JPH0361410A - 田植機における走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、歩行型の田植機における走行装置の構造に関
する。

〔従来の技術〕

従来から、歩行型の田植機では、田植え作業に際して圃
場面に対する歩行型の田植機の機体の高さを、田植機を
支持する車輪を上下動することにより、苗植え深さが略
一定値になるよう自動制御することが行われている。

この場合、この機体高さを検出する先行技術として、例
えば実開昭５５−１１８９２３号公報等に示すように、
圃場面に滑走する前後長手のフロートを左右両車輪の間
で機体下面に上下動自在に設け、この機体の下面から下
向き突設したセンサーの下端をフロート上面に接当させ
、該フロート上面と機体下面との高さの差をセンサーに
よって感知するようにしていた。

〔本発明が解決しようとする課題〕

このように、左右側車輪の間に位置、するフロートの上
下動をセンサーにて感知する場合、左右いずれか一方の
車輪が凹凸のある耕盤上を通過しても、フロートが圃場
面に対して上下動しない限り、センサーは高低差を感知
しないと云う問題があった。

一方、前記両車軸のいずれか一方の車輪のみが沈み込み
又は上昇すれば、機体はいわゆるローリングすることに
なり、機体左右位置での苗植え深さが異なり、浮き苗や
水没苗ができ、苗戊育不良の原因となる。

この機体のローリングを防止する手段の一つとし、て、
先行技術の実開昭５５−８３９１８号公報では、左右側
車輪を一斉に昇降する機構と当該各車輪のスイングアー
ムとの間に油圧シリンダからなる伸縮機構を各々設け、
該両伸縮機構を油圧回路で連結したものが開示されてい
る。

しかし、このものでは、昇降機構及び伸縮機構と、機体
の昇降およびローリングのセンサーとの関連構造が複雑
であった。

本発明では、センサー及び左右側車輪の昇降機構との関
連を簡単な構造にして、上記問題を解決することを目的
とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

このため本発明は、苗植機構を装着した機体の左右両側
に各々スイングアームを介して左右一対の車輪を各々独
立して上下動可能に装着し、機体には、その中心線に沿
って前後動する主油圧シリンダを設け、該主油圧シリン
ダと前記左右スイングアームとを昇降機構とを連結して
該両スイングアームが一斉に上下揺動するように構成す
る一方、前記昇降機構と前記いずれか一方のスイングア
ームとの間には、当該一方のスイングアームを前記他方
のスイングアームに対して上下逆方向に昇降させる片輪
用油圧シリンダを介挿し、前記左右側車輪の前方位置に
は左右一対のセンサーを配設し、該両センサーによる機
体と圃場面との高低差の検出に応じて、前記主油圧シリ
ンダ及び片輪用油圧シリンダの両者もしくは一方を駆動
させて、前記各車輪を昇降させるように構成したもので
ある。

〔作用〕

このように、機体と圃場面との高低差を検出するセンサ
ーが左右側車輪の走行する圃場面の前位置に配設されて
、車輪通過部と検出位置とが合致するので、機体と圃場
面との高低差のみならず、左右各車輪と耕盤との高低差
、ひいては機体のローリング状態をも検出でき、この検
出をもって機体全体の高低差とローリングとを同時に制
御できるのである。

〔実施例〕

以下本発明を実施例の図面について説明すると、図にお
いて１は、ミッションケース２の前部にエンジン３を、
後部にフレーム４を介して伝動ケース５を各々連結した
機体６と、該機体６の左右両（Ｈｌｌの左右一対の車輪
７，７とから成る歩行型の田植機を示し、前記伝動ケー
ス５には、上下揺動式の苗咳機溝８が取付き、且つ伝動
ケース５の後部には、苗載台ｌＯと左右一対の操縦／’
％ンドル１１゜１１とか取付いている。該両操縦）＼ン
ドル１１゜１１は側面視く字状に形成され、その両者下
端には、各々苗植え深さ調節杆９，９を介して取付くフ
ロート１２，１．２が前記左右側車輪７，７の後方に配
置されている。

前記両車軸７，７は、前記ミッションケース２の左右両
側面に基端において上下回動自在に枢着され、且つ後方
に延びるスイングアーム１３ａ。

１３ｂの先端に取付き、前記エンジン３からの動力によ
って回転駆動される。

１４は前記両スイングアーム１３ａ、１３ｂを上下回動
するための昇降機構を示し、該昇降機構１４は、機体６
上でピストンロッド１５が後向きに突出するようにした
主油圧シリンダ１６と、ピストンロッド１５先端に中央
部を略水平方向左右両側に突出させたアーム１８と、該
アーム１８の左右両端にピン枢着され且−つ前向きに突
出して左右両スイングアーム１３ａ、、１３ｂに取付く
左右一対の連結杆１９．１９からなる。

