JP4897629B2 - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行装置の接地部に対する車体の高さを変更させて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更させる姿勢変更指令を指令する指令状態と前記姿勢変更指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段とが設けられ、前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更指令手段にて前記姿勢変更指令が指令されると、その姿勢変更指令に基づいて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更すべく前記姿勢変更操作手段を作動させ、前記姿勢変更指令の指令が終了すると前記姿勢変更操作手段の作動を停止させる手動姿勢変更処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。

上記作業車の姿勢制御装置において、作業車の一例であるコンバインに適用したものとして、従来では、次のように構成されたものがあった。
すなわち、前記姿勢変更操作手段が、車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調整可能に構成され、手動操作式の姿勢変更指令手段として、右傾斜処理を指令する右傾斜指令スイッチ、左傾斜処理を指令する左傾斜指令スイッチ、前傾斜処理を指令する前傾斜指令スイッチ、後傾斜処理を指令する後傾斜指令スイッチ、記車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を走行装置の接地部に対して同時に下降させる下降処理を指令する機体下げスイッチと、車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を走行装置の接地部に対して同時に上昇させる上昇処理を指令する機体上げスイッチとが備えられ、前記姿勢制御手段は、上記各スイッチの操作に基づいて対応する姿勢変更操作を行うように前記手動姿勢変更処理を実行する構成となっている。

又、前記各スイッチは、オフ状態に復帰付勢され手動操作によりオン状態に切り換える構成となっており、手動操作を解除するとオフ状態になる。すなわち、前記姿勢制御手段は、右傾斜指令スイッチがオン操作されている間だけ右傾斜処理を実行し、左傾斜指令スイッチがオン操作されている間だけ左傾斜処理を実行し、前傾斜指令スイッチがオン操作されている間だけ前傾斜処理を実行し、後傾斜指令スイッチがオン操作されている間だけ後傾斜処理を実行し、機体上げスイッチがオン操作されている間だけ上昇処理を実行し、機体下げスイッチがオン操作されている間だけ下降処理を実行すべく、姿勢変更操作手段を制御するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００２−２０４６１３号公報

上記従来構成は、例えば、圃場内において車体を走行させて刈取作業しているとき、穀稈貯留部に貯留している穀粒を排出させる作業を行っているとき、あるいは、点検作業等を行っているとき等において、上記したような手動操作式の姿勢変更指令手段による姿勢変更指令により、走行装置の接地部に対する車体の傾斜角を変更させるようにしたり、圃場が軟弱な水田である場合等においては、走行装置が泥土内に埋まり込み、刈取部が土中に埋まり込むことがないように上昇処理を行って車体全体を上昇させて刈り取り作業を行えるようにする等、手動操作による指令に基づいて車体の姿勢を適宜変更できるようにしたものである。

そして、例えば、機体上げスイッチにて車体全体を大きく上昇させて圃場内で刈り取り作業を行ったような場合や、車体を地面に対して大きく傾斜させた状態で車体を停止したままで点検作業等を行った場合等において、それらの作業が終了したのちに、車体を別の場所に移動したり、圃場から出ていくために畦越えを行うような場合に、車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さが最も低くなる基準状態、言い換えると、走行路面が平坦であれば車体が走行路面に対して水平又は略水平となるような車体の姿勢に切り換えて作業車を走行させながら別の作業に移動することになる。

しかしながら、上記従来構成では、車体を基準状態に戻すときは、操作者は、車体が基準状態になるまで機体下げスイッチの手動操作を継続して実行しなければならず、車体が基準状態に戻るまでは機体下げスイッチから手を離すことができないので、次の作業に移行することができず煩わしい操作となる不利があった。尚、操作途中で機体下げスイッチの操作を停止して次の作業に移行すると、車体が充分に下がっていないことがあるから、走行状態が不安定になり操縦操作が行い難いものとなるおそれがある。

本発明の目的は、手動操作式の姿勢変更指令手段の指令により走行装置に対する車体の姿勢を変更させたのちに、走行装置の接地部に対する車体の姿勢を基準状態に戻すことを、操作の煩わしさの少ない状態で且つ的確に行えるようにすることが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。

