JP3652253B2 - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車としての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備えられた左右両側の走行装置としての左右のクローラ走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、左右のクローラ走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左右のクローラ走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、左右のクローラ走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。従って、左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ローリング用及びピッチング用の油圧シリンダによって構成されていた。
【０００３】
具体的に説明すると、前記各クローラ走行装置において、複数の接地転輪を支持するトラックフレームが機体側の支持フレームに対して前後一対のベルクランクにて平行上下動自在に枢支連結されるとともに、前後のベルクランクが、連結部にて一体的に揺動するように連係された状態で、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動に伴って揺動操作することにより、トラックフレーム即ち走行装置が機体本体に対して平行上下動する構成となっている。
又、左右の走行装置に対する機体側の各支持フレーム夫々が機体側固定部に対して前部側の横軸芯周りで上下揺動自在に支持されるとともに、一つのピッチング用油圧シリンダを用いて、前記各支持フレームを一体的に上下揺動操作させることにより、機体本体の後部側が左右の走行装置の接地部に対して前記横軸芯周りで上下揺動して前後傾斜角が変更する構成となっている。
【０００４】
そして、コンバインの運転部に、手動操作にて機体本体の姿勢変更動作指令を指令するための十字レバースイッチや押しボタンスイッチが設けられ、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段として機能するコンバインの制御装置が、姿勢変更制御として、上記各スイッチによって指令される手動の姿勢変更動作指令に基づいて前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動の姿勢変更制御を実行するように構成されている。
上記手動の姿勢変更制御では、具体的には、姿勢変更動作指令として左傾斜指令及び右傾斜指令が指令されると、機体本体が左傾斜側及び右傾斜側に傾斜するように姿勢変更され、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令されると、機体本体が前傾斜側及び後傾斜側に傾斜するように姿勢変更され、上昇指令及び下降指令が指令されると、機体本体が上昇及び下降するように姿勢変更される。
【０００５】
又、上記コンバインの制御装置は、コンバインの運転部に設けた手動スイッチ等により自動の姿勢変更動作指令が指令されている場合には、姿勢変更制御として、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動の姿勢変更制御を実行するように構成されている。
上記自動の姿勢変更制御では、具体的には、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するローリング制御や、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するピッチング制御を実行している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を左右方向に変更操作する場合には、左右の走行装置が各別に機体本体に対して上下動する構成であるから、左右の走行装置夫々の移動操作量を少なくしながらも左右方向に機体姿勢を大きく変更操作することが可能となる。例えば、左側の走行装置を機体本体に対して最も下降させ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も上昇させた状態、言い換えると、機体本体が最大左上り傾斜姿勢にある状態と、左側の走行装置を機体本体に対して最も上昇させ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も下降させた状態、言い換えると、機体本体が最大右上り傾斜姿勢にある状態との間で、大きく左右傾斜角を変更させることができる。
【０００７】
しかしながら、上記従来構成においては、左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を前後方向に変更操作する場合には、左右の走行装置を支持する各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動させることで前後傾斜角を変更する構成であるから、機体本体の姿勢を前後方向に大きく変更操作することができ難い不利がある。即ち、前後方向に大きく変更操作するためには、各支持フレームの後部側における上下移動量を大きくしなければならない不利があり、さらに、後傾方向に大きく変更操作するには、各支持フレームの揺動支点と機体本体との上下間隔を大にする必要があるが、この上下間隔を大きいと機体重心が高くなって操縦安定性が低下するので、操縦安定性の点から上記の上下間隔は大きくとることができず、その結果、機体本体の姿勢を前後方向に大きく変更操作することができ難い構成となっていた。
【０００８】
そこで、上記従来構成の不利を解消するために、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さを２個の駆動手段にて各別に変更調節するとともに、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さを２個の駆動手段にて各別に変更調節して、左右方向及び前後方向のいずれにおいても機体本体の姿勢を大きく変更操作することが容易にできるように、姿勢変更操作手段を構成することが考えられる。
【０００９】
ただし、この姿勢変更操作手段においては、上記各駆動手段を駆動操作したときに、その各駆動手段の操作位置の変更量（操作量）と、機体本体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における左右の走行装置の接地部に対する高さの変更量（昇降量）とが線形の関係にならない場合は、例え各駆動手段の操作位置を同じ変更量となるように駆動操作したとしても、各駆動手段に対応する位置での機体本体の左右の走行装置の接地部に対する高さ変更量が異なるので、左右の走行装置の接地部によって形成される面が平面からずれることになり、その結果、左右の走行装置によって支持されている機体本体に無理な力が働いて、好ましくない状態になるおそれがあるので、左右の走行装置の接地部によって平面を形成させるように各駆動手段を駆動操作することが必要となる。
【００１０】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記機体本体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における左右の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節する構成を採用しながらも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての、右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とからなる４個の駆動手段を備えて構成され、前記４個の駆動手段の夫々に対応させて、各駆動手段の操作位置を検出する複数の操作位置検出手段が設けられ、前記複数の操作位置検出手段にて検出される前記各駆動手段の操作位置と、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての前記左側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係、並びに、前記複数の操作位置検出手段にて検出される前記各駆動手段の操作位置と、前記機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての前記右側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係を記憶する記憶手段が設けられ、前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、姿勢変更動作指令に基づいて、前記４個の駆動手段のうちで駆動操作すべき２個以上の駆動手段を選択して、前記機体本体の姿勢が前記姿勢変更動作指令にて指令された姿勢になるように、前記選択した駆動手段を駆動操作する姿勢変更作動、及び、前記操作位置検出手段の検出情報及び前記記憶手段の記憶情報に基づいて前記４個の駆動手段の駆動を制御して、前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている。
