JPH0746930B2 - 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 - Google Patents
歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH0746930B2 JPH0746930B2 JP60176089A JP17608985A JPH0746930B2 JP H0746930 B2 JPH0746930 B2 JP H0746930B2 JP 60176089 A JP60176089 A JP 60176089A JP 17608985 A JP17608985 A JP 17608985A JP H0746930 B2 JPH0746930 B2 JP H0746930B2
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、歩行型田植機や歩行型湛水播種機等の歩行
型水田用農作業機の姿勢制御装置に関する。
型水田用農作業機の姿勢制御装置に関する。
第一の従来例として、実公昭52−43611号公報、特開昭5
0−68813号公報に、重力を利用して水平面に対する機体
の前後或は左右の傾きを検出する検出器を設け、該検出
器の傾き検出により左右の車輪を異なる高さに上下動可
能に設けた歩行型田植機において、機体が左右に傾いた
ときに前記検出器が傾き検出して機体を水平面に対して
左右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上
下動させる構成とした歩行型田植機の姿勢制御装置が開
示されている。 第二の従来例として、実公昭55−55533号公報に、左右
の車輪を異なる高さに上下動可能に設け、機体に対して
左右高さが異なる状態に移動可能とするフロートを設け
た歩行型田植機において、前記フロートの接地時に機体
に対する左右高さが異なる状態に前記フロートが移動し
たとき機体を水田表土面に対して左右平行な状態にする
よう左右の車輪を異なる高さに上下動させる構成とした
歩行型田植機の姿勢制御装置が開示されている。
0−68813号公報に、重力を利用して水平面に対する機体
の前後或は左右の傾きを検出する検出器を設け、該検出
器の傾き検出により左右の車輪を異なる高さに上下動可
能に設けた歩行型田植機において、機体が左右に傾いた
ときに前記検出器が傾き検出して機体を水平面に対して
左右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上
下動させる構成とした歩行型田植機の姿勢制御装置が開
示されている。 第二の従来例として、実公昭55−55533号公報に、左右
の車輪を異なる高さに上下動可能に設け、機体に対して
左右高さが異なる状態に移動可能とするフロートを設け
た歩行型田植機において、前記フロートの接地時に機体
に対する左右高さが異なる状態に前記フロートが移動し
たとき機体を水田表土面に対して左右平行な状態にする
よう左右の車輪を異なる高さに上下動させる構成とした
歩行型田植機の姿勢制御装置が開示されている。
第一の従来例のものは、機体が左右に傾いてもハンドル
が左右にふらつかず、走行しながらの操縦者にとっては
操縦しやすいものとなっていた。しかし、作業時におい
ては、水田表土面が水平面に対して左右平行なところで
は、左右の植付苗が同じ深さに植付けられるが、水田表
土面が水平面に対して傾斜している畦際などのところで
は、左右の植付苗が異なる深さに植付けられ、また、浮
き苗や埋没苗となることがあった。 第二の従来例のものは、フロートが接地する状態となる
作業走行時においては、水田表土面が水平面に対して傾
斜していても左右の植付苗が同じ深さに植付けられる
が、フロートが接地しない状態となる枕地旋回時や路上
走行時においては、車輪の左右接地高さが異なると機体
がそのまま左右に傾き、走行しながらの操縦者にとって
は操縦しにくくなっていた。 よって、走行型水田用農作業機において、上記第一の従
来例及び第二の従来例がそれぞれ有する利点を活かしつ
つ、且つ、それぞれが抱える欠点を解消して、作業走行
時には水田表土面に対して左右の作業深さを一定にする
よう姿勢制御し、枕地旋回時や路上走行時には、機体操
縦がしやすいよう機体を左右水平に姿勢制御するよう構
成すべき課題がある。
が左右にふらつかず、走行しながらの操縦者にとっては
操縦しやすいものとなっていた。しかし、作業時におい
ては、水田表土面が水平面に対して左右平行なところで
は、左右の植付苗が同じ深さに植付けられるが、水田表
土面が水平面に対して傾斜している畦際などのところで
は、左右の植付苗が異なる深さに植付けられ、また、浮
き苗や埋没苗となることがあった。 第二の従来例のものは、フロートが接地する状態となる
作業走行時においては、水田表土面が水平面に対して傾
