JP3717409B2 - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の刈取収穫機の姿勢制御装置において、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平３−６１４２１号）公報に示されるように、刈取収穫機としてのコンバインにおいて、機体本体に備えられた左右一対のクローラ式の走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。従って、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ピッチング用の油圧シリンダによって構成されている。
【０００３】
さらに、上記コンバインには、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角センサと、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての前後傾斜角センサとが設けられている。
上記各傾斜角センサは、例えば重力の作用を利用して機体本体の傾斜角を検出するものである。具体的には、図６及び図７（尚、図６及び図７は本発明の実施形態を説明する図である。）に示すように、機体本体に固定された容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２を入れるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行立設した検出電極４３が、機体本体が傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに同一漬浸状態となるように、傾斜角検出方向（図の左右方向）に間隔をあけて一対配置され、上記各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（機体本体が傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
尚、上記傾斜角センサの検出信号は、走行時の機体振動によるノイズを除去する等のためにフィルタ処理され、そのフィルタ処理された傾斜角検出信号が実際の姿勢制御に用いられている。
【０００４】
そして、コンバインの制御装置が、上記左右傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように前記ローリング用の油圧シリンダを作動させるローリング制御と、上記前後傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように前記ピッチング用の油圧シリンダを作動させるピッチング制御を実行している。即ち、前記前後傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御（上記ピッチング制御）を実行する制御手段が上記コンバインの制御装置にて構成されている。
【０００５】
上記前後姿勢制御の具体例について説明すると、上記設定傾斜角に対応する設定信号値を中心とする所定範囲の姿勢制御用の不感帯が設けられ、前後傾斜角検出手段の検出信号と上記設定信号値との偏差が上記不感帯を外れていると、その偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させて、機体本体の前後傾斜角と上記設定傾斜角との角度ずれが上記不感帯の幅に対応する許容角度内に収まるように制御している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、コンバインが走行する圃場面が湿田状態のときには、乾田状態のときに比べて走行面が軟弱になるので、走行状態によって機体姿勢が前後方向に大きく傾く場合が生じる。例えば図１９に示すように、コンバインが圃場の１つの作業行程に沿って刈取走行した後、９０度向き変更しながら前後進状態を切り換えて次の作業行程に移動するときに、前進走行を停止させて後進走行に切り換えると、機体姿勢が前傾姿勢になり易く、逆に後進走行を停止させて前進走行に切り換えると、機体姿勢が後傾姿勢になり易い。そして、このように機体姿勢が前後方向へ大きく傾くと、運転者の乗り心地が低下するとともに、機体及び機体に付設した刈取部が圃場面に接触したり、あるいは突っ込んで損傷するような不都合が生じるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記従来の不都合を解消させるために、湿田状態において適切な前後姿勢制御を実行することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記制御手段が、前記前後姿勢制御として、通常制御モードと、湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記通常制御モード及び前記湿田制御モードにおける制御感度として、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成され、
前記前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段にて構成され、
前記機体本体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記通常制御モードでは、前記加速度検出手段にて検出される加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させ、且つ、前記湿田制御モードでは、前記加速度検出手段にて検出される加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値よりも大きい値の湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させか、又は前記加速度検出手段にて検出される加速度の値に拘わらず、前記前後姿勢制御を実行することにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。
つまり、前記制御手段が、通常制御モードと、湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、湿田制御モードに切り換えると、通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定した制御感度で、前後傾斜角検出手段にて検出される機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更手段の作動を制御する。
【０００９】
従って、湿田制御モードでは、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角からずれると、敏感な制御感度で、前後傾斜角が設定傾斜角になるように制御されるので、湿田状態の軟弱な走行面の圃場を走行するときに、走行状態によって機体姿勢が前後方向に大きく傾くような場合でも、適正な機体姿勢に維持することができ、もって、湿田状態において適切な前後姿勢制御を実行することが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置が提供される。