【００１２】
すなわち、前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、姿勢変更動作指令に基づいて、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とからなる４個の駆動手段のうちで駆動操作すべき２個以上の駆動手段を選択して、機体本体の姿勢が前記姿勢変更動作指令にて指令された姿勢になるように、上記選択した駆動手段を駆動操作する姿勢変更作動を実行するとともに、複数の操作位置検出手段にて検出される上記各駆動手段の操作位置の検出情報と、上記各駆動手段の操作位置と機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係、並びに、上記各駆動手段の操作位置と機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係の記憶情報とに基づいて、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さと、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さとを求め、その各高さ情報を用いて上記４個の駆動手段の駆動を制御して、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行する。
【００１３】
従って、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さと、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さの情報を姿勢変更作動用の直接の制御情報として用いて、機体本体の左側の前後に位置する２個の駆動手段と、機体本体の右側の前後に位置する２個の駆動手段を作動させて、姿勢変更動作指令に基づく姿勢変更作動を実行するとともに、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させるようにするので、機体本体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における左右の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節する構成を採用しながらも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置が提供される。
【００１４】
請求項２によれば、請求項１において、前記姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段の夫々を駆動操作すると、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各駆動手段に対応する位置における前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さが、前記駆動操作した各駆動手段の操作位置の変更量に対して非線形の関係で変更されるように構成されている。
【００１５】
すなわち、前記姿勢変更操作手段に備えた各駆動手段を駆動操作すると、その各駆動手段の操作位置の変更量に対して、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、上記駆動操作した各駆動手段に対応する位置における左右両側の走行装置の接地部に対する高さが非線形の関係で変更され、この各駆動手段の操作位置と、この操作位置の変更量に対して非線形の関係で変更される上記各駆動手段に対応する位置における左右両側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係が前記記憶手段に記憶される。
【００１６】
従って、前記姿勢変更操作手段に備えた各駆動手段の操作位置の変更量に対して、上記各駆動手段に対応する位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さが非線形の関係で変更されるような場合でも、各駆動手段の操作位置とその駆動手段に対応する位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さとの非線形の対応関係を記憶して、各駆動手段の操作位置の検出情報と上記対応関係の記憶情報とに基づいて、各駆動手段に対応する位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さを的確に求めることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１７】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段の夫々を駆動操作すると、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各駆動手段に対応する位置以外の位置における前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さが変更されるように構成されている。
【００１８】
すなわち、前記姿勢変更操作手段に備えた各駆動手段を駆動操作すると、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、上記駆動操作した各駆動手段に対応する位置以外の位置における左右両側の走行装置の接地部に対する高さが変更され、この各駆動手段の操作位置と、この各駆動手段に対応する位置以外の位置における左右両側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係が前記記憶手段に記憶される。
【００１９】
従って、前記姿勢変更操作手段に備えた各駆動手段を駆動操作したときに、その各駆動手段に対応する位置以外の位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さが変更されるような場合でも、各駆動手段の操作位置とその駆動手段に対応する位置以外の位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係を記憶して、各駆動手段の操作位置の検出情報と上記対応関係の記憶情報とに基づいて、各駆動手段に対応する位置における機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する高さを的確に求めることができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【００２０】
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記制御手段が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動の実行中に、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作を選択した２個以上の駆動手段の夫々に対応する位置での前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さ変更量の最大値が最小値よりも設定値以上大となるに伴って、前記高さ変更量の最小値の位置に対応する変更量小側の駆動手段の駆動操作を継続させた状態で、前記高さ変更量の最大値の位置に対応する変更量大側の駆動手段の駆動操作を停止させ、且つ、前記変更量大側の駆動手段の位置における前記高さ変更量が前記変更量小側の駆動手段の位置における前記高さ変更量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変更量大側の駆動手段の駆動操作を開始させることにより、前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる状態を維持させるように構成されている。