斜していても左右の植付苗が同じ深さに植付けられる
が、フロートが接地しない状態となる枕地旋回時や路上
走行時においては、車輪の左右接地高さが異なると機体
がそのまま左右に傾き、走行しながらの操縦者にとって
は操縦しにくくなっていた。 よって、走行型水田用農作業機において、上記第一の従
来例及び第二の従来例がそれぞれ有する利点を活かしつ
つ、且つ、それぞれが抱える欠点を解消して、作業走行
時には水田表土面に対して左右の作業深さを一定にする
よう姿勢制御し、枕地旋回時や路上走行時には、機体操
縦がしやすいよう機体を左右水平に姿勢制御するよう構
成すべき課題がある。
上記課題を解決するために、この発明は、重力を利用し
て水平面に対する左右の傾きを検出する検出器を機体に
設け、該検出器の傾き検出により左右の車輪を異なる高
さに上下動可能に設け、機体に対して左右高さが異なる
状態に移動可能とするフロートを設けた歩行型水田用農
作業機において、前記フロートの接地時に機体に対する
左右高さが異なる状態に前記フロートが移動することで
前記検出器が傾き検出して機体を水田表土面に対して左
右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下
動させ、前記フロートの非接地時に機体が左右に傾くこ
とで前記検出器が傾き検出して機体を水平面に対して左
右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下
動させる構成とした歩行型水田用農作業機の姿勢制御装
置とした。
て水平面に対する左右の傾きを検出する検出器を機体に
設け、該検出器の傾き検出により左右の車輪を異なる高
さに上下動可能に設け、機体に対して左右高さが異なる
状態に移動可能とするフロートを設けた歩行型水田用農
作業機において、前記フロートの接地時に機体に対する
左右高さが異なる状態に前記フロートが移動することで
前記検出器が傾き検出して機体を水田表土面に対して左
右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下
動させ、前記フロートの非接地時に機体が左右に傾くこ
とで前記検出器が傾き検出して機体を水平面に対して左
右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下
動させる構成とした歩行型水田用農作業機の姿勢制御装
置とした。
この発明の歩行型水田用農作業機は、フロートの接地
時、即ち作業走行時に、耕盤の凹凸や傾きによって機体
が左右に傾いた場合や、また機体が左右水平でも水田表
土面が傾斜している場合に、フロートが機体に対して左
右高さが異なる状態に移動し、その移動により前記検出
器が傾き検出して、機体を水田表土面に対して左右平行
な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下動させ
る。また、枕地旋回時や路上走行時の場合に、フロート
は非接地状態となって機体に対して左右高さが異なる状
態に移動しなくなるが、機体が左右に傾くことによりそ
の傾きにより前記検出器が傾き検出して、機体を水平面
に対して左右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる
高さに上下動させる。 よって、本発明の歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置
は、作業走行時には、機体が水田表土面に対して左右平
行な状態となるよう姿勢制御するので、左右の作業深さ
が一定となって適正な作業が可能となる。また、枕地旋
回時や路上走行時には、機体が水平面に対して左右平行
な状態となるよう姿勢制御するので、機体操縦がしやす
くなり操作性が向上する。
時、即ち作業走行時に、耕盤の凹凸や傾きによって機体
が左右に傾いた場合や、また機体が左右水平でも水田表
土面が傾斜している場合に、フロートが機体に対して左
右高さが異なる状態に移動し、その移動により前記検出
器が傾き検出して、機体を水田表土面に対して左右平行
な状態にするよう左右の車輪を異なる高さに上下動させ
る。また、枕地旋回時や路上走行時の場合に、フロート
は非接地状態となって機体に対して左右高さが異なる状
態に移動しなくなるが、機体が左右に傾くことによりそ
の傾きにより前記検出器が傾き検出して、機体を水平面
に対して左右平行な状態にするよう左右の車輪を異なる
高さに上下動させる。 よって、本発明の歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置
は、作業走行時には、機体が水田表土面に対して左右平
行な状態となるよう姿勢制御するので、左右の作業深さ
が一定となって適正な作業が可能となる。また、枕地旋
回時や路上走行時には、機体が水平面に対して左右平行
な状態となるよう姿勢制御するので、機体操縦がしやす
くなり操作性が向上する。
この発明の一実施例である走行タイプの田植機を詳述す
る。 １は走行ミッションケース、２はエンジンで、前記走行
ミッションケース２の前側に取付けたエンジン台３上に
搭載されている。4a・4bは左右一対のチェンケースで基
部が歩行ミッションケース１の左右両側に回動可能に設
けらている。 5a・5bは水田車輪で、前記チェンケース4a・4bの後端側
に取付けられ、伝動回転されるようになっている。 ６は植付伝動ケースで、前記歩行ミッションケース１か
ら機枠７で連接されている。 ８…は苗植付具、９は左右に往復移動する苗タンク、10
はハンドル杆を示す。 11は中央整地フロートで、左右の水田車輪5a・5b間で前
後に長く延ばされて、後部が機体側に枢着され、前部が
上下動自由にエンジン台３に取付けられている。 12・13は左、右の側部整地フロートで、左右水田車輪5a
・5bの外側部にあって、後部が機体に枢支されて前部が
チェンケース4a・4bの回動中心から外方に同芯で突出す
る支軸14・15にリンク16・17を介して上下動自由に取付
けられている。 18は油圧ポンプ19と油圧バルブ20・21と主油圧シリンダ
ー22、副油圧シリンダー23等からなる油圧装置で、主体
となる油圧ケース18aが前記歩行ミッションケース１の
上部に一体的に取付けられ、主油圧シリンダー22が後方
に向けてピストンが出入するように油圧ケース18aに左
右中央部に取付けられている。 そして、前記主油圧シリンダー22のピストンの先端に水
平面内で回動する天秤杆24を取付け、この天秤杆24の左
右両端を前記チェンケース4a・4bと一体のアーム25a・2
5bにロッド26a・26bで連接する。このとき、左側のロッ
ド26aの途中部に副油圧シリンダー23を介装している。 主油圧シリンダー22のピストンを出入させるための油圧
バルブ20は、前記中央整地フロート11の上下動で切替え
られるようロッド27で連動されている。 また副油圧シリンダー23のピストンの出入させるための
油圧バルブ21は電磁バルブになっていて、電気的に切替
えられる構成である。 28は検出器で、この実施例では、検出器本体としての容
器28aの中に水銀を入れて、その容器の左右側面に感圧
マイクロスイッチを取付け、容器28aが左に大きく傾く
と左側のスイッチONし、右に大きく傾くと右側のスイッ
チがONするようになっている。そして、この容器28aで
ある本体を、前記植付伝動ケース６の左右中央上部に前
後方向のピン29で左右に傾動できるよう枢着すると共に
ばね34で水平状に復元されるように設けている。そし
て、この容器28aの左右両側と前記左右側部フロート12
・13とをワイヤー31・32で連結し、水田の表土面で押し
上げられる側の整地フロートによって、その側のワイヤ
ーで容器28aの側方を引き、容器28aがその側に傾くよう
に設けられている。 上例の作用を説明すると、圃場で苗植付作業中にあって
は、各整地フロート11・12・13が水田表土面に接地して
推進される。このとき、耕盤が浅いと各整地フロートが
機体に対して下ることになり、中央整地フロート11でロ
ッド27を介して油圧バルブ20が主油圧シリンダー22のピ
ストンが引込むよう切替えられ左右の水田車輪5a・5bが
上動される。 逆に、耕盤が深いと各整地フロートが押し上げられ主油
圧シリンダー22のピストンが突出して左右の水田車輪5a
・5bを下動させ、圃場の深さに対応して自動的に機体が
上下に制御されることになる。 次に、圃場の左右側で深さが異なると、機体が左右に傾
くことになる。例えば、左側が深く変化していると機体
が左側に傾く。 このとき、左側の側部整地フロート12が押し上げられ、
逆に右側の側部整地フロート13が下動する。したがっ
て、左側のワイヤー31が引っ張られ、右側のワイヤー32
が弛む。 このため、検出器28の容器28aが左側に傾くことになり
この左側の側壁面に取付けた感圧スイッチが水銀に押圧
されてONされる。油圧バルブ21が副油圧シリンダー23の
ピストンを突出してロッド26aの長さを実質的に延ば
し、このため左側の水田車輪5aが下動される。 したがって、機体は次第に左右が水平状に戻される。 機体が右側に傾いたときは、前記とは逆に右側のワイヤ
ー32が引っ張られて検出器28の容器28aが右側に傾くた
め、この右側の感圧スイッチがONされて副油圧シリンダ
ー23のピストンが引込むように油圧バルブ21が切替えら
れ、左側の水田車輪5aが上動され、逆の右側の水田車輪
5bが下動される。 このようにして、機体が左右に傾くのを防止しながら推
進されることになる。 次に、圃場での旋回時や路上走行時には、手動の油圧切
替バルブ操作レバー33で、油圧バルブ20を切替えて、左
右の水田車輪5a・5bを共に下動させ、機体を大きく上動