本発明に係る作業車の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する車体の高さを変更させて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更させる姿勢変更指令を指令する指令状態と前記姿勢変更指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段とが設けられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更指令手段にて前記姿勢変更指令が指令されると、その姿勢変更指令に基づいて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更すべく前記姿勢変更操作手段を作動させ、前記姿勢変更指令の指令が終了すると前記姿勢変更操作手段の作動を停止させる手動姿勢変更処理を実行するように構成されているものであって、
その第１特徴構成は、走行装置の接地部に対する車体の高さが最も低くなる基準状態への姿勢変更を指令する基準状態指令を指令する指令状態と前記基準状態指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の基準状態指令手段が設けられ、
前記姿勢制御手段が、前記基準状態指令手段にて前記基準状態指令が指令されると、その基準状態指令に基づいて前記基準状態になるように前記姿勢変更操作手段の作動を開始し、且つ、前記基準状態指令の指令が終了したのちも前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段を継続して作動させる形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する基準状態復帰処理を実行するように構成され、
車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、車体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段にて検出される車体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて予め設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行する自動入りモードと、前記自動姿勢変更制御を実行することなく、前記姿勢変更指令手段の指令に基づく前記手動姿勢変更操作処理及び前記基準状態指令手段の指令に基づく前記基準状態復帰処理を実行する自動切りモードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記自動入りモードにおいて前記基準状態指令手段にて前記基準状態指令が指令されると、前記基準状態復帰処理を実行することなく、前記目標傾斜角として水平基準面に対する傾斜角が零又は略零となる水平用の目標傾斜角を設定するように構成され、
前記基準状態指令手段が前記目標傾斜角設定手段に兼用構成されている点にある。

第１特徴構成によれば、前記姿勢変更指令手段にて姿勢変更指令が指令されると、走行装置の接地部に対する車体の姿勢が変更され、姿勢変更指令が終了すると、その時点で前記姿勢変更操作手段の作動を停止することになるが、例えば地面に対して車体ガ傾斜した状態となったり、車体が走行装置の接地部に対して上昇させた姿勢になることがある。
このような状態から車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さが最も低くなる基準状態へ戻すときは、操作者は基準状態指令手段を手動操作して姿勢変更指令手段による姿勢変更指令を指令する。

そうすると、前記姿勢制御手段が、その基準状態指令に基づいて前記基準状態になるように前記姿勢変更操作手段の作動を開始し、且つ、前記姿勢変更指令の指令が終了したのちも前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段を継続して作動させる形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する基準状態復帰処理を実行することになる。このように姿勢変更操作手段の作動を開始したのちは、姿勢変更指令の指令が終了したのちも基準状態になるまで姿勢変更操作手段を継続して作動させる形態で姿勢変更操作手段の作動を制御することになる。

つまり、操作者が基準状態指令手段を手動操作して前記基準状態指令が一旦指令されたのちは、操作者が基準状態指令手段から手を離して基準状態指令手段が非指令状態に切り換わっても、前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段を継続して作動することになる。

その結果、操作者は、基準状態指令手段を手動操作して前記基準状態指令を一旦指令したのちは、基準状態指令手段から手を離して、例えば作業車の移動走行を開始させる等、別の作業に移行することができるので操作の煩わしさがなく、しかも、前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段を継続して作動するから的確に基準状態に復帰させることができる。

従って、第１特徴構成によれば、手動操作式の姿勢変更指令手段の指令により走行装置に対する車体の姿勢を変更させたのちに、走行装置の接地部に対する車体の姿勢を基準状態に戻すことを、操作の煩わしさの少ない状態で且つ的確に行えるようにすることが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

又、第１特徴構成によれば、前記姿勢制御手段が自動切りモードに切り換えられると、上述したような前記姿勢変更指令手段の指令に基づく前記手動姿勢変更操作処理及び前記基準状態指令手段の指令に基づく前記基準状態復帰処理を実行することになる。

そして、前記姿勢制御手段が自動入りモードに切り換えられると、前記自動姿勢変更制御を実行することにより自動的に車体の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されることになる。又、この自動入りモードにおいて、前記基準状態指令手段にて前記基準状態指令が指令されると、前記基準状態復帰処理を実行することなく、前記目標傾斜角として水平基準面に対する傾斜角が零又は略零となる水平用の目標傾斜角を設定するのである。このように自動切りモードにおいては前記基準状態指令手段が前記目標傾斜角設定手段を兼用する構成となっている。