【００２１】
すなわち、機体本体の姿勢が指令された姿勢になるように選択した２個以上の駆動手段を駆動操作する姿勢変更作動の実行中に、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の各位置のうちで、上記駆動操作を選択した２個以上の駆動手段の夫々に対応する位置での左右両側の走行装置の接地部に対する高さ変更量の最大値が最小値よりも設定値以上大になると、上記高さ変更量の最小値の位置に対応する変更量小側の駆動手段の駆動操作を継続させた状態で、上記高さ変更量の最大値の位置に対応する変更量大側の駆動手段の駆動操作を停止させ、その変更量大側の駆動手段の駆動操作の停止により、その変更量大側の駆動手段の位置における前記高さ変更量が前記変更量小側の駆動手段の位置における前記高さ変更量よりも設定値以上小になると、前記変更量大側の駆動手段の駆動操作を開始させることにより、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる状態を維持させるようにして、左右両側の走行装置の接地部にて平面を形成させる平面形成作動を実行する。
【００２２】
従って、機体本体の姿勢が指令された姿勢になるように駆動手段を駆動操作している姿勢変更作動の実行途中に、駆動操作される２個以上の駆動手段の夫々に対応する機体位置での左右両側の走行装置の接地部に対する高さ変更量に差が生じる場合でも、その機体の各位置での高さ変更量の差が設定値以上には大きくならないようにして、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる状態を適切に維持することができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（左右両側の走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００２４】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２５】
そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００２６】
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００２７】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２８】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００２９】
そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３０】
尚、図９に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行う。
【００３１】
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側のクローラ走行装置１Ｌの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段としての前記左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部の夫々についての右側のクローラ走行装置１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段としての前記右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５とからなる４個の駆動手段を備えて構成されている。
【００３２】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作位置（即ち、伸縮作動したストローク位置）を検出する複数の操作位置検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００が、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３と、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４とを備えて構成されて、走行機体Ｖに設けられている。
【００３３】
上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図６及び図７に基づいて説明する。
走行機体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走行機体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
即ち、各傾斜角センサ２３，２４が、走行機体Ｖに固定された容器４１及びその容器４１に対して重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰付勢された上記液体４２を備えて、上記容器４１に対する上記液体４２の角度を前記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角として検出するように構成されている。
【００３４】
次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。尚、上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
【００３５】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そして、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂをオンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令されるように構成されている。
【００３６】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３７】
図１０に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３８】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作（下降指令）が指令される。
【００３９】
従って、走行機体Ｖの姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段４００が、前記機体上げスイッチ３８ａ、機体下げスイッチ３８ｂ、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０にて構成されるとともに、上記姿勢変更指令として、走行機体Ｖの上昇指令、下降指令、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成されている。
【００４０】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００４１】
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４２】
又、上記制御装置２２には、前記各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の操作位置と、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側のクローラ走行装置１Ｌの接地部に対する高さとの対応関係、並びに、前記各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１にて検出される前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の操作位置と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部夫々についての右側のクローラ走行装置１Ｒの接地部に対する高さとの対応関係を記憶する記憶手段としての不揮発性のメモリＭＭが備えられている。
【００４３】