させて各接地フロート11・12・13が共に接地しない状態
で運行する。 このとき、左右の側部整地フロート12・13は共にワイヤ
ー31・32を弛ませるから、検出器28の容器28aのばね34
で左右水平状に保持され、機体と一体状になって左右に
傾動することになる。 このため、機体が左右に傾くと、傾いた側のスイッチが
ONしてその側の水田車輪を下降すべく油圧切替バルブ23
が切替えられることになる。 したがって、路上走行時や旋回時には機体が大きく傾か
ないで容易に操縦できる。
る。 １は走行ミッションケース、２はエンジンで、前記走行
ミッションケース２の前側に取付けたエンジン台３上に
搭載されている。4a・4bは左右一対のチェンケースで基
部が歩行ミッションケース１の左右両側に回動可能に設
けらている。 5a・5bは水田車輪で、前記チェンケース4a・4bの後端側
に取付けられ、伝動回転されるようになっている。 ６は植付伝動ケースで、前記歩行ミッションケース１か
ら機枠７で連接されている。 ８…は苗植付具、９は左右に往復移動する苗タンク、10
はハンドル杆を示す。 11は中央整地フロートで、左右の水田車輪5a・5b間で前
後に長く延ばされて、後部が機体側に枢着され、前部が
上下動自由にエンジン台３に取付けられている。 12・13は左、右の側部整地フロートで、左右水田車輪5a
・5bの外側部にあって、後部が機体に枢支されて前部が
チェンケース4a・4bの回動中心から外方に同芯で突出す
る支軸14・15にリンク16・17を介して上下動自由に取付
けられている。 18は油圧ポンプ19と油圧バルブ20・21と主油圧シリンダ
ー22、副油圧シリンダー23等からなる油圧装置で、主体
となる油圧ケース18aが前記歩行ミッションケース１の
上部に一体的に取付けられ、主油圧シリンダー22が後方
に向けてピストンが出入するように油圧ケース18aに左
右中央部に取付けられている。 そして、前記主油圧シリンダー22のピストンの先端に水
平面内で回動する天秤杆24を取付け、この天秤杆24の左
右両端を前記チェンケース4a・4bと一体のアーム25a・2
5bにロッド26a・26bで連接する。このとき、左側のロッ
ド26aの途中部に副油圧シリンダー23を介装している。 主油圧シリンダー22のピストンを出入させるための油圧
バルブ20は、前記中央整地フロート11の上下動で切替え
られるようロッド27で連動されている。 また副油圧シリンダー23のピストンの出入させるための
油圧バルブ21は電磁バルブになっていて、電気的に切替
えられる構成である。 28は検出器で、この実施例では、検出器本体としての容
器28aの中に水銀を入れて、その容器の左右側面に感圧
マイクロスイッチを取付け、容器28aが左に大きく傾く
と左側のスイッチONし、右に大きく傾くと右側のスイッ
チがONするようになっている。そして、この容器28aで
ある本体を、前記植付伝動ケース６の左右中央上部に前
後方向のピン29で左右に傾動できるよう枢着すると共に
ばね34で水平状に復元されるように設けている。そし
て、この容器28aの左右両側と前記左右側部フロート12
・13とをワイヤー31・32で連結し、水田の表土面で押し
上げられる側の整地フロートによって、その側のワイヤ
ーで容器28aの側方を引き、容器28aがその側に傾くよう
に設けられている。 上例の作用を説明すると、圃場で苗植付作業中にあって
は、各整地フロート11・12・13が水田表土面に接地して
推進される。このとき、耕盤が浅いと各整地フロートが
機体に対して下ることになり、中央整地フロート11でロ
ッド27を介して油圧バルブ20が主油圧シリンダー22のピ
ストンが引込むよう切替えられ左右の水田車輪5a・5bが
上動される。 逆に、耕盤が深いと各整地フロートが押し上げられ主油
圧シリンダー22のピストンが突出して左右の水田車輪5a
・5bを下動させ、圃場の深さに対応して自動的に機体が
上下に制御されることになる。 次に、圃場の左右側で深さが異なると、機体が左右に傾
くことになる。例えば、左側が深く変化していると機体
が左側に傾く。 このとき、左側の側部整地フロート12が押し上げられ、
逆に右側の側部整地フロート13が下動する。したがっ
て、左側のワイヤー31が引っ張られ、右側のワイヤー32
が弛む。 このため、検出器28の容器28aが左側に傾くことになり
この左側の側壁面に取付けた感圧スイッチが水銀に押圧
されてONされる。油圧バルブ21が副油圧シリンダー23の
ピストンを突出してロッド26aの長さを実質的に延ば
し、このため左側の水田車輪5aが下動される。 したがって、機体は次第に左右が水平状に戻される。 機体が右側に傾いたときは、前記とは逆に右側のワイヤ
ー32が引っ張られて検出器28の容器28aが右側に傾くた
め、この右側の感圧スイッチがONされて副油圧シリンダ
ー23のピストンが引込むように油圧バルブ21が切替えら
