JP3453789B2 - 苗植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、機体の姿勢制御を行な
う苗植機に関するものである。 【０００２】 【従来技術】従来、特開昭５０−６８８１４号公報で開
示された技術、即ち、走行伝動ケースの左右両側に第１
車輪伝動ケースを設け、この第１車輪伝動ケースに屈折
スイングのできる第２車輪伝動ケースを設けて、走行車
輪の上下と前後を油圧装置で行なう構成とし、水田深さ
に基づく機体高さを自動制御するものはあった。 【０００３】また、実開昭５６−３９９１０号公報で
は、メインの車輪上下作動機構に夫々独立的に左右格別
の車輪を前後に作動させる前後バランス修正機構が開示
されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術のもの
は、歩行型田植機において従来から周知の機体高さ制御
を行なうものであるが、その他の機体の姿勢を制御する
配慮がなされていなかった。このため、機体の高さ制御
中に機体の前後及び左右方向のバランスを崩して苗植付
け深さが安定しないと謂う課題があった。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明は、前述の課題
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、機
体に対して前後回動する上下方向に延びる左右スイング
伝動ケース６ａ，６ｂに左右各々の前後方向に延びる車
輪伝動ケース１１ａ，１１ｂを枢着し、該左右の車輪伝
動ケース１１ａ，１１ｂに左右各々の走行車輪１４ａ，
１４ｂを装着した苗植機において、前記車輪伝動ケース
１１ａ，１１ｂの上下回動により、左右走行車輪１４
ａ，１４ｂを共に上下動させる上下作動装置２８と左右
走行車輪１４ａ，１４ｂの相対高さを変更させる左右修
正作動装置２９とを設けると共に、スイング伝動ケース
６ａ，６ｂの回動により、左右走行車輪１４ａ，１４ｂ
を前後方向に移動させる前後作動装置２７を設け、機体
上下位置検出器２３の検出に基づいて前記上下作動装置
２８を作動させて機体の高さを制御し、機体の前後の傾
きを検出をする前後傾き検出器３２の検出に基づいて前
記前後作動装置２７を作動させて機体の前後傾きを姿勢
制御し、更に、機体の左右傾きを検出する左右傾き検出
器３２の検出に基づいて左右修正作動装置２９を作動さ
せて機体の左右傾きを姿勢制御することを特徴とする苗
植機とした。 【０００６】 【実施例】１は走行伝動ケースで、その前側に搭載台２
を設けて原動機３を取り付けている。４はフレームで、
前記走行伝動ケース１に前側を固着し後方へ向けて延ば
している。５は植付伝動ケースで、内部に左右往復横移
動機構や植付具の伝動機構を装備し、前記フレーム４の
後端側に固着している。 【０００７】６ａ，６ｂはスイング伝動ケースで、前記
走行伝動ケース１の左右側に突出する駆動軸（（図示省
略）を包む突起筒に回動自在に枢着した筒部７ａ，７ｂ
に一体的に固着されている。そして、この左右のスイン
グ伝動ケースと一体の筒部７ａ，７ｂが一体になるよう
当該筒部から上方へ立設させたアーム８ａ，８ｂを軸９
で連結し、この軸９に筒軸１０を挿通している。 【０００８】１１ａ，１１ｂは左右の車輪伝動ケース
で、前記スイング伝動ケース６ａ，６ｂの外側に突出す
る中間駆動軸（図示省略）を包む突起筒に回動自在に枢
着した筒部１２ａ，１２ｂに一体的に固着されている。
そして、この左右の車輪伝動ケースと一体の前記筒部１
２ａ，１２ｂには上方へ立設させたアーム１３ａ，１３
