JP2575004B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents
歩行型水田作業機Info
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- JP2575004B2 JP2575004B2 JP7194948A JP19494895A JP2575004B2 JP 2575004 B2 JP2575004 B2 JP 2575004B2 JP 7194948 A JP7194948 A JP 7194948A JP 19494895 A JP19494895 A JP 19494895A JP 2575004 B2 JP2575004 B2 JP 2575004B2
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- Japan
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- rolling
- rolling control
- float
- sensor
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、左右車輪の相対高
さを変更して、機体に固定した作業装置の対地ローリン
グ姿勢を設定姿勢に維持するローリング制御機構を備え
た歩行型水田作業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、この種の水田作業機としては、下
記の［１］，［２］に記載の技術が従来より知られてい
る。 ［１］機体に対する泥面の左右傾斜を検出するセンサー
フロートを備えて、植付作業時には、機体をセンサーフ
ロートの対地ローリング検知に基づいてローリング制御
し、路上走行等の非作業走行時では、吊下げ状態のセン
サーフロートが他物と接触して不測にローリング制御が
働くことを避けるため、非作業走行時は機体に対して左
右車輪夫々を同一高さに固定的に設定するよう構成して
いた（例えば特開昭５９−３９２１２号公報参照）。 ［２］ローリング制御用のセンサーとして重錘式のセン
サーを用い、機体の左右傾斜を重錘式センサーで直接的
に検出し、これに基づいて機体姿勢が水平姿勢に 保たれ
るように、機体に対して左右車輪の高さを調節するよう
に構成したもの（例えば実開昭６１−１５２２１８号公
報参照）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】 上記［１］に示す従来
の構造の田植機では、路上走行などの非作業走行時に
は、空中に浮上して吊下げ状態となるセンサーフロート
が、走行中の機体振動により、あるいは他物との接触に
より、不測に昇降作動してローリング制御が働くという
ような事態の発生を避けるため、非作業走行時のローリ
ング制御を停止するようにすることが一般に行われてい
る。 そして、この非作業走行時のローリング制御を停止
するに際して、左右車輪が同一高さになるように設定す
るのは、例えば、泥面に対して耕盤が傾斜しているよう
な場合、その状態で作業終了して路上走行に移ると、機
体に対して左右の車輪の相対高さの差が生じたままで走
行することになるため、機体が全体的に左右一側へ傾斜
した不安定な状態で走行するような不都合な事態を避け
るためである。 ところが、このように非作業走行時に左
右車輪を同一高さに設定する田植機においても、非作業
走行時には、ローリング制御そのものは停止されている
ため、次のような不都合な事態が生じる場合がある。 つ
まり、この非作業走行時には、左右車輪が機体に対して
常に同一高さに設定されるので、例えば、車幅よりも幅
狭の畦に沿って片側車輪のみ畦上に乗って走行する場
合、あるいは左右に傾斜した路面を走行する場合などで
は、機体が傾斜したままの状態で操縦せざるを得ないも
のとなり、機体操縦が行い難い問題があった。 また、前
記［２］に示す型式の従来構造の田植機では、センサー
フロートのような走行中に他物と触れるおそれのある検
出手段を用いるのではなく、重錘を用いているので、非
作業走行中にもローリング制御を行えるように構成する
ことが可能である。しかしながら、このように泥面では
なく水平レベルを基準としてローリング制御を行う構造
のものにおいても、次のような問題がある。 つまり、例
えば圃場の端部などで、耕盤面が畦近くほど漸次浅くな
り水平レベ ルを基準に考えるとやや畦側が高くなる状態
で泥面が形成されていることがある。これは、圃場端部
で機体が畦に沿って走行したり、畦際で旋回する際、泥
を畦側へ押し寄せるように作用することに起因するもの
と思われる。このような圃場では、水平姿勢に制御され
る接地フロートの下面が泥面対しては相対的には傾斜す
る状態となって、畦に近い側程より深く泥面下に潜り込
み、フロートの左右の植付個所で畦側が他側よりも深植
えになったり、接地フロートによる整地が良好に行えな
い場合がある。 本発明は、圃場での泥面基準による良好
な整地及び苗植付を行えるとともに、非作業走行時等に
おいてもローリング制御が可能な操縦操作性の良い歩行
型水田作業機を得ることにその目的がある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、前述の
ように、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固定し
た作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持する
ローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機におい
て、機体に設けたセンサーフロートのローリング感知に
よりローリング制御機構を作動させる第１ローリング検
