JPS61200012A - 農用作業機の走行制御装置 - Google Patents
農用作業機の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS61200012A JPS61200012A JP4117485A JP4117485A JPS61200012A JP S61200012 A JPS61200012 A JP S61200012A JP 4117485 A JP4117485 A JP 4117485A JP 4117485 A JP4117485 A JP 4117485A JP S61200012 A JPS61200012 A JP S61200012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheels
- vehicle body
- maintain
- inclination
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、農用作業機の走行車体の左右平衡を維持す
るよう制御する走行制御装置に関し、左右の後車輪を有
する四輪形態又は三輪形態等の走行作業機、乃至トラク
タ作業機等に利用されるもので、とくに水田走行の田植
機や施肥、播種機等においての利用に有効である。
るよう制御する走行制御装置に関し、左右の後車輪を有
する四輪形態又は三輪形態等の走行作業機、乃至トラク
タ作業機等に利用されるもので、とくに水田走行の田植
機や施肥、播種機等においての利用に有効である。
［従来の技術］
前車輪と後車輪とを有する四輪、又は三輪形態のトラク
タ乃至作業機は、水平土壌の耕盤に深く後車輪を受けさ
せて走行回転するために、耕盤面が左右に傾斜するなど
によって走行車体が傾斜すると、この後車輪が左右共に
耕盤面に対して直角方向に踏圧するために、後車輪の回
転面が一側に傾斜して、土壌へ嵌合する部分ではこの土
壌の一部を車輪のラグ等で掻き上げて、上死点部分から
この傾斜側へ落下させやすい。又、走行車体は四輪トラ
クタのように前車輪車がセンターピボットで枢支される
形態もあるが、この形態も耕盤面の左右傾斜、乃至段違
によって後車輪が左右に傾斜することとなる。
タ乃至作業機は、水平土壌の耕盤に深く後車輪を受けさ
せて走行回転するために、耕盤面が左右に傾斜するなど
によって走行車体が傾斜すると、この後車輪が左右共に
耕盤面に対して直角方向に踏圧するために、後車輪の回
転面が一側に傾斜して、土壌へ嵌合する部分ではこの土
壌の一部を車輪のラグ等で掻き上げて、上死点部分から
この傾斜側へ落下させやすい。又、走行車体は四輪トラ
クタのように前車輪車がセンターピボットで枢支される
形態もあるが、この形態も耕盤面の左右傾斜、乃至段違
によって後車輪が左右に傾斜することとなる。
［発明が解決しようとする問題点］
このような走行率体においては、後車輪が左右共に車体
に対して常に一体的構成であるため、耕盤面が左右に傾
斜したり、又は段違になっているときは、車体と共に走
行後車幅が左右に傾斜するために、直進性がなくなり、
走行不安定となり、後車輪による泥土の巻上げによって
隣接作業に陣害を与え易い。このため、この発明は、左
右後輪輪を走行車体に対して昇降動させて、耕盤が左右
に傾斜している場合には、この左右の後車輪を段違状に
制御させて、走行車体を左右水平姿勢に維持させようと
するものである。
に対して常に一体的構成であるため、耕盤面が左右に傾
斜したり、又は段違になっているときは、車体と共に走
行後車幅が左右に傾斜するために、直進性がなくなり、
走行不安定となり、後車輪による泥土の巻上げによって
隣接作業に陣害を与え易い。このため、この発明は、左
右後輪輪を走行車体に対して昇降動させて、耕盤が左右
に傾斜している場合には、この左右の後車輪を段違状に
制御させて、走行車体を左右水平姿勢に維持させようと
するものである。
［実施例］
図面の実施例は、走行車体３は前車輪１及び後車輪２共
に左右２輪とする四輪形態とし、前車輪１の車軸６は車
体３の前下部におい、てセンターとボット７によってロ
ーリング自在に支持し、走行車体３の後部には左右両側