従って、第１特徴構成によれば、作業状況の違いに応じて自動入りモードと自動切りモードとを使い分けることで、作業状況に適した状態で走行装置の接地部に対する車体の傾斜角を変更操作することができるものでありながら、前記基準状態指令手段と前記目標傾斜角設定手段とを兼用構成することで、部材の兼用化により構成の簡素化を図ることが可能な作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記姿勢変更指令手段及び前記基準状態指令手段が、車体の運転部に備えられた操縦用の操作レバーの握り部に手指操作可能に設けられている点にある。

第２特徴構成によれば、前記姿勢変更指令手段及び前記基準状態指令手段が、車体の運転部に備えられた操縦用の操作レバーの握り部に手指操作可能に設けられるものであるから、操作者は、車体の操縦操作を行いながら、操作レバーから手を離さないで指操作によって前記姿勢変更指令及び前記基準状態指令を指令することができる。

従って、第２特徴構成によれば、操作の煩わしさの少ない状態で前記姿勢変更指令及び前記基準状態指令を指令することが可能な作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記姿勢変更指令手段として、前記車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を前記走行装置の接地部に対して同時に上昇させる上昇処理を指令する上昇指令部と、前記車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を前記走行装置の接地部に対して同時に下降させる下降処理を指令する下降指令部とが備えられ、前記姿勢制御手段が、前記上昇指令部にて上昇処理が指令されると、その上昇処理が指令されている間だけ前記上昇処理を実行し、前記下降指令部にて下降処理が指令されると、その下降処理が指令されている間だけ前記下降処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、第３特徴構成によれば、前記上昇指令部にて上昇処理が指令されると、その上昇処理が指令されている間だけ前記上昇処理を実行し、前記下降指令部にて下降処理が指令されると、その下降処理が指令されている間だけ前記下降処理を実行するので、運転者の意思によって、車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における走行装置の接地部に対する高さを同時に上昇させたり、同時に下降させることにより、車体の高さを所望の高さに変更させることができる。

従って、第３特徴構成によれば、例えば、刈取部が土中に埋まり込むことがないように上昇処理を行って車体全体を上昇させて刈り取り作業を行えるようにする等、使い勝手がよい作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

以下、本発明の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた車体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０を昇降自在に備えて構成されている。

刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、車体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。

上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの車体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

図２に示すように、車体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。

前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。

前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。

そして、図２に示す状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、車体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
図２に示す状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、車体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
又、図２に示す状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、車体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。

右側の走行装置１Ｒにおいても左側の走行装置１Ｌと同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う。
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、車体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。

左右両側の走行装置１Ｌ，１Ｒが夫々図２に示す状態になっていると、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの傾斜角が零又は略零となる基準状態としての下限基準姿勢となる。そして、この下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、車体Ｖを前部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。

又、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。車体Ｖを後部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。

更に、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。車体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

そして、左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔より小になるように、言い換えると、右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔より大になるように、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、車体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更、つまり、右側を上げて左側に傾斜させる左傾斜操作を行うことになる。

又、右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔より小になるように、言い換えると、左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔より大になるように、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、車体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更、つまり、左側を上げて右側に傾斜させる右傾斜操作を行うことになる。

前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている（図９参照）。

次に、動力伝達系を図６に示す。車体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び走行変速装置としての無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達される一方、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。又、詳述はしないが、前記ミッション部４８に伝達された動力を左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける駆動速度に差をつけて旋回操作するための旋回用伝動機構５５が備えられており、搭乗運転部２に備えられた左右方向並びに前後方向の夫々に十字揺動操作自在な操作レバー２８の左右方向の揺動操作に基づいて旋回用伝動機構５５を切り換えて車体Ｖを旋回走行させることができるようになっている。前記無段変速装置４７は、搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作されるように構成されている。

そして、このコンバインには、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３が車体Ｖに設けられており、この左右傾斜角センサ２３は次のように構成されている。
すなわち、図７に示すように、車体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体４２が収容され、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極４３が傾斜角検出方向（図７において左右方向）に間隔をあけて容器４１に固定される状態で２組配置されている。そして、液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、車体Ｖが傾斜していない状態では、２組の検出電極４３が同一漬浸状態（図７の状態）になり、車体Ｖが傾斜している状態では、２組の検出電極４３の漬浸状態が異なり、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（車体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部４４が備えられている。