上記対応関係は、具体的には、図１２及び図１３に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌについて、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させたとき及び左後シリンダＣ３を伸長作動させたときに、走行機体Ｖの前部及び後部夫々における左側のクローラ走行装置１Ｌの接地部に対する高さｈ２，ｈ３の上昇量Δｈ２，Δｈ３を、上記左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の各ストロ−ク位置に対して２次元のマップとして記憶している。
右側のクローラ走行装置１Ｒについても、同様に、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させたとき及び右後シリンダＣ５を伸長作動させたときに、走行機体Ｖの前部及び後部夫々における右側のクローラ走行装置１Ｒの接地部に対する高さｈ４，ｈ５の上昇量Δｈ４，Δｈ５を、上記右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の各ストロ−ク位置に対して２次元のマップとして記憶している。
【００４４】
尚、走行機体Ｖの前部における高さｈ２，ｈ４は、図２〜図５に示すように、前ベルクランク１７ａの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離で表わし、走行機体Ｖの後部における高さｈ３，ｈ５は、後ベルクランク１７ｂの枢支点とトラックフレーム１６の上端部との距離で表わしている。
【００４５】
さらに、前記姿勢変更操作手段１００が、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々を駆動操作すると、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対応する位置における左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが、前記駆動操作した各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の操作位置の変更量に対して非線形の関係で変更されるように構成されている。
具体的には、図１２に示すように、走行機体Ｖにおける前部の左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さｈ２，ｈ４が、前シリンダのストローク量の増加に対して、線形より緩やかな状態で増加している。又、図１３に示すように、走行機体Ｖにおける後部の左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さｈ３，ｈ５が、後シリンダのストローク量の増加に対して、ほぼ線形の状態で増加するが、上昇量が大きい範囲で、線形より緩やかな状態で増加している。
【００４６】
さらに、前記姿勢変更操作手段１００が、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々を駆動操作すると、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に対応する位置以外の位置における左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが変更されるように構成されている。
具体的には、図１３に示すように、走行機体Ｖにおける後部の左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さｈ３，ｈ５が、前シリンダのストローク量の増加に対して、少しづつ増加している。尚、図１２に示すように、走行機体Ｖにおける前部の左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さｈ２，ｈ４は、後シリンダのストローク量の増加によってほとんど変化しない。
【００４７】
上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段２００が構成されている。
そして、上記制御手段２００が、前記姿勢変更制御として、姿勢変更動作指令に基づいて、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで駆動操作すべき２個以上の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を選択して、走行機体Ｖの姿勢が前記姿勢変更動作指令にて指令された姿勢になるように、前記選択した油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作する姿勢変更作動、及び、前記各ストロ−クセンサ１８〜２１の検出情報及び前記メモリＭＭの記憶情報に基づいて前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動を制御して、前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面を形成させる、つまり、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている。
【００４８】
上記姿勢変更動作指令としては、前記姿勢変更指令手段４００による手動の姿勢変更動作指令と、前記水平自動スイッチ２６及び前後自動スイッチ２７による自動の姿勢変更動作指令とが指令される。
上記手動の姿勢変更動作指令の場合には、前記制御手段２００が、前記姿勢変更作動として、前記姿勢変更指令手段４００によって前記上昇指令が指令された場合には前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、走行機体Ｖが上昇するように上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を上昇側に駆動操作し、前記下降指令が指令された場合には前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、走行機体Ｖが下降するように上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を下降側に駆動操作する。
又、前記姿勢変更作動として、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、他方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、上記選択した２個の油圧シリンダを駆動操作する。
又、前記姿勢変更作動として、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、走行機体Ｖの左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、他方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、上記選択した２個の油圧シリンダを駆動操作する。
【００４９】
自動の姿勢変更動作指令が指令されている場合に、前記制御手段２００が、前記姿勢変更作動として、前記傾斜角検出手段３００の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行するように構成されている。
具体的には、水平自動スイッチ２６にて水平制御が指令されている場合には、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、他方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、上記選択した２個の油圧シリンダを駆動操作するローリング制御を実行し、又、前後自動スイッチ２７にて前後制御が指令されている場合には、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動操作すべき油圧シリンダＣ２〜Ｃ５として選択して、他方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、上記選択した２個の油圧シリンダを駆動操作するピッチング制御を実行する。
【００５０】