ｂを一体に設けている。 【０００９】１４ａ，１４ｂは走行車輪で、前記車輪伝
動ケース１１ａ，１１ｂの外側に車軸突出して取り付け
ている。Ａは車輪伝動機構で、前述走行伝動ケース１，
スイング伝動ケース６ａ，６ｂ及び車輪伝動ケース１１
ａ，１１ｂの総称であり、走行車輪１４ａ，１４ｂを伝
動回転させながら前後及び上下に格別の作動で移動でき
る構成である。 【００１０】１５は操縦ハンドルで、前記植付伝動ケー
ス５側から後方上方へ向けて延ばし、その上部側が左右
二又にして左右操縦握り部１５ａ，１５ｂを構成してい
る。１６は苗載置台で、前記操縦ハンドル１５の上部に
前側が下位になるよう配設し、このハンドルフレーム部
に左右方向に移動可能な案内支持体１７、１８を介して
支持させ、前記植付伝動ケース５内の左右往復移動機構
に連動軸１９及び連設アーム２０を介して連結してい
る。２１は苗受止枠で、側面視がＬ字型をしていて前記
下位側の案内支持体１７と一体的に構成し、これに苗分
割口を穿設し、後述の苗植付具の分離爪が通過して苗を
分離できるように構成している。 【００１１】２２は苗植付装置で、前記植付伝動ケース
５の左右側にクランクと揺動アームによって取り付けら
れ、その植付苗分離爪２２ａが側面視で上下のループ軌
跡を描くよう設けてあり、この分離爪２２ａが苗受止枠
２１の苗分割口に上方から介入して苗載置台１６に搭載
した苗を分離して下部の接地フロートで整地する水田に
その苗を植付るように構成している。 【００１２】２３は機体上下位置検出器としての接地フ
ロートで、機体下部側にあって、後部をフレーム側に上
下調節アーム２４の回動部にピン２５で前側が上下動自
在となるよう枢着し、前側を上下回動自在な連結アーム
２６で原動機の搭載台２に取り付けている。２７は前後
作動装置の一例である第１油圧シリンダー装置である。
２８は上下作動装置の一例である第２油圧シリンダー装
置である。２９は左右修正作動装置の一例である第３油
圧シリンダー装置である。これらの関連構成について図
２に基づいて説明すると、先ず、第２油圧シリンダー装
置２８は、走行伝動ケース１側に、ピストンロッド２８
ｂが後方側に向けて出入りするようシリンダーケース２
８ａを固着している。また、このシリンダーケース２８
ａの上側に第１油圧シリンダー装置２７のピストンロッ
ド２７ｂを枢結し、そのシリンダーケース２７ａを前記
筒軸１０に取り付けている。 【００１３】また、第２油圧シリンダー装置２８のピス
トンロッド２８ｂの先端側には水平面内で天秤状の作動
をする横杆３０の左右中心部を枢結し、この横杆３０の
左端及び右端を、前記左右の車輪伝動ケース１１ａ，１
１ｂと一体の前記筒部１２ａ，１２ｂに立設させたアー
ム１３ａ，１３ｂにロッド３１ａ，３１ｂを介して連結
している。そして、この左側のロッド３１ａの中間部に
第３油圧シリンダー装置２９を介在ならしめている。２
９ａはシリンダーケース、２９ｂはピストンロッドであ
る。 【００１４】Ｂは、油圧バルブユニットで、図３に示す
ように、機体の前後傾きを検出する前後傾き検出器の一
例である振り子３２の前後の揺動（機体に対する相対揺
動）で切り替えられる第１切替バルブ３３と、機体の左
右傾きを検出する左右傾き検出器を兼ねた前記振り子３
２の左右の揺動で切り替えられる第３切替バルブ３５
と、更に、水田深さの検出器の一例としての接地フロー
ト２３の上下動でロッドを介して切り替えられる第２切
替バルブ３４とからなり、水田の耕盤までの深さが深く
なって接地フロート２３が上方へ一定以上に押し上げら
れると第２油圧シリンダー装置２８のピストンロッド２
８ｂが後方へ突出して左右の車輪伝動ケース１１ａ，１