重力の作用によって車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられており、この前後傾斜角センサ２４は、検出方向が異なるが上述したような左右傾斜角センサ２３と同一の構成である。又、車体Ｖの前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサ２５が備えられており、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００が後述する制御装置２２を利用して構成されている。

図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、角速度センサ２５の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、左右方向での姿勢変更を行うローリング制御の入切を指令する左右自動スイッチ２６、前後方向での姿勢変更を行うピッチング制御の入切を指令する前後自動スイッチ２７が設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。さらに、車体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高設定器３９、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。

前記上昇スイッチＳＷ１及び前記下降スイッチＳＷ２は、搭乗運転部２の操作パネルに備えられた十字揺動自在な操作レバー２８の前後揺動操作にて入り切り操作される構成となっている。つまり、操作レバー２８を後方側に設定量以上揺動すると上昇スイッチＳＷ１がオンし、操作レバー２８を前方側に設定量以上揺動すると下降スイッチＳＷ２がオンする構成となっている。

そして、前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの傾斜角を変更させる姿勢変更指令を指令する指令状態と前記姿勢変更指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の姿勢変更指令手段４００が備えられている。
説明を加えると、図８に示すように、前記操作レバー２８の握り部２８ａの上部には、車体Ｖの左右傾斜姿勢を左下げ方向に姿勢変更させる左傾斜指令を指令する左傾斜スイッチ６０、車体Ｖの左右傾斜姿勢を右下げ方向に姿勢変更させる右傾斜指令を指令する右傾斜スイッチ６１、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜操作を指令する前傾斜スイッチ６２、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜指令を指令する後傾斜スイッチ６３、車体Ｖの水平姿勢を指令する水平スイッチ６４の夫々が手指にて操作可能に設けられている。又、それとは別に、搭乗運転部２の操作パネルには、上昇指令部としての機体上げスイッチ６５と、下降指令部としての機体下げスイッチ６６とが備えられ、これらの各スイッチ６０〜６６の検出情報も制御装置２２に入力されている。

そして、前記各スイッチ６０〜６６は、押し操作によってオン（指令状態）となり押し操作を解除するとオフ（非指令状態）となる切り付勢式の押し操作スイッチにて構成され、左傾斜スイッチ６０がオンすると車体Ｖの左側を下げて右側を上げるように傾斜させる左傾斜指令が指令され、右傾斜スイッチ６１がオンすると車体Ｖの右側を下げて左側を上げるように傾斜させる右傾斜指令が指令され、前傾斜スイッチ６２がオンすると車体Ｖの前側を下げて後側を上げるように傾斜させる前傾斜指令が指令され、後傾斜スイッチ６３がオンすると車体Ｖの後側を下げて前側を上げるように傾斜させる後傾斜指令が指令される。

機体上げスイッチ６５がオンすると、車体Ｖの左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して同時に上昇させる上昇処理が指令され、機体下げスイッチ６６がオンすると、車体Ｖの左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して下降させる下降処理が指令される。

従って、左傾斜スイッチ６０、右傾斜スイッチ６１、前傾斜スイッチ６２、後傾斜スイッチ６３、機体上げスイッチ６５、機体下げスイッチ６６の夫々が手動操作式の姿勢変更指令手段４００を構成する。

又、制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４及び角速度センサ２５の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を算出して、その前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するピッチング制御、及び、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するローリング制御を実行する姿勢制御手段２００が構成されている。

姿勢制御手段２００は、ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成され、且つ、ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成されている。

つまり、制御装置２２からは、刈取シリンダＣ１及び４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装置２２は、詳述はしないが、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。