部に上下回動自在１３に連動ケース８．８を設け、各連
動ケース８の後端に後車輪２，２を軸９装している。走
行車体３の前端上に搭載した原動機１０によって、これ
ら前車輪１及び後車輪２を連動構成すると共に、作業装
＠５を連動するための動力取出軸等を設けている。１１
は操縦席、１２は操縦ハンドルである。
に左右２輪とする四輪形態とし、前車輪１の車軸６は車
体３の前下部におい、てセンターとボット７によってロ
ーリング自在に支持し、走行車体３の後部には左右両側
部に上下回動自在１３に連動ケース８．８を設け、各連
動ケース８の後端に後車輪２，２を軸９装している。走
行車体３の前端上に搭載した原動機１０によって、これ
ら前車輪１及び後車輪２を連動構成すると共に、作業装
＠５を連動するための動力取出軸等を設けている。１１
は操縦席、１２は操縦ハンドルである。
上記連動ケース８．８の上方には走行車体３部には、左
右両側端部に前後方向に突出したアーム１４．１５を一
体とするクランク軸１６を回動自在に設け、このアーム
１４と一体のアーム１７と走行車体３の一部との間に伸
縮自在のローリングシリンダ１８を設け、各アーム１４
．１５と、これに対応する連動ケース８．８との間を連
杆１９゜２０で連結し、該ローリングシリンダ１８の油
圧による伸縮によって左右の連動ケース８，８を上下逆
方向に作動させる。
右両側端部に前後方向に突出したアーム１４．１５を一
体とするクランク軸１６を回動自在に設け、このアーム
１４と一体のアーム１７と走行車体３の一部との間に伸
縮自在のローリングシリンダ１８を設け、各アーム１４
．１５と、これに対応する連動ケース８．８との間を連
杆１９゜２０で連結し、該ローリングシリンダ１８の油
圧による伸縮によって左右の連動ケース８，８を上下逆
方向に作動させる。
作業装＠５は図例では苗を収容する苗タンク２１、この
苗タンク２１の下端部にあってこの苗タンク２１から供
給される苗を分離挿植する苗植杆２２、及び土壌面上を
滑走してこれらを支持する中央部の滑走フロート２３、
左右両側部の滑走フロート４等からなり苗植装置を構成
する。ローリングバルブはこのフロート４．４によって
構成している。これら中央部のフロート２３及び左右の
フローｔ−４，４は機体２４に対して軸２５によって前
端側が各々上下方向へ回動自在に設けられている。この
ような苗植装置５の機体２４はリンク機構２６によって
走行車体３の後端に昇降自在に設け、油圧伸縮の昇降シ
リンダ２７によって昇降すべく連動構成している。これ
ら昇降シリンダ２７とフロート２３との関係は、フロー
ト２３の上下動によって油圧昇降バルブ２８を切替えて
、フロート２３が一定以上に上動されると昇降シリンダ
２７を伸ばして昇降リンク２６、及び苗植装置を上昇さ
せ、又逆に７０−ト２３が一定以下に下動すると苗植装
置を下動させるように制御して、フロート２３，４等に
よる滑走圧を一定化する。
苗タンク２１の下端部にあってこの苗タンク２１から供
給される苗を分離挿植する苗植杆２２、及び土壌面上を
滑走してこれらを支持する中央部の滑走フロート２３、
左右両側部の滑走フロート４等からなり苗植装置を構成
する。ローリングバルブはこのフロート４．４によって
構成している。これら中央部のフロート２３及び左右の
フローｔ−４，４は機体２４に対して軸２５によって前
端側が各々上下方向へ回動自在に設けられている。この
ような苗植装置５の機体２４はリンク機構２６によって
走行車体３の後端に昇降自在に設け、油圧伸縮の昇降シ
リンダ２７によって昇降すべく連動構成している。これ
ら昇降シリンダ２７とフロート２３との関係は、フロー
ト２３の上下動によって油圧昇降バルブ２８を切替えて
、フロート２３が一定以上に上動されると昇降シリンダ
２７を伸ばして昇降リンク２６、及び苗植装置を上昇さ
せ、又逆に７０−ト２３が一定以下に下動すると苗植装
置を下動させるように制御して、フロート２３，４等に
よる滑走圧を一定化する。
フロート４．４の前端部は横方向の貢杆２９の左右両端
部にリンク３３を介して上下回動自在に枢着３０．３４
し、貢杆２９の中央部は機体２４の前部に対してローリ
ング自在に枢着３１し、この貢杆２９と機体２４との間
にはこの貢杆２９の機体２４に対するローリング角度を