さらに、前記制御手段２００が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動の実行中に、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作を選択した２個以上の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の夫々に対応する位置での左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さ変更量の最大値が最小値よりも設定値以上大となるに伴って、前記高さ変更量の最小値の位置に対応する変更量小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を継続させた状態で、前記高さ変更量の最大値の位置に対応する変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の位置における前記高さ変更量が前記変更量小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の位置における前記高さ変更量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面を形成する、つまり、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部を同一平面上に位置させる状態を維持させる（以下、平面維持作動とよぶ）ように構成されている。
【００５１】
上記平面維持作動について、機体左側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５を駆動操作する場合（即ち、手動の左傾斜指令及び右傾斜指令が指令された場合、及び、前記ローリング制御を実行する場合）を例に説明する。
【００５２】
図１４に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の位置における走行機体Ｖの左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置により斜線で示す平面が形成されている。尚、図中、各高さ変更操作範囲の下限位置が夫々ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で示され、上限位置が夫々ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示されている。そして、駆動停止させた左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３の位置における走行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置ａ１，ｂ１を含む基準平面ＫＨを設定して、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５の位置における走行機体Ｖの前記基準平面ＫＨからの各高さ変更量が同じになるように駆動操作することにより、走行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面を形成する状態を維持させるように構成されている。
上記基準平面ＫＨは、具体的には、左側前部の下限位置ａ０と右側前部の下限位置ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１から右側前部に向けて直線ａ１−ｃ１を引き、又、左側後部の下限位置ｂ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、左側後部の高さ位置ｂ１から右側後部に向けて直線ｂ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｃ１と直線ｂ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって設定される。
【００５３】
前記制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報と前記メモリＭＭの記憶情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の位置における上記基準平面ＫＨからの高さ変更量を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の位置における高さ変更量のうちで変更量が大きい側の変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による高さ変更量が、前記高さ変更量が小さい変更量小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による変更量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による変更量が前記変更量小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による変更量よりも設定値小となるまで、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による変更量が前記変更量小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による変更量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変更量大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各高さ変更量を同じにするように構成されている。
【００５４】
この場合に，前記基準平面ＫＨからの各高さ変更量として上昇量Δｈを求めるが、この上昇量Δｈは、下式のように、現在の高さ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との高さの差を、各高さ変更操作範囲即ち上限高さから下限高さまでの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の高さ変更量の差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による高さ変更可能範囲の３パーセント以内に収められる。尚、上記上昇量Δｈがプラスのときは、現在の高さ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在の高さ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。
【００５５】
【数１】
上昇量Δｈ＝〔（高さ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
【００５６】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング制御、及びピッチング制御について説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００５７】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００５８】
尚、上限基準モードにおけるローリング制御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００５９】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１５〜図２６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、手動の姿勢変更指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動の姿勢変更指令が指令された場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動の姿勢変更指令が指令されていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときはローリング制御だけを実行し、両方がオンしているときは、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
【００６０】
手動姿勢変更処理（図１６）では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げ（右傾斜）が指令されていれば、右傾斜処理を実行する。
