】
すなわち、乾田など通常の圃場で作業する際、通常制御モードに切り換える。すると、ローリング及びピッチング制御が必要な場合、ローリング制御を優先しながらローリング制御とピッチング制御とが実行され、刈取部の左右傾斜が変化する前に刈取部全体が下降してその横端部が地面に衝突するなどのトラブルを発生しにくくしながら機体本体が水平などの設定姿勢に維持される。
【００１１】
湿田で作業する際、湿田制御モードに切り換える。すると、ローリング及びピッチング制御が必要な場合、ピッチング制御を優先しながらローリング制御とピッチング制御とが実行され、前記ミッション部など機体低部に位置するものが抵抗を受けやすい姿勢で移動する距離が極力少なくなるようにしながら機体本体が水平などの設定姿勢に維持される。
【００１２】
従って、走行面に前後及び左右方向いずれの方向での隆起部や傾斜があっても、機体本体をローリング制御とピッチング制御とによって設定姿勢に維持しながら作業したり走行できる。
しかも、通常の圃場でも湿田でも刈取り走行する際、機体本体が前傾ぎみの姿勢になって前方を見通しやすい状態で作業できるのみならず、通常の圃場では、刈取部が地面に衝突して破損するなどのトラブルが発生しにくくなり、湿田では、機体低部に位置するものに起因する走行負荷を極力少なくしながら後進走行できる。
【００１３】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００１４】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチング調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら前後傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１５】
機体本体の前後傾斜角を変更操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、制御手段がピッチング制御において、機体本体の左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動操作するものだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させながら適正なピッチング制御を実行させられる。
【００１６】
従って、地面の隆起部や傾斜が大きくても、機体本体を広範囲にわたってピッチングして設定傾斜角になるように有利にピッチング制御を行なわせられる。しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ピッチング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００１８】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００１９】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２０】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２１】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２２】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２３】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２４】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２５】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２６】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２７】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００２８】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００２９】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈が当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。
【００３０】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３１】
動力伝達系を図６に示すように構成してある。
すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
【００３２】
上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
図６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立スイッチ５２と後進スイッチ５４とを設けてある。変速レバー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ５２をオンに操作し、他方の後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４がオフになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４はオフのままになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部に押圧作用して後進スイッチ５４をオフからオンに切り換える。
したがって、後進スイッチ５４と中立スイッチ５２とが機体本体Ｖの走行状態を検出する走行状態検出手段４００を構成しており、この走行状態検出手段４００により、機体本体Ｖが前進中であるか後進中であるかを検出できる。すなわち、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わり、後進スイッチ５４がオフになっていることを検出することにより、機体本体Ｖが前進走行していると検出できる。後進スイッチ５４がオフからオンに切り換わり、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、機体本体Ｖが後進走行していると検出できる。
【００３３】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２、後進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３４】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３５】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３６】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３７】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３９】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４０】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定範囲に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する。）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４１】
制御手段２００は、ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定範囲に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れた否かを判別し、偏差が不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００４２】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４３】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４４】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。
【００４５】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００４６】
前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、湿田モードスイッチ３５ａ及び通常モードスイッチ３５ｂが設けられている。
