JPH078033A - 歩行型田植機における走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 前後バランスを自動的に最適状態に制御す
る。 【構成】 スイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを前後にスイ
ング作動する前後強制作動装置２７と、前記左右一対の
車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂを同時に昇降作動する上
下強制作動装置２８と、更に、当該左右一対の車輪伝動
ケ−ス１１ａ，１１ｂの片方のみを上下に作動する上下
片方強制作動装置２９とを設け、フロ−ト２３の上下動
を受けて前記上下強制作動装置２８を駆動し、車体側に
設けた前後の傾きを検出をする前後傾き検出器３２によ
り前記前後強制作動装置２７を駆動し、更に、車体の左
右傾きを検出する左右傾き検出器３２により上下片方強
制作動装置２９を駆動して車体の高さ、前後傾き及び左
右傾きを強制的に姿勢制御ならしめた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、歩行型田植機の姿勢制
御を行う走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、特開昭５０−６８８１４２号公報で
開示された技術、即ち、走行伝動ケ−スの左右両側に第
１車輪伝動ケ−スを設け、この第１車輪伝動ケ−スに屈
折スイングのできる第２車輪伝動ケ−スを設けて、走行
車輪の上下と前後を油圧装置で行う構成とし、水田深さ
に基づく機体高さと車体の前後傾きとを自動制御するも
のはあった。

【０００３】また、実開昭５６−３９９１０号公報で
は、メインの車輪上下作動機構に夫々独立的に左右格別
の車輪を前後に作動させる前後バランス修正機構が開示
されている。即ち、何れの従来技術も、水田深さに対応
した車体上下制御及び機体の前後バランスを制御させる
車輪の前後制御が開示されている。

【０００４】

【発明があ解決しようとする課題】前述の従来技術のも
のでは、歩行型田植機において従来から周知の機体高さ
制御に加えて車体の前後バランスを制御させたものであ
ったが、車体の左右傾きに体する配慮がなされていなか
った。このため、車体の高さ制御中に機体の前後バラン
スを崩して同時に車輪を前後に作動制御する場合、頻繁
に車体が左右に傾く事態にたいしては何の制御手段も採
られていないために苗植付け深さのバラツキが目立ち、
これまで折角の技術思想が創造されていたにもかかわら
ず実用化が遅れていた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、前述の課題
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、前
端側に原動機３を配設し、この原動機３の後方に走行伝
動ケ−ス１を設け、この走行伝動ケ−ス１から前後に向
うフレ−ム４を介して後方部に植付伝動ケ−ス５を装着
し、前記走行伝動ケ−ス１の左右両側に当該伝動ケ−ス
１の左右側に突出する駆動軸の軸心周りに回動する左右
一対のスイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを一体的に前後に
スイングするよう構成し、且つ、この左右のスイングケ
−ス６ａ，６ｂのスイング自由端側の左右両側に突出す
る中間駆動軸の周りに回動する車輪伝動ケ−ス１１ａ，
１１ｂを設け、この車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂの後
方自由端側側面に突出した車軸に走行車輪１４ａ，１４
ｂを取り付けて前後及び上下にスイング自在な車輪伝動
機構Ａを設け、前記植付伝動ケ−ス５側から後方上方へ
伸ばした操縦ハンドル１５の上側に前下がり傾斜の苗載
置台１６を配設に、前記植付伝動ケ−ス５には昇降作動
しながら前記苗載置台１６から苗を分割して植付ける苗
植付装置２２を設け、フレ−ム４の下方には水田表面に
接地して機体荷重の一部を受けて滑走し、その機体荷重
の変化で上下動して水田深さを検知することのできるフ
ロ−ト２３を設けた歩行型田植機において、前記スイン
グ伝動ケ−ス６ａ，６ｂを前後にスイング作動する前後
強制作動装置２７と、前記左右一対の車輪伝動ケ−ス１
１ａ，１１ｂを同時に昇降作動する上下強制作動装置２
８と、更に、当該左右一対の車輪伝動ケ−スの片方のみ
を上下に作動する上下片方強制作動装置２９とを設け、
前記フロ−ト２３の上下動を受けて前記上下強制作動装
置２８を駆動し、車体側に設けた前後の傾きを検出をす
る前後傾き検出器３２により前記前後強制作動装置２７
を駆動し、更に、車体の左右傾きを検出する左右傾き検
出器３２により上下片方強制作動装置２９を駆動して車
体の高さ、前後傾き及び左右傾きを強制的に姿勢制御な
らしめたことを特徴とする歩行型田植機における走行装
置とした。

