JPH07112372B2 - 農作業機の水平制御装置 - Google Patents
農作業機の水平制御装置Info
- Publication number
- JPH07112372B2 JPH07112372B2 JP62279976A JP27997687A JPH07112372B2 JP H07112372 B2 JPH07112372 B2 JP H07112372B2 JP 62279976 A JP62279976 A JP 62279976A JP 27997687 A JP27997687 A JP 27997687A JP H07112372 B2 JPH07112372 B2 JP H07112372B2
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- Japan
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Links
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- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 6
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 6
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 6
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
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- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、田植機等の農作業機における作業部の水平
制御を行なうための水平制御装置に関する。
制御を行なうための水平制御装置に関する。
［従来の技術］ 機体の左右傾斜を検出する検出器を備え、該検出器の検
出結果に応じて左右の接地輪を各別に昇降させることに
より作業部を常に水平に保つようにした農作業機とし
て、例えば歩行型移植機がある。
出結果に応じて左右の接地輪を各別に昇降させることに
より作業部を常に水平に保つようにした農作業機とし
て、例えば歩行型移植機がある。
［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来の歩行型移植機は、平らな圃場で作業中の場合
でも、検出器が耕盤の小さな凹凸を検出しこれに反応し
て左右の接地輪を昇降するので、ハンドルが上下に振れ
て操作しにくいという問題点があった。また、圃場面が
水平でない場合等に、自動制御状態を維持しながら、必
要に応じて手動で機体の左右の傾きを変えることができ
れば便利であるが、この操作ができないので圃場状態へ
の適応性が十分でないという問題点があった。
でも、検出器が耕盤の小さな凹凸を検出しこれに反応し
て左右の接地輪を昇降するので、ハンドルが上下に振れ
て操作しにくいという問題点があった。また、圃場面が
水平でない場合等に、自動制御状態を維持しながら、必
要に応じて手動で機体の左右の傾きを変えることができ
れば便利であるが、この操作ができないので圃場状態へ
の適応性が十分でないという問題点があった。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するため、本発明は次のような構成と
した。
した。
すなわち、本発明にかかる移植機の水平制御装置は、機
体の左右の傾きを検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出
手段の検出結果に基づき機体の左右の傾きを変更する機
体制御手段とを備えた農作業機において、操縦用のハン
ドルを作業部よりも後方に設け、前記傾斜検出手段を手
動操作可能とする操作レバーを前記ハンドル近傍に設け
たことを特徴としている。
体の左右の傾きを検出する傾斜検出手段と、該傾斜検出
手段の検出結果に基づき機体の左右の傾きを変更する機
体制御手段とを備えた農作業機において、操縦用のハン
ドルを作業部よりも後方に設け、前記傾斜検出手段を手
動操作可能とする操作レバーを前記ハンドル近傍に設け
たことを特徴としている。
［作用］ 機体の左右の傾きを検出する傾斜検出手段と、該傾斜検
出手段の検出結果に基づき機体の左右の傾きを変更する
機体傾斜手段とが設けられているので、機体の左右の傾
きを自動的に制御することができる。また、傾斜検出手
段を手動操作可能とする操作レバーがハンドル近傍に設
けられているので、この操作レバーで傾斜検出手段を操