そして、制御装置２２は、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求めるときには、前後傾斜角センサ２４の検出値の低周波成分と角速度センサ２５の検出値を積分した値の高周波成分とを利用して車体Ｖの前後傾斜角を求めるようになっている。説明を加えると、図１０にも示すように、制御装置２２が、逐次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去するローパスフィルター処理、角速度センサ２５の検出値を積分する積分処理、及び、その積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理の夫々をソフト処理により実行し、且つ、ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求める処理を実行するように構成されている。すなわち、制御装置２２を利用してローパスフィルターＬＰＦ、積分手段５００、ハイパスフィルターＨＰＦ等が構成されており、これらにより傾斜角算出手段３００が構成されることになる。
そして、制御装置２２は、上記したような前後傾斜角の算出処理を設定単位時間毎に繰り返し実行するように構成され、一方、左右傾斜角センサ２３による左右傾斜角の検出処理も同様に設定単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。

前記姿勢制御手段２００は、ローリング制御及びピッチング制御をいずれも実行していない状態で水平スイッチ６４がオン操作されて基準状態指令が指令されると、その基準状態指令に基づいて走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの傾斜角が零又は略零になる基準状態としての下限基準姿勢になるように走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの傾斜角を変更すべく姿勢変更操作手段１００の作動を開始し、且つ、前記姿勢変更指令の指令が終了したのちも前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段１００を継続して作動させる形態で、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する基準状態復帰処理を実行するように構成されている。従って、水平スイッチ６４が手動操作式の基準状態指令手段を構成する。

又、姿勢制御手段２００は、ローリング制御を実行しているときに水平スイッチ６４がオン操作されると、水平基準面に対する左右傾斜角が零となるローリング制御用の目標傾斜角を設定するように構成され、ローリング制御及びピッチング制御を実行しているときに水平スイッチ６４がオン操作されると、水平基準面に対する左右傾斜角が零となるローリング制御用の目標傾斜角を設定し、且つ、水平基準面に対する前後傾斜角が零となるピッチング制御用の目標傾斜角を設定するように構成されている。すなわち、水平スイッチ６４は、前記目標傾斜角として水平基準面に対する傾斜角が零又は略零となる水平姿勢の目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段に兼用構成されている。

次に、前記ローリング制御及び前記ピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、車体Ｖが下限基準姿勢にある状態から、左側の走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、車体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角をローリング用の目標傾斜角にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、車体Ｖが下限基準姿勢にある状態から、右側の走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、車体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角をローリング用の目標傾斜角にすることができる。

ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、車体Ｖが下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、車体Ｖの前部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角をピッチング制御用の目標傾斜角にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、車体Ｖが下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、車体Ｖの後部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角をピッチング制御用の目標傾斜角にすることができる。

そして、前記姿勢制御手段２００が、ローリング制御の実行中において、前記姿勢変更指令手段としての左傾斜スイッチ６０及び右傾斜スイッチ６１のいずれかにて前記姿勢変更指令としての右傾斜指令あるいは左傾斜指令が指令されると、その姿勢変更指令に基づいて走行装置１Ｌ，１Ｒに対する車体Ｖの傾斜姿勢を変更させ、姿勢変更指令の指令が終了すると、前記姿勢変更指令の指令が終了してから設定待機時間が経過するまでの間車体Ｖの傾斜姿勢の変更操作を停止させたのち制御を再開するように姿勢変更操作手段１００の作動を制御し、且つ、前記姿勢変更指令の指令が終了したときから前記設定待機時間よりも短い時間に設定された出力安定化時間が経過したのち前記設定待機時間が経過するまでの間において、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定処理を実行するように構成されている。そして、姿勢制御手段２００は、前記目標傾斜角設定処理として、左右傾斜角センサ２３にて複数回検出される複数の検出値を平均化処理して求めた目標傾斜角を設定するように構成されている。

前記姿勢制御手段２００は、ピッチング制御の実行中においても、前傾斜スイッチ６２及び後傾斜スイッチ６３のいずれかにて前傾斜指令あるいは後傾斜指令が指令されると、前記姿勢変更指令に基づいて走行装置１Ｌ，１Ｒに対する車体Ｖの傾斜姿勢を変更させ、姿勢変更指令の指令が終了すると制御を再開するのであるが、姿勢変更指令の指令が終了したときの前後傾斜角センサ２４の検出値を目標傾斜角として設定するように構成されている。

次に、制御装置２２による姿勢変更の制御動作について、図１１〜図２０のフローチャートに基づいて具体的に説明する。尚、図示は省略しているが、この制御は、脱穀クラッチ４５の入り切りを検出する脱穀クラッチスイッチ（図示せず）がオンになっている状態において実行される構成となっている。