【０００６】

【実施例】１は走行伝動ケ−スで、その前側に搭載台２
を設けて原動機３を取り付けている。４はフレ−ムで、
前記走行伝動ケ−ス１に前側を固着し後方へ向けて延ば
している。５は植付伝動ケ−スで、内部に左右往復横移
動機構や植付具の伝動機構を装備し、前記フレ−ム４の
後端側に固着している。

【０００７】６ａ，６ｂはスイング伝動ケ−スで、前記
走行伝動ケ−ス１の左右側に突出する駆動軸（（図示省
略）を包む突起筒に回動自在に枢着した筒部７ａ，７ｂ
に一体的に固着されている。そして、この左右のスイン
グ伝動ケ−スと一体の筒部７ａ，７ｂが一体になるよう
当該筒部から上方へ立設させたア−ム８ａ，８ｂを軸９
で連結し、この軸９に筒軸１０を挿通している。

【０００８】１１ａ，１１ｂは左右の車輪伝動ケ−ス
で、前記スイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂの外側に突出す
る中間駆動軸（（図示省略）を包む突起筒に回動自在に
枢着した筒部１２ａ，１２ｂに一体的に固着されてい
る。そして、この左右の車輪伝動ケ−スと一体の前記筒
部１２ａ，１２ｂには上方へ立設させたア−ム１３ａ，
１３ｂを一体に設けている。

【０００９】１４ａ，１４ｂは走行車輪で、前記車輪伝
動ケ−ス１１ａ，１１ｂの外側に車軸突出して取り付け
ている。Ａは車輪伝動機構で、前述走行伝動ケ−ス１，
スイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂ及び車輪伝動ケ−ス１１
ａ，１１ｂの総称であり、走行車輪１４ａ，１４ｂを伝
動回転させながら前後及び上下に格別の作動で移動でき
る構成である。

【００１０】１５は操縦ハンドルで、前記植付伝動ケ−
ス５側から後方上方へ向けて延ばし、その上部側が左右
二又にして左右操縦握り部１５ａ，１５ｂを構成してい
る。１６は苗載置台で、前記操縦ハンドル１５の上部に
前側が下位になるよう配設し、このハンドルフレ−ム部
に左右方向に移動可能な案内支持体１７、１８を介して
支持させ、前記植付伝動ケ−ス５内の左右往復移動機構
に連動軸１９及び連設ア−ム２０を介して連結してい
る。２１は苗受止枠で、側面視がＬ字型をしていて前記
下位側の案内支持体１７と一体的に構成し、これに苗分
割口を穿設し、後述の苗植付具の分離爪が通過して苗を
分離できるように構成している。

【００１１】２２は苗植付装置で、前記植付伝動ケ−ス
５の左右側にクランクと揺動ア−ムによって取り付けら
れ、その植付苗分離爪２２ａが側面視で上下のル−プ軌
跡を描くよう設けてあり、この分離爪２２ａが苗受止枠
２１の苗分割口に上方から介入して苗載置台１６に搭載
した苗を分離して下部の整地フロ−トで整地する水田に
その苗を植付るように構成している。

【００１２】２３はフロ−トで、機体下部側にあって、
後部をフレ−ム側に上下調節ア−ム２４の回動部にピン
２５で前側が上下動自在となるよう枢着し、前側を上下
回動自在な連結ア−ム２６で原動機の搭載台２に取り付
けている。２７は前後強制作動装置の一例である第１油
圧シリンダ−装置である。２８は上下強制作動装置の一
例である第２油圧シリンダ−装置である。２９は上下片
方強制作動装置の一例である第３油圧シリンダ−装置で
ある。これらの関連構成について説明すると、先ず、第
２油圧シリンダ−装置２８は、走行伝動ケ−ス１側に、
ピストンロッド２８ｂが後方側に向けて出入りするよう
シリンダ−ケ−ス２８ａを固着している。また、このシ
リンダ−ケ−ス２８ａの上側に第１油圧装置２７のピス
トンロッド２７ｂを枢結し、そのシリンダ−ケ−ス２７
ａを前記筒軸１０に取り付けている。