湿田モードスイッチ３５ａは、湿田で作業する際に押し操作して制御装置２２に湿田制御モードの信号を入力するものであり、通常モードスイッチ３５ｂは、乾田など、泥土層がないとかあっても浅い圃場で作業する際に押し操作して制御装置２２に通常制御モードの信号を入力するものである。
【００４７】
通常モードスイッチ３５ｂからの信号が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、通常モードスイッチ３５ｂからの情報に基づいて前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モードを通常制御モードに切り換え、前記ローリング制御を優先して先に実行してから前記ピッチング制御を実行するように、かつ、機体本体Ｖの前進中においても後進中においても同一のピッチング制御のための通常用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行するように構成してある。
【００４８】
湿田モードスイッチ３５ａからの信号が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、湿田モードスイッチ３５ａからの情報に基づいて前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モードを湿田制御モードに切り換え、前記ピッチング制御を優先して先に実行してから前記ローリング制御を実行するように、かつ、前記走行状態検出手段４００からの情報に基づいて、機体本体Ｖが前進しているときには、前進時ためのピッチング制御用の湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を、機体本体Ｖが後進しているときには、後進時のためのピッチング用の湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御をそれぞれ実行するように構成してある。
【００４９】
制御手段２２は、前記通常用制御目標角、前記後進時の湿田用制御目標角、前記前進時の制御目標角として図１６に示す如く設定するように構成してある。
すなわち、通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に２．５度傾斜した角度までの角度範囲を設定するようにしてある。すなわち、維持すべき前記設定範囲として、３度の角度範囲のもので、かつ、設定範囲の中心での傾斜角が前後水平より前傾斜側の角度になるものを設定するようにしてある。
後進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に０．５度傾斜した角度までを設定するようにしてある。すなわち、維持すべき前記設定範囲として、１度の角度範囲のもので、設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になるものを設定するようにしてある。
【００５０】
湿田モードスイッチ３５ａを押し操作して湿田制御モードを入力すればその湿田モードスイッチ３５ａの操作部が点灯して表示するように、通常モードスイッチ３５ｂを押し操作して通常制御モードを入力すればその通常モードスイッチ３５ｂの操作部が点灯して表示するように各スイッチ３５ａ，３５ｂの操作部を表示ランプに兼用してある。
【００５１】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、ローリング制御だけを実行する。
【００５２】
両スイッチ２６，２７がオンしている場合は、通常モードスイッチ３５ｂと湿田モードスイッチ３５ａの状態を調べ、通常モードスイッチ３５ｂがオンしている場合は、ローリング制御を優先して実行する状態でローリング制御とピッチング制御とを実行する。このとき、ピッチング制御としては、通常モードでのピッチング制御を実行する。
【００５３】
水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンし、かつ、湿田モードスイッチ３５ａがオンしている場合は、ピッチンング制御を優先して実行する状態でピッチング制御とローリング制御とを実行する。このとき、ピッチング制御としては、湿田モードでのピッチング制御を実行する。
【００５４】
図１２に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５５】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５６】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５７】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５８】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５９】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６０】
図１３に示すように、ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６１】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６２】
図１４に示すように、通常モードでのピッチング制御では、前記通常用目標角（後傾０．５度〜前傾２．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６３】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６４】
図１５に示すように、湿田モードでのピッチング制御では、走行状態検出手段４００の検出情報に基づいて機体本体Ｖが前進中と後進中のいずれであるかを判断し、前進中と判断した場合、前記前進時の湿田用制御目標角（後傾０．５度〜前傾２．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６５】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６６】
走行状態検出手段４００の検出情報に基づいて機体本体Ｖが後進中あると判断した場合、前記後進時の湿田用制御目標角（後傾０．５度〜前傾０．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値と、の偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６７】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
図１７は、前記制御手段２００が通常制御モードや湿田制御モードでのピッチング制御において設定する制御目標角の別の実施形態を示す。
すなわち、通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して傾斜しない後傾側の角度から水平基準面に対して前傾側に３．０度傾斜した角度までの角度範囲を設定するように構成されている。これにより、この場合の通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標としても、維持すべき前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平より前傾斜側の角度になるものが設定されることになる。
後進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に０．５度傾斜した角度までの角度範囲を設定されるように構成してある。すなわち、維持すべき前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になるものが設定される。
【００６９】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７０】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００７１】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００７２】
上記実施形態では、エンジンＥからの動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４００を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆに操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４にて構成したが、これに限るものではない。例えば、無段変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例えば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換えられていることを検出する検出スイッチにて構成してもよい。
