JP2003285779A - 刈取収穫機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の駆動手段に対する制御構成が簡素であ
り且つ全体として少ない駆動力で対応でき、しかも、乗
り心地を低下させるおそれも少ないものでありながら、
後進時の刈取部の泥土への埋まり込みを防止することが
可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する。 【解決手段】 機体本体の前後傾斜角を変更操作自在な
姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段が、強制後
傾制御モードにおいて、機体本体における後端側を下降
させる後下げ処理と、機体本体の水平基準面に対する前
後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う前端側姿
勢修正処理とを併行して実行し、その作動終了後は片駆
動型のピッチング作動を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置の接地部
に対して、前部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本
体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出す
る前後傾斜角検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検
出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する前後
傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更
操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記
姿勢変更操作手段が、機体本体における前端側での前記
走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側駆
動手段、及び、機体本体における後端側での前記走行装
置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側駆動手段
を夫々備えて構成され、前記制御手段が、機体本体の水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように機体本体を前傾側及び後傾側に姿勢変更するとき
は、前記前側駆動手段及び前記後側駆動手段のうち、姿
勢変更側とは反対側に位置する駆動手段の駆動を停止さ
せた状態で、姿勢変更側の駆動手段を作動させ、且つ、
機体本体の姿勢変更側での前記走行装置の接地部に対す
る高さが最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜
角に達していなければ、姿勢変更側の駆動手段の駆動を
停止した状態で姿勢変更と反対側の駆動手段を作動させ
る片駆動型のピッチング作動を実行するよう構成されて
いる刈取収穫機の姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の刈取収穫機の姿勢制御装置と
して、従来では、例えば、特開２００１−２６０９５９
号公報に示される構成のものがあった。すなわち、前記
姿勢変更操作手段として、機体本体における左側前部、
左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前
記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在
な４個の駆動手段を備えて構成され、制御手段は、前記
４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置す
る２つの駆動手段を前側駆動手段として作動させ、左側
後部及び右側後部に位置する２つの駆動手段を後側駆動
手段として作動させる構成となっている。そして、機体
本体の前後傾斜角を変更するときは、前記片駆動型のピ
ッチング作動を実行するようになっている。具体的に説
明すると、機体本体を前傾側に姿勢変更するときは、後
側駆動手段の駆動を停止した状態で、前側駆動手段を機
体本体における前端側での走行装置の接地部に対する高
さを下げる方向に作動させ、機体本体の前端側での走行
装置の接地部に対する高さが最下限位置になった後に前
後傾斜角が設定傾斜角に達していなければ、後側駆動手
段を機体本体における後端側での走行装置の接地部に対
する高さを上げる方向に作動させるようになっている。
又、機体本体を後傾側に姿勢変更するときは、前側駆動
手段の駆動を停止した状態で、後側駆動手段を機体本体
における後端側での走行装置の接地部に対する高さを下
げる方向に作動させ、機体本体の後端側での走行装置の
接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜
角が設定傾斜角に達していなければ、前側駆動手段を機
体本体における前端側での走行装置の接地部に対する高
さを上げる方向に作動させるようになっている。つま
り、前側駆動手段と後側駆動手段のうちの姿勢変更側の
ものを先に作動させ、その後、反対側のものを作動させ
るようにしている。

【０００３】このような構成は、複数の駆動手段を制御
する場合に、前後両側の駆動手段夫々を同時に駆動する
構成、例えば４個の駆動手段の全てを同時駆動するよう
にすると制御構成が複雑になり、又、全体として大きな
駆動力が必要となる等の不利があり、しかも、前後両側
の駆動手段を同時に駆動すると機体本体の姿勢変更動作
が早くなり過ぎて搭乗者の乗り心地が低下する不利もあ
るので、このような不都合が生じないようにしたもので
ある。又、上記構成では、制御を実行する場合に、機体
本体の姿勢変更側箇所を下限位置に向けて先に操作させ
る状態で操作が行われるので、機体重心位置が常に低い
ものとなり、姿勢が安定し易く操縦安定性もよいものと
なる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
においては、次のような不利な点があり、改善の余地が
あった。すなわち、刈取収穫する対象となる圃場が硬く
て沈み込みが少ない状態であれば、上記したような片駆
動型のピッチング作動を実行することで良好な刈取作業
を行えるのであるが、例えば、水分を多く含み軟弱な圃
場である湿田にて刈取作業を行うような場合において
は、後進走行を行うときに機体前部が下方に傾斜して刈
取部が泥土の中に埋まり込んでしまうおそれがある。