１ｂが下方に回動して走行車輪１４ａ，１４ｂを下動な
らしめ機体を上昇させ、逆に、浅くなって接地フロート
２３が車体に対して一定以上に下降するとピストンロッ
ド２８ｂが引っ込んで左右の車輪伝動ケース１１ａ，１
１ｂが上方に回動して走行車輪１４ａ，１４ｂを上動な
らしめ機体を下降するよう第２切替バルブ３４が切り替
えられるように構成されている。また、作業速度や水田
の土質等の関係で機体の前後バランスが変化して傾く
と、振り子３２が前側あるいは後側に揺動する。この動
きが一定以上前側あるいは後側に移動すると第１切替バ
ルブ３３が切り替えられ、第１油圧シリンダー装置２７
のピストンロッド２７ｂが出入りしてスイング伝動ケー
ス６ａ，６ｂを機体が前下がり状態のときは前方へスイ
ングして走行車輪１４ａ，１４ｂを前方へ移動させ、逆
に後下がり状態のときは後方へスイングして走行車輪１
４ａ，１４ｂを後方へ移動させるように構成されてい
る。また、車体が左右側に傾く場合には、振り子３２の
左右揺動（機体に対する相対揺動）で第３切替バルブ３
５が切り替えられ、第３油圧シリンダー装置２９のピス
トンロッド２９ｂの出入りで左側のロッド３１ａの伸縮
作動がおこり、車体が左下がりに傾くときには左側のロ
ッド３１ａが短くなって左側の車輪伝動ケース１１ａが
下方に回動して左側の走行車輪１４ａを下動ならしめ車
体の傾斜を右下がり側へ修正し、逆に車体が右下がりに
傾くときには左側のロッド３１ａが長くなって左側の車
輪伝動ケース１１ａが上方に回動して左側の走行車輪１
４ａを上動ならしめ車体の傾斜を左下がり側へ修正し、
機体の左右傾きを一方の走行車輪１４ａの上下によって
修正するよう構成されている。即ち、左側のロッド３１
ａの長さが変更され、左側車輪１４ａが上下に制御され
て機体の左右傾きを修正する。 【００１５】３６は車体カバー、３７は予備苗載置受け
体、３８は車体の前進、後進及び走行速度を選択するチ
ェンジレバー、３９ａ，３９ｂは左右の操縦ハンドル握
り近傍に設けたサイドクラッチレバー，４０は植付伝動
ケース５内のクラッチを作動する植付クラッチレバー、
４１は第２油圧シリンダー装置２８の第２切替バルブ３
４を切替操作する油圧操作レバーを夫々示している。 【００１６】また、４２は油圧タンク、４３は油圧ポン
プ、４４は分流弁を示す。上例の構成によれば、苗植付
け作業中に水田深さが変わると、接地フロート２３の前
側が機体に対して上下変動し、接地フロート２３側から
ロッドを介して第２切替バルブ３４が切り替えられ、第
２油圧シリンダー装置２８で左右一対の走行車輪１４
ａ，１４ｂがピストンロッド２８ｂ、横杆３０、左右の
ロッド３１ａ，３１ｂ、アーム１３ａ，１３ｂ、筒軸１
２ａ，１２ｂ、車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂを介して
昇降制御される。 【００１７】また、作業速度の変更や水田の土質の影響
で走行駆動反力が変化して車体がまえ下がりあるいは前
上がりになることが生じる。このような場合には、振り
子３２は常に垂下されているためこの前後傾斜が検出さ
れることになり、第１切替バルブ３３が切り替えられ
る。したがって第１油圧シリンダー装置２７が作動さ
れ、そのピストンロッド２７ｂの出入りでスイング伝動
ケース６ａ，６ｂを筒軸１０、軸９、左右のアーム８
ａ，８ｂ、筒部７ａ，７ｂを介して一体的に前後にスイ
ング制御させ、これに取り付けられた車輪伝動ケース１
１ａ，１１ｂを介して左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを
前後動させて機体の前後傾きを修正制御する。 【００１８】更に、水田の耕盤が左右に傾いていたり、
車体前後のバランス崩れをスイング伝動ケース６ａ，６
ｂの作動で修正する場合に車体が左右に傾くことにな
り、左右側の苗植付け深さに変動がおこる。このような
場合には、機体の左右傾きを振り子３２が検出する。こ
の振り子３２と車体との相対的な左右傾きにより第３切
替バルブ３５が切り替えられ、第３油圧シリンダー装置
２９が作動し、左側車輪１４ａが上下に制御されて機体
の左右傾きを修正する。 【００１９】このようにして、機体は常に水田深さに応
じた高さで、前後バランス崩れがなく、しかも、左右に
大きく傾かない状態の適正な姿勢に自動制御されながら
推進されることになる。 【００２０】この実施例を基本とした技術手段に関する
他の実施態様を説明する。先ず、図３の油圧回路では、
水田深さの変動検出時には、必ず車輪伝動ケース１１
ａ，１１ｂを介して左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを昇
降制御させる常時制御形式にして、機体が前後に傾く時
に、左右の傾きに優先させて左右のスイング伝動ケース
６ａ，６ｂを前後に作動させる前後バランス制御を優先
するものとしているが、これを逆にして、左右バランス
優先制御形態にしてもよい。更に、図４のように優先制
御選択切替弁４４ａによって切替可能にすれば圃場の状
態に適した制御が可能になり便利である。 【００２１】図５で示したように、前後のバランス崩れ
の検出を、接地フロート２３の後部側に設けた後部接地
圧検出体４５の昇降作動で検出し、第１切替バルブ３３
を切替てスイング伝動ケース６ａ，６ｂを前後に作動さ
せる前後バランス制御にしてもよい。即ち、機体が前上
がり状態に所定範囲以上に傾くと、検出体４５の接地圧
が大きくなりスプリング４６に抗して取付アーム４７が
上方へ回動する。このとき、ワイヤー４８が緩み、バル
ブ切替レバー４９を介してスイング伝動ケース６ａ，６
ｂを後方側に作動するように第１切替弁３３が切り換え
られる。したっがって、走行車輪１４ａ，１４ｂが後方
へ移動して機体の前上がり状態を解消する。逆に前下が
り状態の場合は、ワイヤー４８が引っ張られて第１切替
弁３３を逆に切替え、スイング伝動ケース６ａ，６ｂを
前方側に作動する。このようにして前後バランスの崩れ
を自動的に解消する。 【００２２】図６の実施例では、第１切替バルブ３３を
電磁切替バルブに変更して、マイコン制御信号によって
切り換える形態とする。即ち、ＣＰＵにインターフェイ
スを介して送られる信号電圧（電流）の大きさを基準値
のものと比較したり、信号の断続領域を選択させて、ア
ウターフェイスを介して前記電磁切替バルブ３３を切り
換えるように構成している。そして、この制御信号を発
する検出器として、図７では苗載置台１６に加わる苗荷
重を検出するロードセル５０からの信号で制御するよう
に構成している。即ち、苗載置台１６に載せられる苗の
重量が重いとそれだけ機体が後ろ荷重になって前側が上
方へ車軸中心に回動し、接地フロート２３の後部が水田
表面から沈んで走行されるために苗植付け深さが深くな
り、苗が埋没して成育が悪くなる。このような事態を、
この実施例では解消する。ロードセル５０に大きな荷重
がかかるとＣＰＵを介して切替バルブ３３が矢印（イ）
方向に切り換えられ第１油圧シリンダー装置２７のピス
トンロッド２７ｂが突出される。したがってスイング伝
動ケース６ａ，６ｂが共に矢印（ロ）方向へ回動して走
行車輪１４ａ，１４ｂを後方側へ移動し、車軸位置を後
側へ寄せることで前荷重に変更制御して接地フロート２
３の後部にかかる荷重を低減させる。 【００２３】逆に、苗載置量が減少して後荷重がロード