【００１３】また、第２油圧装置２８のピストンロッド
２８ｂの先端側には水平面内で天秤状の作動をする横杆
３０の左右中心部を枢結し、この横杆３０の左端及び右
端を、前記左右の車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂと一体
の前記筒部１２ａ，１２ｂに立設させたア−ム１３ａ，
１３ｂにロッド３１ａ，３１ｂを介して連結している。
そして、この左側のロッド３１ａの中間部に第３油圧シ
リンダ−装置２９を介在ならしめている。２９ａはシリ
ンダ−ケ−ス、２９ｂはピストンロッドである。

【００１４】Ｂは油圧バルッブユニットで、機体の前後
傾きを検出する検出器の一例である振り子３２の前後の
揺動（機体に対する相対揺動）で切り替えられる第１切
替バルブ３３と、機体の左右傾きを検出する検出器を兼
ねた前記振り子３２の左右の揺動で切り替えられる第３
切替バルブ３５と、更に、水田深さの検出器の一例とし
てのフロ−ト２３の上下動でロッドを介して切り替えら
れる第２切替バルブ３４とからなり、水田の耕盤までの
深さが深くなってフロ−ト２３が上方へ一定以上に押し
上げられると第２油圧シリンダ−装置２８のピストンロ
ッド２８ｂが後方へ突出して走行車輪１４ａ，１４ｂを
下降させ、逆に、浅くなってフロ−ト２３が車体に対し
て一定以上に下降するとピストンロッド２８ｂが引っ込
んで走行車輪１４ａ，１４ｂを上動ならしめ機体を下降
するよう第２切替バルブ３４が切り替えられるように構
成されている。また、作業速度や水田の土質等の関係で
機体の前後バランスが変化して傾くと、振り子３２が前
側あるいは後側に揺動する。この動きが一定以上前側あ
るいは後側に移動すると第１切替バルブ３３が切り替え
られ、第１油圧装置２７のピストンロッド２７ｂが出入
りしてスイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを機体が前下がり
状態のときは前方へ、逆に後下がり状態のときは後方へ
スイングして走行車輪１４ａ，１４ｂを前後作動するよ
うに構成されている。また、車体が左右側に傾く場合に
は、振り子３２の左右揺動（機体に対する相対揺動）で
第３切替バルブ３５が切り替えられ、第３油圧シリンダ
−２９のピストンロッド２９ｂの出入りでロッド３１ａ
の伸縮作動がおこり機体の左右傾きを一方の走行車輪１
４ａの上下によって修正するよう構成されえいる。

【００１５】３６は車体カバ−、３７は予備苗載置受け
体、３８は車体の前進、後進及び走行速度を選択するチ
ェンジレバ−、３９ａ，３９ｂは左右の操縦ハンドル握
り近傍に設けたサイドクラッチレバ−，４０は植付伝動
ケ−ス５内のクラッチを作動する植付クラッチレバ−、
４１は第２油圧シリンダ−装置２８の第２切替バルブ３
４を切替操作する油圧操作レバ−を夫々示している。

【００１６】また、４２は油圧タンク、４３は油圧ポン
プ、４４は分流弁を示す。上例の構成によれば、苗植付
け作業中に水田深さが変わると、フロ−ト２３の前側が
機体に対して上下変動し、フロ−ト２３側からロッドを
介して第２切替バルブ３４が切り替えられ、第２油圧シ
リンダ−装置２８で左右一対の走行車輪１４ａ，１４ｂ
がピストンロッド２８ｂ、横杆３０、左右のロッド３１
ａ，３１ｂ、ア−ム１３ａ，１３ｂ、筒軸１２ａ，１２
ｂ、車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂを介して昇降制御さ
れる。