【０００５】例えば、車体を直進走行させながら前行程
での刈取作業が行った後に、枕地において、前進走行を
停止し且つすぐに後進走行を開始して、前行程に対して
交差する方向に沿う次行程の始端部に向かうように車体
を旋回走行させるような形態で作業を行う場合がある。
この作業形態では、前行程での刈取作業が終了してから
次行程での刈取作業に移るまでの経過時間は短いので、
刈取部を上昇させずに刈取作業用の低い位置にさせたま
まで旋回走行を行う場合がある。このような作業形態に
おいて、上記した前行程での刈取作業のときには、走行
装置の機体前部側では走行に伴って泥土を掻き込むこと
により、走行装置の前部側が下からの圧力を受けて浮き
上がるので、走行装置の接地面が前上がり状態となる。
そして、前記制御手段により、機体本体の水平基準面に
対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿
勢変更操作手段の作動が制御されることになり、機体本
体の前後傾斜角は刈取作業に適した設定傾斜角、例え
ば、水平姿勢状態に維持されることになる。その結果、
走行装置の接地面は前上がり状態であるが、機体本体は
例えば水平姿勢状態に維持されるので、そのとき、機体
本体の前端側は下限位置に操作され、機体本体の前端側
は走行装置の接地部に対して上昇操作された状態とな
る。

【０００６】そして、前行程での刈取作業が終了して、
前進走行を停止した後に後進走行を開始すると、走行に
伴う泥土の掻き込みにより、走行装置の接地面が後上が
り状態となり、このとき機体本体は走行装置に接地部に
対して相対的に前傾姿勢となっているので、走行装置の
接地面が後上がり状態になる分だけ機体本体は大きく前
傾姿勢になる。このとき、前記制御手段により機体本体
の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持さ
れるように姿勢変更操作手段の作動を制御することで姿
勢修正が行われるが、機体本体の動きに対して姿勢修正
による応答が間に合わずに、刈取作業用の低い位置にあ
る刈取部が泥土の中に埋まったり、地面に干渉して損傷
を受けるおそれがある。説明を加えると、前後傾斜角検
出手段の検出結果に基づいて姿勢変更操作手段の作動を
制御する場合、上記したような片駆動型のピッチング作
動が開始されて機体本体を後傾側に姿勢変更させようと
するが、このとき、前側駆動手段だけを先に駆動して、
その後、後側駆動手段を作動させるので、姿勢修正動作
が遅くなり、間に合わずに刈取部が泥土の中に埋まり込
んでしまったり、刈取部が地面に干渉して損傷を受ける
おそれがあるのである。

【０００７】又、上記したような作業形態に限らず、例
えば、ある作業行程での刈取作業を開始するために、枕
地を走行しながら刈取部を刈取作業用の低い位置に下降
させながら、作業行程の始端部に対して条合わせを行う
ときに、刈取部の位置を修正するために一旦走行を停止
して少し後進した後に再度前進させるような場合等があ
る。このような場合においても、上記したような作業形
態における後進と同様に、前進状態から後進状態に素早
く切り換えて素早く後進走行を行うと機体本体の動きに
対して姿勢修正動作による応答が間に合わずに、刈取部
が泥土の中に埋まったり、地面に干渉して損傷を受ける
おそれがある。

【０００８】そこで、本発明はかかる点に着目してなさ
れたものであり、その目的は、複数の駆動手段に対する
制御構成が簡素であり且つ全体として少ない駆動力で対
応できるものであり、しかも、乗り心地を低下させるお
それも少ないという片駆動型のピッチング作動による利
点を活かしながらも、上記したような不利を解消するこ
とが可能となる刈取収穫機の姿勢制御装置を提供する点
にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の刈取収
穫機の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対して、前
部に刈取部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜
角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づ
いて、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定
傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作
動を制御する制御手段とが設けられ、前記姿勢変更操作
手段が、機体本体における前端側での前記走行装置の接
地部に対する高さを変更調節自在な前側駆動手段、及
び、機体本体における後端側での前記走行装置の接地部
に対する高さを変更調節自在な後側駆動手段を夫々備え
て構成され、前記制御手段が、機体本体の水平基準面に
対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように機体
本体を前傾側及び後傾側に姿勢変更するときは、前記前
側駆動手段及び前記後側駆動手段のうち、姿勢変更側と
は反対側に位置する駆動手段の駆動を停止させた状態
で、姿勢変更側の駆動手段を作動させ、且つ、機体本体
の姿勢変更側での前記走行装置の接地部に対する高さが
最下限位置になった後に前後傾斜角が設定傾斜角に達し
ていなければ、姿勢変更側の駆動手段の駆動を停止した
状態で姿勢変更と反対側の駆動手段を作動させる片駆動
型のピッチング作動を実行するよう構成されている刈取
収穫機の姿勢制御装置であって、機体本体の走行状態を
検出する走行状態検出手段が備えられ、前記制御手段
が、前記機体本体の走行状態が、前進状態、後進状態、
及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片
駆動型のピッチング作動のみを実行する片駆動型制御モ
ードと、前記機体本体の走行状態が前進状態及び走行停
止状態のいずれかであれば、前記片駆動型のピッチング
作動を実行し、前記機体本体の走行状態が後進状態であ
るときは、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を
終了した後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する
強制後傾制御モードとに切り換え自在に構成され、且
つ、前記強制後傾制御モードにおいては、前記強制後傾
作動として、前記機体本体における後端側での前記走行
装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように前
記後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の
水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になる
ように昇降作動を行う形態、又は、機体本体の水平基準
面に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を
行う形態のいずれかにより、前記前側駆動手段を作動さ
せる前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後端側
での走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる
作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成さ
れていることを特徴とする。