右傾斜処理（図１７）では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６１】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げ（左傾斜）が指令されていれば、左傾斜処理を実行する。
左傾斜処理（図１８）では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６２】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げ（前傾斜）が指令されていれば、前傾斜処理を実行する。前傾斜処理（図１９）では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６３】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げ（後傾斜）が指令されていれば、後傾斜処理を実行する。後傾斜処理（図２０）では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６４】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ（上昇）が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。
機体上昇処理（図２１）では、後述のストローク調整処理（２）を実行しながら、左前シリンダＣ２を上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６５】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ（下降）が指令されていれば、機体下降処理を実行する。
機体下降処理（図２２）では、後述のストローク調整処理（２）を実行しながら、左前シリンダＣ２を下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６６】
ローリング制御（図２３）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるローリング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるローリング制御」を実行する。
「下限基準によるローリング制御」では、左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６７】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行するのである。
【００６８】
尚、「上限基準によるローリング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるローリング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行する。
【００６９】
ピッチング制御（図２４）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるピッチング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるピッチング制御」を実行する。
「下限基準によるピッチング制御」では、前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７０】
前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理（１）を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理（１）を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７１】
尚、「上限基準によるピッチング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７２】
次に、上記したように２個シリンダを選択して駆動操作する場合のストローク調整処理（１）、及び、４個のシリンダを選択して駆動操作する場合のストローク調整処理（２）について説明する。
ストローク調整処理（１）では、図２５に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（１），Ｃ（２）とし、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報と前記メモリＭＭの記憶情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダＣ（１），Ｃ（２）の位置における上昇量Δｈ１，Δｈ２を求める。
【００７３】
そして、一方のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１が他方のシリンダＣ（２）の上昇量Δｈ２よりも設定値（具体的には、全上昇幅の３パーセント）以上大であることが検出されたときは、その上昇量小側のシリンダＣ（２）を連続作動しながら、上昇量大側のシリンダＣ（１）の作動をオンオフする。つまり、上昇量大側のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１と、上昇量側のシリンダＣ（２）の上昇量Δｈ２とを比較して、上昇量大側のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１が上昇量小側のシリンダＣ（２）の上昇量Δｈ２よりも大きく、しかも、その差が全上昇幅の３パーセントよりも大であれば、上昇量大側のシリンダＣ（１）の作動を停止させ、その差が全上昇幅の３パーセントよりも小であれば、上昇量大側のシリンダＣ（１）の作動は停止させない。一方、上昇量大側のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１が上昇量小側のシリンダＣ（２）の上昇量Δｈ２よりも小さく、しかも、その差が全上昇幅の３パーセントよりも大であれば、停止させている上昇量大側のシリンダＣ（１）の作動を開始させる。
【００７４】
逆に、シリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１がシリンダＣ（２）の上昇量Δｈ２よりも上記設定値以上小であることが検出されたときは、上記処理において、上昇量小側のシリンダをシリンダＣ（１）にして、この上昇量小側のシリンダＣ（１）を連続作動させながら、上昇量大側のシリンダＣ（２）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００７５】
ストローク調整処理（２）では、図２６に示すように、駆動操作する４個のシリンダをＣ（１），Ｃ（２），Ｃ（３），Ｃ（４）とし、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報と前記メモリＭＭの記憶情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダＣ（１），Ｃ（２），Ｃ（３），Ｃ（４）の位置における上昇量Δｈ１，Δｈ２，Δｈ３，Δｈ４を求める。
【００７６】
そして、４個のシリンダＣ（１），Ｃ（２），Ｃ（３），Ｃ（４）のうちで、上昇量が最大のシリンダ（例えばシリンダＣ（１）とする）の上昇量Δｈ１が、上昇量が最小のシリンダ（例えばシリンダＣ（４）とする）の上昇量Δｈ４よりも設定値（具体的には、全上昇幅の３パーセント）以上大であることが検出されたときは、その上昇量最大のシリンダＣ（１）以外の３個のシリンダＣ（２），Ｃ（３），Ｃ（４）を連続作動させながら、上昇量最大のシリンダＣ（１）の作動をオンオフする。つまり、上昇量最大のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１と、上昇量最小のシリンダＣ（４）の上昇量Δｈ４とを比較して、上昇量大側のシリンダＣ（Ａ）の上昇量Δｈ１が上昇量小側のシリンダＣ（４）の上昇量Δｈ４よりも大きく、しかも、その差が全上昇幅の３パーセントよりも大であれば、上昇量最大のシリンダＣ（１）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、上昇量最大のシリンダＣ（１）の作動は停止させない。一方、作動停止中の上昇量最大のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１が上昇量最小のシリンダＣ（４）の上昇量Δｈ４よりも小さくなり、しかも、駆動作動中の３個のシリンダ（２）（３）（４）の最大上昇量とその作動停止中の上昇量最大のシリンダＣ（１）の上昇量Δｈ１と差が全上昇幅の３パーセントよりも大であれば、停止させている上昇量最大のシリンダＣ（１）の作動を開始させる。