【００１７】また、作業速度の変更や水田の土質の影響
で走行駆動反力が変化して車体がまえ下がりあるいは前
上がりになることが生じる。このような場合には、振り
子３２は常に垂下されているためこの前後傾斜が検出さ
れることになり、第１切替バルブ３３が切り替えられ
る。したがって第１油圧シリンダ−装置２７が作動さ
れ、そのピストンロッド２７ｂの出入りでスイング伝動
ケ−ス６ａ，６ｂを筒軸１０、軸９、左右のア−ム８
ａ，８ｂ、筒部７ａ，７ｂを介して一体的に前後にスイ
ング制御させ、これに取り付けられた車輪伝動ケ−ス１
１ａ，１１ｂを介して左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを
前後動させて機体の前後傾きを修正制御する。

【００１８】更に、水田の耕盤が左右に傾いていたり、
車体前後のバランス崩れをスイング伝動ケ−ス６ａ，６
ｂの作動で修正する場合に車体が左右に傾くことにな
り、左右側の苗植付け深さに変動がおこる。このような
場合には、機体の左右傾きを振り子３２が検出する。こ
の振り子３２と車体との相対的な左右傾きにより第３切
替バルブ３５が切り替えられ、第３油圧シリンダ−装置
２９が作動される。

【００１９】即ち、左側のロッド３１ａの長さが変更さ
れ、左側車輪１４ａが上下に制御されて機体の左右傾き
を修正する。このようにして、機体は常に水田深さに応
じた高さで、前後バランス崩れがなく、しかも、左右に
大きく傾かない状態の適正な姿勢に自動制御されながら
推進されることになる。

【００２０】この実施例を基本とした技術手段に関する
他の実施態様を説明する。先ず、第３図の油圧回路で
は、水田深さの変動検出時には、必ず車輪伝動ケ−ス１
１ａ，１１ｂを介して左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを
昇降制御させる常時制御形式にして、機体が前後に傾く
時に、左右の傾きに優先させて左右のスイング伝動ケ−
ス６ａ，６ｂを前後に作動させる前後バランス制御を優
先するものとしているが、これを逆にして、左右バラン
ス優先制御形態にしてもよい。更に、第４図のように優
先制御選択切替弁４４ａによって切替可能にすれば圃場
の状態に適した制御が可能になり便利である。

【００２１】第５図で示したように、前後のバランス崩
れの検出を、接地フロ−ト２３の後部側に設けた後部接
地圧検出体４５の昇降作動で検出し、第１切替バルブ３
３を切替てスイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを前後に作動
させる前後バランス制御にしてもよい。即ち、機体が前
上がり状態に所定範囲以上に傾くと、検出体４５の接地
圧が大きくなりスプリング４６に抗して取付ア−ム４７
が上方へ回動する。このとき、ワイヤ−４８が緩み、バ
ルブ切替レバ−４９を介してスイング伝動ケ−ス６ａ，
６ｂを後方側に作動するように第１切替弁３３が切り換
えられる。したっがって、走行車輪１４ａ，１４ｂが後
方へ移動して機体の前上がり状態を解消する。逆に前下
がり状態の場合は、ワイヤ−４８が引っ張られて第１切
替弁３３を逆に切替え、スイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂ
を前方側に作動する。このようにして前後バランスの崩
れを自動的に解消する。

【００２２】第６図の実施例では、第１切替バルブ３３
を電磁切替バルブに変更して、マイコン制御信号によっ
て切り換える形態とする。即ち、ＣＰＵにインタ−フェ
イスを介して送られる信号電圧（電流）の大きさを基準
値のものと比較したり、信号の断続領域を選択させて、
アウタ−フェイスを介して前記電磁切替バルブ３３を切
り換えるように構成している。そして、この制御信号を
発する検出器として、第７図では苗載置台１６に加わる
苗荷重を検出するロ−ドセル５０からの信号で制御する
ように構成している。即ち、苗載置台１６に載せられる
苗の重量が重いとそれだけ機体が後ろ荷重になって前側
が上方へ車軸中心に回動し、フロ−ト２３の後部が水田
表面から沈んで走行されるために苗植付け深さが深くな
り、苗が埋没して成育が悪くなる。このような事態を、
この実施例では解消する。ロ−ドセル５０に大きな荷重
がかかるとＣＰＵを介して切替バルブ３３が矢印（イ）
方向に切り換えられ第１油圧装置２７のピストンロッド
２７ｂが突出される。したがってスイング伝動ケ−ス６
ａ，６ｂが共に矢印（ロ）方向へ回動して走行車輪１４
ａ，１４ｂを後方側へ移動し、車軸位置を後側へ寄せる
ことで前荷重に変更制御してフロ−ト２３の後部にかか
る荷重を低減させる。