【００１０】すなわち、前記制御手段を前記強制後傾制
御モードに切り換えておくと、機体本体の走行状態が後
進状態であるときは、強制後傾作動を実行してその強制
後傾作動を終了した後に前記片駆動型のピッチング作動
を実行する。つまり、走行状態検出手段にて機体本体が
後進走行状態であることが検出されると、機体本体にお
ける後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下限
位置になるように後側駆動手段を作動させる後下げ処理
と、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設
定傾斜角になるように昇降作動を行う形態、又は、機体
本体の水平基準面に対する前後傾斜角が前傾状態であれ
ば前上げ作動を行う形態のいずれかにより、前記前側駆
動手段を作動させる前端側姿勢修正処理とを併行して実
行する。そして、機体本体における後端側での走行装置
の接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイ
ミングになると、強制後傾作動を終了した後に上記した
ような片駆動型のピッチング作動を実行することにな
る。

【００１１】このように後進走行状態であることが検出
されたときに機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角
が前傾状態であれば、機体本体における後端側の下げ動
作と、機体本体における前端側の上げ動作とを同時に実
行するので、強制的に後傾側に姿勢変更するように素早
く姿勢修正が行われることになる。その結果、機体本体
が大きく前傾する姿勢になり刈取部が泥土の中に埋まり
込んでしまったり、地面に干渉して損傷を受けるといっ
た不利を未然に回避させることが可能となる。

【００１２】又、制御手段が前記片駆動型制御モードに
切り換えられているときだけでなく、強制後傾制御モー
ドであっても前記機体本体の走行状態が前進状態や走行
停止状態のとき、および、後進走行時に強制後傾作動を
終了したのちにおいては、前記片駆動型のピッチング作
動を実行するので、複数の駆動手段に対する制御構成が
簡素であり且つ全体として少ない駆動力で対応できるも
のであり、前後両側の駆動手段を同時に駆動することで
機体本体の姿勢変更動作が早くなり過ぎて搭乗者の乗り
心地を低下させる不利がなく、機体重心位置が低く、姿
勢が安定し易く操縦安定性がよい状態で操縦操作を行え
るものとなる。

【００１３】従って、そのときの作業状況等に応じて制
御手段の制御モードを切り換えておくことで、複数の駆
動手段に対する制御構成が簡素であり且つ全体として少
ない駆動力で対応できるものであり、しかも、乗り心地
を低下させるおそれも少ないという片駆動型のピッチン
グ作動による利点を活かしながらも、後進走行時に刈取
部が泥土の中に埋まり込んでしまったり、地面に干渉し
て損傷を受けるといった不利を解消することが可能とな
る刈取収穫機の姿勢制御装置を提供できるに至った。

【００１４】請求項２に記載の刈取収穫機の姿勢制御装
置は、請求項１において、前記走行装置が走行する走行
面が軟弱である軟弱面状態を入力する走行面状態入力手
段が設けられ、前記制御手段が、前記走行面状態入力手
段にて前記軟弱面状態が入力されると前記強制後傾制御
モードに切り換わり、前記走行面状態入力手段にて前記
軟弱面状態が入力されていなければ、前記片駆動型制御
モードに切り換わるように構成されていることを特徴と
する。

【００１５】すなわち、走行面が硬いときは、前進走行
及び後進走行の開始時における機体の前傾姿勢及び後傾
姿勢の程度がそれほど大きくないので、軟弱面状態が入
力されず前記片駆動型制御モードに切り換えるようにし
ている。そして、走行装置が走行する走行面が軟弱であ
る軟弱面状態であるときに走行面状態入力手段により軟
弱面状態を入力されると、制御手段が自動的に前記強制
後傾制御モードに切り換わるので、後進走行すると前記
強制後傾作動を実行することになる。走行面が軟弱であ
れば後進走行したときに前傾姿勢となって刈取部が泥土
内に埋まり込むおそれが大となるが、このような軟弱面
状態のときは強制後斜制御を実行されることにより、強
制後傾制御による事前調整によって機体前後姿勢を適切
な姿勢に維持しながら走行することができ、請求項１を
実施するのに好適な手段が得られる。

【００１６】請求項３記載に刈取収穫機の姿勢制御装置
は、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記強
制後傾制御モードにおける制御感度を、前記片駆動型制
御モードにおける制御感度よりも敏感にするよう構成さ
れていることを特徴とする。

【００１７】すなわち、前記片駆動型制御モードに切り
換えられているときは、機体の走行に伴って前後傾斜姿
勢に影響を受けにくい状況であると考えられるので、こ
のようなときは、前記姿勢変更操作手段の作動を制御す
るときの制御感度を鈍感にすることにより、作業走行に
伴う機体の振動に起因する細かな前後姿勢変化に対応し
て頻繁な姿勢変更を繰り返して乗り心地を悪化させるこ
とを未然に防止できる。一方、前記強制後傾制御モード
に切り換えられているときは、機体の走行状態の変動な
どによって前後傾斜姿勢に影響を受けやすい状況である
から、このようなときは、前記姿勢変更操作手段の作動
を制御するときの制御感度を片駆動型制御モードにおけ
る制御感度よりも敏感にすることにより、作業走行に伴
う前後姿勢変化に対して迅速に対応して適正な姿勢にさ
せることができるのであり、請求項１又は２を実施する
のに好適な手段が得られる。

【００１８】

【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、本発明に
係る刈取収穫機の姿勢制御装置の第１実施形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、左右一対のクロ
ーラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように
構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下
方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレ
ーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引
起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部
１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレ
ーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの
軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１
０ａに一端側が連結し、他端側が機体フレーム１１に連
結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレー
ム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付
け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達する
ように構成して、刈取収穫機としてのコンバインを構成
してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を
行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。

【００１９】すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈
取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作
することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降
操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地
面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう作業位置と、
機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して
刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作す
る。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを
走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦
などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草
し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こ
し処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断
し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用
する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側
搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し、
脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に
供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀
稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持し
て搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴に
よって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン
３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀
粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留して
いく。

【００２０】図２に示すように、左側の走行装置１Ｌ
は、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フ
レーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前
端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベル
クランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側
が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレ
ーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回
動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロ
ケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中
間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前
記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転
自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフ
レーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクロー
ラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４
ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端ク
ローラベルトＢとによって構成してある。

【００２１】前ベルクランク１７ａのうち、支持フレー
ム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラッ
クフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出し
ている揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によっ
て支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧
式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂ
のうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回
転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一
体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持
フレーム１２によって支持されているシリンダブラケッ
トとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付
けてある。すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク
１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回
動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレー
ム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルク
ランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対
して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体
フレーム１２に対して昇降操作するように構成してあ
る。

【００２２】右側の走行装置１Ｒは、左側の走行装置１
Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置
１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて
も、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを
駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シ
リンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１
２が機体フレーム１１に対して昇降する。

【００２３】これにより、図２に示すように、左右の前
シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シ
リンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１
Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に
最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの
機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。

【００２４】図３に示すように、前記下限基準姿勢にあ
る状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの
状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対し
て下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側
がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間す
る方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。図４
に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右
の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しなが
ら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左
右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側
が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態に
なる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１
Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操
作）することになる。図５に示すように、前記下限基準
姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短
縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長
作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレ
ーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降し
た状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地
部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上
昇操作）することになる。

【００２５】左側の走行装置１Ｌにおけるトラックフレ
ーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側の走
行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小
になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、
機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上
げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。

【００２６】右側の走行装置１Ｒにおけるトラックフレ
ーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側の走
行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小
になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、
機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上
げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。

【００２７】したがって、左側の前シリンダＣ２（以
下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後
シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称す
る。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリ
ンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以
下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装
置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角
及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００
を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本
体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動
手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行
装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇
降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本
体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に
対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体
本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆
動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での
走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節す
る。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に
昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体
本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部
に対する高さを変更調節する。

【００２８】左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各
ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇
所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シ
リンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダ
Ｃ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操
作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−ク
センサ１８，１９，２０，２１が設けられている。

【００２９】機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段とし
ての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角
検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備え
られている。

【００３０】前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に
当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたとき
にオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そ
して、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に
導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止める
と、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ
５３が穀稈に当接しなくなる。これにより、株元センサ
５３が、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるか
を検出する作業状態検出手段３００を構成する。

【００３１】前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０
の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ
９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセン
サ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信する
までの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対す
る高さを検出するように非接触式に構成されている。

【００３２】伝動系を図６に示す如く構成してある。す
なわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥか
ら出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装
置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧
式の無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１
Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に
伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達
されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０
に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入
力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変
速レバー５１によって変速操作される。

【００３３】図６に示すように、変速レバー５１の基端
部付近に前進スイッチ５２と後進スイッチ５４とを設け
てある。変速レバー５１が中立位置Ｎから前進側の操作
域Ｆに操作されると、変速レバー５１の基部に変速操作
レバー５１と一体回動するように付設してある一対の検
出対象体としての一方の前進側カム５１ａが前進スイッ
チ５２の操作部に押圧作用してこの前進スイッチ５２を
オンに操作し、他方の後進側カム５１ｂが後進スイッチ
５４の操作部から離れていて後進スイッチ５４をオフに
している。変速レバー５１が中立位置Ｎから後進側の操
作域Ｒに操作されると、前記後進カム５１ｂが後進スイ
ッチ５４の操作部に押圧作用してこの後進スイッチ５４
をオンに操作し、前進カム５１ａが前進スイッチ５２の
操作部から離れてこの前進スイッチ５２をオフにしてい
る。変速レバー５１が中立位置Ｎに操作されると、前進
カム５１ａも後進カム５１ｂもスイッチ５２，５４の操
作部から外れ、前進スイッチ５２も後進スイッチ５４も
オフになる。したがって、前進スイッチ５２と後進スイ
ッチ５４とが機体本体の走行状態を検出する走行状態検
出手段４００を構成している。

【００３４】図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマ
イクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各スト
ロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角
センサ２３、前後傾斜角センサ２４、前進スイッチ５
２、後進スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情
報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルに
設けた姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッ
チ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂの各操作情報も制御
装置２２に入力されている。