【００７３】
上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】ローリング制御を示すフローチャート
【図１４】通常制御モードでのピッチング制御を示すフローチャート
【図１５】湿田制御モードでのピッチング制御を示すフローチャート
【図１６】制御目標角を示す説明図
【図１７】別の実施形態での制御目標角を示す説明図
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
１０ 刈取部
２４ 前後傾斜角検出手段
２５ 左右傾斜検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
４００ 走行状態検出手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｖ 機体本体
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な前後姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定範囲に維持されるように、前記前後姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記した刈取収穫機は、走行面に隆起部や傾斜があっても、前後姿勢変更操作手段と前後傾斜角検出手段と制御手段との作用により、機体本体の前後傾斜角を水平などの設定範囲に維持しながら走行できるようになったものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記刈取収穫機において、機体本体が前傾ぎみになるようにピッチング制御されるよう構成すると、運転部から刈取部の前端付近を見通しやすくて作業しやすくなる。また、コンバインの場合、脱穀装置において穀粒が機外に飛散しにくくなるなど有利になる。ところが、この場合、泥土層が深い湿田で作業する際、殊に後進走行するとき、走行装置のミッション部など機体低部に位置するものが泥土内を抵抗の受けやすい姿勢で移動することになり、走行負荷が大きくなりやすい。
【０００４】
本発明の目的は、刈取走行も湿田での後進走行も有利に行なえる状態にピッチング制御させられる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した刈取収穫機の姿勢制御装置において、機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記ピッチング制御として、通常制御モードと湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記走行状態検出手段による検出情報に基づいて、湿田制御モードであるとともに後進中では、前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になる湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行し、通常制御モードでは、前記設定範囲の中心での角度が前後水平より前傾斜側の角度になる通常用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行するように構成されている。
【０００６】
すなわち、乾田とか泥土層があっても浅い圃場では、通常制御モードに切り換える。すると、前記設定範囲の中心での角度が前後水平より前傾斜側の角度になる通常用制御目標角を設定してピッチング制御を実行されることになり、走行面に隆起部や傾斜があっても、機体本体が水平基準面に対して極力前傾ぎみになって前方を見通しやすいとか脱穀粒の機外飛散が発生しにくい状態を現出しながら刈取走行できる。
【０００７】
湿田で作業する場合、湿田制御モードに切り換える。すると、後進中では、前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になる湿田用制御目標角を設定してピッチング制御が実行されることになり、走行面に隆起部や傾斜があっても、走行装置のミッション部など機体低部に位置するものが泥土抵抗を比較的受け難い姿勢で泥土内を移動する状態を現出しながら後進走行できる。
【０００８】
従って、走行面に隆起部や傾斜があってもピッチング制御によって機体本体の前後傾斜角を設定範囲に維持しながら刈取り作業したり走行できる割には、刈取り時には、機体本体が極力前傾姿勢にされ、刈取部の前端付近を容易に見通して作業しやすなるとか、コンバインでは穀粒の機外飛散が発生しにくくて有利に作業できる。しかも、湿田で作業する際、機体本体が極力水平姿勢にされ、機体低部に位置するものに泥土によって掛かる抵抗の面から走行負荷を極力少なく済ませてエンストなど起こしにいように後進走行できる。
【０００９】
請求項２によれば、請求項１において、走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な左右姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記左右姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行するように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記ローリング制御を前記ピッチング制御に優先して実行し、前記湿田制御モードでは、前記ピッチング制御を前記ローリング制御に優先して実行するように構成されている。
【００１０】
すなわち、乾田など通常の圃場で作業する際、通常制御モードに切り換える。すると、ローリング及びピッチング制御が必要な場合、ローリング制御を優先しながらローリング制御とピッチング制御とが実行され、刈取部の左右傾斜が変化する前に刈取部全体が下降してその横端部が地面に衝突するなどのトラブルを発生しにくくしながら機体本体が水平などの設定姿勢に維持される。
【００１１】
湿田で作業する際、湿田制御モードに切り換える。すると、ローリング及びピッチング制御が必要な場合、ピッチング制御を優先しながらローリング制御とピッチング制御とが実行され、前記ミッション部など機体低部に位置するものが抵抗を受けやすい姿勢で移動する距離が極力少なくなるようにしながら機体本体が水平などの設定姿勢に維持される。
【００１２】
従って、走行面に前後及び左右方向いずれの方向での隆起部や傾斜があっても、機体本体をローリング制御とピッチング制御とによって設定姿勢に維持しながら作業したり走行できる。
しかも、通常の圃場でも湿田でも刈取り走行する際、機体本体が前傾ぎみの姿勢になって前方を見通しやすい状態で作業できるのみならず、通常の圃場では、刈取部が地面に衝突して破損するなどのトラブルが発生しにくくなり、湿田では、機体低部に位置するものに起因する走行負荷を極力少なくしながら後進走行できる。
【００１３】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００１４】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチング調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら前後傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１５】
機体本体の前後傾斜角を変更操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、制御手段がピッチング制御において、機体本体の左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動操作するものだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させながら適正なピッチング制御を実行させられる。
【００１６】
