CN113519273A - 一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统，割台机构包括割台、割台倾斜驱动机构、仿形装置和控制器；割台倾斜驱动机构与割台传动连接并用于驱动割台左倾或者右倾；仿形装置有两个，二者分布在割台的左右两侧，每一个仿形装置包括用于检测与割台的离地高度对应的测试信息的传感器；割台倾斜驱动机构和每一传感器均与控制器电连接，控制器根据左右两侧的传感器检测的测试信息控制割台倾斜驱动机构动作，以使割台的左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。在遇到地面左右不平的情况时，应用本申请提供的技术方案可以使割台左侧离地高度与割台右侧离地高度的差值在预设范围，保证了植物留杆长度的一致性，提高了饲料的质量。

Description

一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统

技术领域

本申请涉及作物收获机械技术领域，更具体地说，涉及一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统。

背景技术

青贮机是一种将鲜棵植物收割、切碎后用于制作青贮饲料的农用机械，青贮机在收获作业中实现割台工作高度的自动调节能提升收割效率、保证割台安全、提高青贮饲料品质。

现有技术中，一般采用高度传感器通过非接触式的方式检测割台底部与地面的距离，然后通过油缸控制割台整体升降，从而实现自动仿形。但是在实际应用中，割台所处的地形差异较大，现有技术的方案一般仅适用于左右高度一致的向上或者向下的坡道地形，但是对于倾斜地形，倾斜地形指地面左高右低或者右高左低的地形，无论是坡道还是非坡道，此时将割台整体抬升或者下降后，割台左侧至地面的距离与割台右侧至地面的距离始终不同，因此割台无法准确跟随地形的变化进行仿形，仿形效果较差，导致作物的留杆长度不一致性，饲料的质量较低。

综上所述，如何提高割台的仿形效果，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统，在遇到地面左右不平的情况时，该技术方案可以使割台左侧的离地高度与割台右侧离地高度的差值在预设范围，保证了植物留杆长度的一致性，提高了饲料的质量。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种割台机构，包括：

割台；

割台倾斜驱动机构，与所述割台传动连接并用于驱动所述割台左倾或者右倾；

仿形装置，数量为两个，两个所述仿形装置分布在所述割台的左右两侧，每一个所述仿形装置包括传感器，所述传感器用于检测与所述割台的离地高度对应的测试信息；

控制器，所述割台倾斜驱动机构和每一所述传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于根据左右两侧的所述传感器检测的测试信息控制所述割台倾斜驱动机构动作，以使所述割台的左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。

可选的，还包括割台升降驱动机构，所述割台升降驱动机构与所述割台传动连接并用于驱动所述割台升降；所述割台升降驱动机构与所述控制器电连接，所述控制器用于根据左右两侧的所述传感器检测的测试信息控制所述割台升降驱动机构动作，以使所述割台的离地高度在预设高度范围内。

可选的，还包括与所述控制器电连接的显示装置；

所述显示装置用于显示所述割台的工作信息，所述工作信息包括当前高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合；和/或，

所述显示装置用于向所述控制器输出调整所述割台的工作参数的调节指令，所述工作参数包括目标高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合。

可选的，所述割台倾斜驱动机构包括倾斜液压油缸、左倾电磁阀和右倾电磁阀，所述倾斜液压油缸与所述割台传动连接，所述左倾电磁阀和右倾电磁阀均安装于所述倾斜液压油缸的控制油路并控制所述倾斜液压油缸的动作，所述左倾电磁阀和右倾电磁阀分别与所述控制器电连接。

可选的，所述仿形装置还包括第一连杆、第二连杆和用于接触地面的仿形靴，所述第一连杆的第一端通过测试转轴与所述割台铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述仿形靴的中部铰接，所述仿形靴的端部与所述割台的前侧铰接；所述传感器为角度传感器，所述传感器检测的测试信息为所述测试转轴的转动角度。

一种仿形控制方法，应用于上述任意一种割台机构，包括：

获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息；

根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的左侧的离地高度和右侧的离地高度；

当所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出左倾指令，以使所述割台的左侧降低和/或右侧升高；

当所述割台的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出右倾指令，以使所述割台的右侧降低和/或左侧升高。