【００３５】図８に示すように、上記姿勢変更スイッチ
ユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左
右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御
（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイ
ッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６
ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする
前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後
ランプ２７ａ、走行面が軟弱である軟弱面状態、すなわ
ち湿田状態であることを入力する走行面状態入力手段と
しての湿田スイッチ３５、及び湿田状態が入力されてい
ることを示す湿田ランプ３５ａが設けられ、さらに、十
字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ
３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８
ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。

【００３６】上記十字レバー式の操作具３６の操作につ
いて説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右
上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜
操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、
左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作が指令
される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体
上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令
され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げス
イッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令され
る。

【００３７】前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッ
チ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。
そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ
操作が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機
体後上げ操作が指令される。

【００３８】又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平
スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイ
ッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２
５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応す
る傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、
現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾
斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現
在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜
方向に修正される。

【００３９】一方、制御装置２２からは、前記リフトシ
リンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリン
ダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に
対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装
置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出
値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持
されるように前記リフトシリンダＣ１を作動させる刈高
さ制御を実行する。

【００４０】上記制御装置２２を利用して、前記前後傾
斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水
平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持される
ように姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿
勢制御（以下、ピッチング制御と称する。）、及び、左
右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖ
の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持さ
れるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する
左右姿勢制御（以下、ローリング制御と称する）を実行
する制御手段２００が構成されている。

【００４１】そして、上記制御手段２００が、上記ピッ
チング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ
５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧
シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）（こ
れら２つの油圧シリンダにより前側駆動手段が構成され
る）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シ
リンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）（これ
ら２つの油圧シリンダにより後側駆動手段が構成され
る）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を
駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２
〜Ｃ５を駆動操作する片駆動型のピッチング作動を実行
するように構成され、且つ、上記ローリング制御におい
て、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前
部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シ
リンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側
後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４
と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリ
ンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の
油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され
ている。

【００４２】次に、前記ローリング制御、及びピッチン
グ制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態
であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、
左側の走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮
作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させる
と、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾
斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する
左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。又、走行
面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状
態から、右側の走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ
４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動
させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢
（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を設定傾斜角にすることができる。

【００４３】ピッチング制御の場合は、走行面が前下が
り状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態
から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫
々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２
及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体
本体Ｖの前部側が左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接
地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本
体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にす
ることができる。この設定傾斜角としては水平状態が設
定されている。又、走行面が前上がり状態であれば、前
記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しな
がら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に
伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右の走行装
置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢
に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後
傾斜角を設定傾斜角にすることができる。

【００４４】そして、前記制御手段２００が、前記湿田
スイッチ３５による切り換え指令に基づいて、機体本体
Ｖの走行状態が、前進状態、後進状態、及び、走行停止
状態のいずれの状態においても、前記片駆動型のピッチ
ング作動のみを実行する片駆動型制御モードと、機体本
体Ｖの走行状態が前進状態及び走行停止状態のいずれか
であれば、片駆動型のピッチング作動を実行し、機体本
体Ｖの走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動
を実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動
型のピッチング作動を実行する強制後傾制御モードとに
切り換え自在に構成されている。そして、前記強制後傾
作動として、機体本体Ｖにおける後端側での走行装置の
接地部に対する高さが最下限位置になるように後側駆動
手段としての左後シリンダＣ３および右後シリンダＣ５
とを作動させる後下げ処理と、機体本体Ｖの水平基準面
に対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行
う形態により前側駆動手段としての左前シリンダＣ２お
よび右前シリンダＣ４とを作動させる前端側姿勢修正処
理とを、機体本体Ｖにおける後端側での前記走行装置の
接地部に対する高さが最下限位置になる作動終了タイミ
ングまで、併行して実行するよう構成されている。

【００４５】つまり、前記湿田ランプ３５ａが消灯して
いる状態で湿田スイッチ３５を押すと制御手段２００が
前記強制後傾制御モードに切り換わり、前記湿田ランプ
３５ａが点灯する。その湿田ランプ３５ａが点灯してい
る状態で湿田スイッチ３５を押すと、オフ操作されて制
御手段２００が片駆動型制御モードに切り換わり、前記
湿田ランプ３５ａが消灯する。尚、上記姿勢変更操作手
段１００による調節範囲は、具体的には、前記４個の油
圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する。

【００４６】又、制御手段２００が、強制後傾制御モー
ドにおける制御感度を、片駆動型制御モードにおける制
御感度よりも敏感にするように構成されている。具体的
には、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたり
の操作速度を速くすることで制御感度を敏感に設定し、
単位時間あたりの操作速度を遅くすることで制御感度を
鈍感に設定するよう構成されている。

【００４７】次に、制御装置２２による姿勢変更動作に
ついて、図９〜図１４のフローチャートに基づいて説明
する。図９に示すように、先ず、手動操作指令がされた
否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿
勢変更処理を実行する。水平自動スイッチ２６の状態を
調べて、水平自動スイッチ２６がオンしていないとき
は、ローリング制御及びピッチング制御のいずれも実行
しない。水平自動スイッチ２６がオンしているときに、
前後自動スイッチ２７がオンしていなければ、ローリン
グ制御だけを実行する。水平自動スイッチ２６と前後自
動スイッチ２７が共にオンしているときは、ローリング
制御を優先する状態で、ローリング制御とピッチング制
御とを夫々実行する。

【００４８】図１０に示すように、手動姿勢変更処理で
は、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれ
ば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前
シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位
置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させると
ともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダ
Ｃ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作
されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のい
ずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短
縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させ
る。

【００４９】又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指
令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長
作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、
左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下
限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリ
ンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリ
ンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を
伸長作動させる。

【００５０】又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指
令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処
理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいず
れかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右
前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び
右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれか
が上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シ
リンダＣ５を伸長作動させる。

【００５１】又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指
令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処
理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいず
れかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右
後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれ
ば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれか
が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シ
リンダＣ４を短縮作動させる。

【００５２】又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ
が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機
体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるま
で短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるま
で伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるま
で短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるま
で伸長作動させる。

【００５３】又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ
が指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機
体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるま
で伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるま
で短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるま
で伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるま
で短縮作動させる。

【００５４】図１１に示すように、ローリング制御で
は、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定左右傾斜角に
対応する信号値との角度偏差がローリング用の不感帯を
機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後
に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に
基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のい
ずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両
シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されてい
なければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限
位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる
とともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリ
ンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に
操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３
のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２
を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動
させる。

【００５５】上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定
左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリング
用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機
体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９
の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリ
ンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否か
を判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に
操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のい
ずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸
長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ
る。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれか
が下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後
シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前
シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ
５を伸長作動させる。左右傾斜角センサ２３の検出値と
設定左右傾斜角に対応する信号値との角度偏差がローリ
ング用の不感帯内に収まっていれば、全てのシリンダＣ
２〜Ｃ５の作動を停止してローリング制御を終了する。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするよう
にしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定
器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度偏差が不
感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのであ
る。但し、このローリング制御においては、前記角度偏
差が不感帯内に収まっていなくても、機体本体Ｖの走行
状態が後進状態であることが検出され、しかも、そのと
き湿田スイッチ３５がオンされており、前後自動スイッ
チ２７がオンしている状態であれば、全てのシリンダＣ
２〜Ｃ５の作動を停止してローリング制御を終了して、
後述するような強制後傾作動を実行することになる。

【００５６】図１２に示すように、ピッチング制御で
は、湿田スイッチ３５がオンされていなければ、片駆動
型制御モードに切り換わり、制御感度を鈍感に設定する
とともに、機体本体Ｖの走行状態が、前進状態、後進状
態、及び、走行停止状態のいずれの状態においても、前
記片駆動型のピッチング作動のみを実行する。具体的に
は、前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの
操作速度を低速側の設定値に設定して遅くすることで制
御感度を鈍感に設定する。又、片駆動型のピッチング作
動として次のような処理を実行する。

【００５７】すなわち、図１３に示すように、前後傾斜
角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との
角度偏差がピッチングの不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側
に外れていれば、機体後部に位置する左右のストローク
センサ１９、２１の検出情報に基づいて、機体本体Ｖに
おける後端側での走行装置の接地部に対する高さが最下
限位置にあるか否か、すなわち、左後シリンダＣ３及び
右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されてい
るか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下
限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，
Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダ
Ｃ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリ
ンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に
操作された後に前後傾斜角が設定傾斜角に達していなけ
れば、それらのシリンダＣ３，Ｃ５の作動を停止した状
態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれ
かが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前
シリンダＣ４を短縮作動させる。

【００５８】前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態
に対応する信号値との角度偏差がピッチングの不感帯を
機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置
する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基
づいて、機体本体Ｖにおける前端側での走行装置の接地
部に対する高さが最下限位置にあるか否か、すなわち、
左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下
限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ
２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、
その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達す
るまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長
作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の
いずれかが下限位置に操作された後に前後傾斜角が設定
傾斜角に達していなければ、それらのシリンダＣ２，Ｃ
４の作動を停止した状態で、左後シリンダＣ３及び右後
シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後
シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
又、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応す
る信号値との角度偏差がピッチングの不感帯内に収まっ
ていれば、全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して
片駆動型のピッチング作動を終了する。但し、角度偏差
がピッチングの不感帯を外れていても、ローリング制御
における角度偏差が不感帯内から外れていることが判別
されると、この片駆動型のピッチング作動を停止して、
ローリング制御を優先して実行することになる。

【００５９】そして、ピッチング制御において、湿田ス
イッチ３５がオンされていれば、強制後傾制御モードに
切り換わり、制御感度を敏感に設定する。具体的には、
前記各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作
速度を高速側の設定値に設定して速くさせることで制御
感度を敏感に設定する。そして、機体本体Ｖの走行状態
が前進状態及び走行停止状態のいずれかであれば、すな
わち、後進状態でなければ、上述したような図１３に示
す片駆動型のピッチング作動を実行する。又、機体本体
Ｖの走行状態が後進状態であるときは、強制後傾作動を
実行してその強制後傾作動を終了した後に前記片駆動型
のピッチング作動を実行する。