【００２３】逆に、苗載置量が減少して後荷重がロ−ド
セル５０に加わる荷重が一定以上に小さくなったことを
検出すると、電磁切替バルブ３３が反矢印（イ）方向に
切り換えられ第１油圧装置２７のピストンロッド２７ｂ
が引っ込み、スイング伝動ケ−スが反矢印（ロ）側へ回
動して後荷重になるよう自動制御される。したがって、
苗植付深さが浅くなりすぎて浮き苗状態になるような事
態を起させない。

【００２４】第８図のように、接地フロ−ト２３の後部
の枢着部分における前側回動浮力による反力をロ−ドセ
ル５１で検出して、これを電流の大きさあるいは電圧に
変換してＣＰＵへ信号を送り、前記電磁切替バルブ３３
を切り換えて制御させることもできる。尚、フロ−ト２
３の後端下部に加わる圧力を第９図のロ−ドセル５２で
検出して制御してもよい。

【００２５】前記第７図の実施例の変形として、第１０
図の実施例のように苗載置台１６が苗載置重量の大、小
により前側を中心に上下に回動自在な技術手段を講じ、
この回動によって前記切替バルブ３３をワイヤ−５３等
で切替連動するようにしてもよい。田植機を旋回操作す
る場合には、歩行型では機体後方を浮上気味の前荷重で
行う方がよい。即ち、後を浮かすと当然接地フロ−ト２
３の前側が水田表面で押し上げらえてロッドを介して第
２油圧装置２８の切替バルブ３４が車輪伝動ケ−ス１１
ａ，１１ｂを下降させる側に切替えて機体全体を浮上さ
せ、フロ−ト２３で泥を押さない状態で容易に旋回でき
ることになる。しかし、それだけハンドル荷重が重くな
って疲労度が増大する。

【００２６】そこで、旋回動作に起因させて自動的に走
行車輪１４ａ，１４ｂを後方側に移動させるときわめて
使いやすいものになる。この発想から、第１１図の実施
例のように、サイドクラッチレバ−３９ａ，３９ｂの片
方の切り操作を検出器５４で検出してＣＰＵに信号を送
る構成、植付クラッチレバ−４０の切り操作を検出器５
５で検出してＣＰＵに信号を送る構成、油圧操作レバ−
４１で機体を上げる操作を検出器５６で検出しいてＣＰ
Ｕに信号を送る構成、線引きマ−カ−５７を上昇操作す
るマ−カ操作レバ−５８の上げ操作を検出器５９で検出
しいてＣＰＵに信号を送る構成等の所謂る旋回時の諸操
作に基づく動作あるいはその作動を検出してこれに基づ
き、電気的な作動機構及びメカ的機構で第１油圧切替バ
ルブ３３を切り換え制御してスイング伝動ケ−ス６ａ，
６ｂを後方側へ回動ならしめ、自動的に走行車輪１４
ａ，１４ｂを後方側に移動させる。

【００２７】尚、第１１図で示したように、ＣＰＵの制
御指令回路に、第１油圧装置２７の作動がマニュアル調
整する基準量だけ作動するよう調整設定ダイヤル６０で
設定信号を送りこむ構成にし、走行車輪１４ａ，１４ｂ
を設定させた一定量だけ移動させるように構成すれば極
めて便利であり、圃場条件、操縦者に応じてレバ−６１
でダイヤル調節すればよい。

