JPS6236104A - 歩行型水田用農作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、［ｌ植機や湛水播種機等の自走式水田用農
作業機の姿勢制御装置に関するものである。

（従来技術） 従来、Ｉｌｌ植機において、機体が左右に傾むくと、こ
れを水銀を利用した水準器で検出して、一定置上傾むい
たときに左右の車輪の高さを変更させて機体が水平側に
戻るように構成したものは公知であった。

また、水田表土面を滑走する整地フロートを左右に設け
て表土面に対する機体の傾むきを検出し、この検出信号
を受けて機体を水田表土面に平行する状態に戻す構成も
周知である。

（発明が解決しようとする問題点） 機体側に水準器（検出器）を取付けて、これによって機
体を常に水平状に戻す単なる水準器が設けられた田植機
では、水田表土面の起伏を無視した姿勢制御が行われる
ために、現実の農作業にそぐわないものとなり、整地フ
ロートが泥を押したり、逆に、機体が表土面から浮いて
走行する等の問題点がある。また、整地フロートからの
信号だけで姿勢制御を行う構成のものでは、旋回時や、
路上走行時で整地フロートを水田表土面から浮かせると
きには１機体の傾むき制御が行われなくなリ、これらの
操作が困難であった。

（問題点を解決するための手段） この発明は、従来技術のもつ問題点を解決するため、水
田用農作業機の機体側に、該機体の傾むきが一定以上に
なるとこれを検出する検出Ｗ　（２８）を設け、この検
出器（２８）の検出信号によって機体を所定量」二に傾
むかさないように傾き修正装置を作動する自走式水田用
農業機械において、前記検出器（２８）の本体部を水Ｉ
ＩＩ表土面に沿って滑走する整地フロート（１２）、（
１３）で前記検出器（２８）が整地フロート（１２）、
（１３）の傾むきに準じて作動されるよう構成してなる
自走式水口１用農作業機の姿勢制御装置の構成としたも
のである。

（発明の作用及び効果） 水田での作業中においては、整地フロート（１２）、（
１３）が機体が傾むいたことを検出すると、この整地フ
ロート　（１２）、（１３）によって、検出器（２８）
を機体が傾むいた方向に傾動する。すると、検出器（２
８）が信号を発して水田車輪（５ａ）、（５ｂ）を油圧
装置を介して上下制御させ機体が水田表土面に沿う方向
に制御される。即ち、表土面基準の姿勢制御が行われる
ことになる。

次に、路上走行時や旋回時等で整地フロート（１２）、
（１３）は吊上げられた状態で旋回するとき、整地フロ
ート（１２）、（１３）によっては検出器が水平状に保
持されるが、今度は機体そのものが傾むくと検出器（２
８）が水準器としての働きにより機体が傾むいたことに
よる信号を出す、したがって、水ｌｌ車輪（５ａ）、（
５ｂ）の上下制御が行われて、機体が水平状に戻される
。

・したがって、この発明によると、水田での作業中にお
いては整地フロートによる表土面基準による姿勢制御が
行われ、路上走行時や旋回時等では、機体が常に水平状
に戻される姿勢制御が行われる為に、的確な作業に適し
た姿勢制御となり、しかも、旋回時や路上走行時に機体
が水平状に維持されてこれらの操作が楽になる作用効果
を奏する。

（実施例） この発明の一実施例である歩行タイプの田植機を詳述す
る。

（１）ｊｆ走行ミッションケース、（２）はエンジンで
、前記走行ミッションケース（２）の前側に取付けたエ
ンジン台（３）上に搭載されている。　（４ａ）、（４
ｂ）は左右一対のチェンケースで、基部が走行ミッシゴ
ンケース（１）の左右両側に回動可能に設けられている
。

（５ａ）、（５ｂ）は水田車輪で、前記チェンケース（
４ａ）、（４ｂ）の後端側に取付けられ、伝動回転され
るようになっている。

（８）は植付伝動ケースで、前記走行ミッションケース
（１）から縦枠（７）で連接されている。

（８）　、　（８）　、　（８）・・・は苗植付具、（
８）は左右に往復動する苗タンク、（ｌＯ）はハンドル
杆を示す。

（１１）は中央部整地フロートで、左右の水田車輪（５
ａ）、（５ｂ）間で前後に長く延ばされて、後部が機体
側に枢着され、前部が上下動自由にエンジン台（３）に
取イ」けられている。

（１２）、（１３）は左、右の側部整地フロートで、左
右水田車輪（５ａ）、（５ｂ）の外側部にあって、後部
が機体に枢支されて前部がチェンケース（４ａ）、（４
ｂ）の回動中心から外方へ同窓で突出する支軸（１４）
、（１５）にリンク（１６）、（１７）を介して上下動
自由に取付けられている。

（１８）は油圧ポンプ（１９）と油圧バルブ（２０）、
（２１）と主油圧シリンダー（２２）、副油圧シリンダ
ー（２３）等からなる油圧装置で、主体となる油圧ケー
ス（１８ａ）が前記走行ミッションケース（１）の上部
に一体的に取付けられ、主油圧シリンダー（２２）が後
方に向けてピストンが出入するように油圧ケース（１８
ａ）に左右中央部に取付けられている。