出手段と、機体の左右の傾きを検知する重力式傾斜セン
サーによりローリング制御機構を作動させる第２ローリ
ング検出手段を備えてある点にあり、その作用・効果は
次の通りである。 【０００５】［作用］ 上記の特徴構成によると、作業時には、センサーフロー
トによる泥面に対する機体のローリング量の感知に基づ
き、第１ローリング検出手段がローリング制御機構を作
動させて左右車輪の相対高さを変更することによって泥
面を基準にした機体のローリング姿勢を制御する状態で
用いることができる。又、センサフロートが泥面から浮
上がった状態では、重力式傾斜センサーによる機体の絶
対的なローリング量の検知に基づき、第２ローリング検
出手段がローリング制御手段を作動させて左右車輪の相
対高さを変更する状態で用いることができることによっ
て、機体の絶対的なローリング姿勢を制御することが可
能となる。 【０００６】 【発明の効果】上記構成を採用したことにより、作業中
は、泥面や耕盤の傾斜に伴う接地式のセンサーフロート
でのローリング感知による、苗植付深さの適正化など、
作業条件と密接に関係する泥面状況に即したローリング
制御機構の作動を行えると共に、車輪を下げて機体を持
ち上げた回向時や路上走行時や畦越え時など、フロート
が泥面から浮上して接地式のローリング感知が出来ない
ときにも、ローリング制御が全く不能になるのではな
く、重力式傾斜センサーの検出手段を利用してローリン
グ制御信号を得ることができる。したがって、この回向
時や路上走行時にも、ローリング制御を可能にして、安
定した走行を行うことが出来る。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一つ
である歩行型田植機について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動
ケース１を横軸心Ｐ１周りに揺動自在に左右両側に取付
けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備
え、機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成さ
れた作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備
え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検
出するセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成
している。 【０００８】前記車輪２の上下動構造について詳述する
と、図２及び図３に示すように、機体に固定された単動
型の昇降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯
周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤
アーム１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した
操作アーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリング
シリンダ１２を介して連結されている。これにより、昇
降シリンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の
伸縮操作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ
先端で揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操
作されるのである。 【０００９】前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ２ 周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯Ｐ３ 周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。図１に示すようにセンターフロ
ート８前部には検知アーム１３が立設され、この検知ア
ーム１３の左右両側部には、センターフロート８のロー
リング作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配
備してある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回
路１５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制
御用のローリング制御弁１６に電気的に連係されてお
り、センターフロート８が泥面に対する接地圧変動によ
り例えば軸芯Ｐ３ の右周りにローリング作動すると、
右側のリミットスイッチ１４が検知アーム１３によって
接当作動し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降
させ、かつ左車輪２を上昇させる状態に設定するのであ
る。このようにセンターフロート８のローリング作動に
より、左右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７
の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持するのであ
る。前記ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁
１６を総称してローリング制御機構Ａと称する。 【００１０】又、図１に示すように機体Ｖには、機体自
体の左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサ１７を設