また、前記制御手段が、前記通常制御モードでは、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を重力の作用によって検出する重力式の傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行しているときに、加速度検出手段にて検出される機体本体の加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、上記前後姿勢制御の実行を停止させ、一方、前記湿田制御モードでは、上記前後姿勢制御を実行しているときに、加速度検出手段にて検出される機体本体の加速度が上記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値よりも大きい値の湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、上記前後姿勢制御の実行を停止させるか、あるいは、前記加速度検出手段にて検出される加速度の値に拘わらず、前記前後姿勢制御を実行するようにして、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定している。
従って、通常制御モードでは、機体本体の加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前後姿勢制御の実行が強制的に停止されるので、例えば乾田状態で機体本体の加速度が発生すると、機体の前後傾斜角は変化しないにもかかわらず重力式の前後傾斜角検出手段が加速度の影響を受けて不適正な検出状態になっているとき、例えば図７（ロ）に示すように、機体が停止状態から図の左方向（前方）に向けて発進すると機体に前方側への加速度が発生し、前述の液体式の前後傾斜角検出手段の液面は後部側が高くなって後傾状態を誤検出しているときに、不適正な前後傾斜角検出情報に基づく前後姿勢制御の実行を適切に回避させることが可能となり、一方、湿田制御モードでは、機体本体の加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値よりも大きい値の湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前後姿勢制御の実行が強制的に停止されるか、あるいは、加速度の値に拘わらず前後姿勢制御が実行されるので、湿田状態で機体本体の加速度が発生すると、加速度によって機体が前後方向に傾く方向と重力式の前後傾斜角検出手段が加速度の影響を受けて検出作動する傾斜角の方向とが一致する、例えば上述した図７（ロ）の場合において後傾状態を検出するが、この状態は加速度によって機体が後傾側に傾斜する方向と一致するので、前後傾斜角検出情報に基づく前後姿勢制御の実行を許容して適切な前後姿勢制御を可能としながら、湿田制御モードにおける制御感度を上記のように前後姿勢制御の実行を停止させる通常制御モードにおける制御感度に比べて敏感な制御感度に的確に設定することができる。
【００１０】
請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記前後姿勢制御において、前記前後傾斜角検出手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させるように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として通常制御モード用の不感帯を用い、前記湿田制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として前記通常制御モード用の不感帯の幅よりも狭い幅の湿田制御モード用の不感帯を用いることにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００１１】
つまり、前記制御手段が、前記通常制御モードでは、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が通常制御用の不感帯を外れていると、前記偏差がその通常制御用の不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させ、一方、前記湿田制御モードでは、上記偏差が上記通常制御モード用の不感帯の幅よりも狭い幅の湿田制御モード用の不感帯を外れていると、前記偏差がその湿田制御用の不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させて、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定している。
【００１２】
従って、姿勢制御用の不感帯として、湿田制御モードでは、通常制御モード用の不感帯よりも狭い幅の湿田制御モード用の不感帯を用いるという比較的簡素な構成によって、湿田制御モードにおける制御感度を通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定することができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記姿勢変更操作手段が、前記走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作自在に構成され、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する左右姿勢制御を実行するように構成され、且つ、前記作業状態検出手段にて非刈取作業状態であることが検出されている場合に、前記通常制御モードでは、前記左右姿勢制御を前記前後姿勢制御よりも優先させて実行し、前記湿田制御モードでは、前記前後姿勢制御を前記左右姿勢制御よりも優先させて実行するように構成されている。
【００１７】
つまり、前記制御手段が、作業状態検出手段にて非刈取作業状態であることが検出されている場合に、前記通常制御モードでは、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する左右姿勢制御を、前記前後姿勢制御よりも優先させて実行し、前記湿田制御モードでは、前記前後姿勢制御を前記左右姿勢制御よりも優先させて実行する。
【００１８】
従って、前後姿勢制御と左右姿勢制御を同時に実行すると、機体姿勢が不規則に変化して運転者の乗り心地が低下することから、前後姿勢制御と左右姿勢制御の実行に優先度を設けて、いずれか一方の制御を優先して実行した後、他方の制御を実行するような場合に、刈取作業状態では、通常、機体本体を一定速度で直進走行させて刈取作業を行うのに対して、非刈取作業状態では、例えば１つの作業行程に沿っての刈取作業を終えた後、枕地等において機体本体を向き変更させながら前進走行と後進走行とに切り換えるような操作を行うが、この前進走行と後進走行とに切り換える場合に、乾田状態では機体の前後傾斜角の変化はそれほど大きくないので、左右姿勢制御を前後姿勢制御よりも優先させることにより、上記向き変更に伴って機体姿勢が左右方向に傾くのを適切に回避させることができ、一方、湿田状態では上記前進走行と後進走行との切り換えに伴って機体の前後傾斜角が大きく変化するおそれがあるので、前後姿勢制御を左右姿勢制御よりも優先させることにより、機体姿勢が前後方向に大きく傾くのを適切に回避させることができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００１９】
請求項４によれば、請求項３において、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、前記前後姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成され、且つ、前記左右姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００２０】
つまり、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するための前後姿勢制御では、機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するための左右姿勢制御では、機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更操作する。
【００２１】
従って、前記前後姿勢制御及び左右姿勢制御において、機体の前後左右に位置する４個の駆動手段のうちの、前後いずれかの側もしくは左右いずれかの側に位置する２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止しているから、例えば、上記４個の駆動手段のうちの３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行えず乗り心地が低下するおそれがあるが、上記したように２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止する構成であれば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作して乗り心地の低下を生じないようにしながら、適正な前後姿勢制御及び左右姿勢制御を行うことができ、もって、請求項４の好適な手段が得られる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を、刈取収穫機としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００２３】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記縦搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に接当したときにオン状態となり、刈取穀稈に接当していないときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。従って、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段３００が、上記株元センサ５３にて構成されている。
又、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２４】
そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００２５】
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００２６】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２７】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００２８】
そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２９】
尚、図９に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行う。
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。
【００３０】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、重力の作用によって、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、重力の作用によって、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４とが、走行機体Ｖに設けられ、この左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図６及び図７に基づいて説明する。
走行機体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態では上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一漬浸状態（図６の状態）になり、走行機体Ｖが傾斜すると、上記一対の検出電極４３の漬浸状態が異なり（図７（イ）の状態）、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走行機体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。尚、図７（ロ）は、図の左方向（例えば機体前方）に加速度が生じたときに、上記液体４２の後部側液面が前部側よりも高くなって後傾状態を誤検出する状態を示す。
【００３１】
次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作され、この変速レバー５１が中立位置に操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２（図９参照）が設けられている。
【００３２】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、中立スイッチ５２、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３３】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３４】
図１０に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、湿田制御モードに切り換えるための湿田スイッチ３５、及び湿田制御モードであることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００３５】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３６】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３７】
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。
【００３８】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御（以下、ピッチング制御という）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御（以下、ローリング制御という）を実行する制御手段２００が構成されている。
【００３９】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４０】
尚、上記ローリング制御及びピッチング制御を実行する場合に、制御手段２００は、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）が同じになるように駆動操作することにより、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。
【００４１】
上記基準平面ＫＨの設定について、機体前部に位置する左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４を駆動停止させた状態で、機体後部に位置する左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５を駆動操作するピッチング操作の場合を例に説明する。
図１２に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の各高さ位置により斜線で示す平面が形成され、その平面における左側前部及び右側前部の各高さ位置を夫々ａ１，ｃ１で示している。尚、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の下限位置を夫々、ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で示し、上限位置を夫々、ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示している。
そして、この場合、左側前部の下限位置ａ０と左側後部の下限位置ｂ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１から左側後部に向けて直線ａ１−ｂ１を引き、又、右側前部の下限位置ｃ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、右側前部の高さ位置ｃ１から右側後部に向けて直線ｃ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｂ１と直線ｃ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって基準平面ＫＨが設定されている。
【００４２】
上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合に、前記制御装置２２は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されている。
【００４３】
即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオンオフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御する。
この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在のシリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセント以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。
【００４４】
【数１】
シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
【００４５】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４６】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４７】
さらに、前記制御手段２００が、前記ピッチング制御として、通常制御モードと、湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、その通常制御モード及び湿田制御モードにおける制御感度として、湿田制御モードにおける制御感度を通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。つまり、前記湿田ランプ３５ａが消灯している状態（通常制御モードの状態）で湿田スイッチ３５を押すと、湿田制御モードに切り換えられ、前記湿田ランプ３５ａが点灯している状態（湿田制御モードの状態）で湿田スイッチ３５を押すと、通常制御モードに切り換えられる。
【００４８】
具体的には、前記制御手段２００が、前記ピッチング制御において、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と前記設定傾斜角（設定前後傾斜角）に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、その偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段１００を作動させるように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として通常制御モード用の不感帯Ｆ１を用い、前記湿田制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として上記通常制御モード用の不感帯Ｆ１の幅よりも狭い幅の湿田制御モード用の不感帯Ｆ２を用いることにより、湿田制御モードにおける制御感度を通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００４９】
次に、図１３〜図１４に基づいて、上記通常制御モード用の不感帯Ｆ１と湿田制御モード用の不感帯Ｆ２の設定について説明する。上記設定信号値がｋｓで示され、その設定信号値ｋｓを中央にして、検出信号の増加側及び減少側の所定範囲を通常制御モード用の不感帯Ｆ１として設定し、その不感帯Ｆ１の内側に、その不感帯Ｆ１の幅よりも狭い幅で湿田制御モード用の不感帯Ｆ２を設定している。尚、以下説明する前後傾斜角センサ２４の検出信号はノイズ成分が除去されたフィルタ処理後の信号であり、前後傾斜角センサ２４の検出信号が増加するときに、走行機体Ｖが前上り姿勢になるとする。又、上記設定信号値ｋｓは、水平状態に対応する値である。上記フィルタ処理としては、前後傾斜角センサ２４の検出信号を所定時間間隔でサンプリングし、その設定個数の前後傾斜角データを平均値処理している。
【００５０】
通常制御モードでは、図１３に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が通常制御モード用の不感帯Ｆ１を外れると、その偏差が通常制御モード用の不感帯Ｆ１内に入るように、駆動操作される２個の各シリンダＣ２〜Ｃ５が作動される。そして、このシリンダの作動によって、上記偏差が通常制御モード用の不感帯Ｆ１内に入ると、上記シリンダの作動を停止させる。湿田制御モードでは、図１４に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出信号と前記設定信号値ｋｓとの偏差が湿田制御モード用の不感帯Ｆ２の外れると、その偏差が湿田制御モード用の不感帯Ｆ２内に入るように、駆動操作される２個の各シリンダＣ２〜Ｃ５が作動される。そして、このシリンダの作動によって、上記偏差が湿田制御モード用の不感帯Ｆ２内に入ると、上記シリンダの作動を停止させる。
【００５１】
尚、図示はしないが、ローリング制御においても、左右傾斜角センサ２３の検出信号と設定左右傾斜角に対応する設定信号値との偏差がローリング用の不感帯を外れると、その偏差が通常制御モード用の不感帯Ｆ１内に入るように、駆動操作される２個の各シリンダＣ２〜Ｃ５が作動される。
【００５２】
図９に示すように、前記制御装置２２及び前記車速センサ５０を利用して、前記走行機体Ｖの加速度を検出する加速度検出手段４００が構成されている。具体的には、制御装置２２が車速センサ５０の検出値を所定時間間隔でサンプリングし、この各サンプリングデータの差分によって加速度を求めている。
【００５３】
そして、前記制御手段２００が、前記通常制御モードでは、前記加速度検出手段４００にて検出される加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前記ピッチング制御の実行を停止させ、且つ、前記湿田制御モードでは、前記加速度検出手段４００にて検出される加速度の値に拘わらず、前記ピッチング制御を実行することにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００５４】
クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒが走行停止状態から前進走行を開始する場合を例にして説明すると、図１５に示すように、走行停止状態では、車速及び加速度は共にゼロであり、走行を開始するに伴って車速が増加するとともに、加速度が増加する。走行中においても、車速が増速又は減速されると、それに応じて加速度が生じる。尚、加速度のグラフの縦軸で、プラス（＋）は前進方向への加速度を表わし、マイナス（−）は後進方向への加速度を表わす。
【００５５】
そして、通常制御モードでは、前記制御手段２００は、前記加速度検出手段４００にて検出される走行機体Ｖの加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えるに伴って、前記ピッチング制御の実行を設定停止時間Ｔｓの間停止させるように構成されている。上記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値は、前進方向への加速度ではｋ１に、後進方向への加速度では−ｋ１に設定されている（ただし、ｋ１＞０とする）。
【００５６】
なお、前記制御手段２００は、前記加速度検出手段４００にて検出される走行機体Ｖの加速度が大であるほど、前記設定停止時間Ｔｓを長時間側に変更させるように構成されている。具体的には、走行機体Ｖの加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１を超えて増加するときのピーク値ｋｐを検出して、その加速度のピーク値ｋｐと前記判別値ｋ１との差に応じて、図１６に示すように、設定停止時間Ｔｓを長くしている。尚、設定停止時間Ｔｓの最小値は、走行機体Ｖの加速度が上記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋよりも小さくなった直後に、前記ピッチング制御の実行が開始されないように設定されている。
【００５７】
さらに、前記制御手段２００は、前記設定停止時間Ｔｓを前記前後傾斜角センサ２４の検出応答特性に基づいて設定するように構成されている。具体的には、図１７に示すように、前後傾斜角センサ２４の時定数が大きいほど、前記設定停止時間Ｔｓを長い時間に設定している。尚、この場合における前後傾斜角センサ２４の時定数は、図１８に示すように、走行機体Ｖの前後傾斜角が例えば０度（水平状態）から急に角度θ変化したときに、前後傾斜角センサ２４の出力信号がその角度θに対応する検出値θｓに達するときの立上がり時間ｔｓを表わすものである。
【００５８】
また、前記制御手段２００は、前記作業状態検出手段３００（株元センサ５３）にて非刈取作業状態であることが検出されている場合に、前記通常制御モードでは、前記ローリング制御を前記ピッチング制御よりも優先させて実行し、前記湿田制御モードでは、前記ピッチング制御を前記ローリング制御よりも優先させて実行するように構成されている。
【００５９】
具体例を説明すると、図１９に示すように、矩形状の区画の圃場Ｍに対して、その各辺Ｍ１〜Ｍ４に沿う作業行程をいわゆる周り刈り形態で刈取走行する場合に、刈取走行中は、刈取高さを揃えるために前記ローリング制御を前記ピッチング制御よりも優先させて実行している。機体Ｖが１つの作業行程の終端部に達すると、機体Ｖの向きを９０度変更しながら前進走行と後進走行とを切り換えて、次の作業行程の始端部に移動するが、上記作業行程の終端部に達したときに、前記株元センサ５３がオン状態からオフ状態に変化して、非刈取作業状態になったことが検出され、次の作業行程の始端部から刈取走行を開始したときに、株元センサ５３がオフ状態からオン状態に変化して、刈取作業状態になったことが検出される。そして、通常制御モードに切り換えられていれば、上記作業行程の終端部から次の作業行程の始端部までの間も、ローリング制御をピッチング制御よりも優先させて実行し、湿田制御モードに切り換えられていれば、上記作業行程の終端部から次の作業行程の始端部までの間は、ピッチング制御をローリング制御よりも優先させて実行する。
【００６０】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図２０〜図２６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６の状態を調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないときは、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリング制御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７が共にオンしているときは、通常制御モードと湿田制御モードのいずれに切り換えられているかを判断する。
【００６１】
そして、通常制御モードのときは、ピッチング制御停止フラグがオンしているかどうかを調べ、ピッチング制御停止フラグがオンしていないときは、前記走行機体Ｖの加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１を超えたか否かを判断し、走行機体Ｖの加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１を超えていなければ、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
上記ピッチング制御停止フラグがオンしているときは、前記走行機体Ｖの加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１を超えた後、前記設定停止時間Ｔｓが経過しているか否かを調べて、前記設定停止時間Ｔｓが経過していなければ、ローリング制御だけを実行し、前記設定停止時間Ｔｓが経過していれば、前記ピッチング制御停止フラグをオフする。
【００６２】
湿田制御モードのときは、刈取作業状態が検出されているかどうかを調べ、刈取作業状態であれば、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。一方、非刈取作業状態であれば、ピッチング制御を優先して先に実行し、その後、ローリング制御を実行する。
【００６３】
手動姿勢変更処理（図２２）では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６４】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６５】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６６】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６７】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６８】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６９】
ローリング制御（図２３）では、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定信号値との偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００７０】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定信号値との偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００７１】
ピッチング制御（図２４）では、ピッチングの不感帯として、通常制御モードに切り換えられていれば前記通常制御モード用の不感帯Ｆ１を用い、湿田制御モードに切り換えられていれば前記湿田制御モード用の不感帯Ｆ２を用いて、以下の処理を実行する。
前後傾斜角センサ２４の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差がピッチングの不感帯を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７２】
前後傾斜角センサ２４の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差がピッチングの不感帯を走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７３】
次に、上記したように２個のシリンダを駆動操作するときに行われる前記ストローク調整処理について説明する。
図２５に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダの一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダによる単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリンダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。
【００７４】
そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも大であることが検出されたときは、その速度小側のシリンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。
【００７５】
逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にして、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させながら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００７６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、前記湿田制御モードでの前後姿勢制御（ピッチング制御）の内容が第１実施形態と異なる点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。
即ち、第２実施形態では、前記制御手段２００が、前記通常制御モードでは、前記加速度検出手段４００にて検出される加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させ、且つ、前記湿田制御モードでは、前記加速度検出手段４００にて検出される加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１よりも大きい値の湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させることにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００７７】
具体的には、通常制御モードの場合の図１５に対応させて、図２６に示すように、車速が増加するとともに加速度が増加して、加速度検出手段４００にて検出される走行機体Ｖの加速度が湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２を超えるに伴って、前記ピッチング制御の実行を設定停止時間Ｔｓ１の間停止させるように構成されている。尚、説明は省略するが、この湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２についても、通常制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ１と同様に、車速に応じて変更され、又、前後傾斜角センサ２４の検出応答特性（時定数）に応じて設定される。
【００７８】
この第２実施形態における湿田制御モードでのピッチング制御の処理フローを図２７に示す。尚、この図２７の処理フローは、図２０中の湿田制御モードでのピッチング制御の処理フロー部分に置き換えて実行される。
即ち、先ず、ピッチング制御停止フラグがオンしているかどうかを調べ、ピッチング制御停止フラグがオンしていないときは、走行機体Ｖの加速度が前記湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２を超えたか否かを判断し、走行機体Ｖの加速度が前記湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２を超えていなければ、さらに、刈取作業状態が検出されているかどうかを調べ、刈取作業状態であれば、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。一方、非刈取作業状態であれば、ピッチング制御を優先して先に実行し、その後、ローリング制御を実行する。
上記ピッチング制御停止フラグがオンしているときは、前記走行機体Ｖの加速度が前記湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値ｋ２を超えた後、前記設定停止時間Ｔｓ１が経過しているか否かを調べて、前記設定停止時間Ｔｓ１が経過していなければ、ローリング制御だけを実行し、前記設定停止時間Ｔｓ１が経過していれば、前記ピッチング制御停止フラグをオフする。
【００７９】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