【００２８】第１２図で示した通り、操縦ハンドル１５
を機体側に取り付けるにあたり、フレ−ム４側を筒状に
構成してハンドルの基端側を該筒内へ突込み、ピン６２
でハンドルが上下回動可能になるよう枢着し、筒体内と
ハンドルとの間にロ−ドセル（感圧検出体）６３ａ，６
３ｂを設け、ハンドル１５に加わる荷重を検出して前記
電磁切替バルブ３３を切り換えるように構成する。即
ち、ハンドル１５に下向きの荷重がかかりすぎる場合に
は検出器としてのロ−ドセル６３ｂからの電気信号がＣ
ＰＵへ送られて、スイング伝動ケ−ス６ａ、６ｂを後方
側へ移動するように制御し、逆に、軽くなりすぎると前
方側へ移動するようにバルブ３３を切り換える。

【００２９】苗補給操作時には、後バランスにして機体
を安定状態に保持させることが望ましく、このために車
軸をできるだけ前より位置にさせて停止すると苗載置台
１６の傾斜も緩やかになって苗補給も楽になる。この発
想から、第１３図の実施例のように、主クラッチレバ−
６４の切り操作或は中立操作を検出器６５で検出してＣ
ＰＵに信号を送る構成、油圧操作レバ−４１を中立状態
にして車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂを制御させないよ
うに切り換える苗補給位置への切り換え状態を検出器６
６で検出しいてＣＰＵに信号を送る構成、或は、第１４
図の平面図で示したように予備苗を載置する予備苗載置
台６７を後方へ引き寄せて苗を補給するとき、これを検
出器６８で検出してＣＰＵに信号を送る構成等の所謂る
苗補給時の諸操作に基づく動作あるいはその作動を検出
してこれに基づき、電気的な作動機構及びメカ的機構で
第１油圧切替バルブ３３を切り換え制御してスイング伝
動ケ−ス６ａ，６ｂを後方側へ回動ならしめ、自動的に
走行車輪１４ａ，１４ｂを後方側に移動させる。予備苗
載置台６７を前後移動可能に構成する実施態様として
は、前後方向に向うレ−ル６９ａ，６９ｂに予備苗載置
台６７の裏面側を移動自在に支架させ、ハンドル７０で
前後に移動させる構成とする。この場合、一定以上の力
を加えないと移動しない状態の摩擦抵抗をかけておくこ
とが望ましい。

【００３０】第１３図で示した通り、チェンジレバ−３
８を操作して後進時にしたとき、この後進操作状態ある
いは後進作動状態を検出する検出器７１を設け、この後
進状態の信号により、第１油圧装置２７の切替バルブ３
３をスイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを前側へ回動するよ
うにしている。このような技術手段によると、後進時に
機体の後部が大きく駆動反力で振り上げられずにすみ、
後進が楽になる。

【００３１】第１５図のように、スイング伝動ケ−ス６
と一体のア−ム８と伝動ケ−ス１に一体的に取り付けた
第２油圧装置２８のシリンダ−２８ａとの間に引っ張り
スプリング７２を介在させると、深い水田圃場で作業す
るときは、油圧シリンダ−２８ｂが突出して自動的に車
輪伝動ケ−ス１１が下降させる。このとき、ロッド３１
によってア−ム１３が後方に引かれ、スイングケ−ス６
をスプリング７２に抗して後方側に移動させることがで
き、自動的に深い圃場で作業する場合には前バランスの
状態になし得る。したがって浅い圃場、深い圃場にかか
わらず前後バランスが適性範囲状態に保持できて苗植付
け深さを適性状態とすることができる。

【００３２】第１６図では、前記第１５図で示したスイ
ング伝動ケ−ス６の自動調整を、手動調整式とした実施
例であり、ア−ム８とシリンダ−２８ａとの間に螺子式
の調節機構７３を介在したものである。尚、この調節機
構７３に更にスプリング７２を付加させた構成にしても
よい。これまでに説明した実施態様は、前後バランスに
ついて主に説明したが、左右の走行車輪の昇降制御につ
いての実施事例を次に説明する。

