JP4053054B2 - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents
刈取収穫機の姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4053054B2 JP4053054B2 JP2005107189A JP2005107189A JP4053054B2 JP 4053054 B2 JP4053054 B2 JP 4053054B2 JP 2005107189 A JP2005107189 A JP 2005107189A JP 2005107189 A JP2005107189 A JP 2005107189A JP 4053054 B2 JP4053054 B2 JP 4053054B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- control
- respect
- traveling
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記4個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する2個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する2個の駆動手段のいずれか一方の2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の2個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
図1に示すように、左右一対のクローラ走行装置1L,1Rによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部2、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Vの機体フレーム11に脱穀装置3や穀粒タンク4などを搭載し、引起装置5やバリカン型の刈取装置7などを備える刈取部10の刈取部フレーム10aの基端部を、前記機体フレーム11の前部に位置する支持部11aに機体横向きの軸芯P1まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム10aに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構10bと、機体フレーム11とにわたって油圧式のリフトシリンダC1を取付け、機体本体Vの原動部から刈取部10に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
すなわち、前シリンダC2が前ベルクランク17aを軸芯P2まわりで支持フレーム12に対して回動操作してトラックフレーム16の前端側を機体フレーム11に対して昇降操作し、後シリンダC3が後ベルクランク17bを軸芯P3まわりで支持フレーム12に対して回動操作してトラックフレーム16の後端側を機体フレーム12に対して昇降操作するように構成してある。
図4に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダC2,C4をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダC3,C5を伸長作動させると、左右走行装置1L,1Rのトラックフレーム16の後端側が前端側より機体フレーム11に対して下降した状態になる。機体本体Vを後部側がクローラ走行装置1L,1Rの接地部に対して離間する方向に姿勢変更(後上昇操作)することになる。
図5に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダC2,C4を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダC3,C5を伸長作動させると、左右走行装置1L,1Rのトラックフレーム16が機体フレーム11に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Vを走行装置1L,1Rの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更(上昇操作)することになる。
すなわち、機体本体Vの原動部に搭載されたエンジンEから出力された動力は、脱穀クラッチ45を介して脱穀装置3に伝達されるとともに、走行クラッチ46及び油圧式の無段変速装置47を介して左右のクローラ走行装置1L,1Rのミッション部48に伝達され、ミッション部48に伝達された動力は、クローラ走行装置1L,1Rに伝達されるとともに、刈取クラッチ49を介して刈取部10に伝達される。図中、50は、ミッション部48への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
図6に示すように、変速レバー51の基端部付近に中立スイッチ52と前進スイッチ54とを設けてある。変速レバー51が中立位置にあると、変速レバー51の基部に変速操作レバー51と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としての一方の中立カム51aが中立スイッチ52の操作部に押圧作用してこの中立スイッチ52をオンに操作し、他方の前進カム51bが前進スイッチ54の操作部から離れていて前進スイッチ54がオフになる。変速レバー51が中立位置Nから前進側の操作域Fに操作されると、中立カム51aが中立スイッチ52の操作部から離れて中立スイッチ52がオフになり、前進カム51bが前進スイッチ54の操作部に押圧作用してこの前進スイッチ54をオンに操作する。変速レバー51が中立位置Nから後進側の操作域Rに操作されると、中立カム51aが中立スイッチ52の操作部から離れて中立スイッチ52がオフになり、前進カム51bが前進スイッチ54の操作部から離れ、前進スイッチ54はオフのままになる。
したがって、前進スイッチ54と中立スイッチ52とが機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段400を構成しており、この走行状態検出手段400により、機体本体Vが前進中であるか後進中であるかを検出できる。すなわち、前進スイッチ54がオンになり、中立スイッチ52がオフになっていることを検出することにより、機体本体Vが前進中であると検出できる。中立スイッチ52も前進スイッチ54もオフになっていることを検出することにより、機体本体Vが後進中であると検出できる。
又、搭乗運転部2の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットSUと、前上げスイッチ40a及び後上げスイッチ40bが設けられ、それらの各操作情報も制御装置22に入力されている。
尚、前記制御装置22は、刈取作業中において、刈高さセンサ9の検出値が刈高さ設定器39にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダC1を作動させる刈高さ制御を実行する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢(図2)にある状態から、左側のクローラ走行装置1Lにおいて、左前シリンダC2を短縮作動させ、且つ、左後シリンダC3を伸長作動させると、機体本体Vが接地部に対して左上り傾斜姿勢(右傾斜姿勢)に変化して、機体本体Vの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置1Rにおいて、右前シリンダC4を短縮作動させ、且つ、右後シリンダC5を伸長作動させると、機体本体Vが接地部に対して右上り傾斜姿勢(左傾斜姿勢)に変化して、機体本体Vの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
前記設定前傾斜角として、5度を設定してある。
図11に示すように、先ず、手動操作指令(左右傾斜、前後傾斜、上下昇降)がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ26と前後自動スイッチ27の状態を調べて、水平自動スイッチ26だけがオンしているときは、自動のローリング制御だけを実行し、両スイッチ26,27がオンしているときは、自動のローリング制御もピッチング制御も実行する。このとき、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
このようにして、機体本体Vの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Vの左右傾斜角と左右傾斜角設定器25にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯F内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置1L,1Rで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