けてある。この傾斜センサ１７は、重錘１８を前後軸芯
Ｐ４周りに回動可能に機体に対して垂下させるととも
に、重錘１８から上部に延出したアーム１９の左右両側
に一対のリミットスイッチ２０，２０を配備して構成さ
れ、機体の傾きに伴い前記アーム１９が左右いずれかの
リミットスイッチ２０，２０を接当作動させるのであ
る。そして、前記夫々のリミットスイッチ１４，１４及
び２０，２０と、駆動回路１５との間には一対の切換え
スイッチ２１，２１が連動操作可能に設けられており、
この切換えスイッチ２１，２１によって、センターフロ
ート８のローリング作動に伴う作業ローリング制御状態
と、センターフロート８とローリング制御機構Ａとの連
係を断って、前記傾斜センサ１７による機体傾き検知に
基づいて前記ローリング制御機構Ａを操作させる機体水
平維持制御状態とに切換え操作可能に構成してある。そ
して植付作業においては、前記作業ローリング制御状態
に設定し、又、路上走行などでは、前記機体水平維持制
御状態に設定するのである。 【００１１】〔別実施形態〕 前記センターフロート８のローリング作動を検知する手
段及び機体の傾きを検知する手段は、機械的連係構造で
構成するものであってもよい。 【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
さを変更して、機体に固定した作業装置の対地ローリン
グ姿勢を設定姿勢に維持するローリング制御機構を備え
た歩行型水田作業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、この種の水田作業機としては、下
記の［１］，［２］に記載の技術が従来より知られてい
る。 ［１］機体に対する泥面の左右傾斜を検出するセンサー
フロートを備えて、植付作業時には、機体をセンサーフ
ロートの対地ローリング検知に基づいてローリング制御
し、路上走行等の非作業走行時では、吊下げ状態のセン
サーフロートが他物と接触して不測にローリング制御が
働くことを避けるため、非作業走行時は機体に対して左
右車輪夫々を同一高さに固定的に設定するよう構成して
いた（例えば特開昭５９−３９２１２号公報参照）。 ［２］ローリング制御用のセンサーとして重錘式のセン
サーを用い、機体の左右傾斜を重錘式センサーで直接的
に検出し、これに基づいて機体姿勢が水平姿勢に 保たれ
るように、機体に対して左右車輪の高さを調節するよう
に構成したもの（例えば実開昭６１−１５２２１８号公
報参照）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】 上記［１］に示す従来
の構造の田植機では、路上走行などの非作業走行時に
は、空中に浮上して吊下げ状態となるセンサーフロート
が、走行中の機体振動により、あるいは他物との接触に
より、不測に昇降作動してローリング制御が働くという
ような事態の発生を避けるため、非作業走行時のローリ
ング制御を停止するようにすることが一般に行われてい
る。 そして、この非作業走行時のローリング制御を停止
するに際して、左右車輪が同一高さになるように設定す
るのは、例えば、泥面に対して耕盤が傾斜しているよう
な場合、その状態で作業終了して路上走行に移ると、機
体に対して左右の車輪の相対高さの差が生じたままで走
行することになるため、機体が全体的に左右一側へ傾斜
した不安定な状態で走行するような不都合な事態を避け
るためである。 ところが、このように非作業走行時に左
右車輪を同一高さに設定する田植機においても、非作業
走行時には、ローリング制御そのものは停止されている
ため、次のような不都合な事態が生じる場合がある。 つ
まり、この非作業走行時には、左右車輪が機体に対して
常に同一高さに設定されるので、例えば、車幅よりも幅
狭の畦に沿って片側車輪のみ畦上に乗って走行する場
合、あるいは左右に傾斜した路面を走行する場合などで
は、機体が傾斜したままの状態で操縦せざるを得ないも
のとなり、機体操縦が行い難い問題があった。 また、前
記［２］に示す型式の従来構造の田植機では、センサー
フロートのような走行中に他物と触れるおそれのある検
出手段を用いるのではなく、重錘を用いているので、非
作業走行中にもローリング制御を行えるように構成する
ことが可能である。しかしながら、このように泥面では
なく水平レベルを基準としてローリング制御を行う構造
のものにおいても、次のような問題がある。 つまり、例
えば圃場の端部などで、耕盤面が畦近くほど漸次浅くな
り水平レベ ルを基準に考えるとやや畦側が高くなる状態
で泥面が形成されていることがある。これは、圃場端部
で機体が畦に沿って走行したり、畦際で旋回する際、泥
を畦側へ押し寄せるように作用することに起因するもの
と思われる。このような圃場では、水平姿勢に制御され
る接地フロートの下面が泥面対しては相対的には傾斜す
る状態となって、畦に近い側程より深く泥面下に潜り込
み、フロートの左右の植付個所で畦側が他側よりも深植
えになったり、接地フロートによる整地が良好に行えな
い場合がある。 本発明は、圃場での泥面基準による良好
な整地及び苗植付を行えるとともに、非作業走行時等に
おいてもローリング制御が可能な操縦操作性の良い歩行
型水田作業機を得ることにその目的がある。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、前述の
ように、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固定し
た作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持する
ローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機におい