そして、前記主油圧シリンダー（２２）のピストンの先
端に水平面内で回動する天秤杆（２４）を取付け、この
天秤杆（２０の左右両端を前記チェンヶース（４ａ）、
（４ｂ）と一体のアーム（２５ａ）　、　（２５ｂ）に
ロッド（２８ａ）　、　（２８ｂ）で連接する。このと
き、左側のロッド（２Ｅｌａ）の途中部に副油圧シリン
ダー（２３）を介装している。

主油圧シリンダー（２２）のピストンを出入させるため
の油圧バルブ（２０）は前記中央部整地フロート（１１
）の上下で切替えられるようロッド（２７）で連動され
ている。

また、副油圧シリンダー（２３）のピストンを出入させ
るための油圧バルブ（２１）は電磁バルブになっていて
、電気的に切替えられる構成である。

（２８）は検出器で、この実施例では、検出器本体とし
ての容器（２８ａ）の中に水銀を入れて、その容器の左
右壁面に感圧マイクロスイッチを取付け、容器（２８ａ
）が左に大きく傾むくと左側のスイッチがＯＮＬ、右に
大きく傾むくと右側のスイッチがＯＮするようになって
いる。そして、この容器（２８ａ）である本体を、前記
植付伝動ケース（６）の左右中央−Ｌ部に前後方向のピ
ン（２９）で左右に傾動できるよう枢着すると共にばね
（３４）で水平状に復元されるように設けている。そし
て、この容器（２８ａ）の左右両側と前記左右の側部フ
ロート（１２）、（１３）とをワイヤー（３１）、（３
２）で連結し、水田の表土面で押上げられる側の整地フ
ロートによってその側のワイヤで容器（２８ａ）の側方
を引き、容器（２８ａ）がその側に傾むくように設けら
れている。

上側の作用を説明すると、圃場で苗植付作業中にあって
は、各整地フロート　（１１）、　（１２）、　（１３
）が水田表土面に接地して推進される。このとき、耕盤
が浅いと各整地フロートが機体に対して下ること噌にな
り、中央部整地フロート（１１）でロッド（２７）を介
して油圧バルブ（２０）が主油圧シリンダー（２２）の
ピストンが引込むよう切替えられ左右の水田４ｉ輪（５
ａ）、（５ｂ）が上動される。

、逆に耕盤が深いと、各整地フロートが押上げられ主油
圧シリンダー（２２）のピストンが突出して左右の水田
車輪（５ａ）、（５ｂ）を下動させ、圃場の深さに対応
して自動的に機体が上下に制御されることになる。

次に、圃場の左右側で深さが異なると、機体が左、右に
傾むくことになる０例えば、左側が深く変化していると
機体が左側に傾むく。

このとき、左側の側部整地フロート　（１２）が押上げ
られ、逆に左側の側部整地フロート（１３）が下動する
。したがって、検出器（２８）の本体である容器（２８
ａ）が左側のワイヤー（３１）が引張られ、左側のワイ
ヤー（３２）が弛む。

このため、検出器（２８）の容器（２８ａ）が左側に傾
むくことになりこの左側の側壁面に取付けた感圧スイッ
チが水銀に押圧されてＯＮされる。油圧バルブ（２１）
が副油圧シリンダー（２３）のピストンを突出してロッ
ド（２ｅａ）の長さを実質的に延ばし、このため左側の
水田車輪（５ａ）が下動される。

したがって、機体は次第に左右が水平状に戻される。

機体が右側に傾むいたときは、前記とは逆に右側のワイ
ヤー（３２）が引張られて検出器（２８）の容器（２８
ａ）が右側に傾むくため、この右側の感圧スイッチがＯ
Ｎされて副油圧シリンダー（２３）のピストンが引込む
ように油圧バルブ（２１）が切替えられ、左側の水田車
輪（５ａ）が上動され、逆の右側の水田車輪（５ａ）が
下動される。

このようにして、機体が左右に傾むくのを防止しながら
推進されることになる。

次に、圃場での旋回時や路上走行時には、手動の油圧切
替バルブ操作レバー（３３）で、油圧バルブ（２０）を
切替えて、左右の水田車輪（５ａ）、（５ｂ）を共に下
動させ、機体を大きく上動させて各接地フロー　）　（
１１）、　（１２）、　（１３）が共に接地しない状態
で連行する。

このとき、左右の側部整地フロート　（１２）、（１３
）は共にワイヤー（３１）、（３２）を弛ませるから、
検出器（２８）の容器（２８）はばね（２０で左右水平
状に保持され、機体と一体状になって左右に傾動するこ
とになる。

このため１機体が左右に傾むくと、傾むいた側のスイッ
チがＯＮしてその側の水田車輪を下降すべく油圧切替バ
ルブ（２３）が切替えられることになる。

したがって、路上走行時や旋回時には機体が大゛きく傾
むかないで容易に操縦できる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の位置実施例を示したもので、第１図は
側面図、第２図は平面図、第３図は簡略背面図、第４図
は油圧回路図である。 図中記号、（１２）、（１３）は整地フロート、（２８
）は検出器である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水田用農作業機の機体側に、該機体の傾むきが一定以上
   になるとこれを検出する検出器（２８）を設け、この検
   出器（２８）の検出信号によって機体を所定以上に傾む
   かさないように傾き修正装置を作動する自走式水田用農
   業機械において、前記検出器（２８）の本体部を水田表
   土面に沿って滑走する整地フロート（１２）、（１３）
   で前記検出器（２８）が整地フロート（１２）、（１３
   ）の傾むきに準じて作動されるよう構成してなる自走式
   水田用農作業機の姿勢制御装置。