検出して切替えられるローリングバルブ３２を設け、こ
のローリングバルブ３２による苗植装置１１１体２４の
傾斜を検出してローリングシリンダ１８を伸縮させて後
車輪２．２を左右可逆的に昇降させ、この走行車体３、
及び機体２４を土壌面に平行する姿勢に維持すべく制ｒ
Ｅ連動構成している。
部にリンク３３を介して上下回動自在に枢着３０．３４
し、貢杆２９の中央部は機体２４の前部に対してローリ
ング自在に枢着３１し、この貢杆２９と機体２４との間
にはこの貢杆２９の機体２４に対するローリング角度を
検出して切替えられるローリングバルブ３２を設け、こ
のローリングバルブ３２による苗植装置１１１体２４の
傾斜を検出してローリングシリンダ１８を伸縮させて後
車輪２．２を左右可逆的に昇降させ、この走行車体３、
及び機体２４を土壌面に平行する姿勢に維持すべく制ｒ
Ｅ連動構成している。
原動機１０によって油圧ポンプが駆動されて、ローリン
グバルブ３２によってローリングシリンダ１８が伸縮さ
れると共に、昇降バルブ２８によって昇降シリンダ２７
が伸縮されるものである。
グバルブ３２によってローリングシリンダ１８が伸縮さ
れると共に、昇降バルブ２８によって昇降シリンダ２７
が伸縮されるものである。
フロート２３，４は土壌面を均一圧力で滑走するが、土
壌耕盤が左右−側に傾斜するなどによって左右の後車輪
２，２の回転深さが変化すると、走行車体３も傾斜しよ
うとするが、苗植装置機体２４も傾斜するために、ロー
リングバルブ３２がこの傾斜を検出されて、傾斜された
低位側の後車輪２が下降され、反対側の変位側の後車輪
２が上昇されるようにローリングシリンダ１８及びクラ
ンク軸１６等によって、走行車体３が水平姿勢を維持す
べく制御される。なお、これら左右の後車輪２．２は独
立的に昇降させ、各センサーフロート４．４で各別に制
御するように設けるもよい。
壌耕盤が左右−側に傾斜するなどによって左右の後車輪
２，２の回転深さが変化すると、走行車体３も傾斜しよ
うとするが、苗植装置機体２４も傾斜するために、ロー
リングバルブ３２がこの傾斜を検出されて、傾斜された
低位側の後車輪２が下降され、反対側の変位側の後車輪
２が上昇されるようにローリングシリンダ１８及びクラ
ンク軸１６等によって、走行車体３が水平姿勢を維持す
べく制御される。なお、これら左右の後車輪２．２は独
立的に昇降させ、各センサーフロート４．４で各別に制
御するように設けるもよい。
又、後車輪２．２全体が上下に大きく法理したときは、
フロート２３によって昇降バルブ２８が切替えられ、昇
降シリンダ２７の伸縮によって機体２４が昇降され、各
フロート２３４等の滑走圧を−走化すべく制御される。
フロート２３によって昇降バルブ２８が切替えられ、昇
降シリンダ２７の伸縮によって機体２４が昇降され、各
フロート２３４等の滑走圧を−走化すべく制御される。
［問題点を解決するための手段］
この発明は、上記のように、前車輪１と左右が上下段違
状態になりうるよう昇降される後車輪２とを有する走行
車体３の後部に、左右の傾斜を検出して該左右の後車輪
２，２を該走行車体３に対して昇降させてこの走行車体
３の左右水平姿勢を維持すべく制御するローリングセン
サを有した作業装置５を設けてなる農用作業機の走行制
御装置の構成とする。
状態になりうるよう昇降される後車輪２とを有する走行
車体３の後部に、左右の傾斜を検出して該左右の後車輪
２，２を該走行車体３に対して昇降させてこの走行車体
３の左右水平姿勢を維持すべく制御するローリングセン
サを有した作業装置５を設けてなる農用作業機の走行制
御装置の構成とする。
［発明の作用、及び効果コ
走行車体が走行中途中で耕盤等の左右傾斜によって左右
の後車輪がこの傾斜面に沿う状態になれば、車体が一側
に傾斜されるため、これに伴って後側に装着せる作業装
置も同側に傾斜されようとするために、この作業装置に
設けられるローリングセンサが、この傾斜を検出して、
走行車体を支持する後車輪のうち傾斜下位側の後車輪を
この車体に対して下降させると共に、反対側の上位側後
車軸を上昇させて、走行車体及び作業装置等を水平姿勢
に維持させるもので、作業装置を土壌面に対して水平状
に１ｔｔｌｌｉｌｌ維持することができ、走行車体に対