そして該一方の連結杆１９間に片輪用油圧シリンダ２０
を介挿し、主油圧シリンダ１６のピストンロッド１５を
突出すれば、アーム１８を介して左右両スイングアーム
１３ａ、１３ｂが一斉に下向き回動じて機体６を上昇さ
せ、片輪用油圧シリンダ２０のピストンロッドを突出さ
せると、右側スイングアーム１３ｂはそのままの状態に
して、左側スイングアーム１３ａを下向きに回動させ、
反対に片輪用油圧シリンダ２０のピストンロッドを引き
込めると前記と反対に右側スイングアーム１３ｂに対し
て左側スイングアーム１３ａが逆上下動することにより
、左右両スイングアーム１３ａ、１３ｂを互い違いに上
下動させて両車軸７゜７が互いに逆方向に上下動するよ
うに構成する。

左右一対のセンサー２１．２１は、その各下端部２１ａ
、２１ｂを各々フロート状又はそり状に形成し、該両セ
ンサー下端部２１ａ、２１ｂを各々前記左右両車軸７，
７が圃場面２２を前進する箇所の前方位置において当該
圃場面２２上を滑走するように配設する。該両センサー
２１．２１の前端から前向きに突出する腕２３．２３を
連結軸２４の左右両端に固着し、該連結軸２４は、機体
の前端左右中央部において前記エンジン３の下部支持フ
レーム３′等に設けた天秤機構２５の外筒２６にその軸
線回りに回動自在に嵌挿する。前記天秤機構２５におけ
る外筒２６は機体左右に延び、この外筒２６の中央部外
側には機体中心線に沿う水平支軸２７を固着して、前記
連結軸２４の左右両端が上下揺動できるように構成する
。

そして、前記左右両センサー２１．２１が取付く連結軸
２４には、切換え弁２８へ連杆２９を介して連結し、当
該連結軸２４がその軸線回りに適宜角度回動するにつれ
て前記油圧シリンダ１６へ油圧を供給・放出・出入りカ
ットの位置に各々切換えることにより、前記両センサー
下端部２１ａ。

２１ｂにて機体６と圃場面２２との高低差を検出し、高
くなれば機体下げに、低くなれば機体上げにするように
関連させるように構成したものである。

他方、前記外筒２６の左右中央部のブラケット３０と前
記片輪用油圧シリンダ２０に対する切換え弁３工とを連
杆３２にて連結して、前記連結軸２４が水平状態であれ
ば、前記左右両スイングアーム１３ａ、１３ｂの上下揺
動が同じになるように保持し、連結軸２４が左右いずれ
かに適宜角度（θ）上下揺動ずれば、その上下揺動と反
対方向に左右両スイングアーム１３ａ、１３ｂが上下動
して機体の左右両側を略水平状に保持するように連動さ
せるものである。

この構成により、田植え作業に際して、操縦ハンドル１
１．１１部における操作レバー及びワイヤー（図示せず
）を介して切換え弁２８により主油圧シリンダ１６から
油圧を放出して、主油圧シリンダ１６におけるピストン
ロッド１５を引き込めると、アーム１８及び連結杆１９
．１９を介して連動する左右両スイングアーム１３ａ、
１３ｂが一斉に上向き回動して、車輪７，７は、機体６
に対して上昇する。この状態で、機体６後部におけるフ
ロー）１２．１２を圃場面２２に接地させた状態で車輪
７，７を駆動すれば、機体は直進し、苗植機構８を駆動
することにより、その苗植爪にて苗載台ｌＯ上の苗マッ
トから苗を一株ずつ分割しながら圃場面２２に複数条（
本実施例では２条）に沿って苗植え付けできる。