れ、左側の水田車輪5aが上動され、逆の右側の水田車輪
5bが下動される。 このようにして、機体が左右に傾くのを防止しながら推
進されることになる。 次に、圃場での旋回時や路上走行時には、手動の油圧切
替バルブ操作レバー33で、油圧バルブ20を切替えて、左
右の水田車輪5a・5bを共に下動させ、機体を大きく上動
させて各接地フロート11・12・13が共に接地しない状態
で運行する。 このとき、左右の側部整地フロート12・13は共にワイヤ
ー31・32を弛ませるから、検出器28の容器28aのばね34
で左右水平状に保持され、機体と一体状になって左右に
傾動することになる。 このため、機体が左右に傾くと、傾いた側のスイッチが
ONしてその側の水田車輪を下降すべく油圧切替バルブ23
が切替えられることになる。 したがって、路上走行時や旋回時には機体が大きく傾か
ないで容易に操縦できる。
図はこの発明の一実施例を示す。
【第１図】 歩行田植機の側面図。
【第２図】 歩行田植機の平面図。
【第３図】 歩行型田植機の要部の簡略背面図。
【第４図】 歩行型田植機の油圧回路図。 図中の主な符号について説明する。 5a,5b:車輪 12・13:フロート 28:検出器
Claims (1)
- 【請求項１】重力を利用して水平面に対する左右の傾き
を検出する検出器を機体に設け、該検出器の傾き検出に
より左右の車輪を異なる高さに上下動可能に設け、機体
に対して左右高さが異なる状態に移動可能とするフロー
トを設けた歩行型水田用農作業機において、前記フロー
トの接地時に機体に対する左右高さが異なる状態に前記
フロートが移動することで前記検出器が傾き検出して機
体を水田表土面に対して左右平行な状態にするよう左右
の車輪を異なる高さに上下動させ、前記フロートの非接
地時に機体が左右に傾くことで前記検出器が傾き検出し
て機体を水平面に対して左右平行な状態にするよう左右
の車輪を異なる高さに上下動させる構成とした歩行型水
田用農作業機の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60176089A JPH0746930B2 (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60176089A JPH0746930B2 (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6236104A JPS6236104A (ja) | 1987-02-17 |
| JPH0746930B2 true JPH0746930B2 (ja) | 1995-05-24 |
Family
ID=16007515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60176089A Expired - Fee Related JPH0746930B2 (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746930B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0797928B2 (ja) * | 1988-06-03 | 1995-10-25 | 井関農機株式会社 | 移動農作業機のローリング装置 |
| JPH07114585B2 (ja) * | 1988-06-17 | 1995-12-13 | 井関農機株式会社 | 水田用農作業機の水平制御装置 |
| JPH0797929B2 (ja) * | 1988-06-29 | 1995-10-25 | 井関農機株式会社 | 水田用農作業機のローリング制御装置 |
| JP2575004B2 (ja) * | 1995-07-31 | 1997-01-22 | 株式会社クボタ | 歩行型水田作業機 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58744Y2 (ja) * | 1978-10-06 | 1983-01-07 | 嘉美 大西 | 左官用鏝 |
| JPS5939210A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-03-03 | 井関農機株式会社 | 乗用型田植機 |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP60176089A patent/JPH0746930B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6236104A (ja) | 1987-02-17 |
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