作することにより、自動制御時においても適宜左右の傾
きを手動で所望の状態とすることができる。
出手段の検出結果に基づき機体の左右の傾きを変更する
機体傾斜手段とが設けられているので、機体の左右の傾
きを自動的に制御することができる。また、傾斜検出手
段を手動操作可能とする操作レバーがハンドル近傍に設
けられているので、この操作レバーで傾斜検出手段を操
作することにより、自動制御時においても適宜左右の傾
きを手動で所望の状態とすることができる。
［実施例］ 以下、図面にあらわされた実施例について説明する。
第１図および第２図に示す農作業機１は歩行型の田植機
であって、ミッションケース２の前部にエンジン３を配
し、ミッションケース２の側方に突設した回動ハウジン
グ5,5の先端部にはチエンケース6,6が上下に回動可能に
後向きに設けられ、該チエンケース6,6の後端部に機体
を支持する接地輪である牽引車輪7,7が取り付けられて
いる。さらに、ミッションケース２の後部からメインフ
レーム９が後方に突設され、その後端部に作業部である
植付部10が設けられている。
であって、ミッションケース２の前部にエンジン３を配
し、ミッションケース２の側方に突設した回動ハウジン
グ5,5の先端部にはチエンケース6,6が上下に回動可能に
後向きに設けられ、該チエンケース6,6の後端部に機体
を支持する接地輪である牽引車輪7,7が取り付けられて
いる。さらに、ミッションケース２の後部からメインフ
レーム９が後方に突設され、その後端部に作業部である
植付部10が設けられている。
植付部10は苗タンク11、植付装置12、およびハンドル13
等を備えている。苗タンク11は後部フレーム14に取り付
けたレール15と支持枠16に摺動自在に支持され、横移動
装置17によって横方向に往復動させられる。また、植付
装置12は、植付杆18が所定の軌道を描いて上下動を行な
い、その先端部に設けられている植付爪19が苗タンク11
に保持されている苗マットから苗を分割して取り出し、
圃場に植え付けてゆく。
等を備えている。苗タンク11は後部フレーム14に取り付
けたレール15と支持枠16に摺動自在に支持され、横移動
装置17によって横方向に往復動させられる。また、植付
装置12は、植付杆18が所定の軌道を描いて上下動を行な
い、その先端部に設けられている植付爪19が苗タンク11
に保持されている苗マットから苗を分割して取り出し、
圃場に植え付けてゆく。
機体の上部には、燃料タンク21と肥料タンク22が設けら
れている。肥料タンク22内の肥料は、繰出し装置23によ
って繰出し管24に繰り出され、該繰出し管の下端部から
圃場に供給される。そして、これら機体の上部はボンネ
ット25で覆われ、さらにその上側に予備苗載台26が設け
られている。また、機体の下側には後部が支軸27によっ
て回動自在に枢着され、前部が拡縮リンク28によって支
持されたフロート29が高さ調節可能に設けられている。
れている。肥料タンク22内の肥料は、繰出し装置23によ
って繰出し管24に繰り出され、該繰出し管の下端部から
圃場に供給される。そして、これら機体の上部はボンネ
ット25で覆われ、さらにその上側に予備苗載台26が設け
られている。また、機体の下側には後部が支軸27によっ
て回動自在に枢着され、前部が拡縮リンク28によって支
持されたフロート29が高さ調節可能に設けられている。
前記牽引車輪7,7は、次のように構成された昇降装置30
によって機体に対し昇降するようになっている。すなわ
ち、ミッションケース２の上部に油圧ポンプ、バルブ等
を有する本体部31が設けられ、該本体部31の背面にメイ
ンシリンダ34が後向きに固定して設けられている。メイ
ンシリンダの後端部には天秤杆35が水平面内で揺動自在
に枢着されており、さらに天秤杆35の左右両端部は連結
杆36,36によって回動ハウジング5,5の上面に突設したア
ーム38,38に連結されている。上記連結杆36（L,R）のう
ち左側の連結杆36（Ｌ）には中間部にサブシリンダ39が
介装されている。
によって機体に対し昇降するようになっている。すなわ
ち、ミッションケース２の上部に油圧ポンプ、バルブ等
を有する本体部31が設けられ、該本体部31の背面にメイ
ンシリンダ34が後向きに固定して設けられている。メイ
ンシリンダの後端部には天秤杆35が水平面内で揺動自在
に枢着されており、さらに天秤杆35の左右両端部は連結
杆36,36によって回動ハウジング5,5の上面に突設したア
ーム38,38に連結されている。上記連結杆36（L,R）のう
ち左側の連結杆36（Ｌ）には中間部にサブシリンダ39が
介装されている。
第６図は昇降装置30の油圧回路図で、油圧ポンプ40は分
流弁41を介してメインシリンダバルブ42とサブシリンダ