このとき、左右両車軸７，７が共に接地する耕盤とその
上の圃場面２２との深さが小さくなると、機体６は水平
状態のまま上昇して機体６下面と圃場面２２との高さの
差が大きくなり、これを直ちにセンサー２１の左右両下
端部２１ａ、２１ｂにて検出することで、連結軸２４を
その軸線回りに適宜角度だけ回動し、切換え弁２８を主
油圧シリンダ１６への油圧送り方向に切換えて、アーム
１８および連結杆１９．１９並びにスイングアーム１３
ａ、１３ｂを介して車輪７，７を一斉に上昇し、機体後
部における苗植機構８による圃場面２２への苗植え深さ
を一定にできる。反対に、耕盤とその上の圃場面２２と
の深さが大きくなると機体が沈み、機体６下面と圃場面
２３との高さの差が小さくなるので、これを直ちにセン
サー２１の左右両下端部２１ａ、２１ｂにて検出するこ
とで、主油圧シリンダ１６及び両スイングアームを介し
て車輪７，７を一斉に下降し、当該両車軸７，７を耕盤
に接地させて走行を安定させることができる。

そして、左右車輪が走行する耕盤が左右に凹凸があって
、いずれか一方の車輪、例えば左側の車輪７が凹所を通
過すると、機体の左側が下向きになるように傾く。する
と、左側のセンサー下端部２１ａは押上げられる一方、
右側の下端部２１ｂは圃場面に近付くように下向くから
、当該左右両センサーが取付く連結軸２４は、その軸線
回りには回動しないまま、天秤機構２５を介して第３図
の二点鎖線で示すように右側が角度（θ）だけ下向くよ
うに傾くことになる。したがって、当該天秤機構２５に
おける外筒２６のブラケット３ｏ及び連杆３２を介して
切換え弁３１を作動させ、片輪用油圧シリンダ２０にお
けるピストンロッドが引き込まれ、これが取付く連結杆
１９を介して左側のスイングアーム１３ａのみを下向き
に回動させて、機体６を略水平状態に復元させることが
できる。

〔発明の効果〕

このように本発明に従えば、機体と圃場面との高低差を
検出する左右一対のセンサーの下端部が左右両車輪の走
行する圃場面の前方位置に配設されて、車輪通過部と検
出位置とが合致するので、車輪と耕盤との高低差ひいて
は機体と圃場面との高低差をセンサーにより直ちに検出
でき、車輪の昇降作動に対する応答性が良くなり、苗植
え深さの自動調節性能が向上する。

そして、この左右一対のセンサーは天秤機構を介して、
左右両スイングアームを上下揺動するための主油圧シリ
ンダ及び片輪用油圧シリンダを作動させるように２個の
切換え弁を操作するもので、当該左右一対のセンサーは
、機体を水平状のまま昇降することと機体が左右に傾く
ローリングを防止することの２つの制御を同時に行う機
能を果たせることになり、走行制御装置の構造が簡単と
なる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は田植機の平面図
、第２図は側面図、第３図はセンサーと走行装置との制
御関連状態を示す図である。 ■・・・・田植機、２・・・・ミッションケース、３・
・・・エンジン、３′・・・・支持フレーム、４・・・
・フレーム、５・・・・伝動ケース、６・・・・機体、
７・・・・車輪、８・・・・苗植機構、ｌＯ・・・・苗
載台、１１・・・・操縦ハンドル、１３ａ、１３ｂ・・
・・スイングアーム、１２・・・・フロート、１６・・
・・主油圧シリンダ、１５・・・・ピストンロッド、１
８・・・・アーム、１９゜１９・・・・連結杆、２０・
・・・片輪用油圧シリンダ、２１・・・・センサー　２
１ａ、２１ｂ・・・・下端部、２５・・・・天秤機構、
２４・・・・連結軸、２６・・・・外筒、２７・・・・
水平支軸、２８．３１・・・・切換え弁、２９．３２・
・・・連杆。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、苗植機構を装着した機体の左右両側に各々スイ
   ングアームを介して左右一対の車輪を各々独立して上下
   動可能に装着し、機体には、その中心線に沿って前後動
   する主油圧シリンダを設け、該主油圧シリンダと前記左
   右スイングアームとを昇降機構とを連結して該両スイン
   グアームが一斉に上下揺動するように構成する一方、前
   記昇降機構と前記いずれか一方のスイングアームとの間
   には、当該一方のスイングアームを前記他方のスイング
   アームに対して上下逆方向に昇降させる片輪用油圧シリ
   ンダを介挿し、前記左右両車輪の前方位置には左右一対
   のセンサーを配設し、該両センサーによる機体と圃場面
   との高低差の検出に応じて、前記主油圧シリンダ及び片
   輪用油圧シリンダの両者もしくは一方を駆動させて、前
   記各車輪を昇降させるように構成してなる田植機におけ
   る走行装置。