セル５０に加わる荷重が一定以上に小さくなったことを
検出すると、電磁切替バルブ３３が反矢印（イ）方向に
切り換えられ第１油圧シリンダー装置２７のピストンロ
ッド２７ｂが引っ込み、スイング伝動ケースが反矢印
（ロ）側へ回動して後荷重になるよう自動制御される。
したがって、苗植付深さが浅くなりすぎて浮き苗状態に
なるような事態を起させない。 【００２４】図８のように、接地フロート２３の後部の
枢着部分における前側回動浮力による反力をロードセル
５１で検出して、これを電流の大きさあるいは電圧に変
換してＣＰＵへ信号を送り、前記電磁切替バルブ３３を
切り換えて制御させることもできる。尚、接地フロート
２３の後端下部に加わる圧力を図９のロードセル５２で
検出して制御してもよい。 【００２５】前記図７の実施例の変形として、図１０の
実施例のように苗載置台１６が苗載置重量の大、小によ
り前側を中心に上下に回動自在な技術手段を講じ、この
回動によって前記切替バルブ３３をワイヤー５３等で切
替連動するようにしてもよい。田植機を旋回操作する場
合には、歩行型では機体後方を浮上気味の前荷重で行な
う方がよい。即ち、後を浮かすと当然接地フロート２３
の前側が水田表面で押し上げらえてロッドを介して第２
油圧シリンダー装置２８の切替バルブ３４が車輪伝動ケ
ース１１ａ，１１ｂを下降させる側に切替えて機体全体
を浮上させ、接地フロート２３で泥を押さない状態で容
易に旋回できることになる。しかし、それだけハンドル
荷重が重くなって疲労度が増大する。 【００２６】そこで、旋回動作に起因させて自動的に走
行車輪１４ａ，１４ｂを後方側に移動させるときわめて
使いやすいものになる。この発想から、図１１の実施例
のように、サイドクラッチレバー３９ａ，３９ｂの片方
の切り操作を検出器５４で検出してＣＰＵに信号を送る
構成、植付クラッチレバー４０の切り操作を検出器５５
で検出してＣＰＵに信号を送る構成、油圧操作レバー４
１で機体を上げる操作を検出器５６で検出しいてＣＰＵ
に信号を送る構成、線引きマーカー５７を上昇操作する
マーカ操作レバー５８の上げ操作を検出器５９で検出し
いてＣＰＵに信号を送る構成等の所謂る旋回時の諸操作
に基づく動作あるいはその作動を検出してこれに基づ
き、電気的な作動機構及びメカ的機構で第１油圧切替バ
ルブ３３を切り換え制御してスイング伝動ケース６ａ，
６ｂを後方側へ回動ならしめ、自動的に走行車輪１４
ａ，１４ｂを後方側に移動させる。 【００２７】尚、図１１で示したように、ＣＰＵの制御
指令回路に、第１油圧シリンダー装置２７の作動がマニ
ュアル調整する基準量だけ作動するよう調整設定ダイヤ
ル６０で設定信号を送りこむ構成にし、走行車輪１４
ａ，１４ｂを設定させた一定量だけ移動させるように構
成すれば極めて便利であり、圃場条件、操縦者に応じて
レバー６１でダイヤル調節すればよい。 【００２８】図１２で示した通り、操縦ハンドル１５を
機体側に取り付けるにあたり、フレーム４側を筒状に構
成してハンドルの基端側を該筒内へ突込み、ピン６２で
ハンドルが上下回動可能になるよう枢着し、筒体内とハ
ンドルとの間にロードセル（感圧検出体）６３ａ，６３
ｂを設け、ハンドル１５に加わる荷重を検出して前記電
磁切替バルブ３３を切り換えるように構成する。即ち、
ハンドル１５に下向きの荷重がかかりすぎる場合には検
出器としてのロードセル６３ｂからの電気信号がＣＰＵ
へ送られて、スイング伝動ケース６ａ、６ｂを後方側へ
移動するように制御し、逆に、軽くなりすぎると前方側
へ移動するようにバルブ３３を切り換える。 【００２９】苗補給操作時には、後バランスにして機体