バルブ43に接続されている。なお、サブシリンダバルブ
43への油圧経路には可変絞り弁44が設けられている。メ
インシリンダバルブ42はフロート29の上下動に応じて切
り替えられる。一方、サブシリンダバルブ43は、機体の
左右傾斜に応じて切り替えられる。なお、天秤杆35を水
平面内で揺動せず前後動のみを行なう杆体として構成
し、いずれか一方、例えばサブシリンダ39の設けられて
いる側の車輪７のみを昇降させて機体の左右傾斜を補正
するようにしてもよい。
流弁41を介してメインシリンダバルブ42とサブシリンダ
バルブ43に接続されている。なお、サブシリンダバルブ
43への油圧経路には可変絞り弁44が設けられている。メ
インシリンダバルブ42はフロート29の上下動に応じて切
り替えられる。一方、サブシリンダバルブ43は、機体の
左右傾斜に応じて切り替えられる。なお、天秤杆35を水
平面内で揺動せず前後動のみを行なう杆体として構成
し、いずれか一方、例えばサブシリンダ39の設けられて
いる側の車輪７のみを昇降させて機体の左右傾斜を補正
するようにしてもよい。
機体の左右傾斜を検出する傾斜検出器50は、第３図乃至
第５図に示すように、ロッド51aの下端部に重錘51bを固
着した振子51が前後方向の軸52に回動自在に支持されて
おり、該振子51が機体の進行方向に対し垂直な面内で左
右に揺動することができるようになっている。ロッド51
aの中間部に穿設した長穴54にサブシリンダバルブ43の
スプール43aの先端部が遊嵌しているので、振子51が回
動するとバルブ43の流れ方向が切り替えられる。振子51
が中央に位置しているときは中立状態にあり、振子51が
機体に対し右（第３図において左向き）に振れるとサブ
シリンダ39を伸ばす方向に切り替わり、左に振れるとサ
ブシリンダ39を縮める方向に切り替わる。
第５図に示すように、ロッド51aの下端部に重錘51bを固
着した振子51が前後方向の軸52に回動自在に支持されて
おり、該振子51が機体の進行方向に対し垂直な面内で左
右に揺動することができるようになっている。ロッド51
aの中間部に穿設した長穴54にサブシリンダバルブ43の
スプール43aの先端部が遊嵌しているので、振子51が回
動するとバルブ43の流れ方向が切り替えられる。振子51
が中央に位置しているときは中立状態にあり、振子51が
機体に対し右（第３図において左向き）に振れるとサブ
シリンダ39を伸ばす方向に切り替わり、左に振れるとサ
ブシリンダ39を縮める方向に切り替わる。
さらに、軸52にはトルクスプリング56によって所定方向
（矢印Ｘ方向）に付勢された回転板57が支持されてお
り、該回転板57の下端部に設けられている筒部58に、自
動制御状態と手動制御状態の切替手段である切替ピン60
が摺動自在に嵌合している。切替ピン60は環状の位置決
め溝61,62を有し、押圧スプリング64で付勢された位置
決めボール65が上記溝に係合するようになっている。ボ
ール65が溝61に係合しているときは、切替ピン60の先端
部が振子51の穴65に挿入された状態になり、ボール65が
溝62に係合したときは切替ピン60の先端部が穴66から抜
けた状態になる。また、回動板57には手動調整レバー68
に接続されたワイヤ69が取り付けられている。
（矢印Ｘ方向）に付勢された回転板57が支持されてお
り、該回転板57の下端部に設けられている筒部58に、自
動制御状態と手動制御状態の切替手段である切替ピン60
が摺動自在に嵌合している。切替ピン60は環状の位置決
め溝61,62を有し、押圧スプリング64で付勢された位置
決めボール65が上記溝に係合するようになっている。ボ
ール65が溝61に係合しているときは、切替ピン60の先端
部が振子51の穴65に挿入された状態になり、ボール65が
溝62に係合したときは切替ピン60の先端部が穴66から抜
けた状態になる。また、回動板57には手動調整レバー68
に接続されたワイヤ69が取り付けられている。
この田植機１を水田内で使用するに際し、圃場の状態に
合わせて切替ピン60で水平制御のモードを設定する。例
えば、表土面の凹凸が大きい圃場や畦際では切替ピン60
を反矢印Ｙ方向に引いて位置決めボール65を溝62に係合
させた自動制御状態で作業を行なう。この状態では切替
ピン60の先端部が穴66から外れているので、機体の左右
傾斜に応じて振子51が機体に対し自由に揺動することが
できる。機体が左上りになると振子51は機体に対し右に
振れるので、サブシリンダ39が伸張する方向にバルブ43
が切り替わる。すると、左側のチエンケース６が上向き
に回動し、左側の車輪７（Ｌ）が上昇するので、機体が
水平状態に復帰する。逆に、機体が左下りになると振子
51は機体に対し左に振れるので、サブシリンダ39が収縮
する方向にバルブ43が切り替わる。
合わせて切替ピン60で水平制御のモードを設定する。例
えば、表土面の凹凸が大きい圃場や畦際では切替ピン60
を反矢印Ｙ方向に引いて位置決めボール65を溝62に係合
させた自動制御状態で作業を行なう。この状態では切替
ピン60の先端部が穴66から外れているので、機体の左右
傾斜に応じて振子51が機体に対し自由に揺動することが
できる。機体が左上りになると振子51は機体に対し右に
振れるので、サブシリンダ39が伸張する方向にバルブ43
が切り替わる。すると、左側のチエンケース６が上向き
に回動し、左側の車輪７（Ｌ）が上昇するので、機体が
水平状態に復帰する。逆に、機体が左下りになると振子
51は機体に対し左に振れるので、サブシリンダ39が収縮
する方向にバルブ43が切り替わる。
また、凹凸の少ない平らな圃場では、切替ピン60を押し
込んだ手動制御状態にして作業を行なう。この状態では
切替ピン60の先端部が穴66に挿入されているので、振子
51は自由に揺動することができず固定位置に保たれる。
したがって、圃場に小さな凹凸があった場合でも車輪７
（Ｌ）の昇降が行なわれず、安定した操作を持続するこ
とができる。機体の傾斜を修正する必要が生じた場合に
は、手動調整レバー68を操作して手動で水平制御を行な
う。実施例の場合、手動調整レバー68を中立位置より上
げると、ワイヤ69が引かれ切替ピン60を介して振子51が
機体に対し左に振れるので、左側の車輪７（Ｌ）が上昇
する。また、手動調整レバー68を下げると、トルクスプ
リング56の作用で振子51が右に振れるので、左側の車輪
７（Ｌ）が下降する。
込んだ手動制御状態にして作業を行なう。この状態では
切替ピン60の先端部が穴66に挿入されているので、振子
51は自由に揺動することができず固定位置に保たれる。
したがって、圃場に小さな凹凸があった場合でも車輪７
（Ｌ）の昇降が行なわれず、安定した操作を持続するこ
とができる。機体の傾斜を修正する必要が生じた場合に
は、手動調整レバー68を操作して手動で水平制御を行な
う。実施例の場合、手動調整レバー68を中立位置より上
げると、ワイヤ69が引かれ切替ピン60を介して振子51が
機体に対し左に振れるので、左側の車輪７（Ｌ）が上昇
する。また、手動調整レバー68を下げると、トルクスプ
リング56の作用で振子51が右に振れるので、左側の車輪
７（Ｌ）が下降する。
一方、耕盤に前後方向の高低があるときはフロート29が
機体に対し上下動するのでメインシリンダバルブ42が切
り替えられる。メインシリンダ34が伸縮すると左右の牽
引車輪7,7が同時に同量だけ機体に対し昇降する。
機体に対し上下動するのでメインシリンダバルブ42が切
り替えられる。メインシリンダ34が伸縮すると左右の牽
引車輪7,7が同時に同量だけ機体に対し昇降する。
なお、第７図および第８図に示す田植機１′のように、
傾斜検出器50を植付部10に設けておいてもよい。
傾斜検出器50を植付部10に設けておいてもよい。
［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明にかかる水平制
御装置は、機体の左右の傾きを自動制御することができ
るとともに、該自動制御状態を維持しながら、必要に応
じて傾斜検出手段を手動で操作して所望の傾斜状態とす
ることができるので、圃場面が水平でないとき等に操縦
者はそれを見て判断し、その圃場面に対応して機体を適
宜左右に傾斜させることが可能となり、圃場状態への適
応性が向上した。
御装置は、機体の左右の傾きを自動制御することができ
るとともに、該自動制御状態を維持しながら、必要に応
じて傾斜検出手段を手動で操作して所望の傾斜状態とす
ることができるので、圃場面が水平でないとき等に操縦
者はそれを見て判断し、その圃場面に対応して機体を適
宜左右に傾斜させることが可能となり、圃場状態への適
応性が向上した。
第１図は本発明にかかる田植機の１例の側面図、第２図
はその平面図、第３図乃至第５図はその要部の正面図、
平面図、および断面であらわした側面図、第６図は昇降
装置の油圧回路図である。また、第７図と第８図は異な
る実施例の側面図および平面図である。 １……田植機（農作業機）、７……牽引車輪（接地
輪）、10……植付部（作業部）、29……フロート、34…
…メインシリンダ、39……サブシリンダ、42,43……バ
ルブ、51……振子、60……切替ピン、68……手動調整レ
バー。
はその平面図、第３図乃至第５図はその要部の正面図、
平面図、および断面であらわした側面図、第６図は昇降
装置の油圧回路図である。また、第７図と第８図は異な
る実施例の側面図および平面図である。 １……田植機（農作業機）、７……牽引車輪（接地
輪）、10……植付部（作業部）、29……フロート、34…