可选的，还包括：

向割台升降驱动机构发送倾斜标定指令，以使左侧的所述仿形装置和右侧的所述仿形装置下落在同一水平面；

将所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差确定为0。

可选的，在所述获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息之后，还包括：

根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的实际离地高度；

当所述割台的实际离地高度大于预设上限高度时，向割台升降驱动机构发出下降指令，以使所述割台下降到所述预设上限高度以下；

当所述割台的实际离地高度小于预设下限高度时，向割台升降驱动机构发出上升指令，以使所述割台上升到所述预设下限高度以上。

可选的，所述根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的实际离地高度的过程具体为：

根据左侧的所述传感器的测试信息确定左侧的离地高度，根据右侧的所述传感器的测试信息确定右侧的离地高度；

将左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值确定为所述割台的实际离地高度。

一种仿形控制系统，应用于上述任意一种割台机构，包括：

获取模块，用于获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息；

离地高度确定模块，用于根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的左侧的离地高度和右侧的离地高度；

左倾执行模块，用于当所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出左倾指令，以使所述割台的左侧降低和/或右侧升高；

右倾执行模块，用于当所述割台的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出右倾指令，以使所述割台的右侧降低和/或左侧升高。

通过上述方案，本申请提供的割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统的有益效果在于：

本申请提供的割台机构包括割台、割台倾斜驱动机构、仿形装置以及控制器；其中，割台倾斜驱动机构与割台传动连接；仿形装置有两个，两个仿形装置分布在割台的左右两侧，每一个仿形装置包括传感器；割台倾斜驱动机构和每一传感器与控制器电连接。

在工作过程中，左侧的传感器检测与割台的左侧的离地高度对应的测试信息，右侧的传感器检测与割台的右侧的离地高度对应的测试信息；控制器根据左右两侧的传感器检测的测试信息，控制割台倾斜驱动机构动作，割台倾斜驱动机构驱动割台左倾或者右倾，从而使得割台左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。

因此，当割台在工作过程中遇到地面左右不平的情况时，例如割台下方的地面左高右低或者右高左低，则通过传感器、控制器和割台倾斜驱动机构，可以使割台左侧至左侧地面的高度与割台右侧至右侧地面的高度的差值在预设范围，从而保证鲜棵植物留杆长度的一致性，提高了青贮饲料的质量。

此外，应当理解的是，本申请提供的仿形控制方法和仿形控制系统应用于上述割台机构，因此，本申请提供的仿形控制方法和仿形控制系统同样具备上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种仿形装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种割台机构的控制图；

图3为本申请实施例提供的一种割台机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种仿形控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种仿形控制系统的结构示意图。

图中的附图标记为：

割台1、割台倾斜驱动机构2、倾斜液压油缸21、左倾电磁阀22、右倾电磁阀23、仿形装置3、传感器31、左侧的传感器31a、右侧的传感器31b、第一连杆32、第二连杆33、仿形靴34、控制器4、割台升降驱动机构5、升降液压油缸51、上升电磁阀52、下降电磁阀53、显示装置6、扶手箱7；

获取模块100、离地高度确定模块200、左倾执行模块300、右倾执行模块400。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1至图3，本申请提供的割台机构可以应用于青贮机，尤其是基于电液控制的青贮机。该割台机构包括割台1、割台倾斜驱动机构2、仿形装置3、控制器4、割台升降驱动机构5以及显示装置6。

割台1用于将站立的作物切割下来，割台1的具体结构和工作原理可参考现有技术。

割台倾斜驱动机构2与割台1传动连接，并用于驱动割台1左倾或者右倾。割台倾斜驱动机构2与控制器4电连接，并能够执行控制器4的指令。割台倾斜驱动机构2的结构有多种选择。

例如，在一个实施例中，割台倾斜驱动机构2包括倾斜液压油缸21、左倾电磁阀22和右倾电磁阀23，倾斜液压油缸21采用双向油缸，其活动端与割台1传动连接，左倾电磁阀22和右倾电磁阀23均安装于倾斜液压油缸21的控制油路并控制倾斜液压油缸21的动作，左倾电磁阀22和右倾电磁阀23分别与控制器4电连接。在工作过程中，控制器4通过指令控制左倾电磁阀22和右倾电磁阀23通断电，左倾电磁阀22和右倾电磁阀23控制倾斜液压油缸21的控制油路的流量，来控制倾斜液压油缸21伸缩，达到驱动割台1左倾和右倾的效果。

再例如，在另一个实施例中，割台倾斜驱动机构2也可以包括电机，通过电机和相应的传动组件来驱动割台1左倾和右倾。

仿形装置3的数量为两个，一个仿形装置3位于割台1的左侧，另一个仿形装置3位于割台1的右侧。每一个仿形装置3包括传感器31，传感器31用于检测与割台1的离地高度对应的测试信息，即，左侧仿形装置3中的传感器31检测与割台1左侧的离地高度对应的测试信息，左侧的离地高度指割台1左侧至下方地面的高度；右侧仿形装置3中的传感器31检测与割台1右侧的离地高度对应的测试信息，右侧的离地高度指割台1右侧至下方地面的高度。同时，每一传感器31与控制器4电连接，因此控制器4可以通过传感器31获取测试信息。

在实际应用中，传感器31可以为高度传感器，此时测试信息具体为高度信息，高度传感器一般为非接触式传感器，误差较大，检测精度较低。传感器31也可以为角度传感器，此时测试信息为角度传感器检测到一个旋转部件(如下文的测试转轴)的转动角度，控制器4根据转动角度，以及根据传感器31与割台1之间传动结构的尺寸来计算割台1左侧和右侧的离地高度。相比于高度传感器，角度传感器尤其是接触式的角度传感器可以提高测试精度。另外，角度传感器采用电子式传感器，电子式传感器作为信号采集装置，精度高，可靠性强，对比传统的液压式仿形控制系统，电子式传感器可标定范围更大，控制效果更好。

控制器4用于根据左右两侧的传感器31检测的测试信息，控制割台倾斜驱动机构2动作，使得割台1左倾或者右倾，进而使割台1左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。

割台升降驱动机构5与割台1传动连接，并用于驱动割台1升降。割台升降驱动机构5可以包括升降液压油缸51、上升电磁阀52和下降电磁阀53，上升电磁阀52和下降电磁阀53控制升降液压油缸51伸缩，达到控制割台1升降的效果；升降液压油缸51的数量可以为一个，也可以为两个以上，当升降液压油缸51的数量至少为两个时，各个升降液压油缸51在割台1上对称设置，并且同步伸缩。可以理解的，割台升降驱动机构5也可以采用电机。割台升降驱动机构5与控制器4电连接，控制器4用于根据左右两侧的传感器31检测的测试信息控制割台升降驱动机构5动作，以使割台1的离地高度在预设高度范围内。

显示装置6与控制器4电连接。显示装置6可以采用显示屏或者其他满足显示需求的显示装置6。显示装置6与控制器4通过CAN总线连接，或者使用RS232/485，EthernetModbusTCP等通信协议。

显示装置6可以用于显示割台1的工作信息，工作信息包括当前高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合。其中，当前高度值指割台1实时的离地高度，可以具体包括左侧的离地高度和/或右侧的离地高度，也可以包括左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值。预设高度范围为割台1安全工作情况下高度的范围，其上限值为预设上限高度，其下限值为预设下限高度。预设高度参考值为预设高度范围中的一个高度值，由人为设置，用于供用户直观了解当前高度值的高低情况。升降死区可以包括升死区和降死区，升死区指预设高度参考值和预设上限高度之间的高度范围，降死区指预设高度参考值和预设下限高度之间的高度范围。倾斜范围指割台1安全工作情况下进行倾斜动作的可移动的范围，包括左倾斜范围和右倾斜范围，倾斜死区可以包括左倾斜死区和右倾斜死区，左倾斜死区指左倾斜范围中的一个参考值至左倾斜范围的极限值之间的范围，右倾斜死区指右倾斜范围中的一个参考值至右倾斜范围的极限值之间的范围。动作灵敏度指割台1升降和/或倾斜动作时的动作快慢程度。控制器4输出的动作信号在显示装置6上会有显示，升降动作指示包括表示割台1进行上升动作的上升指示和表示割台1进行下降动作的下降指示。倾斜动作指示包括表示割台1进行向左倾斜动作的左倾指示和表示割台1进行向右倾斜动作的右倾指示。

显示装置6也可以用于设置割台1的工作参数，即显示装置6向控制器4输出调整割台1的工作参数的调节指令，由控制器4输出对应的信号至割台倾斜驱动机构2和割台升降驱动机构5，来调节割台1的工作参数。所调整的工作参数包括目标高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合，即，在手动模式下，用户可以通过显示装置6对上述工作参数进行人为设置，极大方便了驾驶人员。目标高度值指割台1调节后需要到达的高度，其余工作参数的具体说明可参考上文的工作信息。

需要说明的是，显示装置6既可以用于显示割台1的工作信息，也可以用于设置割台1的工作参数，两个功能可以择一设置，优选同时设置。另外，若用户不需要使用手动模式，不需要实时了解割台1的工作信息，显示装置6也可以省略。

进一步的，在一个实施例中，仿形装置3还包括第一连杆32、第二连杆33和用于接触地面的仿形靴34；其中，第一连杆32的第一端通过测试转轴与割台1铰接，此处为固定铰接点；第一连杆32的第二端与第二连杆33的第一端铰接，此处为浮动铰接点；第二连杆33的第二端与仿形靴34的中部铰接，此处为浮动铰接点；仿形靴34的端部与割台1的前侧铰接，此处为固定铰接点。在工作过程中，浮动铰接点跟随第一连杆32、第二连杆33和仿形靴34一起移动，固定铰接点相对于割台1的位置不动，仿形靴34受地面的影响而移动，仿形靴34带动第一连杆32和第二连杆33运动，第一连杆32绕测试转轴转动。传感器31固定在割台1上，传感器31为角度传感器，传感器31检测的测试信息为测试转轴的转动角度，控制器4根据转动角度计算仿形靴34的升降高度，进而计算割台1的高度。

请参考图4，本申请还提供了一种仿形控制方法，该仿形控制方法可以应用于上述任意一种割台机构，该仿形控制方法包括以下步骤：

步骤S1、获取左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息。

步骤S2、根据左侧的传感器31的测试信息确定割台1的左侧的离地高度，根据右侧的传感器31的测试信息确定割台1的右侧的离地高度。

步骤S3、当割台1的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构2发出左倾指令，以使割台1的左侧降低和/或右侧升高。

具体的，将割台1的左侧的离地高度减去右侧的离地高度得到的差值，与预设左倾斜极限值进行比较，预设左倾斜极限值为用户根据经验设置的一个正数，若差值大于预设左倾斜极限值，则说明割台1左高右低，控制器4将输出左倾指令至割台倾斜驱动机构2，使得割台1倾斜角度小于预设左倾斜极限值。割台1的调整过程有多种方式，一种方式为控制割台1绕左右两侧的中间位置转动，此时同时进行左侧降低和右侧升高的动作，来调节割台1的倾斜角度；另一者方式为控制割台1的一侧动作同时保持另一侧高度不变，如控制割台1左侧降低或者控制割台1右侧升高。

步骤S4、当割台1的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜死区时，向割台倾斜驱动机构2发出右倾指令，以使割台1的右侧降低和/或左侧升高。

具体的，将割台1的右侧的离地高度减去左侧的离地高度得到的差值，与预设右倾斜极限值进行比较，预设右倾斜极限值为用户根据经验设置的一个正数，若差值大于预设右倾斜极限值，则说明割台1右高左低，控制器4将输出右倾指令至割台倾斜驱动机构2，使左侧降低和/或右侧升高，进而将割台1倾斜角度缩小至预设右倾斜极限值以内。

需要说明的是，上述步骤S3和步骤S4为两个并列方案，二者不区分先后顺序，二者的整体思路为将左右两侧的离地高度的差值确定当前倾斜度，将当前倾斜度与倾斜极限作比较，当前倾斜度大于倾斜极限，则控制器4判定割台1处于与地面非平行状态，此时根据左右仿形高度的大小判断割台1倾斜情况。在进行逻辑控制时，步骤S3和步骤S4可以通过判断的方式先后进行，例如，可以先判断割台1的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差是否大于预设左倾斜极限值，若是，则发出左倾指令；若否，则再判断割台1的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差是否大于预设右倾斜死区，若是，则发出右倾指令，若否，则判定割台1与地面平行，无需进行左倾和右倾的操作。

进一步的，在一个实施例中，上述步骤S1为自动模式下控制器4根据传感器31的检测结果，结合逻辑运算，自动控制割台1倾斜仿形。在进行自动模式之前，还可以对割台1的倾斜角度进行标定。此时，仿形控制方法还包括以下步骤：

步骤S5、向割台升降驱动机构5发送倾斜标定指令，以使左侧的仿形装置3和右侧的仿形装置3下落在同一水平面；

步骤S6、将割台1的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差确定为0。

具体的，将仿形装置3的仿形靴34下落在同一个水平面上，此时读取到的左侧的传感器31的测试信息对应的左侧的离地高度，同时读取右侧的传感器31的测试信息对应的右侧的离地高度，由于此时两个仿形装置3均与同一个水平面接触，因此认为此时左侧的离地高度与右侧的离地高度的差为0，通过在水平面标定割台1倾斜度，来确定割台1与水平面平行，此时割台1的倾斜度为0。在后续仿形过程中，若左右两侧的离地高度的差不为0，则表示割台1相对于底面处于倾斜状态。