【００６０】前記強制後傾作動は、図１４に示すよう
に、左後シリンダＣ３および右後シリンダＣ５夫々を短
縮作動させる後下げ作動を実行するとともに、そのとき
機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が水平姿勢
よりも前傾姿勢であれば、左前シリンダＣ２および右前
シリンダＣ４とを夫々短縮作動させる前上げ作動を併行
して実行する。そして、機体本体Ｖの水平基準面に対す
る前後傾斜角が角度偏差内に入り水平姿勢になると、左
前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４夫々の短縮作動
による前上げ作動を停止する。そして、機体本体Ｖにお
ける後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最
下限位置になると、作動終了タイミングになったものと
して全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して、この
強制後傾作動を終了する。そして、この強制後傾作動を
終了した後は、上述したような片駆動型のピッチング作
動を実行する。

【００６１】〔第２実施形態〕次に、本発明に係る刈取
収穫機の姿勢制御装置の第２実施形態を説明する。この
実施形態は、前記強制後傾作動の制御動作が異なる点を
除き、その他の構成は第１実施形態と同じであるから、
第１実施形態と異なる点についてのみ説明し、同じ構成
については説明は省略する。

【００６２】すなわち、この実施形態では、前記強制後
傾作動として、前記機体本体における後端側での前記走
行装置の接地部に対する高さが最下限位置になるように
前記後側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体
の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角にな
るように昇降作動を行う形態で、前記前側駆動手段を作
動させる前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後
端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位
置になる作動終了タイミングまで、併行して実行するよ
う構成されている。

【００６３】すなわち、図１５に示すように、強制後傾
作動においては、左後シリンダＣ３および右後シリンダ
Ｃ５夫々を短縮作動させる後下げ作動と、そのとき機体
本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角の角度偏差が不
感帯内になければ、すなわち、水平基準面に対して不感
帯を外れて前傾姿勢であるか又は後傾姿勢であれば、機
体前部側を昇降させる昇降作動とを併行して実行する。
つまり、この昇降作動は、前傾姿勢であれば左前シリン
ダＣ２および右前シリンダＣ４とを夫々短縮作動させて
前上げ作動を実行し、後傾姿勢であれば左前シリンダＣ
２および右前シリンダＣ４とを夫々伸長作動させて前下
げ作動を実行し、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後
傾斜角の角度偏差が不感帯内に入り水平姿勢になると、
左前シリンダＣ２および右前シリンダＣ４夫々による前
部側昇降作動を停止する。そして、機体本体Ｖにおける
後端側での前記走行装置の接地部に対する高さが最下限
位置になると、作動終了タイミングになったものとして
全てのシリンダＣ２〜Ｃ５の作動を停止して、この強制
後傾作動を終了する。

【００６４】この実施形態においては、強制後傾作動を
実行中に機体本体の前後傾斜姿勢が前上がり状態になる
ことがあっても、片駆動型のピッチング作動を実行する
前にそのような前上がり状態を修正することができる。

【００６５】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。

【００６６】（１）上記実施形態では、前記強制後傾制
御モードにおける制御感度を、前記片駆動型制御モード
における制御感度よりも敏感にする構成として、前記各
油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間あたりの操作速度を
高速側又は低速側の設定値に設定することで制御感度を
敏感や鈍感に設定する構成としていたが、このような構
成に限らず、例えば、角度偏差に対する不感帯の幅を狭
くすることで制御感度を敏感にしたり、不感帯の幅を広
くすることで制御感度を鈍感にするようにしてもよく、
操作速度の変更の構成と不感帯の幅変更の構成を組み合
わせて用いてもよい。

【００６７】（２）上記実施形態では、走行面状態検出
手段としての湿田スイッチの入り切りに基づいて、制御
手段が制御モードを切り換える構成としたが、このよう
な構成に限らず、例えば、圃場面の土の硬さを検出する
硬軟検出手段を備えて、その検出情報に基づいて自動で
制御モードを切り換えたり、走行開始時における機体本
体の姿勢傾斜量によって湿田であると判断して制御モー
ドを自動で切り換えるような構成であってもよい。

【００６８】（３）上記実施形態では、姿勢変更操作手
段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した
４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成して、前側駆動
手段が前側の左右一対の油圧シリンダＣ２，Ｃ４にて構
成され、後側駆動手段が後側の左右一対の油圧シリンダ
Ｃ３，Ｃ５にて構成されるものを例示したが、このよう
な構成に限らず、前側駆動手段及び後側駆動手段夫々を
１個の油圧シリンダで構成したり、油圧シリンダ以外
に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段
にて構成してもよい。

【００６９】（４）上記実施形態では、後側駆動手段Ｃ
３、Ｃ５の駆動操作量を検出するストロークセンサ１
９、２１にて機体本体における後端側での前記走行装置
の接地部に対する高さが最下限位置にあるか否かを検出
する構成としたが、例えば、後側駆動手段Ｃ３、Ｃ５が
その駆動操作範囲の下限位置に操作されると、オン作動
する下限位置検出用のリミットスイッチにて構成しても
よい。