【００３３】第１７図で示した制御回路では、左右の車
輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂの片方を昇降作動させる第
３油圧シリンダ−装置２９の切替バルブ３５を電磁切替
式となし、コンピュタ−からの信号で切り換える構成と
する。この第３油圧シリンダ−装置２９の作動によれ
ば、前記第２油圧シリンダ−装置２８のピストンロッド
２８ａの先端に左右中心部を枢着した横杆３０の左右端
から左右の車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂをロッドで連
結している。そして、その片方連動部分に第３油圧シリ
ンダ−装置２９を介在したから、左右の走行車輪１４
ａ，１４ｂは互いに天秤状態に昇降作動する。しかし、
片方の車輪が耕盤面に接地して下動が妨げられると、当
然ながら他方が上動し、機体の左右水平状態を保持する
ように制御できる構成になっている。

【００３４】この実施例の形態において、通常の田植作
業状態時には、第３油圧シリンダ−装置２９は、車体の
左右傾きを振り子型のセンサ−３２による検出信号を制
御コントロ−ラとしてのＣＰＵに送り、そこからの出力
信号で第３切替バルブ３５を切り換えて片側の走行車輪
１４を上下作動させて自動的に車体を水平状態に復元さ
せる。

【００３５】然るに、この機体の傾き検出信号による制
御とは別に、車体を旋回させるような場合、左右一方の
サイドクラッチレバ−３９を操作してその操作側へ車体
旋回するとき、これを検出器５４が検出するとその側の
走行車輪１４が下降して旋回側車体が上動しフロ−ト２
３が泥土を押さない状態で旋回するように構成する。ま
た、この場合に、調整器７４によって予め手動設定でき
る信号をＣＰＵに送り込む構成にすれば、この信号との
比較において第３油圧シリンダ−装置２９の作動量を制
御でき、一定量だけ旋回側の走行車輪１４を下動できる
構成とすることができ、圃場の条件に適合させることが
可能である。

【００３６】左右走行車輪１４ａ，１４ｂの中間部分に
接地フロ−ト２３を配置する小型歩行型の田植機におい
ては、このフロ−ト２３の左右取付け枢着部分における
部分にその接圧を検出する検出器７５ａ，７５ｂを設
け、このフロ−ト２３にかかる左右側の接地圧差によっ
て起こる感圧差信号で前記第３油圧シリンダ−装置２９
を作動制御するように構成すればよい。

【００３７】また、左右走行車輪１４ａ，１４ｂの外側
に側部フロ−ト７６ａ，７６ｂを有した４条植付け以上
の大型歩行田植機のような場合には、この左右側のフロ
−ト７６ａ，７６ｂの後部を取り付ける枢着部分にかか
る荷重差を信号としてＣＰＵへ送信し、前記第３油圧シ
リンダ−装置２９を作動させる構成にしてもよい。即
ち、この枢着部分の荷重を検出して電気信号へ変換する
検出器７７ａ，７７ｂによる電圧値あるいは電流値の比
較信号によって車体の傾きを自動制御させることができ
る。

【００３８】尚、実施例の第１１図、第１３図及び第１
７図における制御回路中では、各制御用の信号を複数個
同時に記載する実施例構成として説明をしたが、このう
ちの単一の検出器による信号で制御させる実施形態ある
いは任意に選択する複数個の検出器による信号によって
制御させる実施形態であってもよい。また、第３油圧シ
リンダ−装置２９の実施態用は、第２油圧シリンダ−装
置２８の先端に取り付けた横杆３０の左右端と左右の車
輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂとを連結させるロッド中の
片方側に第３油圧シリンダ−装置２９を介装する形態に
したが、このような形態を採用させないで第２０図で示
した通り、車体自体のフレ−ム４に横方向へ延びる固定
横杆７８を設け、この横端と左右の車輪伝動ケ−ス１１
ａ，１１ｂに一体のア−ム８ａ，８ｂとの間を伸縮作動
できる第３油圧装置７９ａ，７９ｂを介して連動し、独
立的に左右の走行車輪１４ａ，１４ｂを上下制御させる
構成にしてもよく、その制御作動は前記の実施例と同じ
にすればよい。