进一步的，在一个实施例中，在进行自动模式之前，还可以对割台1的高度进行标定。此时，仿形控制方法还包括以下步骤：

步骤S7、扶手箱7与控制器4通过CAN总线连接，或者通过RS232/485，EthernetModbusTCP等通信协议连接。扶手箱7用于手动控制割台1工作，扶手箱7上的选择按键用于切换割台机构的运行及停止，同时也可控制割台1手动点控升降和倾斜。通过扶手箱7手柄操控按键，将割台机构设置为手动模式。通过控制器4的指令控制割台1上升，使割台1左右两侧的仿形靴34脱离地面，此时标定为割台1的预设上限高度；控制割台1下降至最低位置，使左右两侧的仿形靴34落到同一水平面上，此时标定为割台1的预设下限高度，该水平面可以与标定倾斜度时的水平面相同，则在标定高度的同时，也可以进行倾斜角度的标定。通过仿形标定完成得到的割台1预设上限高度和预设下限高度，来确定割台1升降动作的预设高度范围。在标定完成后，可以通过扶手箱7手柄操控按键，将割台机构设置为自动模式。

进一步的，在一个实施例中，在获取左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息之后，还包括：

步骤S8、根据左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息，确定割台1的实际离地高度；

步骤S9、当割台1的实际离地高度大于预设上限高度时，向割台升降驱动机构5发出下降指令，以使割台1下降到预设上限高度以下；

步骤S10、当割台1的实际离地高度小于预设下限高度时，向割台升降驱动机构5发出上升指令，以使割台1上升到预设下限高度以上。

具体的，控制器4通过分析传感器31的值得到割台1实际离地高度，对比实际离地高度和预设上限高度、预设下限高度，判断割台1高度是否在预设高度范围内，并且输出升降信号至升降割台升降驱动机构5，控制割台1升降。

进一步的，在一个实施例中，上述步骤S8中的根据左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息，确定割台1的实际离地高度的过程具体为：

步骤S81、根据左侧的传感器31的测试信息确定左侧的离地高度，根据右侧的传感器31的测试信息确定右侧的离地高度。

步骤S82、将左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值确定为割台1的实际离地高度。

请参考图5，本申请还提供了一种仿形控制系统，应用于上述任意一种割台机构，包括：

获取模块100，用于获取左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息；

离地高度确定模块200，用于根据左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息，确定割台1的左侧的离地高度和右侧的离地高度；

左倾执行模块300，用于当割台1的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构2发出左倾指令，以使割台1的左侧降低和/或右侧升高；

右倾执行模块400，用于当割台1的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜死区时，向割台倾斜驱动机构2发出右倾指令，以使割台1的右侧降低和/或左侧升高。

作为一种优选的实施例，仿形控制系统还包括：

倾斜度标定指令发送模块，用于向割台升降驱动机构5发送倾斜标定指令，以使左侧的仿形装置3和右侧的仿形装置3下落在同一水平面；

倾斜度标定确定模块，用于将割台1的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差确定为0。

作为一种优选的实施例，仿形控制系统还包括：

实际离地高度确定模块200，用于在获取左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息之后，根据左侧的传感器31的测试信息和右侧的传感器31的测试信息，确定割台1的实际离地高度；

下降执行模块，用于当割台1的实际离地高度大于预设上限高度时，向割台升降驱动机构5发出下降指令，以使割台1下降到预设上限高度以下；

上升执行模块，用于当割台1的实际离地高度小于预设下限高度时，向割台升降驱动机构5发出上升指令，以使割台1上升到预设下限高度以上。

作为一种优选的实施例，实际离地高度确定模块200包括：

左右侧离地高度确定模块200，用于根据左侧的传感器31的测试信息确定左侧的离地高度，根据右侧的传感器31的测试信息确定右侧的离地高度；

实际离地高度计算模块，用于将左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值确定为割台1的实际离地高度。

该仿形控制系统与上述仿形控制方法实施例相对应，该仿形控制系统与上文描述的仿形控制方法可相互对应参照。该仿形控制系统具有和上述仿形控制方法相同的有益效果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本申请所提供的割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种割台机构，其特征在于，包括：