図１１に示すように、左右自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、左右自動スイッチ２６だけがオンしている場合はローリング制御だけを実行し、前後自動スイッチ２７だけがオンしている場合はピッチング制御だけを実行し、左右自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７とが共にオンしている場合はローリング制御とピッチング制御とを実行する。又、左右自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオフしている場合は、手動操作処理を実行する。

図１２に示すように、ローリング制御においては次のような処理を実行する。すなわち、左右傾斜角センサ２３の検出値と目標傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を車体Ｖの左傾斜側に外れていれば、車体Ｖの左右傾斜姿勢を右下げ方向に姿勢変更させる右傾斜処理を実行する。すなわち、図１７に示すように、機体右側に位置する前後のストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダ４を伸長作動させ且つ右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させ且つ左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

前記左右傾斜角センサ２３の検出値と前記目標傾斜角との偏差がローリング制御の不感帯を車体Ｖの右傾斜側に外れていれば、車体Ｖの左右傾斜姿勢を左下げ方向に姿勢変更させる左傾斜処理を実行する。すなわち、図１８に示すように、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させ且つ左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体右側に位置する前後のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させ且つ右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

ローリング制御を実行中に、手動による姿勢変更操作の指令があったときは、以下のような処理を実行する。
すなわち、図１３、図１７、及び、図１８に示すように、手動による姿勢変更操作の指令があるとローリング制御の実行を停止し、手動による姿勢変更操作の指令が右傾斜スイッチ６１による右傾斜指令であれば上述したような右傾斜処理（図１７参照）を実行し、左傾斜スイッチ６０による左傾斜指令であれば上述したような左傾斜処理（図１８参照）を実行する。但し、右傾斜スイッチ６１や左傾斜スイッチ６０の指令が停止すると、その指令が停止されたときの状態で作動が停止されることになる。

そして、右傾斜スイッチ６１による右傾斜指令又は左傾斜スイッチ６０による左傾斜指令が指令されて姿勢変更操作が行われたときに、その姿勢変更指令の指令が終了すると、その時点から設定待機時間（１秒間）が経過するまで車体Ｖの姿勢変更操作を停止し、前記姿勢変更指令の指令が終了したときから設定待機時間よりも短い出力安定化時間（０．６秒間）が経過したのち設定待機時間が経過するまでの間（０．４秒間）において、上述したように左右傾斜角センサ２３にて設定単位時間毎に左右傾斜角を検出してその移動平均を求める平均化処理を行い平均傾斜角を求め、設定待機時間が経過するとそのときの平均傾斜角をローリング制御用の目標傾斜角として設定する。つまり、ローリング制御用の目標傾斜角をその平均傾斜角に更新するのである。

このように目標傾斜角が更新された後は、この更新された目標傾斜角に基づいてローリング制御を実行することになる。すなわち、姿勢変更指令の指令が終了した時点から設定待機時間（１秒間）が経過すると、ローリング制御を実行する状態に復帰して、左右傾斜角センサ２３にて検出される車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が更新された目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するのである。

尚、右傾斜スイッチ６１による右傾斜指令及び左傾斜スイッチ６０による左傾斜指令のいずれも指令されず、水平スイッチ６２による水平指令が指令されると、その指令に基づいて、ローリング制御用の目標傾斜角を水平状態に対応する傾斜角つまり零に設定する。

図１４に示すように、ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜処理を実行する。すなわち、図１９に示すように、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜処理を実行する。すなわち、図２０に示すように、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

ピッチング制御を実行中に、手動による姿勢変更操作の指令があったときは、以下のような処理を実行する。
すなわち、図１５、図１９、及び、図２０に示すように、手動による姿勢変更操作の指令があるとピッチング制御を停止し、前記手動による姿勢変更操作の指令が前傾斜スイッチ６２による前傾斜指令であれば上記したような前傾斜処理（図２０参照）を実行し、後傾斜スイッチ６３による後傾斜指令であれば上記したような後傾斜処理（図１９参照）を実行する。但し、操作途中で前傾斜スイッチ６２や後傾斜スイッチ６３の指令が停止すると、その指令が停止されたときの状態で作動が停止されることになる。そして、前傾斜スイッチ６２による前傾斜指令又は後傾斜スイッチ６３による後傾斜指令が指令されて姿勢変更操作が行われたときに、その指令が終了すると、その終了時において傾斜角算出手段３００が求めている前後傾斜角の算出値をピッチング制御の目標傾斜角として設定する。又、前傾斜指令及び後傾斜指令のいずれも指令されていないが、水平スイッチ６４による水平指令が指令されると、その指令に基づいて、ピッチング制御の目標傾斜角を零に設定する。このように目標傾斜角が更新されたときは、その後の制御においては、この更新された目標傾斜角に基づいてピッチング制御を実行することになる。