【００７７】
尚、上記４個のシリンダＣ（１），Ｃ（２），Ｃ（３），Ｃ（４）のうちで、上昇量が最大のシリンダがシリンダＣ（１）以外のシリンダ、例えばシリンダＣ（３）であることが検出されたときは、上記処理において、そのシリンダＣ（３）を上昇量最大のシリンダにして、この上昇量最大のシリンダＣ（３）以外の３個のシリンダＣ（１），Ｃ（２），Ｃ（４）を連続作動させながら、上昇量最大のシリンダＣ（３）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００７８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、制御手段２００が、平面形成作動として、姿勢変更作動の実行中に、左右両側の走行装置の接地部にて平面を形成する状態を維持させる前述の平面維持作動を実行するように構成したが、これ以外に、例えば、手動の姿勢変更制御の場合において、上記姿勢変更作動の実行中は、平面形成作動を実行せずに、上記姿勢変更作動を実行した後に、左右両側の走行装置の接地部にて平面を形成させるようにしてもよい。
【００７９】
上記実施形態では、左右両側の走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪式の走行装置でもよい。
【００８０】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００に備える４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５の夫々を油圧シリンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００８１】
上記実施形態では、制御手段２００が、姿勢変更制御として、手動の姿勢変更動作指令に基づく手動の姿勢変更制御と、自動のローリング制御とピッチング制御の両方を実行するように構成したが、いずれかの制御だけを実行するように構成してもよい。
【００８２】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図
【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図
【図８】コンバインの動力伝達図
【図９】制御構成を示すブロック図
【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１２】機体の高さ変更量と各油圧シリンダの操作位置との対応関係を示す斜視図
【図１３】機体の高さ変更量と各油圧シリンダの操作位置との対応関係を示す斜視図
【図１４】平面形成作動を示す斜視図
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【図１６】制御作動を示すフローチャート
【図１７】制御作動を示すフローチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】制御作動を示すフローチャート
【図２０】制御作動を示すフローチャート
【図２１】制御作動を示すフローチャート
【図２２】制御作動を示すフローチャート
【図２３】制御作動を示すフローチャート
【図２４】制御作動を示すフローチャート
【図２５】制御作動を示すフローチャート
【図２６】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
１８〜２１ 操作位置検出手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
ＭＭ 記憶手段
Ｖ 機体本体

Claims (4)

1. 左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
   前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
   前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部の夫々についての、右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とからなる４個の駆動手段を備えて構成され、
   前記４個の駆動手段の夫々に対応させて、各駆動手段の操作位置を検出する複数の操作位置検出手段が設けられ、
   前記複数の操作位置検出手段にて検出される前記各駆動手段の操作位置と、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての前記左側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係、並びに、前記複数の操作位置検出手段にて検出される前記各駆動手段の操作位置と、前記機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての前記右側の走行装置の接地部に対する高さとの対応関係を記憶する記憶手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、姿勢変更動作指令に基づいて、前記４個の駆動手段のうちで駆動操作すべき２個以上の駆動手段を選択して、前記機体本体の姿勢が前記姿勢変更動作指令にて指令された姿勢になるように、前記選択した駆動手段を駆動操作する姿勢変更作動、及び、前記操作位置検出手段の検出情報及び前記記憶手段の記憶情報に基づいて前記４個の駆動手段の駆動を制御して、前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
2. 前記姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段の夫々を駆動操作すると、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各駆動手段に対応する位置における前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さが、前記駆動操作した各駆動手段の操作位置の変更量に対して非線形の関係で変更されるように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
3. 前記姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段の夫々を駆動操作すると、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作した各駆動手段に対応する位置以外の位置における前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さが変更されるように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢制御装置。
4. 前記制御手段が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動の実行中に、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の各位置のうちで、前記駆動操作を選択した２個以上の駆動手段の夫々に対応する位置での前記左右両側の走行装置の接地部に対する高さ変更量の最大値が最小値よりも設定値以上大となるに伴って、前記高さ変更量の最小値の位置に対応する変更量小側の駆動手段の駆動操作を継続させた状態で、前記高さ変更量の最大値の位置に対応する変更量大側の駆動手段の駆動操作を停止させ、且つ、前記変更量大側の駆動手段の位置における前記高さ変更量が前記変更量小側の駆動手段の位置における前記高さ変更量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変更量大側の駆動手段の駆動操作を開始させることにより、前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる状態を維持させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。

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