又、上記4個の駆動手段C2〜C5を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
10 刈取部
24 前後傾斜角検出手段
100 姿勢変更操作手段
200 制御手段
400 走行状態検出手段
C2〜C5 駆動手段
V 機体本体
Claims (2)
- 走行装置の接地部に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するピッチング制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前部の走行装置の接地部に対する高さと、機体本体における後部の走行装置の接地部に対する高さとを各別に変更調節自在な一対の駆動手段を備えて構成され、
機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記一対の駆動手段を操作するように構成され、且つ、前記走行状態検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の後進中においては、前記一対の駆動手段のうち、機体本体後部に作用する方の駆動手段を機体本体後部の上昇側には駆動させないように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。 - 機体本体の前部に作用する前記駆動手段として、機体本体の左側前部と右側前部とに各別に作用する2個の駆動手段が備えられ、機体本体の後部に作用する前記駆動手段として、機体本体の左側後部と右側後部とに各別に作用する2個の駆動手段が備えられ、
前記制御手段は、前記ピッチング制御において、前記4個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する2個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する2個の駆動手段のいずれか一方の2個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の2個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項1に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005107189A JP4053054B2 (ja) | 2005-04-04 | 2005-04-04 | 刈取収穫機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005107189A JP4053054B2 (ja) | 2005-04-04 | 2005-04-04 | 刈取収穫機の姿勢制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001082101A Division JP3725039B2 (ja) | 2001-03-22 | 2001-03-22 | 刈取収穫機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005212786A JP2005212786A (ja) | 2005-08-11 |
JP4053054B2 true JP4053054B2 (ja) | 2008-02-27 |
Family
ID=34909795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005107189A Expired - Fee Related JP4053054B2 (ja) | 2005-04-04 | 2005-04-04 | 刈取収穫機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4053054B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4966274B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2012-07-04 | 株式会社クボタ | 作業機の姿勢制御装置 |
-
2005
- 2005-04-04 JP JP2005107189A patent/JP4053054B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005212786A (ja) | 2005-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4053054B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP4250606B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3725039B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3652264B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3652266B2 (ja) | 作業車 | |
JP3719942B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3719943B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3652262B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3597138B2 (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
JP3652261B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP4362503B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP3652267B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3549489B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3685762B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP3719941B2 (ja) | 作業車 | |
JP3685763B2 (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP3652253B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP5016438B2 (ja) | 刈取収穫機 | |
JP2002284055A (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP4966274B2 (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
JP4053018B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP2002308161A (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP4423153B2 (ja) | 農作業車の姿勢制御装置 | |
JP2003284423A (ja) | 刈取収穫機の姿勢制御装置 | |
JP2005237244A (ja) | コンバイン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071204 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101214 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4053054 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111214 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121214 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131214 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |