JP4897417B2

JP4897417B2 - 作業車の姿勢制御装置

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Publication number: JP4897417B2
Application number: JP2006265793A
Authority: JP
Inventors: 博池田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2006-09-28
Filing date: 2006-09-28
Publication date: 2012-03-14
Anticipated expiration: 2026-09-28
Also published as: JP2008079563A

Description

本発明は、走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。

上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、次のように構成したものがあった。
すなわち、前記姿勢変更操作手段が、例えば、走行装置に対する車体の前後姿勢を変更操作自在に構成され、車体の前部側箇所及び車体の後部側箇所の夫々について、各別に前記走行装置の接地部に対して昇降自在な例えば油圧シリンダ等からなる複数の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が姿勢変更制御として、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように制御する場合に、前記複数の駆動手段のうち前部側に位置する駆動手段と後部側に位置する駆動手段のうちのいずれか一方側の駆動手段を停止させた状態で他方の駆動手段を駆動するようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。すなわち、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所又は他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して、他方を車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるように構成されていた。

特開２００２−２０４６１３号公報

上記従来構成では、例えば、車体の前後傾斜角を変更操作するときにおいては、常に、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所又は他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して、他方を車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるようにして、車体の姿勢変更操作を行うときに姿勢変更速度が速くなり過ぎないようにして乗り心地が低下するのを防止するようにしたものである。つまり、通常の地面の凹凸はそれほど大きくないものであり、車体の姿勢変更速度をそれ程大きくしなくても車体の姿勢変更操作を行うことが可能であるから、車体の姿勢変更速度が速くなり過ぎないようにして乗り心地が低下するのを防止している。

しかし、上記従来構成では、作業車の一例としてのコンバイン等において、例えば、車体の前後方向での水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成した場合に、圃場内での実際の作業を行うにあたり、次のような不利な面があり、改善の余地があった。

例えば、コンバインにおいては、１つの作業行程に沿って走行したのちに、約９０度向きが異なる次の作業行程に向かうように、前進状態から斜め方向に設定距離後進したのちに前進状態に切り換わるような作業形態を採ることがあるが、そのとき、前進走行を停止したのちに後進状態に切り換えると車体の姿勢が前傾姿勢になり易く、後進走行を停止したのちに前進状態に切り換えると車体の姿勢が後傾姿勢になり易いが、特に、後進状態から前進状態に切り換えるときに車体が大きく傾斜して、姿勢変更操作が遅れるおそれがある。

説明を加えると、例えば、図１４に示すような矩形状の区画の圃場Ｍに対して、その各辺Ｍ１〜Ｍ４に沿う作業行程をいわゆる周り刈り形態で刈取走行する場合に、図１３（イ）に示すように、前進走行で刈取走行するときは、走行装置の前部側にて泥土をかき込み前部側が浮き上がり、車体前後姿勢が後傾姿勢になろうとするが、姿勢変更制御を実行することで機体前後姿勢が水平状態になるように制御され、しかも、刈取部を下降させることで刈取作業を行うことができる。そして、１つの作業行程に沿っての刈取走行（図１４のイの位置）を終了すると、刈取部を上昇させるとともに、９０度向き変更しながら次の作業行程の始端部に移動するために、先ず、前進走行を停止させた後に後進走行を開始する（図１４のロの位置）。このとき、走行装置の後部側にて泥土をかき込み後部側が浮き上がり、車体前後姿勢が前傾姿勢になるが、この場合にも刈取部を大きく上昇させることで泥土との接触は回避することができる。そして、後進走行状態では（図１４のハの位置）では、図１３（ハ）に示すように、姿勢変更制御により走行装置の接地部に対して機体前部側を上昇操作して機体前後姿勢を水平状態になるように制御され、次に、上記後進走行を停止させた後、次の作業行程の始端部に向けて前進走行を開始すると（図１４のニの位置）、図１３（ニ）に示すように、機体前後姿勢が後傾姿勢になるが。このときも姿勢変更制御を実行することで機体前後姿勢が水平状態になるように制御される。

しかしながら、圃場が湿田である場合には、上記したような前後進の切り換えを伴う旋回操作が行われる枕地では、走行装置によって荒らされて圃場面が特に軟弱になっていることがあるから、上述したように後進走行するときに機体前後姿勢が水平姿勢になるように姿勢変更制御するにもかかわらず、車体の前後姿勢を水平姿勢に制御することができず前傾姿勢になることがある。すなわち、車体における前記一端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における前記他端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、水平姿勢にならずに傾斜角センサの検出情報に基いて前傾姿勢が検出されることになる。

そして、後進走行を停止した後に次の作業行程の始端部に向けて前進走行を開始すると、機体前後姿勢が後傾姿勢になるが、上述したように、後進走行するときに姿勢変更制御するにもかかわらず車体の前後姿勢が前傾姿勢になるような場合には、前進走行開始時に車体が大きく後傾する状態となる。このとき、前進走行を開始すると姿勢変更制御を実行することになるが、上記従来構成では、車体における前記一端側箇所又は他端側箇所のうちのいずれか一方の昇降を停止して他方を昇降させることにより車体を姿勢変更させるものであるから、車体の姿勢を修正するのに時間がかかるものとなる。

その結果、後進走行を停止した後に次の作業行程の始端部に向けて前進走行を開始するときに、上記したように前進走行開始時には車体が大きく後傾する状態となっているにもかかわらず、車体の姿勢を修正するのに時間がかかるものであるから、前進走行を開始してから車体の前後姿勢を刈取作業に適した姿勢に修正するのに時間がかかり、刈取作業の開始が遅れる等の不利があった。

本発明の目的は、走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化するおそれが少ない場合には車体の姿勢変更速度を遅くして乗り心地が低下することを防止しながらも、走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化するような場合には迅速に姿勢変更操作を行うことが可能な作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。

請求項１，２に係る発明の作業車の姿勢制御装置は、走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されているものであって、その特徴構成は、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている点にある。

請求項１，２に係る発明の特徴構成によれば、前記姿勢制御手段が前記姿勢変更制御を実行する場合には、姿勢変動タイミング判別手段にて走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行するのである。

このように走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化しないと予測される場合には、片側駆動形式の姿勢変更操作を実行することにより、車体における前記一端側箇所又は前記他端側箇所のうちのいずれかの箇所が昇降停止されるので、車体姿勢変更速度を遅くして乗り心地の低下を防止することができる。

そして、姿勢変動タイミング判別手段にて走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するのである。このように走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される場合には、両側駆動形式の姿勢変更操作を実行することにより、片側駆動形式のときに比べて、駆動手段による昇降操作量が少ない状態で、言い換えると、駆動手段による操作速度が同じであればそれだけ短い時間で車体の傾斜角を設定傾斜角に戻すことが可能となる。

従って、請求項１，２に係る発明の特徴構成によれば、走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化するおそれが少ない場合には、車体の姿勢変更速度を遅くして乗り心地が低下することを防止しながらも、走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化するような場合には迅速に姿勢変更操作を行うことが可能な作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

請求項１，２に係る発明の特徴構成は、前記姿勢変更操作手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されている点にある。

請求項１，２に係る発明の特徴構成によれば、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように姿勢変更操作手段が制御されるので、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように車体の前後姿勢が変更操作されることになる。このように車体の前後姿勢を変更するときに、走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化するような場合には迅速に姿勢変更操作を行うことができる。

請求項１に係る発明の特徴構成は、前記姿勢変動タイミング判別手段が、車体における前記一端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における前記他端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、前記傾斜角検出手段の検出情報に基いて、車体における前記一端側箇所が前記他端側箇所より下側に位置する傾斜状態が検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている点にある。

作業車が、例えば、軟弱な圃場で１つの作業行程に沿って前進走行したのちに、約９０度向きが異なる次の作業行程に向かうように斜め方向に後進し、その後、前進状態に切り換わるような作業形態を採るような場合において、後進走行するときに車体前後姿勢が前傾姿勢になることがある。このとき大きく前傾すると、車体における前端側箇所が走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における後端側箇所が走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、水平姿勢にならずに傾斜角センサの検出情報に基いて車体における前端側箇所が後端側箇所より下側に位置する前傾姿勢が検出されることがある。

又、このような後進走行から前進走行への切り換わり時に限らず、例えば、車体を前進させながら畦を乗り越えて圃場内部に進入するような場合においても、同様に、車体における前端側箇所が走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における後端側箇所が走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、水平姿勢にならずに、傾斜角センサの検出情報に基いて車体における前端側箇所が後端側箇所より下側に位置する前傾姿勢が検出されるおそれがある。

そこで、このような場合には、前記姿勢変動タイミングであると判別して、両側駆動形式の姿勢変更操作を実行することにより、その後に行われる前進走行時において、迅速に姿勢変更操作を行うことができるのである。

請求項２に係る発明の特徴構成は、前記姿勢変動タイミング判別手段が、車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したことが検出される、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したことが検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている点にある。

請求項２に係る発明の特徴構成によれば、車体の前後姿勢を変更する場合において、車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したことが検出される、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したことが検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するのである。

例えば、作業を行う場合に、１つの作業行程に沿って前進走行したのちに、約９０度向きが異なる次の作業行程に向かうように、前進状態から斜め方向に後進したのちに前進状態に切り換わるような作業形態を採る場合があるが、このような作業形態では、車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したり、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化することになるが、このような場合には前記姿勢変動タイミングであると判別して、両側駆動形式の姿勢変更操作を実行することにより、迅速に姿勢変更操作を行うことができるのである。

以下、本発明の第１実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ，１Ｌ、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた車体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０を昇降自在に備えて構成されている。

刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、車体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。

縦搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に接当したときにオン状態となり、刈取穀稈に接当していないときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。又、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの車体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｒ，１Ｌは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

図２に示すように、車体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。

前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。

前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。

前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、車体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、車体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、車体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

右側の走行装置１Ｒにおいても、同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う。

従って、前記姿勢変更操作手段１００が、車体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。

前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右走行装置１Ｒ，１Ｌにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている（図８参照）。

次に、動力伝達系を図６に示す。車体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び走行変速装置としての無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｒ，１Ｌのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する走行速度検出手段としての車速センサである。

前記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作されるように構成され、この変速レバー５１の操作位置を検出するポテンショメータ型の変速レバーセンサ５２が設けられている。つまり、無段変速装置４７における図示しない変速操作用のトラニオン軸と変速レバー５１とがリンクを介して機械的に連係されており、変速レバー５１を手動することで無段変速装置４７を前進方向並びに後進方向の夫々に無段階に変速操作することが可能な構成となっている。

そして、このコンバインには、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４が車体Ｖに設けられており、この前後傾斜角センサ２４は次のように構成されている。
すなわち、図７に示すように、車体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体４２が収容されるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極４３が傾斜角検出方向（図７において左右方向）に間隔をあけて容器４１に固定される状態で２組配置されている。そして、液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、車体Ｖが傾斜していない状態では、２組の検出電極４３が同一漬浸状態（図７の状態）になり、車体Ｖが傾斜している状態では、２組の検出電極４３の漬浸状態が異なり、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（車体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部４４が備えられている。

又、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３も備えられており、この左右傾斜角センサ２３は、検出方向が異なるが上述したような前後傾斜角センサ２４と同一の構成である。

図８に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、変速レバーセンサ５２、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、後述する自動の姿勢制御の入切を指令する自動入切スイッチ２７が設けられ、その操作情報も制御装置２２に入力されている。さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、車体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する操作レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。

一方、制御装置２２からは、刈取シリンダＣ１及び４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。

前記制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基いて、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御するピッチング制御を実行する姿勢制御手段４００が構成されている。前記設定前後傾斜角としては傾斜角０（零）すなわち水平状態に対応する傾斜角が予め設定されている。この姿勢制御手段４００は、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御も実行することになる。

又、制御装置２２を利用して、走行装置１Ｒ，１Ｌに対する車体Ｖの姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段２００が構成されている。

説明を加えると、制御装置２２は、前記各ストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１の検出値に基づいて、車体Ｖにおける前後方向一端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体Ｖにおける前後方向他端側箇所が走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあることが検出されているにもかかわらず、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、車体Ｖにおける前記一端側箇所が前記他端側箇所より上側に傾斜する傾斜状態が検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている。

そして、前記姿勢制御手段４００は、前記姿勢変動タイミング判別手段２００にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、前記姿勢変動タイミング判別手段２００にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所を同時に車体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている。

前記片側駆動形式の姿勢変更操作について簡単に説明すると、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ３又はＣ４，Ｃ５）を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ３又はＣ４，Ｃ５）を駆動操作するように構成されている。

前記両側駆動形式の姿勢変更操作について説明すると、前記一方の２個の油圧シリンダＣ２，Ｃ４及び前記他方の２個の油圧シリンダＣ３，Ｃ５の夫々を、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時作動させるのである。

圃場における実際の作業との関連について説明を加えると、コンバインでは、図１４に示すような矩形状の区画の圃場Ｍに対して、その各辺Ｍ１〜Ｍ４に沿う作業行程をいわゆる周り刈り形態で刈取走行することがあるが、後進走行するときに、図１３（ハ）に示すように機体前後姿勢を水平状態になるように後述するようなピッチング制御を実行するのであるが、そのピッチング制御を行うにもかかわらず、さらに大きく傾斜して、車体における前端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体Ｖにおける後端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、水平姿勢にならずに前後傾斜角センサ２４の検出情報に基いて前傾姿勢が検出されることがある。このような場合には、前記両側駆動形式の姿勢変更操作を実行することになる。

次に、制御装置２２によるピッチング制御の具体的な制御動作について、図９〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。尚、このピッチング制御は、脱穀クラッチ４５の入り切りを検出する脱穀クラッチスイッチ（図示せず）がオンになっているときに実行することになる。

図１０に示すように、ピッチング制御が開始されると、先ず、姿勢変動タイミング判別処理を実行し、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯から外れていると、姿勢変動タイミング判別処理の判別結果から、そのときに姿勢変動タイミングであると判別されているか否かを判断し、姿勢変動タイミングと判別されていなければ片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、姿勢変動タイミングと判別されていれば両側駆動形式の姿勢変更操作を実行する。

次に、前記姿勢変動タイミング判別処理について説明する。
図９に示すように、そのとき姿勢変動タイミングが設定されていなければ、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に操作されているか否か、及び、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かにより、車体Ｖにおける前端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体Ｖにおける後端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も下降している最下部位置にあるか否かを判別する。

そして、車体Ｖの前端側箇所が最上部位置にあり、且つ、車体Ｖの後端側箇所が最下部位置にあることが判別されている状態で、さらに、前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて車体Ｖの前端側箇所が後端側箇所よりも上側に位置する前傾姿勢であることが判別されると、判別条件が成立したものとして姿勢変動タイミングを設定する。

上記したような判別条件が成立していない場合には、姿勢変動タイミングの設定を解除する。又、姿勢変動タイミングが設定されているときに、後述するような両側駆動形式の姿勢変更操作を実行している中に、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯内に収まるか、又は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出結果により、車体Ｖにおける前端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も下降している最下部位置にあり、且つ、車体Ｖにおける後端側箇所が走行装置１Ｒ，１Ｌの接地部に対して最も上昇している最上部位置にある状態が検出され、姿勢修正動作の操作限界に操作されていると、姿勢変動タイミングの設定を解除する。

次に、前記片側駆動形式の姿勢変更操作について説明する。
図１１に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。

左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

前記前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。

左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

尚、上記したように２個の油圧シリンダを同時に駆動操作するときには、駆動操作する２個の油圧シリンダによる操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、例えば、速度が遅い方の油圧シリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方の油圧シリンダの駆動を間欠駆動するようにしたり、あるいは、供給する作動油流量を変更調整する等、２個の油圧シリンダの操作状態を調整することにより、駆動操作する２個の油圧シリンダ間の操作量の差を設定値内に収めるように作動を制御する構成となっている。

次に、前記両側駆動形式の姿勢変更操作について説明する。
図１２に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達していなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、且つ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達していなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが上限位置に操作されるまで左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

前記前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

つまり、この両側駆動形式の姿勢変更操作においては、前後方向の一端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ２，Ｃ４）及び前後方向の他端側箇所に作用する油圧シリンダ（Ｃ３，Ｃ５）の夫々を、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角になるように同時に作動させるのである。尚、詳述はしないが、複数の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５に掛かる荷重が異なると操作速度が異なるおそれがあるから、例えば、各油圧シリンダの単位時間当たりの伸縮作動量に基づいて供給する作動油流量を変更調整する等、複数の油圧シリンダの操作状態を調整することになる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明する。この実施形態では、姿勢変動タイミング判別手段２００の構成が第１実施形態とは異なるが、それ以外の構成は第１実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

つまり、この実施形態では、前記姿勢変動タイミング判別手段２００が、車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したことが検出される、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したことが検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている。説明を加えると、制御装置２２は、前記変速レバーセンサ５２の検出情報に基いて、車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したか否か、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したか否かを判別して、その判別結果から前記姿勢変動タイミングであるか否かを判別する構成となっている。

次に、制御装置２２による姿勢変動タイミング判別処理について、図１５のフローチャートに基づいて説明する。
変速レバーセンサ５２の検出情報に基いて、前進走行を停止してから判別用設定時間（例えば数秒間）内に後進走行する状態に切り換わったことが検出されるか、又は、後進走行を停止してから判別用設定時間内に前進走行する状態に切り換わったことが検出されると、判別条件が成立したものとして前記姿勢変動タイミングを設定する。

上記したような判別条件が成立していない場合であっても、姿勢変動タイミングであると一旦判別してから継続用設定時間以上経過していないときは、判別条件が未だ成立しているものとして姿勢変動タイミングであると判別するが、前記継続用設定時間以上経過しているときは、姿勢変動タイミングの設定を解除する。前記継続用設定時間は、両側駆動形式の姿勢変更操作を継続して実行する必要があるものとして予め設定されている時間である。

〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態を説明する。この実施形態では、姿勢変動タイミング判別手段２００の構成及び姿勢制御手段４００による制御の内容が第１実施形態とは異なるが、それ以外の構成は第１実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

つまり、この実施形態では、姿勢変更制御としてローリング制御を実行するときに、前記姿勢変動タイミング判別手段２００にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体Ｖにおける左右方向の一端側箇所及び他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、前記姿勢変動タイミング判別手段２００にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体Ｖにおける左右方向の一端側箇所及び他端側箇所を同時に車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている。

具体的には、前記姿勢変動タイミング判別手段２００が、前記走行速度検出手段としての前記車速センサ５０の検出情報に基づいて、走行装置の駆動速度が設定値以上であれば、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている。

次に、制御装置２２によるローリング制御の具体的な制御動作について、図１６〜図１８のフローチャートに基づいて説明する。
図１６に示すように、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯から外れていると、前記姿勢変動タイミング判別手段２００の判別処理として、車速センサ５０にて検出される車速すなわち走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動速度が設定値以上であるか否かにより姿勢変動タイミングであるか否かを判断し、姿勢変動タイミングと判別されていなければ片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、姿勢変動タイミングと判別されていれば両側駆動形式の姿勢変更操作を実行する。

次に、前記片側駆動形式の姿勢変更操作について説明する。
図１７に示すように、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角との偏差がローリング制御の不感帯を車体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側に位置する前後のストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダ４を伸長作動させ且つ右後シリンダＣ５を短縮作動させる。

右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させ且つ左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

前記左右傾斜角センサ２４の検出値と設定左右傾斜角との偏差がローリング制御の不感帯を車体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させ且つ左後シリンダＣ３を短縮作動させる。

左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、次に、機体右側に位置する前後のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させ且つ右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

次に、前記両側駆動形式の姿勢変更操作について説明する。
図１８に示すように、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左傾斜角との偏差がローリング制御用の不感帯を車体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側に位置する前後のストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダ４を伸長作動させ且つ右後シリンダＣ５を短縮作動させ、さらに、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させ且つ左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左傾斜角との偏差がローリング制御用の不感帯を車体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側に位置する前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダ２を伸長作動させ且つ左後シリンダＣ３を短縮作動させ、さらに、機体右側に位置する前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダ４を短縮作動させ且つ右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記各実施形態では、前記走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

（２）上記各実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。又、車体における前後傾斜角だけを変更操作する構成として、車体前後方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を走行装置の接地部に対して夫々１個の油圧シリンダにて昇降させる構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、例えば農用トラクタ、田植え機等、コンバイン以外の作業車であってもよい。

コンバインの前部を示す側面図走行装置の昇降操作構成を示す側面図走行装置の昇降操作構成を示す側面図走行装置の昇降操作構成を示す側面図走行装置の昇降操作構成を示す側面図動力伝達図傾斜角検出手段の構成を示す斜視図制御構成を示すブロック図制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート前後傾斜姿勢の変化を示す図圃場内での周り刈り形態での作業状態を示す平面図制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート制御作動を示すフローチャート

１Ｒ，１Ｌ走行装置
２３，２４傾斜角検出手段
５０走行速度検出手段
１００姿勢変更操作手段
２００姿勢変動タイミング判別手段
４００姿勢制御手段
Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５駆動手段
Ｖ車体

Claims

走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されて、
前記姿勢変更操作手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されて、
前記姿勢変動タイミング判別手段が、
車体における前記一端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における前記他端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、前記傾斜角検出手段の検出情報に基いて、車体における前記一端側箇所が前記他端側箇所より下側に位置する傾斜状態が検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されて、
前記姿勢変更操作手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されて、
前記姿勢変動タイミング判別手段が、
車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したことが検出される、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したことが検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている作業車の姿勢制御装置。