を安定状態に保持させることが望ましく、このために車
軸をできるだけ前より位置にさせて停止すると苗載置台
１６の傾斜も緩やかになって苗補給も楽になる。この発
想から、図１３の実施例のように、主クラッチレバー６
４の切り操作或は中立操作を検出器６５で検出してＣＰ
Ｕに信号を送る構成、油圧操作レバー４１を中立状態に
して車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂを制御させないよう
に切り換える苗補給位置への切り換え状態を検出器６６
で検出しいてＣＰＵに信号を送る構成、或は、図１４の
平面図で示したように予備苗を載置する予備苗載置台６
７を後方へ引き寄せて苗を補給するとき、これを検出器
６８で検出してＣＰＵに信号を送る構成等の所謂る苗補
給時の諸操作に基づく動作あるいはその作動を検出して
これに基づき、電気的な作動機構及びメカ的機構で第１
油圧切替バルブ３３を切り換え制御してスイング伝動ケ
ース６ａ，６ｂを後方側へ回動ならしめ、自動的に走行
車輪１４ａ，１４ｂを後方側に移動させる。予備苗載置
台６７を前後移動可能に構成する実施態様としては、前
後方向に向うレール６９ａ，６９ｂに予備苗載置台６７
の裏面側を移動自在に支架させ、ハンドル７０で前後に
移動させる構成とする。この場合、一定以上の力を加え
ないと移動しない状態の摩擦抵抗をかけておくことが望
ましい。 【００３０】図１３で示した通り、チェンジレバー３８
を操作して後進時にしたとき、この後進操作状態あるい
は後進作動状態を検出する検出器７１を設け、この後進
状態の信号により、第１油圧シリンダー装置２７の切替
バルブ３３をスイング伝動ケース６ａ，６ｂを前側へ回
動するようにしている。このような技術手段によると、
後進時に機体の後部が大きく駆動反力で振り上げられず
にすみ、後進が楽になる。 【００３１】図１５のように、スイング伝動ケース６と
一体のアーム８と伝動ケース１に一体的に取り付けた第
２油圧シリンダー装置２８のシリンダー２８ａとの間に
引っ張りスプリング７２を介在させると、深い水田圃場
で作業するときは、油圧シリンダー２８ｂが突出して自
動的に車輪伝動ケース１１が下降させる。このとき、ロ
ッド３１によってアーム１３が後方に引かれ、スイング
ケース６をスプリング７２に抗して後方側に移動させる
ことができ、自動的に深い圃場で作業する場合には前バ
ランスの状態になし得る。したがって浅い圃場、深い圃
場にかかわらず前後バランスが適性範囲状態に保持でき
て苗植付け深さを適性状態とすることができる。 【００３２】図１６では、前記図１５で示したスイング
伝動ケース６の自動調整を、手動調整式とした実施例で
あり、アーム８とシリンダー２８ａとの間に螺子式の調
節機構７３を介在したものである。尚、この調節機構７
３に更にスプリング７２を付加させた構成にしてもよ
い。これまでに説明した実施態様は、前後バランスにつ
いて主に説明したが、左右の走行車輪の昇降制御につい
ての実施事例を次に説明する。 【００３３】図１７で示した制御回路では、左右の車輪
伝動ケース１１ａ，１１ｂの片方を昇降作動させる第３
油圧シリンダー装置２９の切替バルブ３５を電磁切替式
となし、コンピュターからの信号で切り換える構成とす
る。この第３油圧シリンダー装置２９の作動によれば、
前記第２油圧シリンダー装置２８のピストンロッド２８
ａの先端に左右中心部を枢着した横杆３０の左右端から
左右の車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂをロッドで連結し
ている。そして、その片方連動部分に第３油圧シリンダ