て、機体に設けたセンサーフロートのローリング感知に
よりローリング制御機構を作動させる第１ローリング検
出手段と、機体の左右の傾きを検知する重力式傾斜セン
サーによりローリング制御機構を作動させる第２ローリ
ング検出手段を備えてある点にあり、その作用・効果は
次の通りである。 【０００５】［作用］ 上記の特徴構成によると、作業時には、センサーフロー
トによる泥面に対する機体のローリング量の感知に基づ
き、第１ローリング検出手段がローリング制御機構を作
動させて左右車輪の相対高さを変更することによって泥
面を基準にした機体のローリング姿勢を制御する状態で
用いることができる。又、センサフロートが泥面から浮
上がった状態では、重力式傾斜センサーによる機体の絶
対的なローリング量の検知に基づき、第２ローリング検
出手段がローリング制御手段を作動させて左右車輪の相
対高さを変更する状態で用いることができることによっ
て、機体の絶対的なローリング姿勢を制御することが可
能となる。 【０００６】 【発明の効果】上記構成を採用したことにより、作業中
は、泥面や耕盤の傾斜に伴う接地式のセンサーフロート
でのローリング感知による、苗植付深さの適正化など、
作業条件と密接に関係する泥面状況に即したローリング
制御機構の作動を行えると共に、車輪を下げて機体を持
ち上げた回向時や路上走行時や畦越え時など、フロート
が泥面から浮上して接地式のローリング感知が出来ない
ときにも、ローリング制御が全く不能になるのではな
く、重力式傾斜センサーの検出手段を利用してローリン
グ制御信号を得ることができる。したがって、この回向
時や路上走行時にも、ローリング制御を可能にして、安
定した走行を行うことが出来る。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一つ
である歩行型田植機について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動
ケース１を横軸心Ｐ１周りに揺動自在に左右両側に取付
けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備
え、機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成さ
れた作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備
え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検
出するセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成
している。 【０００８】前記車輪２の上下動構造について詳述する
と、図２及び図３に示すように、機体に固定された単動
型の昇降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯
周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤
アーム１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した
操作アーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリング
シリンダ１２を介して連結されている。これにより、昇
降シリンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の
伸縮操作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ
先端で揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操
作されるのである。 【０００９】前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ２ 周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯Ｐ３ 周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。図１に示すようにセンターフロ
ート８前部には検知アーム１３が立設され、この検知ア
ーム１３の左右両側部には、センターフロート８のロー
リング作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配
備してある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回
路１５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制
御用のローリング制御弁１６に電気的に連係されてお
り、センターフロート８が泥面に対する接地圧変動によ
り例えば軸芯Ｐ３ の右周りにローリング作動すると、
右側のリミットスイッチ１４が検知アーム１３によって
接当作動し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降
させ、かつ左車輪２を上昇させる状態に設定するのであ
る。このようにセンターフロート８のローリング作動に
より、左右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７
の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持するのであ
る。前記ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁
１６を総称してローリング制御機構Ａと称する。 【００１０】又、図１に示すように機体Ｖには、機体自