つまり、この実施形態では、左傾斜スイッチ６０、右傾斜スイッチ６１、前傾斜スイッチ６２及び後傾斜スイッチ６３の夫々が、水平姿勢の目標傾斜角以外の目標傾斜角を設定するための目標傾斜角設定手段に兼用構成されている。

図１６〜図２０に示すように、前記手動操作処理においては、次のような処理を実行する。すなわち、右傾斜スイッチ６１による右傾斜指令があれば前記右傾斜処理を実行し、左傾斜スイッチ６０による左傾斜指令があれば前記左傾斜処理を実行し、前傾斜スイッチ６２による前傾斜指令があれば前記前傾斜処理を実行し、後傾斜スイッチ６３による後傾斜指令があれば前記後傾斜処理を実行する。そして、機体上げスイッチ６５による機体上げ指令が指令されると上昇処理としての機体上昇処理を実行する。この機体上昇処理は、機体上げスイッチ６５がオン操作されている間だけ、左前シリンダＣ２の短縮作動、左後シリンダＣ３の伸長作動、右前シリンダＣ４の短縮作動、右後シリンダＣ５の伸長作動を同時に実行する。又、機体下げスイッチ６６による機体下げ指令が指令されると下降処理としての機体下降処理を実行する。この機体下降処理は、機体下げスイッチ６６がオン操作されている間だけ、左前シリンダＣ２の伸長作動、左後シリンダＣ３の短縮作動、右前シリンダＣ４の伸長作動、右後シリンダＣ５の短縮作動を同時に実行する。

そして、水平スイッチ６４による水平指令があれば基準状態復帰処理を実行する。すなわち、水平スイッチ６４が一旦押し操作されてオン状態に切り換わると、そのことにより、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの傾斜角が零又は略零になる基準状態としての前記下限基準姿勢になるように前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を開始する。すなわち、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、左後シリンダＣ３を短縮作動させ、右前シリンダ４を伸長作動させ、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。
このように前記下限基準姿勢になるように前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を開始したのちは、水平スイッチ６４がオフ状態に切り換わるか否かの判断をすることなく、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて前記下限基準姿勢に達するまで、つまり、車体Ｖの左側前部、右側前部、左側後部、右側後部の夫々が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する昇降操作範囲の下限位置になるまで継続して各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を継続して作動させる形態で各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する。つまり、一旦、基準状態になるように各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を開始すると、操作者が水平スイッチ６４から手を離して水平指令が終了したのちにおいても、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を継続して作動させて的確に下限基準姿勢にさせるのである。

又、車体Ｖが下限基準姿勢に達したことが確認された後もその後１秒間各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による作動を継続し、車体Ｖが下限基準姿勢に達したことが確認されてから１秒間が経過したのちに各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止させる。このように各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を延長して実行することで、全ての油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を的確にストロークエンドまで操作させて車体Ｖを確実に下限基準姿勢にさせることができる。尚、図示はしないが、油圧シリンダＣ２〜Ｃ５への圧油供給路にはリリーフ弁が備えられ、ストロークエンドに至ったのちに圧油が供給されても過大な圧が油圧シリンダに掛からないようにしている。