して後車輪が昇降動することによって水平姿勢に制御さ
れるために、この後車輪が左右に傾斜した状態で回転さ
れることが少く、この後車輪がラグ等で泥土を掻き上げ
ても外側方へ落下させることが少く、隣接の作業を害す
ることが少くなる。
の後車輪がこの傾斜面に沿う状態になれば、車体が一側
に傾斜されるため、これに伴って後側に装着せる作業装
置も同側に傾斜されようとするために、この作業装置に
設けられるローリングセンサが、この傾斜を検出して、
走行車体を支持する後車輪のうち傾斜下位側の後車輪を
この車体に対して下降させると共に、反対側の上位側後
車軸を上昇させて、走行車体及び作業装置等を水平姿勢
に維持させるもので、作業装置を土壌面に対して水平状
に１ｔｔｌｌｉｌｌ維持することができ、走行車体に対
して後車輪が昇降動することによって水平姿勢に制御さ
れるために、この後車輪が左右に傾斜した状態で回転さ
れることが少く、この後車輪がラグ等で泥土を掻き上げ
ても外側方へ落下させることが少く、隣接の作業を害す
ることが少くなる。
図はこの発明の一実施例であり、第１図は側面図、第２
図は一部の斜面図、第３図は一部の正面図である。 １・・・前車輪 ２・・・後車輪３・・・走
行車体 ４・・・ローリングセンサ５・・・俳
業装置 第２図 第３図
図は一部の斜面図、第３図は一部の正面図である。 １・・・前車輪 ２・・・後車輪３・・・走
行車体 ４・・・ローリングセンサ５・・・俳
業装置 第２図 第３図
Claims (1)
- 前車輪と左右が上下段違状態になりうるよう昇降される
後車輪とを有する走行車体の後部に、左右の傾斜を検出
して該左右の後車輪を該走行車体に対して昇降させてこ
の走行車体の左右水平姿勢を維持すべく制御するローリ
ングセンサを有した作業装置を設けてなる農用作業機の
走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4117485A JPS61200012A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 農用作業機の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4117485A JPS61200012A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 農用作業機の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61200012A true JPS61200012A (ja) | 1986-09-04 |
Family
ID=12601061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4117485A Pending JPS61200012A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 農用作業機の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61200012A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529194B2 (ja) * | 1974-06-10 | 1980-08-01 | ||
| JPS5837691U (ja) * | 1981-09-05 | 1983-03-11 | 株式会社日立ホームテック | 発熱体取付装置 |
-
1985
- 1985-03-04 JP JP4117485A patent/JPS61200012A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5529194B2 (ja) * | 1974-06-10 | 1980-08-01 | ||
| JPS5837691U (ja) * | 1981-09-05 | 1983-03-11 | 株式会社日立ホームテック | 発熱体取付装置 |
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