体の左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサ１７を設
けてある。この傾斜センサ１７は、重錘１８を前後軸芯
Ｐ４周りに回動可能に機体に対して垂下させるととも
に、重錘１８から上部に延出したアーム１９の左右両側
に一対のリミットスイッチ２０，２０を配備して構成さ
れ、機体の傾きに伴い前記アーム１９が左右いずれかの
リミットスイッチ２０，２０を接当作動させるのであ
る。そして、前記夫々のリミットスイッチ１４，１４及
び２０，２０と、駆動回路１５との間には一対の切換え
スイッチ２１，２１が連動操作可能に設けられており、
この切換えスイッチ２１，２１によって、センターフロ
ート８のローリング作動に伴う作業ローリング制御状態
と、センターフロート８とローリング制御機構Ａとの連
係を断って、前記傾斜センサ１７による機体傾き検知に
基づいて前記ローリング制御機構Ａを操作させる機体水
平維持制御状態とに切換え操作可能に構成してある。そ
して植付作業においては、前記作業ローリング制御状態
に設定し、又、路上走行などでは、前記機体水平維持制
御状態に設定するのである。 【００１１】〔別実施形態〕 前記センターフロート８のローリング作動を検知する手
段及び機体の傾きを検知する手段は、機械的連係構造で
構成するものであってもよい。 【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】歩行型水田作業機のローリング制御機構との連
係を示す系統図 【図２】歩行型水田作業機の平面図 【図３】歩行型水田作業機の全体側面図 【符号の説明】 ２，２ 車輪 ７ 作業装置 ８ センサーフロート １７ 重力式傾斜センサ Ａ ローリング制御機構 Ｖ 走行機体
係を示す系統図 【図２】歩行型水田作業機の平面図 【図３】歩行型水田作業機の全体側面図 【符号の説明】 ２，２ 車輪 ７ 作業装置 ８ センサーフロート １７ 重力式傾斜センサ Ａ ローリング制御機構 Ｖ 走行機体
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 左右車輪（２）の相対高さを変更して、機体（Ｖ）に固
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、 機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62287748A Division JP2558754B2 (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 歩行型水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103118A JPH08103118A (ja) | 1996-04-23 |
| JP2575004B2 true JP2575004B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=16332997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194948A Expired - Lifetime JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575004B2 (ja) |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439110B2 (ja) * | 1974-08-01 | 1979-11-26 | ||
| JPS5422681U (ja) * | 1977-07-18 | 1979-02-14 | ||
| JPS5534773U (ja) * | 1978-08-29 | 1980-03-06 | ||
| JPS5583912U (ja) * | 1978-12-07 | 1980-06-10 | ||
| US4285622A (en) * | 1979-08-06 | 1981-08-25 | Beloit Corporation | Apparatus for feeding material out of silos or from stacks |
| JPS5822163A (ja) * | 1981-07-31 | 1983-02-09 | 株式会社クラレ | ガスバリヤ−性積層物 |
| JPS59118699A (ja) * | 1982-12-25 | 1984-07-09 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の作業バケツト自動垂直保持装置 |
| JPH0732641B2 (ja) * | 1984-05-28 | 1995-04-12 | 井関農機株式会社 | 歩行型苗植機 |
| JPH0811008B2 (ja) * | 1984-12-27 | 1996-02-07 | 井関農機株式会社 | 苗植機 |
| JPH0347451Y2 (ja) * | 1985-03-14 | 1991-10-09 | ||
| JPH0746930B2 (ja) * | 1985-08-09 | 1995-05-24 | 井関農機株式会社 | 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 |
-
1995
- 1995-07-31 JP JP7194948A patent/JP2575004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08103118A (ja) | 1996-04-23 |
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