従って、地面の隆起部や傾斜が大きくても、機体本体を広範囲にわたってピッチングして設定傾斜角になるように有利にピッチング制御を行なわせられる。しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ピッチング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００１８】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００１９】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２０】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２１】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２２】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２３】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２４】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２５】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２６】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２７】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００２８】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００２９】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈が当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。
【００３０】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３１】
動力伝達系を図６に示すように構成してある。
すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
【００３２】
上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
図６に示すように、変速レバー５１の基端部付近に中立スイッチ５２と後進スイッチ５４とを設けてある。変速レバー５１が中立位置にあると、変速レバー５１の基部に変速操作レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ５２をオンに操作し、他方の後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４がオフになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作域Ｆに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４はオフのままになる。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操作域Ｒに操作されると、中立カム５１ａが中立スイッチ５２の操作部から離れて中立スイッチ５２がオフになり、後進カム５１ｂが後進スイッチ５４の操作部に押圧作用して後進スイッチ５４をオフからオンに切り換える。
したがって、後進スイッチ５４と中立スイッチ５２とが機体本体Ｖの走行状態を検出する走行状態検出手段４００を構成しており、この走行状態検出手段４００により、機体本体Ｖが前進中であるか後進中であるかを検出できる。すなわち、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わり、後進スイッチ５４がオフになっていることを検出することにより、機体本体Ｖが前進走行していると検出できる。後進スイッチ５４がオフからオンに切り換わり、中立スイッチ５２がオンからオフに切り換わったことを検出することにより、機体本体Ｖが後進走行していると検出できる。
【００３３】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２、後進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３４】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３５】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３６】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３７】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３９】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４０】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定範囲に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する。）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４１】
制御手段２００は、ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定範囲に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れた否かを判別し、偏差が不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００４２】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４３】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４４】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。
【００４５】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００４６】
前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、湿田モードスイッチ３５ａ及び通常モードスイッチ３５ｂが設けられている。
湿田モードスイッチ３５ａは、湿田で作業する際に押し操作して制御装置２２に湿田制御モードの信号を入力するものであり、通常モードスイッチ３５ｂは、乾田など、泥土層がないとかあっても浅い圃場で作業する際に押し操作して制御装置２２に通常制御モードの信号を入力するものである。
【００４７】
通常モードスイッチ３５ｂからの信号が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、通常モードスイッチ３５ｂからの情報に基づいて前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モードを通常制御モードに切り換え、前記ローリング制御を優先して先に実行してから前記ピッチング制御を実行するように、かつ、機体本体Ｖの前進中においても後進中においても同一のピッチング制御のための通常用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行するように構成してある。
【００４８】
湿田モードスイッチ３５ａからの信号が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、湿田モードスイッチ３５ａからの情報に基づいて前記ローリング制御と前記ピッチング制御とを実行するための制御モードを湿田制御モードに切り換え、前記ピッチング制御を優先して先に実行してから前記ローリング制御を実行するように、かつ、前記走行状態検出手段４００からの情報に基づいて、機体本体Ｖが前進しているときには、前進時ためのピッチング制御用の湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を、機体本体Ｖが後進しているときには、後進時のためのピッチング用の湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御をそれぞれ実行するように構成してある。
【００４９】
制御手段２２は、前記通常用制御目標角、前記後進時の湿田用制御目標角、前記前進時の制御目標角として図１６に示す如く設定するように構成してある。
すなわち、通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に２．５度傾斜した角度までの角度範囲を設定するようにしてある。すなわち、維持すべき前記設定範囲として、３度の角度範囲のもので、かつ、設定範囲の中心での傾斜角が前後水平より前傾斜側の角度になるものを設定するようにしてある。
後進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に０．５度傾斜した角度までを設定するようにしてある。すなわち、維持すべき前記設定範囲として、１度の角度範囲のもので、設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になるものを設定するようにしてある。
【００５０】
湿田モードスイッチ３５ａを押し操作して湿田制御モードを入力すればその湿田モードスイッチ３５ａの操作部が点灯して表示するように、通常モードスイッチ３５ｂを押し操作して通常制御モードを入力すればその通常モードスイッチ３５ｂの操作部が点灯して表示するように各スイッチ３５ａ，３５ｂの操作部を表示ランプに兼用してある。