割台(1)；

割台倾斜驱动机构(2)，与所述割台(1)传动连接并用于驱动所述割台(1)左倾或者右倾；

仿形装置(3)，数量为两个，两个所述仿形装置(3)分布在所述割台(1)的左右两侧，每一个所述仿形装置(3)包括传感器(31)，所述传感器(31)用于检测与所述割台(1)的离地高度对应的测试信息；

控制器(4)，所述割台倾斜驱动机构(2)和每一所述传感器(31)均与所述控制器(4)电连接，所述控制器(4)用于根据左右两侧的所述传感器(31)检测的测试信息控制所述割台倾斜驱动机构(2)动作，以使所述割台(1)左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，还包括割台升降驱动机构(5)，所述割台升降驱动机构(5)与所述割台(1)传动连接并用于驱动所述割台(1)升降；所述割台升降驱动机构(5)与所述控制器(4)电连接，所述控制器(4)用于根据左右两侧的所述传感器(31)检测的测试信息控制所述割台升降驱动机构(5)动作，以使所述割台(1)的离地高度在预设高度范围内。

3.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，还包括与所述控制器(4)电连接的显示装置(6)；

所述显示装置(6)用于显示所述割台(1)的工作信息，所述工作信息包括当前高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合；和/或，

所述显示装置(6)用于向所述控制器(4)输出调整所述割台(1)的工作参数的调节指令，所述工作参数包括目标高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合。

4.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，所述割台倾斜驱动机构(2)包括倾斜液压油缸(21)、左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)，所述倾斜液压油缸(21)与所述割台(1)传动连接，所述左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)均安装于所述倾斜液压油缸(21)的控制油路并控制所述倾斜液压油缸(21)的动作，所述左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)分别与所述控制器(4)电连接。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的割台机构，其特征在于，所述仿形装置(3)还包括第一连杆(32)、第二连杆(33)和用于接触地面的仿形靴(34)，所述第一连杆(32)的第一端通过测试转轴与所述割台(1)铰接，所述第一连杆(32)的第二端与所述第二连杆(33)的第一端铰接，所述第二连杆(33)的第二端与所述仿形靴(34)的中部铰接，所述仿形靴(34)的端部与所述割台(1)的前侧铰接；所述传感器(31)为角度传感器，所述传感器(31)检测的测试信息为所述测试转轴的转动角度。

6.一种仿形控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的割台机构，包括：

获取左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息；

根据左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息，确定所述割台(1)的左侧的离地高度和右侧的离地高度；

当所述割台(1)的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向所述割台倾斜驱动机构(2)发出左倾指令，以使所述割台(1)的左侧降低和/或右侧升高；

当所述割台(1)的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向所述割台倾斜驱动机构(2)发出右倾指令，以使所述割台(1)的右侧降低和/或左侧升高。

7.根据权利要求6所述的仿形控制方法，其特征在于，还包括：

向割台升降驱动机构(5)发送倾斜标定指令，以使左侧的所述仿形装置(3)和右侧的所述仿形装置(3)下落在同一水平面；

将所述割台(1)的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差确定为0。

8.根据权利要求6至7任意一项所述的仿形控制方法，其特征在于，在所述获取左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息之后，还包括：

根据左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息，确定所述割台(1)的实际离地高度；

当所述割台(1)的实际离地高度大于预设上限高度时，向割台升降驱动机构(5)发出下降指令，以使所述割台(1)下降到所述预设上限高度以下；

当所述割台(1)的实际离地高度小于预设下限高度时，向割台升降驱动机构(5)发出上升指令，以使所述割台(1)上升到所述预设下限高度以上。

9.根据权利要求8所述的仿形控制方法，其特征在于，所述根据左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息，确定所述割台(1)的实际离地高度的过程具体为：

根据左侧的所述传感器(31)的测试信息确定左侧的离地高度，根据右侧的所述传感器(31)的测试信息确定右侧的离地高度；

将左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值确定为所述割台(1)的实际离地高度。

10.一种仿形控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的割台机构，包括：

获取模块(100)，用于获取左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息；

离地高度确定模块(200)，用于根据左侧的所述传感器(31)的测试信息和右侧的所述传感器(31)的测试信息，确定所述割台(1)的左侧的离地高度和右侧的离地高度；

左倾执行模块(300)，用于当所述割台(1)的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向所述割台倾斜驱动机构(2)发出左倾指令，以使所述割台(1)的左侧降低和/或右侧升高；

右倾执行模块(400)，用于当所述割台(1)的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向所述割台倾斜驱动机构(2)发出右倾指令，以使所述割台(1)的右侧降低和/或左侧升高。

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