ー装置２９を介在したから、左右の走行車輪１４ａ，１
４ｂは互いに天秤状態に昇降作動する。しかし、片方の
車輪が耕盤面に接地して下動が妨げられると、当然なが
ら他方が上動し、機体の左右水平状態を保持するように
制御できる構成になっている。 【００３４】この実施例の形態において、通常の田植作
業状態時には、第３油圧シリンダー装置２９は、車体の
左右傾きを振り子型のセンサー３２による検出信号を制
御コントローラとしてのＣＰＵに送り、そこからの出力
信号で第３切替バルブ３５を切り換えて片側の走行車輪
１４を上下作動させて自動的に車体を水平状態に復元さ
せる。 【００３５】然るに、この機体の傾き検出信号による制
御とは別に、車体を旋回させるような場合、左右一方の
サイドクラッチレバー３９を操作してその操作側へ車体
旋回するとき、これを検出器５４が検出するとその側の
走行車輪１４が下降して旋回側車体が上動し接地フロー
ト２３が泥土を押さない状態で旋回するように構成す
る。また、この場合に、調整器７４によって予め手動設
定できる信号をＣＰＵに送り込む構成にすれば、この信
号との比較において第３油圧シリンダー装置２９の作動
量を制御でき、一定量だけ旋回側の走行車輪１４を下動
できる構成とすることができ、圃場の条件に適合させる
ことが可能である。 【００３６】左右走行車輪１４ａ，１４ｂの中間部分に
接地フロート２３を配置する小型歩行型の田植機におい
ては、この接地フロート２３の左右取付け枢着部分にお
ける部分にその接圧を検出する検出器７５ａ，７５ｂを
設け、この接地フロート２３にかかる左右側の接地圧差
によって起こる感圧差信号で前記第３油圧シリンダー装
置２９を作動制御するように構成すればよい。 【００３７】また、左右走行車輪１４ａ，１４ｂの外側
に側部接地フロート７６ａ，７６ｂを有した４条植付け
以上の大型歩行田植機のような場合には、この左右側の
接地フロート７６ａ，７６ｂの後部を取り付ける枢着部
分にかかる荷重差を信号としてＣＰＵへ送信し、前記第
３油圧シリンダー装置２９を作動させる構成にしてもよ
い。即ち、この枢着部分の荷重を検出して電気信号へ変
換する検出器７７ａ，７７ｂによる電圧値あるいは電流
値の比較信号によって車体の傾きを自動制御させること
ができる。 【００３８】尚、実施例の図１１、図１３及び図１７に
おける制御回路中では、各制御用の信号を複数個同時に
記載する実施例構成として説明をしたが、このうちの単
一の検出器による信号で制御させる実施形態あるいは任
意に選択する複数個の検出器による信号によって制御さ
せる実施形態であってもよい。また、第３油圧シリンダ
ー装置２９の実施態用は、第２油圧シリンダー装置２８
の先端に取り付けた横杆３０の左右端と左右の車輪伝動
ケース１１ａ，１１ｂとを連結させるロッド中の片方側
に第３油圧シリンダー装置２９を介装する形態にした
が、このような形態を採用させないで図２０で示した通
り、車体自体のフレーム４に横方向へ延びる固定横杆７
８を設け、この横端と左右の車輪伝動ケース１１ａ，１
１ｂに一体のアーム８ａ，８ｂとの間を伸縮作動できる
第３油圧装置７９ａ，７９ｂを介して連動し、独立的に
左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを上下制御させる構成に
してもよく、その制御作動は前記の実施例と同じにすれ
ばよい。 【００３９】 【発明の作用効果】この発明は、前後傾き検出器３２の
検出に基づいて機体に対して上下方向に延びる左右のス
イング伝動ケース６ａ，６ｂを前後回動させて機体の前
後傾きを姿勢制御し、機体上下位置検出器２３及び左右
傾き検出器３２の検出に基づいて前記左右のスイング伝