【００３９】

【発明の作用効果】この発明によれば、田植作業中に車
体の前後方向の傾きが圃場状態や作業速度あるいは苗載
置台上の苗量の変動で起った場合に、自動的に適性な元
の状態に調整することができ、この場合、特に車輪伝動
ケ−スの基部側を枢結しているスイング伝動ケ−スを前
後に作動制御して前後バランスを適性に自動保持させる
ものであるから、そのバランス制御が滑らかになり、苗
植付け深さの変動を少なくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】側面図

【図２】要部の平面図

【図３】油圧回路図

【図４】要部の油圧回路図

【図５】別例の側面図

【図６】別例の油圧回路を含む制御回路図

【図７】別例の要部の側面図

【図８】別例の要部の制御回路を含む側面図

【図９】別例の要部の側断面図

【図１０】別例の要部の側面図

【図１１】別例の制御回路図

【図１２】別例の要部の制御回路を含む側面図

【図１３】別例の制御回路図

【図１４】別例の要部の平面図

【図１５】別例の要部の側面図

【図１６】別例の要部の側面図

【図１７】別例の制御回路図

【図１８】別例の要部の側面図

【図１９】第１８図の正断面図

【図２０】別例の要部の側面図

【図２１】だい２０図の平面図

【符号の説明】

１ 走行伝動ケ−ス ３ 原動機 ４ フレ−ム ５ 植付伝動ケ−ス ６ａ スイング伝動ケ−ス ６ｂ スイング伝動ケ−ス １１ａ 車輪伝動ケ−ス １１ｂ 車輪伝動ケ−ス １４ａ 走行車輪 １４ｂ 走行車輪 １５ 操縦ハンドル １６ 苗載置台 ２２ 植付装置 ２３ フロ−ト ２７ 前後強制作動装置 ２８ 上下強制作動装置 ２９ 上下片方強制作動装置 ３２ 検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前端側に原動機３を配設し、この原動機
   ３の後方に走行伝動ケ−ス１を設け、この走行伝動ケ−
   ス１から前後に向うフレ−ム４を介して後方部に植付伝
   動ケ−ス５を装着し、前記走行伝動ケ−ス１の左右両側
   に当該伝動ケ−ス１の左右側に突出する駆動軸の軸心周
   りに回動する左右一対のスイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂ
   を一体的に前後にスイングするよう構成し、且つ、この
   左右のスイングケ−ス６ａ，６ｂのスイング自由端側の
   左右両側に突出する中間駆動軸の周りに回動する車輪伝
   動ケ−ス１１ａ，１１ｂを設け、この車輪伝動ケ−ス１
   １ａ，１１ｂの後方自由端側側面に突出した車軸に走行
   車輪１４ａ，１４ｂを取り付けて前後及び上下にスイン
   グ自在な車輪伝動機構Ａを設け、前記植付伝動ケ−ス５
   側から後方上方へ伸ばした操縦ハンドル１５の上側に前
   下がり傾斜の苗載置台１６を配設に、前記植付伝動ケ−
   ス５には昇降作動しながら前記苗載置台１６から苗を分
   割して植付ける苗植付装置２２を設け、フレ−ム４の下
   方には水田表面に接地して機体荷重の一部を受けて滑走
   し、その機体荷重の変化で上下動して水田深さを検知す
   ることのできるフロ−ト２３を設けた歩行型田植機にお
   いて、前記スイング伝動ケ−ス６ａ，６ｂを前後にスイ
   ング作動する前後強制作動装置２７と、前記左右一対の
   車輪伝動ケ−ス１１ａ，１１ｂを同時に昇降作動する上
   下強制作動装置２８と、更に、当該左右一対の車輪伝動
   ケ−スの片方のみを上下に作動する上下片方強制作動装
   置２９とを設け、前記フロ−ト２３の上下動を受けて前
   記上下強制作動装置２８を駆動し、車体側に設けた前後
   の傾きを検出をする前後傾き検出器３２により前記前後
   強制作動装置２７を駆動し、更に、車体の左右傾きを検
   出する左右傾き検出器３２により上下片方強制作動装置
   ２９を駆動して車体の高さ、前後傾き及び左右傾きを強
   制的に姿勢制御ならしめたことを特徴とする歩行型田植
   機における走行装置。