この実施形態では、左右自動スイッチ２６又は前後自動スイッチ２７がオンしている状態、及び、左右自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７とが共にオンしている状態が、自動入りモードに対応しており、左右自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオフしているが自動切りモードに対応し、自動入りモードでは、自動姿勢変更制御としてのローリング制御及びピッチング制御を実行する構成となっており、自動切りモードにおいては、前記自動姿勢変更制御としてのローリング制御及びピッチング制御を実行することなく、前記姿勢変更指令手段４００の指令に基づく前記手動姿勢変更操作処理及び前記基準状態指令手段としての水平スイッチ６４の指令に基づく前記基準状態復帰処理を実行することになる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、前記姿勢制御手段が、自動姿勢変更制御としてのローリング制御及びピッチング制御を実行する自動入りモードと、自動姿勢変更制御を実行しない自動切りモードとに切り換え自在に構成されるものを例示したが、自動姿勢変更制御としてのローリング制御あるいはピッチング制御のいずれかを実行する構成でもよい。

（２）上記実施形態では、前記姿勢変更指令手段及び前記基準状態指令手段が、車体の運転部に備えられた操縦用の操作レバーの握り部に手指操作可能に設けられる構成を例示したが、操縦部パネル等、別の箇所に備える構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

（４）上記実施形態では、姿勢変更操作手段を、車体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。又、走行装置の接地部に対する車体Ｖの左右傾斜角又は前後傾斜角を１個の駆動手段によって変更操作する構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、例えば農用トラクタ、田植え機等、コンバイン以外の作業車であってもよい。

コンバインの前部を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 動力伝達図 傾斜角検出手段の構成を示す斜視図 操作レバーの握り部を示す図 制御構成を示すブロック図 演算処理構成を示すブロック図 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート

１Ｌ．１Ｒ 走行装置
２３，２４ 傾斜角検出手段
２８ 操作レバー
２８ａ 握り部
６４ 基準状態指令手段
６５ 上昇指令部
６６ 下降指令部
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 姿勢制御手段
４００ 姿勢変更指令手段
Ｖ 車体

Claims (3)

1. 走行装置の接地部に対する車体の高さを変更させて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更させる姿勢変更指令を指令する指令状態と前記姿勢変更指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段とが設けられ、
   前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更指令手段にて前記姿勢変更指令が指令されると、その姿勢変更指令に基づいて前記走行装置の接地部に対する車体の姿勢を変更すべく前記姿勢変更操作手段を作動させ、前記姿勢変更指令の指令が終了すると前記姿勢変更操作手段の作動を停止させる手動姿勢変更処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
   走行装置の接地部に対する車体の高さが最も低くなる基準状態への姿勢変更を指令する基準状態指令を指令する指令状態と前記基準状態指令を指令しない非指令状態とに切換自在で且つ非指令状態に復帰付勢される手動操作式の基準状態指令手段が設けられ、
   前記姿勢制御手段が、前記基準状態指令手段にて前記基準状態指令が指令されると、その基準状態指令に基づいて前記基準状態になるように前記姿勢変更操作手段の作動を開始し、且つ、前記基準状態指令の指令が終了したのちも前記基準状態になるまで前記姿勢変更操作手段を継続して作動させる形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する基準状態復帰処理を実行するように構成され、
   車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、車体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
   前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段にて検出される車体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて予め設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行する自動入りモードと、前記自動姿勢変更制御を実行することなく、前記姿勢変更指令手段の指令に基づく前記手動姿勢変更操作処理及び前記基準状態指令手段の指令に基づく前記基準状態復帰処理を実行する自動切りモードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記自動入りモードにおいて前記基準状態指令手段にて前記基準状態指令が指令されると、前記基準状態復帰処理を実行することなく、前記目標傾斜角として水平基準面に対する傾斜角が零又は略零となる水平用の目標傾斜角を設定するように構成され、
   前記基準状態指令手段が前記目標傾斜角設定手段に兼用構成されている作業車の姿勢制御装置。
2. 前記姿勢変更指令手段及び前記基準状態指令手段が、車体の運転部に備えられた操縦用の操作レバーの握り部に手指操作可能に設けられている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
3. 前記姿勢変更指令手段として、
   前記車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を前記走行装置の接地部に対して同時に上昇させる上昇処理を指令する上昇指令部と、前記車体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々を前記走行装置の接地部に対して同時に下降させる下降処理を指令する下降指令部とが備えられ、
   前記姿勢制御手段が、前記上昇指令部にて上昇処理が指令されると、その上昇処理が指令されている間だけ前記上昇処理を実行し、前記下降指令部にて下降処理が指令されると、その下降処理が指令されている間だけ前記下降処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢制御装置。

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