【００７０】（５）上記実施形態では、エンジンＥから
の動力を油圧式の無段変速装置４７によって変速して走
行装置１Ｌ，１Ｒに伝達するとともに、走行状態検出手
段４００を、上記無段走行装置４７を変速操作する変速
レバー５１の操作位置に基づいて走行状態を検出する構
成としたが、これに限るものではない。例えば、走行装
置を駆動する駆動軸の回転状態に基づいて走行状態を検
出するようにするなど各種の形態で実施することができ
る。

【００７１】（６）上記実施形態では、走行面状態検出
手段を、湿田スイッチ３５にて構成したが、これに限る
ものではない。例えば、砂地等の走行面の場合には、水
分を含んでいなくても軟弱状態になるので、砂地を走行
する場合にオン操作する砂地走行スイッチ等にて走行面
状態検出手段を構成して、砂地を走行する場合に前記強
制後傾制御モードに切り換えるように構成してもよい。

【００７２】（７）上記実施形態では、走行装置を、左
右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒで構成した
が、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置
でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置で
もよい。

【００７３】（８）上記実施形態では、刈取収穫機とし
てコンバインを例示したが、例えば、イグサ収穫機など
のコンバイン以外の刈取収穫機であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの前部を示す側面図

【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図

【図６】伝動系統図

【図７】制御構成を示すブロック図

【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図

【図９】制御作動を示すフローチャート

【図１０】制御作動を示すフローチャート

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】制御作動を示すフローチャート

【図１４】強制後傾作動を示すフローチャート

【図１５】第２実施形態における強制後傾作動を示すフ
ローチャート

【符号の説明】

１Ｌ，１Ｒ 走行装置 １０ 刈取部 ２４ 前後傾斜角検出手段 ３５ 走行面状態入力手段 １００ 姿勢変更操作手段 ２００ 制御手段 ４００ 走行状態検出手段 Ｃ２、Ｃ４ 前側駆動手段 Ｃ３、Ｃ５ 後側駆動手段 Ｖ 機体本体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B074 AA02 AB01 AC02 AD05 BA06 BA08 BA12 CA01 CG02 DA02 DB04 DC06 EA11 EB03 EE05 FA02 2B076 AA03 BA03 BA05 CC12 DA16 EA03 EB05 EC17 EC23 ED30

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置の接地部に対して、前部に刈取
   部を昇降操作自在に備える機体本体の前後傾斜角を変更
   操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基
   準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段
   と、この前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機
   体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に
   維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御
   する制御手段とが設けられ、 前記姿勢変更操作手段が、機体本体における前端側での
   前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前
   側駆動手段、及び、機体本体における後端側での前記走
   行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側駆動
   手段を夫々備えて構成され、 前記制御手段が、 機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角
   に維持されるように機体本体を前傾側及び後傾側に姿勢
   変更するときは、前記前側駆動手段及び前記後側駆動手
   段のうち、姿勢変更側とは反対側に位置する駆動手段の
   駆動を停止させた状態で、姿勢変更側の駆動手段を作動
   させ、且つ、機体本体の姿勢変更側での前記走行装置の
   接地部に対する高さが最下限位置になった後に前後傾斜
   角が設定傾斜角に達していなければ、姿勢変更側の駆動
   手段の駆動を停止した状態で姿勢変更と反対側の駆動手
   段を作動させる片駆動型のピッチング作動を実行するよ
   う構成されている刈取収穫機の姿勢制御装置であって、 機体本体の走行状態を検出する走行状態検出手段が備え
   られ、 前記制御手段が、 前記機体本体の走行状態が、前進状態、後進状態、及
   び、走行停止状態のいずれの状態においても、前記片駆
   動型のピッチング作動のみを実行する片駆動型制御モー
   ドと、 前記機体本体の走行状態が前進状態及び走行停止状態の
   いずれかであれば、前記片駆動型のピッチング作動を実
   行し、前記機体本体の走行状態が後進状態であるとき
   は、強制後傾作動を実行してその強制後傾作動を終了し
   た後に前記片駆動型のピッチング作動を実行する強制後
   傾制御モードとに切り換え自在に構成され、且つ、 前記強制後傾制御モードにおいては、前記強制後傾作動
   として、前記機体本体における後端側での前記走行装置
   の接地部に対する高さが最下限位置になるように前記後
   側駆動手段を作動させる後下げ処理と、機体本体の水平
   基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるよう
   に昇降作動を行う形態、又は、機体本体の水平基準面に
   対する前後傾斜角が前傾状態であれば前上げ作動を行う
   形態のいずれかにより、前記前側駆動手段を作動させる
   前端側姿勢修正処理とを、機体本体における後端側での
   前記走行装置の接地部に対する高さが最下限位置になる
   作動終了タイミングまで、併行して実行するよう構成さ
   れている刈取収穫機の姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行装置が走行する走行面が軟弱で
   ある軟弱面状態を入力する走行面状態入力手段が設けら
   れ、 前記制御手段が、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱
   面状態が入力されると前記強制後傾制御モードに切り換
   わり、前記走行面状態入力手段にて前記軟弱面状態が入
   力されていなければ、前記片駆動型制御モードに切り換
   わるように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の
   姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、 前記強制後傾制御モードにおける制御感度を、前記片駆
   動型制御モードにおける制御感度よりも敏感にするよう
   構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の姿勢
   制御装置。