動ケース６ａ，６ｂに対して左右各々の車輪伝動ケース
１１ａ，１１ｂを上下回動させて機体の高さ及び機体の
左右傾きを姿勢制御するので、苗植作業中に機体の前後
・左右・上下方向の姿勢が圃場状態や作業速度あるいは
苗載置台上の苗量の変動等で起った場合に自動的に適正
な状態に調整することができると共に、これら３者の制
御のうちで最も他の制御に影響を与える機体の前後傾き
の姿勢制御を機体に対して回動する左右のスイング伝動
ケース６ａ，６ｂにより行うため、機体の高さ及び機体
の左右傾き姿勢の制御より前記機体の前後傾きの姿勢制
御の応答性が向上し、機体の前後傾きの姿勢制御を優先
的に適正な状態とすることにより機体姿勢の安定化を図
ることができ、苗植付け深さの変動を少なくして良好な
苗植え作業が行なえる。

【図面の簡単な説明】 【図１】側面図 【図２】要部の平面図 【図３】油圧回路図 【図４】要部の油圧回路図 【図５】別例の側面図 【図６】別例の油圧回路を含む制御回路図 【図７】別例の要部の側面図 【図８】別例の要部の制御回路を含む側面図 【図９】別例の要部の側断面図 【図１０】別例の要部の側面図 【図１１】別例の制御回路図 【図１２】別例の要部の制御回路を含む側面図 【図１３】別例の制御回路図 【図１４】別例の要部の平面図 【図１５】別例の要部の側面図 【図１６】別例の要部の側面図 【図１７】別例の制御回路図 【図１８】別例の要部の側面図 【図１９】図１８の正断面図 【図２０】別例の要部の側面図 【図２１】図２０の平面図 【符号の説明】 １ 走行伝動ケース ３ 原動機 ４ フレーム ５ 植付伝動ケース ６ａ スイング伝動ケース ６ｂ スイング伝動ケース １１ａ 車輪伝動ケース １１ｂ 車輪伝動ケース １４ａ 走行車輪 １４ｂ 走行車輪 １５ 操縦ハンドル １６ 苗載置台 ２２ 植付装置 ２３ 接地フロート（機体上下位置検出器） ２７ 第１油圧シリンダー装置（前後作動装置） ２８ 第２油圧シリンダー装置（上下作動装置） ２９ 第３油圧シリンダー装置（左右修正作動装置） ３２ 振り子型のセンサー（前後傾き検出器・左右傾
き検出器）

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 機体に対して前後回動する上下方向に延
   びる左右スイング伝動ケース６ａ，６ｂに左右各々の前
   後方向に延びる車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂを枢着
   し、該左右の車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂに左右各々
   の走行車輪１４ａ，１４ｂを装着した苗植機において、
   前記車輪伝動ケース１１ａ，１１ｂの上下回動により、
   左右走行車輪１４ａ，１４ｂを共に上下動させる上下作
   動装置２８と左右走行車輪１４ａ，１４ｂの相対高さを
   変更させる左右修正作動装置２９とを設けると共に、ス
   イング伝動ケース６ａ，６ｂの回動により、左右走行車
   輪１４ａ，１４ｂを前後方向に移動させる前後作動装置
   ２７を設け、機体上下位置検出器２３の検出に基づいて
   前記上下作動装置２８を作動させて機体の高さを制御
   し、機体の前後の傾きを検出をする前後傾き検出器３２
   の検出に基づいて前記前後作動装置２７を作動させて機
   体の前後傾きを姿勢制御し、更に、機体の左右傾きを検
   出する左右傾き検出器３２の検出に基づいて左右修正作
   動装置２９を作動させて機体の左右傾きを姿勢制御する
   ことを特徴とする苗植機。