【００８０】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００８１】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８２】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００８３】
上記実施形態では、作業状態検出手段３００を、株元センサ５３にて構成し、株元センサ５３がオンのときに刈取作業状態であり、株元センサ５３がオフのときに非刈取作業状態であるとしたが、これ以外に、例えば作業状態検出手段３００を、前記制御装置２２と株元センサ５３とを利用して構成して、株元センサ５３がオフのとき、及びオフからオンに変化した後、設定距離走行するまでの間、非刈取作業状態であると検出するようにしてもよい。
従って、この場合には、湿田制御モードにおいて、コンバインが枕地から走行して圃場の穀稈を刈り始めた後、機体が凹凸のある枕地から離脱するまで、ピッチング制御がローリング制御に優先して実行されることになる。
【００８４】
上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図
【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図
【図８】コンバインの動力伝達図
【図９】制御構成を示すブロック図
【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１２】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図
【図１３】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１４】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１５】加速度検出処理と姿勢制御の停止処理を示すタイムチャート
【図１６】姿勢制御の停止時間の変更特性を示すグラフ
【図１７】姿勢制御の停止時間の設定を示すグラフ
【図１８】傾斜角検出手段の検出応答特性を示すグラフ
【図１９】コンバインの刈取走行状態を示す圃場の平面図
【図２０】制御作動を示すフローチャート
【図２１】制御作動を示すフローチャート
【図２２】制御作動を示すフローチャート
【図２３】制御作動を示すフローチャート
【図２４】制御作動を示すフローチャート
【図２５】制御作動を示すフローチャート
【図２６】第２実施形態における加速度検出処理と姿勢制御処理を示すタイムチャート
【図２７】第２実施形態における制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
２３ 左右傾斜角検出手段
２４ 前後傾斜角検出手段
２４ 重力式の傾斜角検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 制御手段
３００ 作業状態検出手段
４００ 加速度検出手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｖ 機体本体

Claims (4)

1. 走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
   前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、
   前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、
   前記制御手段が、前記前後姿勢制御として、通常制御モードと、湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、前記通常制御モード及び前記湿田制御モードにおける制御感度として、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成され、
   前記前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段にて構成され、
   前記機体本体の加速度を検出する加速度検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記通常制御モードでは、前記加速度検出手段にて検出される加速度が通常制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させ、且つ、前記湿田制御モードでは、前記加速度検出手段にて検出される加速度が前記通常制御モード用の姿勢制御停止判別値よりも大きい値の湿田制御モード用の姿勢制御停止判別値を超えると、前記前後姿勢制御の実行を停止させか、又は前記加速度検出手段にて検出される加速度の値に拘わらず、前記前後姿勢制御を実行することにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置。
2. 前記制御手段が、前記前後姿勢制御において、前記前後傾斜角検出手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させるように構成され、且つ、前記通常制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として通常制御モード用の不感帯を用い、前記湿田制御モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として前記通常制御モード用の不感帯の幅よりも狭い幅の湿田制御モード用の不感帯を用いることにより、前記湿田制御モードにおける制御感度を前記通常制御モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
3. 前記姿勢変更操作手段が、前記走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作自在に構成され、
   前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段とが設けられ、
   前記制御手段が、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する左右姿勢制御を実行するように構成され、
   且つ、前記作業状態検出手段にて非刈取作業状態であることが検出されている場合に、前記通常制御モードでは、前記左右姿勢制御を前記前後姿勢制御よりも優先させて実行し、前記湿田制御モードでは、前記前後姿勢制御を前記左右姿勢制御よりも優先させて実行するように構成されている請求項１又は２に記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。
4. 前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
   前記制御手段が、前記前後姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成され、且つ、前記左右姿勢制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置す る２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項３記載の刈取収穫機の姿勢制御装置。

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