【００５１】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、ローリング制御だけを実行する。
【００５２】
両スイッチ２６，２７がオンしている場合は、通常モードスイッチ３５ｂと湿田モードスイッチ３５ａの状態を調べ、通常モードスイッチ３５ｂがオンしている場合は、ローリング制御を優先して実行する状態でローリング制御とピッチング制御とを実行する。このとき、ピッチング制御としては、通常モードでのピッチング制御を実行する。
【００５３】
水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンし、かつ、湿田モードスイッチ３５ａがオンしている場合は、ピッチンング制御を優先して実行する状態でピッチング制御とローリング制御とを実行する。このとき、ピッチング制御としては、湿田モードでのピッチング制御を実行する。
【００５４】
図１２に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５５】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５６】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５７】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５８】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００５９】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６０】
図１３に示すように、ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６１】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６２】
図１４に示すように、通常モードでのピッチング制御では、前記通常用目標角（後傾０．５度〜前傾２．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６３】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６４】
図１５に示すように、湿田モードでのピッチング制御では、走行状態検出手段４００の検出情報に基づいて機体本体Ｖが前進中と後進中のいずれであるかを判断し、前進中と判断した場合、前記前進時の湿田用制御目標角（後傾０．５度〜前傾２．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６５】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６６】
走行状態検出手段４００の検出情報に基づいて機体本体Ｖが後進中あると判断した場合、前記後進時の湿田用制御目標角（後傾０．５度〜前傾０．５度）を設定し、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値と、の偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６７】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
図１７は、前記制御手段２００が通常制御モードや湿田制御モードでのピッチング制御において設定する制御目標角の別の実施形態を示す。
すなわち、通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して傾斜しない後傾側の角度から水平基準面に対して前傾側に３．０度傾斜した角度までの角度範囲を設定するように構成されている。これにより、この場合の通常用制御目標角、及び前進時の湿田用制御目標としても、維持すべき前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平より前傾斜側の角度になるものが設定されることになる。
後進時の湿田用制御目標角としては、水平基準面に対して後傾側に０．５度傾斜した角度から水平基準面に対して前傾側に０．５度傾斜した角度までの角度範囲を設定されるように構成してある。すなわち、維持すべき前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になるものが設定される。
【００６９】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７０】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００７１】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００７２】
上記実施形態では、エンジンＥからの動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手段４００を、上記無段変速装置４７を変速操作する変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２、及び、変速レバー５１が前進操作域Ｆに操作されているか否かを検出する前進スイッチ５４にて構成したが、これに限るものではない。例えば、無段変速装置ではなく、スイッチ操作によって複数段（例えば、低速、中速、高速の３段式）に切り換えられる有段式の変速装置で変速された動力を走行装置に伝達する場合には、その各変速位置（低速、中速、高速）に切り換えられていることを検出する検出スイッチにて構成してもよい。
【００７３】
上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】ローリング制御を示すフローチャート
【図１４】通常制御モードでのピッチング制御を示すフローチャート
【図１５】湿田制御モードでのピッチング制御を示すフローチャート
【図１６】制御目標角を示す説明図
【図１７】別の実施形態での制御目標角を示す説明図
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
１０ 刈取部
２４ 前後傾斜角検出手段
２５ 左右傾斜検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
４００ 走行状態検出手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｖ 機体本体
Claims (3)
- 走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な前後姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定範囲に維持されるように、前記前後姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記ピッチング制御として、通常制御モードと湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記走行状態検出手段による検出情報に基づいて、湿田制御モードであるとともに後進中では、前記設定範囲の中心での傾斜角が前後水平に相当する角度になる湿田用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行し、通常制御モードでは、前記設定範囲の中心での角度が前後水平より前傾斜側の角度になる通常用制御目標角を設定して前記ピッチング制御を実行するように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。 - 走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な左右姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記左右姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行するように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記ローリング制御を前記ピッチング制御に優先して実行し、前記湿田制御モードでは、前記ピッチング制御を前記ローリング制御に優先して実行するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。 - 前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、前記ピッチング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
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