…メインシリンダ、39……サブシリンダ、42,43……バ
ルブ、51……振子、60……切替ピン、68……手動調整レ
バー。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清家 理伯 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 石田 伊佐男 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (56)参考文献 特公 昭62−2762（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】機体の左右の傾きを検出する傾斜検出手段
と、該傾斜検出手段の検出結果に基づき機体の左右の傾
きを変更する機体傾斜手段とを備えた農作業機におい
て、操縦用のハンドルを作業部よりも後方に設け、前記
傾斜検出手段を手動操作可能とする操作レバーを前記ハ
ンドル近傍に設けたことを特徴とする農作業機の水平制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62279976A JPH07112372B2 (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | 農作業機の水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62279976A JPH07112372B2 (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | 農作業機の水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01257401A JPH01257401A (ja) | 1989-10-13 |
| JPH07112372B2 true JPH07112372B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=17618567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62279976A Expired - Lifetime JPH07112372B2 (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | 農作業機の水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112372B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2583917Y2 (ja) * | 1992-03-02 | 1998-10-27 | 三菱農機株式会社 | 歩行型水田作業機 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5534773U (ja) * | 1978-08-29 | 1980-03-06 | ||
| JPS5842894Y2 (ja) * | 1979-07-31 | 1983-09-28 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 姿勢制御用センサ− |
| JPS58150903U (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-08 | ヤンマー農機株式会社 | 作業機の左右スイング感知装置 |
| JPH0324008Y2 (ja) * | 1984-12-28 | 1991-05-24 | ||
| JPS622762A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-08 | Toshiba Corp | 音声情報送出方式 |
| JPS62102311U (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-30 | ||
| JPS62285717A (ja) * | 1986-06-02 | 1987-12-11 | 株式会社クボタ | 歩行型水田作業機のロ−リング制御装置 |
-
1987
- 1987-11-05 JP JP62279976A patent/JPH07112372B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01257401A (ja) | 1989-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |